CN101479734A - 模拟装置、方法及程序 - Google Patents

Abstract

一种执行联动设备2的动作模拟的模拟装置10，该联动设备2设有：互相联动的多台移动机器5a，5b，5c，5d，7a，7b，7c；以及具有存储规定这些移动机器的动作顺序的控制程序的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置9，模拟装置10设有：存储用以基于控制信号对多台移动机器的联动进行模拟的模拟程序的存储装置10a；以及接收控制信号并基于该控制信号而执行模拟程序的运算装置10c。

Description

模拟装置、方法及程序

技术领域

0001

本发明涉及例如对于被自动控制的级联式冲压生产线的动作进行模拟的技术。但本发明的技术不仅涉及级联式冲压生产线的动作模拟，而且广泛地涉及对设有互相联动的多台移动机器且被自动控制的联动设备的动作进行模拟的技术。

背景技术

0002

传统技术中，作为例如对工件依次进行冲压加工而完成加工的装置，有级联式冲压生产线装置。

该级联式冲压生产线装置由多台压机以及配置在相邻压机之间的搬送装置构成。多台压机按预定的顺序配置，搬送装置将工件从上游侧的压机搬送到下游侧的压机。这样，由上游侧的压机进行冲压加工的工件通过搬送装置搬送到相邻的下游侧的压机，在该处进行后续的冲压加工。

0003

这种级联式冲压生产线能够被自动地控制。是这种级联式冲压生产线2的结构图。如图1所示，级联式冲压生产线2由操作装置12(例如操作盘)、控制装置9(例如定序器)、多台压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c构成。

操作装置12由操作员操作，由此，能够进行冲压生产线的运转停止及重启等操作。操作装置12将对应于已完成操作的操作信号输出至控制装置9。控制装置9根据从操作装置12接收的操作信号，向压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的驱动装置15a，15b，15c，15d，17a，17b，17c输出控制信号，这些驱动装置按照控制信号，使相应的压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c动作。

0004

这样，操作装置12输出对应于操作员操作的信号，控制装置9基于该信号进行包括冲压生产线的运转开始和停止的各种控制。

0005

然而，在这种级联式冲压生产线2中，例如在运转中由于某种原因(例如故障等紧急停止原因)，操作员操作操作装置12后，控制装置9执行了中途停止运转的控制，这时在排除其停止原因后，在操作员操作操作装置12后控制装置9执行重启运转的控制时，控制装置9需要执行进行复位动作的控制。在这里所说的复位动作，是指使全部压机5a，5b，5c，5d从停止位置回到初始位置(例如处于上死点的待机位置)，同样地使全部搬送装置7a，7b，7c也移动到初始位置的动作。

0006

为了使压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c按适当的顺序回到初始位置，需要进行复位动作。如果不按适当的顺序，在相邻的压机与搬送装置之间就会发生干涉(例如碰撞及过大的力相互挂住等)，这些移动机器就会损坏。例如，在压机的上模位于下降中的停止位置，且搬送装置位于压机的上模与下模之间的情况下，如果首先进行使压机的上模移动到上死点的控制，则压机的上模更加下降，就会与搬送装置碰撞，这些移动机器就会破坏。因此，需按不发生干涉的顺序执行使压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c回到初始位置的控制。

0007

因此，控制装置9执行如下功能。

作为第1功能，是控制装置9被从压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c输入表示它们当前的动作位置的位置信号(参照图1的虚线箭头)，由此，能够掌握在各定时各移动机器的动作位置。

作为第2功能，是在储存于控制装置9的控制程序中，从冲压生产线的可设想的各种停止状态，按各停止状态规定各压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c分别回到各自的初始位置的动作顺序。

0008

根据这些功能，在冲压生产线处于停止状态时，操作装置12向控制装置9输入表示运转重启的信号，控制装置9就基于表示现定时下的各压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的停止位置的位置信号，执行控制程序，进行使各移动机器移动到初始位置的复位动作控制。

0009

因此，上述控制程序规定各移动机器的动作顺序，如果上述复位动作顺序未适当规定，各移动机器就会互相干涉。因此，重要的是验证控制程序规定的动作顺序中是否无不适当。

0010

传统技术中，用于验证控制程序中是否无不适当的技术，例如在专利文献1、2中已有记载。

0011

专利文献1中记载的是验证是否执行以设计阶段的控制软件为目标的控制的控制软件的验证装置。该验证装置具备从设计阶段的控制软件提取控制对象的动作器的操作信号的控制程序解释部件以及按照该操作信号对控制对象的动作进行动画显示的动画部件。而且，通过使控制对象的动作的检测信号从动画部件提供给控制程序解释部件，从而考虑操作信号和检测信号这两个信号，对控制对象的动作进行动画显示。也就是说，能够在动画的显示屏幕上确认是否执行以控制软件为目标的控制。

0012

在专利文献2中记载的是：在机械手设置现场，可轻松地进行用于机械手的动作程序确认的模拟的装置。该装置是与机械手的动作控制用的控制器连接，且进行各种操作指示的操作控制器。而且，该操作控制器具备触摸屏式的显示部、动画生成部件和模拟处理部件。

在触摸屏式的显示部中，机械手模拟图像及各种操作键都被可触摸操作地显示。动画生成部件完成用于使之显示在显示部上的机械手模拟图像的动画图像。模拟处理部件使动画生成部件启动，并使机械手模拟图像进行动画显示。通过这种机械手模拟图像的动画显示，能够确认机械手动作程序中是否有不适当。

0013

【专利文献1】：特开平10-171638号公报「控制软件的验证方法及装置」

【专利文献2】：特开2005—301365号公报「带有模拟功能的操作控制器」

0014

但专利文献1、2的技术是单一的控制对象(例如机械手)的动作模拟技术，而不是对于级联式冲压生产线2的这种联动设备整体的联动的模拟技术。因此，在专利文献1、2的技术中，不能从视觉上确认整个冲压生产线的联动。

0015

另外，虽然在专利文献1、2中能够在显示屏幕上确认控制对象的操作动画，但是，如果要确认的操作变得非常多时，则要耗费大量的劳力。

0016

另外，即使在使用专利文献1、2的技术的情况下，因为用目测确认屏幕上的动画，所以存在的问题是：对于细部动作是否有不适当的判定变得困难。另外，在对于数量很大的各动作顺序用目测确认有无不适当的情况下，发生误判的可能性增大。

发明内容

0017

因此，本发明的目的在于提供一种技术，能够确认由控制程序规定的联动设备整体的联动，能够不耗费大量劳力及时间而准确判定控制程序有无不适当。

0018

为了解决上述课题，本发明提供一种执行联动设备的动作模拟的模拟装置，该联动设备设有：互相联动的多台移动机器；以及具有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于：该模拟装置具有存储装置和运算装置，前者储存按上述控制信号对上述多台移动机器的联动进行模拟的模拟程序，后者接收上述控制信号并按照该控制信号执行上述模拟程序。

0019

在上述模拟装置中，能够按模拟程序执行联动设备整体的联动模拟。而且，由于在使作为联动设备的构成单元的控制装置动作的状态下进行模拟，因此，能够与确认控制程序有无不适当一起同时确认控制装置的动作有无不适当。

0020

另外，根据本发明的最优实施方式，上述多台移动机器的移动范围部分地重复，上述运算装置按照已执行的模拟判定多台移动机器是否互相干涉。

0021

这样，由于是由运算装置自动地判定多台移动机器是否互相干涉，与基于目测在屏幕上判定的情况不同，能够准确地判定有无干涉，而不需要大量的劳力及时间。

0022

根据本发明的最优实施方式，上述联动设备设有可由人操作来指示联动设备的动作且根据操作而输出操作信号的操作装置，上述控制装置基于上述操作信号而执行上述控制程序。

0023

这样，控制装置基于来自操作装置的操作信号来执行控制程序并输出控制信号，因此，操作员能够通过操作装置来指示要确认的动作，并在该动作中确认移动机器彼此之间有无干涉等。

0024

根据本发明的最优实施方式，上述运算装置基于已执行的模拟来完成表示上述联动的动画数据，并设有基于该动画数据而显示动画的显示装置。

0025

采用这种结构，能够在所显示的动画上从视觉上确认联动设备整体的动作。另外，通过操作员对操作装置进行操作，能够在所显示的动画上从视觉上确认由该操作引起的处理装置及搬送装置的动作。这样一来，即使实际上不使处理装置及搬送装置动作，也能够进行操作员的操作训练，同时也可对此设备的顾客等第三方简单、易懂地演示控制程序所规定的联动设备的动作顺序。

0026

根据本发明的最优实施方式，上述操作装置可由人操作以指示联动设备的动作停止及动作重启，上述控制装置按照上述操作信号而执行上述控制程序，上述控制程序规定使上述多台移动机器从动作停止位置移动到初始位置的复位动作顺序，上述运算装置在执行上述复位动作顺序时，判定移动机器彼此之间是否互相干涉。

0027

如果由于联动设备的运转不适当等使联动设备的动作紧急停止，则在使移动机器从该停止位置回到运转的初始位置的过程中，移动机器彼此之间易发生干涉。

而在上述具体的实施方式中，通过操作员对于操作装置进行指示联动设备的动作停止的操作，然后进行指示联动设备的动作重启的操作，从而能够确认复位动作的不适当。另外，由于在各种定时进行指示动作停止的操作，因此，能够从各种停止状态进行复位动作的模拟。

0028

根据本发明的最优实施方式，上述控制装置构成为从上述多台移动机器接收表示这些动作位置的位置信号且基于这些位置信号而使上述控制信号输出，在进行上述动作模拟的期间，上述运算装置基于上述动作模拟的结果数据，将相当于上述位置信号的模拟位置信号输出至上述控制装置，上述控制装置基于模拟位置信号将控制信号输出至运算装置。

0029

如此，运算装置基于动作模拟结果而输出模拟位置信号，控制装置基于模拟位置信号而将下一控制信号输出至运算装置，因此，能够一边连续地跟踪模拟中的移动机器动作，一边进行动作模拟。

0030

根据本发明的最优实施方式，设有将关于上述运算装置的动作模拟结果的数据进行记录的数据记录装置。

0031

如此，用数据记录装置记录关于动作模拟结果的数据，因此，能够通过记录数据仔细地研究控制程序的动作顺序。

0032

根据本发明的最优实施方式，上述运算装置在与上述多台移动机器连接，且在上述联动设备正在实际动作时从移动机器接收表示它们动作位置的位置信号，并基于这些位置信号做成表示多台移动机器的联动的动画数据，

上述显示装置基于该动画数据而显示动画。

0033

如此，在显示装置中不仅能够显示处理装置及搬送装置在模拟中的动作，而且也能显示实际的动作，因此，也可使用该显示装置进行联动设备的远程监控。

0034

另外，为了解决上述课题，本发明提出了一种进行联动设备的动作模拟的模拟方法，该联动设备设有：互相联动的多台移动机器；以及具有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于包括：接收上述控制信号的步骤；以及基于所接收的控制信号来执行上述联动设备整体的动作模拟的步骤。

0035

另外，为了解决上述课题，本发明提出了一种进行联动设备的动作模拟的模拟程序，该联动设备设有：互相联动的多台移动机器；以及具有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于使计算机执行：接收上述控制信号的处理；以及基于所接收的控制信号来执行上述联动设备整体的动作模拟的处理。

0036

根据上述的本发明，可确认由控制程序规定的联动设备整体的联动，且无需大量劳力及时间就能准确判定控制程序有无不适当。

0037

附图说明

图1是能够采用本发明的级联式冲压生产线的结构图。

是表示本发明实施方式1的级联式冲压生产线的模拟装置的图。

图3是图2的模拟装置的结构图。

图4是表示本发明实施方式1的模拟方法的流程图。

是表示本发明实施方式2的级联式冲压生产线的模拟装置的图。

具体实施方式

0038

实施例1

参照附图说明本发明的最优实施例。另外，各图中的共同部分附有同一符号，省略其重复说明。

0039

图2是表示本发明的实施例的级联式冲压生产线2的模拟装置10的图。在本实施例中模拟装置10是进行级联式冲压生产线2的动作模拟的装置。再有，级联式冲压生产线2是上述联动设备之一例。

0040

如图2所示，级联式冲压生产线2设有：间隔而配置的、对工件1进行冲压的多台压机5a，5b，5c，5d；配置在压机5a，5b，5c，5d之间、将工件1从相邻的一台压机搬送至另一台压机的搬送装置7a，7b，7c；以及具有将规定压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作顺序的控制程序存储的存储部的、将控制信号输出至压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的控制装置9。另外，压机5a，5b，5c，5d是对工件1进行预定处理的处理装置之一例，而这样的多台处理装置及搬送装置7a，7b，7c是上述的移动机器之一例。

0041

另外，如

所示，级联式冲压生产线2设有可由人以能够指示级联式冲压生产线2的动作的方式操作并输出对应于操作的操作信号的操作装置12(例如操作盘)。该操作信号被输入控制装置9，而控制装置9基于操作信号而执行控制程序，并输出控制信号。

0042

控制信号被输出至设于压机5a，5b，5c，5d的驱动装置15a，15b，15c，15d和设于搬送装置7a，7b，7c的驱动装置17a，17b，17c。各驱动装置根据被输入的控制信号驱动相应的压机5a，5b，5c，5d或搬送装置7a，7b，7c。这样一来，各压机5a，5b，5c，5d和各搬送装置7a，7b，7c根据控制信号进行动作。控制装置9能够按各压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c生成单独的控制信号，并将各控制信号输出至相应的压机5a，5b，5c，5d或搬送装置7a，7b，7c。如

的虚线所示，表示对应的压机5a，5b，5c，5d或搬送装置7a，7b，7c的动作位置的位置信号从各驱动装置输出至控制装置9，控制装置9基于这些位置信号而输出控制信号。

0043

上述控制程序规定了压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作顺序。特别地，压机5a，5b，5c，5d的移动范围和搬送装置7a，7b，7c的移动范围部分地重复，因此，控制程序规定动作顺序，以使压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c不互相干涉。

0044

为了确认由控制程序规定的动作顺序中是否无不适当，设置模拟装置10。图3是模拟装置10的结构图。

模拟装置10由计算机构成，具有存储装置10a、数据服务器10b、运算装置10c、显示装置10d和数据记录装置10e。另外，运算装置10c具有动作模拟部19、简易计算机图形制作部21和干涉判定部23。

0045

存储装置10a存有用于模拟装置10执行的处理的各程序。即，如后面所述，存储装置10a存有用于基于控制信号进行级联式冲压生产线2的动作模拟的模拟程序、用于进行干涉判定的程序以及用于做成动画数据的程序等。

0046

数据服务器10b是具有数据转送功能的装置。具体地说，数据服务器10b将来自控制装置9的控制信号转送至运算装置10c的动作模拟部19。另外，数据服务器10b具有将来自动作模拟部19的动作模拟的结果数据转送至简易计算机图形制作部21、干涉判定部23及数据记录装置10e等功能。

0047

动作模拟部19基于来自控制装置9的控制信号，进行压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作模拟。由于用于各压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的各自独立的多个上述控制信号从控制装置9输出，因此，基于各控制信号独立地进行压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的各自的动作模拟。而且，这些独立的多个动作模拟的结果数据，通过数据服务器10b送至简易计算机图形制作部21、干涉判定部23及数据记录装置10e。

0048

干涉判定部23基于从动作模拟部19送来的动作模拟的结果数据，判定压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c是否互相干涉。该判定结果数据通过数据服务器10b送至数据记录装置10e。

0049

简易计算机图形制作部21基于从动作模拟部19送来的动作模拟的结果数据，用简易计算机图形做成表示压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作的动画数据。该动画数据可以是用于使整个级联式冲压生产线2的联动在显示装置10d上显示的动画。另外也可做成能在显示装置10d上放大显示级联式冲压生产线2的细部动作的数据。该动画数据通过数据服务器10b送至显示装置10d。

0050

显示装置10d将来自简易计算机图形制作部21的动画数据显示在其屏幕上。另外，显示装置10d也能接收来自干涉判定部23的判定结果数据并将该数据显示在其屏幕上。

0051

数据记录装置10e记录来自动作模拟部19的动作模拟的结果数据、来自干涉判定部23的判定结果数据以及来自简易计算机图形制作部21的动画数据。

0052

下面，说明本发明的实施例的模拟方法。图4是表示本实施例的模拟方法的流程图。

0053

如图4所示，在步骤S1中，操作员通过对级联式冲压生产线2发出预定的指示来对操作装置12进行操作，从而操作装置12输出基于该操作的操作信号。

0054

接着在步骤S2中，控制装置9接收操作信号，并基于此操作信号而执行控制程序，从而生成控制信号并加以输出。

0055

接着在步骤S3中，运算装置10c的动作模拟部19从控制装置9接收控制信号。

0056

然后在步骤S4中，动作模拟部19基于所接收的控制信号执行存储装置10a中储存的模拟程序，从而在控制信号实际上输出至压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c时，就它们如何动作进行动作模拟。动作模拟部19将动作模拟的结果数据输出至干涉判定部23、简易计算机图形制作部21及数据记录装置10e。

0057

进而在步骤S4中，动作模拟部19将表示动作模拟中各压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作位置的模拟位置信号通过数据服务器10b送至控制装置9。然后在步骤S2中，控制装置9基于这些模拟位置信号输出控制信号，再次进行步骤S3、S4的处理。此时，如果在步骤S2中操作信号未被输入控制装置9，则控制装置9仅基于位置信号执行控制程序，但如果操作信号也输入了控制装置9，则基于位置信号和控制信号这两种信号执行控制程序。

0058

在步骤S5中，干涉判定部23基于从动作模拟部19送来的动作模拟的结果数据，判定压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c是否互相干涉。干涉判定部23将该干涉判定的结果数据发送至数据记录装置10e。

0059

在步骤S6中，简易计算机图形制作部21基于从动作模拟部19送来的动作模拟的结果数据，以简易计算机图形制作动画数据。然后，简易计算机图形制作部21将该动画数据发送至显示装置10d，在显示装置10d的屏幕上显示表示动作模拟结果的动画。另外，简易计算机图形制作部21将做成的动画数据发送至数据记录装置10e。

0060

在步骤S7中，数据记录装置10e记录来自动作模拟部19的动作模拟的结果数据，记录来自干涉判定部23的判定结果数据，并记录来自简易计算机图形制作部21的动画数据。

0061

下面详细说明上述本实施例的特征。

0062

第1特征是，如上所述，模拟装置10可基于模拟程序进行联动的模拟。而且，由于在使作为联动设备的构成单元的控制装置9动作的状态下进行模拟，因此，还能够与控制程序有无不适当一起同时确认控制装置9的动作有无不适当。

0063

第2特征是，干涉判定部23自动地判定压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c是否互相干涉，因此，与基于目测在屏幕上判定的情况不同，能够无需大量劳力及时间地准确判定有无干涉。

0064

第3特征是，基于对应于操作员的操作而从操作装置12输出的操作信号，控制装置9执行控制程序并输出控制信号，因此，操作员能够通过操作装置12指示要确认的动作，并在该动作中确认移动机器彼此之间有无干涉等。

0065

第4特征是，操作员能够通过对操作装置12的操作，以所显示的动画在视觉上确认由该操作引起的整个级联式冲压生产线2的联动。这样一来，即使实际上不使压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c动作，也能进行操作员的操作训练，并能够对级联式冲压生产线2的顾客等第三方简单、易懂地演示控制程序规定的级联式冲压生产线2的动作顺序。

0066

再说明第5特征。如果由于级联式冲压生产线2的运转不适当等使运转紧急停止，则在压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c从停止位置回到运转的初始位置的过程中，压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c易发生干涉。关于这一点，操作员通过对操作装置12进行指示级联式冲压生产线2的动作停止的操作，然后进行指示级联式冲压生产线2的动作重启的操作，从而能够确认复位动作有无不适当。另外，由于能在各种定时下进行指示动作停止的操作，因此，能够进行从各种停止状态起始的复位动作的模拟，能够自动进行干涉判定，并能够在显示装置10d的屏幕上确认复位动作。

0067

第6特征是，动作模拟部19基于动作模拟的结果数据输出模拟位置信号，控制装置9将模拟位置信号视为表示来自实际的压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作位置的位置信号，并基于模拟位置信号将下一控制信号输出至运算装置10c，因此，能够一边连续地跟踪模拟中的压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作，一边进行动作模拟。

0068

第7特征是，通过数据记录装置10e记录动作模拟的结果数据、干涉判定结果数据及动画数据，因此，能够通过这些记录数据仔细研究控制程序规定的动作顺序。

0069

实施例2

本发明的实施例2在实施例1的模拟装置10中具有如下的结构。

0070

如

的虚线A所示，模拟装置10的运算装置10c与压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c连接，并且构成为：能够在级联式冲压生产线2正在实际动作时从压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c接收表示它们动作位置的位置信号。基于这些位置信号，运算装置10c的简易计算机图形制作部21能够做成表示压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作的动画数据。然后，显示装置10d基于该动画数据而显示动画。

0071

这样，不仅表示压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的动作模拟结果的动画，而且表示实际动作的动画也能在显示装置10d上显示，因此，也可用显示装置10d进行级联式冲压生产线2的远程监控。

0072

另外，在简易计算机图形制作部21中，由于使基于来自压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的位置信号而做成动画数据的程序与用于基于动作模拟的结果数据而做成动画数据的程序相同，因此能够做成模拟程序，使输入简易计算机图形制作部21的动作模拟的结果数据变为相当于来自压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c的位置信号。在这种情况下，输入简易计算机图形制作部21的动作模拟的结果数据也可为上述的模拟位置信号。

0073

其它实施例

不言而喻，本发明不限于上述的实施例，在不脱离本发明宗旨的范围内，本发明可进行各种变更。

0074

在上述的实施例中，将压机5a，5b，5c，5d和搬送装置7a，7b，7c作为被自动控制的移动机器，并将级联式冲压生产线2作为联动设备进行了说明，但本发明不限于此。也就是说，对于联动的多台移动机器部分地重复的、且这些动作顺序一旦不适当就会互相干涉的联动设备，本发明均可适用。

0075

例如，本发明也可用于液晶面板处理线。在液晶屏处理线中，以被自动控制的移动机器作为多台处理装置及它们之间的搬送装置，基于从上游侧的处理装置中的处理至下游侧的处理装置中的处理的顺序，对液晶面板依次进行处理。在这种液晶屏处理线中，由于处理装置的移动范围和搬送装置的移动范围也部分地重复，因此，特别在生产线处理速度高速化的情况下，上述的动作顺序验证的必要性增大。

0076

另外，作为半导体晶片制造线等中使用的移动机器的被自动控制的AGV(Automated Guided Vehicle：自动导引车)的移动范围也互相部分地重复，因此，AGV彼此之间有可能发生干涉。因此，在这种具有多个AGV的制造线上也可采用本发明。

0077

另外，如果在隧道挖掘中通过多台被自动控制的移动机器，将预定的部品从隧道的开口位置搬送至挖掘位置，则在这些移动机器彼此之间有可能互相干涉的情况下，也可在该搬送线中采用本发明。

Claims (10)

1.一种执行联动设备的动作模拟的模拟装置，该联动设备设有：互相联动的多台移动机器；以及含有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于具有：

将基于所述控制信号执行所述多台移动机器的联动的模拟的模拟程序加以存储的存储装置；以及

接收所述控制信号并基于该控制信号而执行所述模拟程序的运算装置。

2.如权利要求1记载的模拟装置，其特征在于：

所述多台移动机器的移动范围部分地重复，

所述运算装置基于已执行的模拟，判定多台移动机器是否互相干涉。

3.如权利要求1或2记载的模拟装置，其特征在于：

所述联动设备设有可由人以能够指示联动设备的动作之方式而操作并输出对应于操作的操作信号的操作装置，

所述控制装置基于所述操作信号而执行所述控制程序。

4.如利要求1至3中任何一项记载的模拟装置，其特征在于：

所述运算装置基于已执行的模拟做成表示所述联动的动画数据，

并设有基于该动画数据而显示动画的显示装置。

5.如利要求1至4中任何一项记载的模拟装置，其特征在于：

所述操作装置可由人以能够指示联动设备的动作停止及动作重启的方式而操作，

所述控制装置基于所述操作信号而执行所述控制程序，

所述控制程序规定使所述多台移动机器从动作停止位置移动到初始位置的复位动作顺序，

所述运算装置判定在作了所述复位动作顺序时，移动机器彼此之间是否互相干涉。

6.如利要求1至5中任何一项记载的模拟装置，其特征在于：

所述控制装置构成为从所述多台移动机器接收表示这些动作位置的位置信号并基于这些位置信号而输出所述控制信号，

在进行所述动作模拟的期间，所述运算装置基于所述动作模拟的结果数据，将相当于所述位置信号的模拟位置信号输出至所述控制装置，所述控制装置基于模拟位置信号，将控制信号输出至运算装置。

7.如利要求1至6中任何一项记载的模拟装置，其特征在于：

具有记录与所述运算装置的动作模拟结果有关的数据的数据记录装置。

8.如利要求1至7中任何一项记载的模拟装置，其特征在于：

所述运算装置与所述多台移动机器连接，且在所述联动设备在实际动作时从移动机器接收表示它们动作位置的位置信号，并基于这些位置信号做成表示多台移动机器的联动的动画数据，

所述显示装置基于该动画数据而显示动画。

9.一种执行联动设备的动作模拟的模拟方法，该联动设备设有：互相联动且其移动范围部分地重复的多台移动机器；以及具有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于包括如下步骤：

接收所述控制信号；以及

基于所接收的控制信号，执行所述联动设备整体的动作模拟。

10.一种执行联动设备的动作模拟的模拟程序，该联动设备设有：互相联动且其移动范围部分地重复的多台移动机器；以及具有将规定这些移动机器的动作顺序的控制程序存储的存储部的、向移动机器输出控制信号的控制装置，其特征在于使计算机执行如下处理：

接收所述控制信号；以及

基于所接收的控制信号，执行所述联动设备整体的动作模拟。

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