CN101458939A - 光盘装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种光盘装置。在光盘装置的伺服控制中，提高开始循环控制时的伺服追踪性能。进而，通过使用上述循环控制，提供一种具有稳定的伺服性能的光盘装置。在开始循环控制开始时，在规定的期间中，变更为增加了增益的伺服特性，进行循环控制。

Description

光盘装置
技术领域
本发明涉及向光盘记录再现信息的光盘装置。
背景技术
作为光盘装置中伺服追踪偏差的主要原因之一，可以列举出因光盘旋转发生的周期性的干扰。作为对该周期性的干扰提高追踪性能的方法，已知现有的循环控制(例如日本特开平9-50303号公报)。
但是，已知根据日本特开平9-50303号公报，循环控制方式中，用一周旋转前的位置误差信号生成压缩旋转同步震动的控制输出，所以循环控制动作，在一周旋转之间，循环控制的效果不会出现。
因此，存在以下问题：每次在寻道动作之后立刻切换为跟踪控制模式时，直到循环补偿器的内部的存储器中累积相当于盘片一周旋转的控制误差信号为止，循环补偿器的效果都不会出现。为了解决该问题，日本特开2003-249045号公报中，公开了在寻道动作结束、跟踪动作再次开始之后，循环补偿器立刻将寻道动作开始前的跟踪控制中学习的值作为初值继续学习的方法。
另一方面，已知作为光盘旋转时产生的周期性干扰成分，除偏心、面抖动成分以外，还存在所谓偏差的成分。根据日本特开2007-207390号公报，有以下记载：“具有引导沟的光盘中，有时会因盘片压膜的劣化和盘片形成缺陷等而具有沟形状的缺陷部分(偏差)。使这样的盘片高倍速运动时，特别是在外围部上，会在沟反射信号中混入宽频域特有的噪声成分。”
发明内容
对焦系统、跟踪系统的控制使用的伺服误差信号中，会出现伺服系统无法抑制的成分作为残留误差。因此，在光盘中存在面抖动、偏心时，在伺服误差信号中会观测到旋转频率的信号变动成分。同样的，存在光盘轨道的部分畸变(以下称为偏差)时，在伺服误差信号中会观测到高频的信号变动。
图10是通过偏差时的伺服误差信号的示意图。以下，将通过偏差时在伺服误差信号中观测到的高频信号变动成分称为偏差成分。如图10所示，伺服误差信号中包含以旋转频率变动的偏心、面抖动成分，和以A表示的偏差成分。偏差成分与旋转周期同步地发生，具有每一旋转周期中呈大致相等的信号变动波形的特征。这是因为偏差是因光盘的制造工序引起的局部畸变，所以在光盘一周旋转中的特定角度上发生，另外，邻接的轨道中轨道也以大致相同的形状畸变。另外，因为偏差是局部的畸变，所以存在以下特征：即使是光盘上的相同角度，在第一半径上存在偏差成分时，在半径不同的第二半径位置上也观测不到偏差成分。
因为这样的偏差成分是与旋转周期同步的信号波形，所以通过傅立叶变换，能够表示旋转频率成分和其高次频率的成分的和。因此，能够通过循环控制进行抑制。但是如前所述，循环控制从动作开始直到至少一周旋转之间都不出现效果，不能够通过上述反馈控制单元进行抑制，所以与循环控制的效果出现后的稳定状态相比，存在伺服的抑制度不足的问题。
光盘装置追踪的轨道的聚焦方向、跟踪方向的物理精度，规定为光盘的规格。但是实际上，在市场上可能存在具有不满足规格的偏差的光盘。对应这种光盘的情况下，要求比规格假定更优秀的追踪性能作为光盘装置的伺服性能。另一方面，要求通过以上述规格以上的倍速对应符合规定规格的光盘，缩短记录、再现需要的时间。该情况下，也要求比规格假定更优秀的追踪性能。
本发明的发明人发现：如上所述，要求比规格假定更优秀的追踪性能作为光盘装置的伺服性能的情况下，特别是对于如偏差成分的高频干扰抑制增益不足，最坏的情况下无法追踪，而发生伺服脱离的现象。
因此，例如对存在高频偏差成分的区域进行寻道时，存在直到循环控制的效果出现前的一个旋转周期内通过偏差部分、伺服脱离的危险性。另外，即使伺服没有脱离的情况下，在循环控制的效果没有出现的状态下，对面抖动、偏心成分和偏差成分的抑制度降低，所以读取性能降低，存在无法从光盘读出寻道后的地址信息而寻道动作失败的可能性。如此，在循环控制开始动作后，在经过一个旋转周期的期间内伺服抑制度不足的问题，特别是在存在偏差成分的半径位置上开始循环控制时，存在产生伺服脱离这一重大课题的可能性。
作为为了提高循环控制开始后的追踪性能的方法，如前所述存在专利文献2所公开的方法，但是这是以寻道前的旋转中存储器中存储的旋转同步成分在寻道后没有变化为前提的。在偏差的情况下，因为是光盘的局部的轨道畸变，所以与寻道前的旋转的半径位置不同，寻道之后的旋转中，误差信号中的变动的方式不同，所以用专利文献2中公开的方法，抑制效果不充分。
鉴于以上问题，本发明的目的在于，提高使用循环控制的光盘装置的轨道追踪性能。
本发明的目的，作为其一个例子，能够通过在循环控制开始后在规定期间中增加反馈控制单元的伺服增益来达成。
根据本发明，能够提高光盘装置的轨道追踪性能。
附图说明
图1是表示本发明的实施例1的方框图。
图2是表示本发明的实施例1的存储电路的结构图。
图3是表示本发明的实施例1的聚焦控制电路的结构图。
图4是本发明的实施例1的流程图。
图5是本发明的实施例1的变形例中的伺服增益曲线图。
图6是说明本发明的实施例1的波形图。
图7是本发明的实施例2的流程图。
图8是说明本发明实施例2的波形图。
图9是本发明的实施例2的变形例中的伺服增益曲线图。
图10是说明伺服误差信号中的偏差成分的波形图。
具体实施方式
以下使用附图对本发明的光盘装置进行说明。
本发明能够共同适用于跟踪控制和聚焦控制，此处以聚焦控制为例进行说明。
[实施例1]
对于本发明的实施例1，在以下进行说明。实施例1是用于解决第一课题的实施方式。
图1是表示本实施例的光盘装置的主要部分的方框图。
符号101是光盘，通过照射激光进行信息的读取、消去或写入。
符号102是物镜，将激光聚光并使激光的焦点对准光盘101的记录面。
符号103是光拾取器，包括未图示的聚焦致动器。另外，包括检测来自光盘101的反射光、输出与反射光量相应的电信号的光检测器(未图示)。
符号104是主轴电机，以规定的线速度对光盘101进行旋转驱动。以下用Trot表示旋转周期。
符号105是聚焦误差信号生成回路，根据光拾取器103内的光检测器的输出信号，生成并输出聚焦误差信号V101。
符号106是加法器，对聚焦误差信号V101和从如后所述的存储电路11输出的信号进行相加。
符号107是聚焦控制电路，对于加法器106的输出信号，进行增益和相位的补偿，生成驱动信号V102。另外，聚焦控制电路107按照来自如后所述的循环控制电路111的指示，变更滤波器特性。
符号108是驱动电路，对聚焦控制电路107输出的驱动信号V102进行放大，并供给到光拾取器103内的聚焦致动器。
符号109是旋转同步信号生成回路，根据主轴电机104的输出信号，生成具有Trot/N(N：自然数)的周期的、占空比为50％的旋转同步信号V103。
符号110是存储电路，基于旋转同步信号V103取得加法器106的输出信号，将一周旋转分割为N份并存储信号的值。另外，基于存储的值，输出用于对输入到伺服系统中的周期性的干扰进行补偿的补偿信号V104。另外，基于如后所述从循环控制电路111输出的存储器重置信号V105，丢弃所存储的值。
符号111是循环控制电路，对循环控制进行控制。该循环控制电路111按照存储器重置信号V105，指示丢弃在存储电路110中已存储的值。另外，该循环控制电路111内部具有计数器，具有测量执行规定动作开始的经过时间的功能。进而，该循环控制电路111以旋转同步信号V103为输入，算出现在的旋转周期。其例如能够通过测量对旋转同步信号V103的上升达到N次计数的经过时间来算出。循环控制电路111能够使用例如一般的CPU。
此处，对于本实施例的存储电路110的结构，用图2进行说明。存储电路110由N个存储器元件201串联连接结构，存储器元件201能够例如由D-触发器构成。存储电路110输出存储在第N个存储器元件的值。
在检测到旋转同步信号V103的上升时刻时，各存储器元件201，进行移位寄存器动作，其将前级存储器元件所存储的值移动到后级存储器元件。如上所述，以Trot/N的时间间隔顺次更新N个存储器元件201。另外，当检测出存储器重置信号V105的上升时，构成存储电路110的N个存储器元件201，丢弃各存储器元件所保持的值，并重写为零电平。以下，将使各存储器元件重写为零电平的动作称作存储器元件的重置。
本实施例中，构成存储电路110的存储器元件的总数N设为能够存储聚焦误差信号V101中包含的偏差成分(deviation)的形状的充分大的数。
接着，用图3对本实施例中的聚焦控制电路107的结构进行说明。聚焦控制电路是可变增益301、相位超前补偿器302、相位滞后补偿器303串联连接的结构。
此处，在追踪中等，将在稳定状态下对可变增益301设定的值称作稳定增益值。另外，可变增益301基于循环控制电路111的指示，变更增益的值。
以下，包括在存储电路110中存储信号的值的动作，定义为“循环控制”。根据上述定义，所谓“循环控制开始”指的是“存储电路110中开始记录加法器106的输出信号的时刻”。另外，“开始循环控制”之后，至少经过一个旋转周期，存储电路110中才完成光盘一周旋转单位的信号的存储，基于一周旋转前的旋转中存储的信号的值的循环控制的效果才会出现。
以下，按照图4所示的流程图，对本实施例中循环控制开始时的循环控制电路111的动作进行说明。
循环控制开始时(步骤S401)，循环控制电路111使可变增益301的值增加(步骤S402)。
之后，将存储电路110的所有存储器元件的值重置(步骤S403)。步骤S403之后，直到经过一个旋转周期的期间，由于作为补偿信号V104读出存储器重置后的值，因此输出零电平。另一方面，为了在步骤S403后开始向存储电路110记录信号的值，在步骤S403之后，经过一个旋转周期以上时，直到存储电路110的第N个存储器元件都成为记录有信号的值的状态。结果，开始输出基于一周旋转前的旋转中存储的信号的值的信号作为补偿信号V104。即，本实施方式中，步骤S403相当于循环控制的开始。
之后，判断是否从重置存储器元件的值之后经过了一个旋转周期(步骤S404)。重置存储器元件的值之后未经过一个旋转周期时(步骤S404中NO时)，返回步骤S404。另一方面，重置存储器元件的值之后经过了一个旋转周期时(步骤S404中YES时)，使可变增益301的值变回稳定增益值(步骤S405)。通过步骤S405，循环控制开始时的一系列处理完成(步骤S406)。
对于本实施例的效果，用图5进行说明，图5表示在存在偏差的光盘半径位置上开始循环控制时的示意图。关于时间轴，以存储器元件201重置的时间(相当于步骤S403)为t＝0进行说明。
本实施例中，在循环控制开始且向存储电路开始存储信号之后直至经过一个旋转周期的、循环控制的效果未出现的期间(0≤t≤Trot)中，可变增益301的值增大。通过可变增益301的值增大，反馈控制系统的伺服增益也增大，所以对于面抖动成分和偏差成分，抑制效果都变大。
图5中，A所示的虚线表示未增加可变增益301的值时聚焦误差信号V101的变动(仅表示0≤t≤Trot的一周旋转)。与此相对，本实施例中，因为在0≤t≤Trot的期间中增加可变增益301的值，所以能将在0≤t≤Trot的期间中通过偏差部分时的聚焦误差信号V101的震动抑制得较小。
另一方面，在Trot≤t的期间中，虽然可变增益301的值变回稳定增益值，但是开始输出基于一周旋转前的旋转中存储的信号的值的补偿信号V104。因此，在Trot≤t的期间，循环控制的效果开始出现，将偏差部分中的误差信号的震动抑制得较小。
结果，即使在循环控制开始后一个旋转周期内存在偏差的情况下，也能够提高追踪性能。
以上的说明中，是增加聚焦控制电路107内的可变增益301的动作，但是也可以不变更可变增益301，而是一同变更相位超前补偿器302、相位滞后补偿器303的滤波器特性。该情况下，例如图6的伺服增益曲线图所示，是开循环(loop)伺服特性在低频带域变更为增益增加的滤波器特性即可。
图6中，frot表示旋转频率，设包含偏差成分的频率带域为f1<f<f2(f：频率)。如图6所示，如果在低频带域中是增益增加的开循环伺服特性，与稳定的开循环伺服特性相比较，对面抖动成分和偏差成分的抑制效果会增大，所以能够得到与上述相同的效果。如图6所示，仅在低频带域中增益增加的伺服特性，例如能够通过将相位滞后补偿器303的滤波器特性变更为低频带域增益增加的特性来实现。
如图6所示，通过设为低频带域中增益增加的滤波器特性，与仅使用可变增益301增加增益的情况相比，伺服增益的增加仅限于低频带域的频率成分。结果，有两个优点。一个优点是，因为高频带域中存在的致动器的副共振频率中的伺服增益不增加，所以能够确保副共振频率中的伺服的稳定性。另一个优点是，能够抑制聚焦控制电路107导致的不需要的高频成分的放大，减少光盘装置的消费电流。
另外，通过使聚焦控制电路107成为切换多个滤波器回路的结构，能够消除滤波器特性变更所需的时间，确保滤波器特性变更时的伺服的稳定性。
以上说明中，设为重置存储器元件的值之后一个旋转周期的期间中增加可变增益301的动作，且设为循环控制的效果开始出现的同时将可变增益301变回稳定增益值，但是增加可变增益301的期间并不限定于一个旋转周期，也可以是一个旋转周期以上的期间。即，也可以是在循环控制的效果开始出现的时间(t＝Trot)之后，使可变增益301变回稳定增益值的动作。
通过以上动作，实施例1的光盘装置通过增加可变增益301，补偿循环控制开始之后的追踪性能不足，由此能够提高伺服系统的追踪性能。
[实施例2]
对于本发明的实施例2，在以下进行说明。
实施例1中，设为在增加可变增益301之后，经过规定时间之后变回稳定增益值的动作。但是增加可变增益301的第一伺服特性，与使可变增益301变回稳定增益值并使用循环控制的第二伺服特性中，伺服系统的开循环增益特性存在差异。从而，输入同一轨道变位时的误差信号的变动波形，因使用的是哪一个伺服特性而有不同。
因此，实施例1中说明的实施方式中，使可变增益301变回稳定增益值、变更为第二伺服特性之后光盘旋转一周的期间(图5中的Trot≤t<2Trot)中，将基于一周旋转前(图5中的0≤t<Trot)以第一伺服特性通过时的误差信号变动波形生成的补偿信号V104与伺服循环相加，进行循环控制。结果，特别是在使可变增益301变回稳定增益值之后的第一周旋转(图5中的Trot≤t<2Trot)中，存在循环控制的输出不能够抑制误差信号的变动、反而会使抑制性能恶化的可能性。
但是，实施例1的方式中，抑制性能是否会恶化，取决于可变增益301的增加量、循环控制的抑制性能、以及光盘101中实际存在的偏差成分的频率和通过偏差时的误差信号的变动波形形状等，所以即使是实施例1所示的光盘装置，抑制性能也不一定会恶化。
本实施例中，是鉴于以上问题、为了提高循环控制开始之后的伺服稳定性的实施方式。
表示本实施例的光盘装置的方框图，与实施例1的方框图即图1是共通的。
以下按照图7所示的流程图，对本实施例中循环控制开始时的循环控制电路111的动作进行说明。
开始循环控制时(步骤S701)，循环控制电路111使可变增益301的值增加(步骤S702)。
之后，将存储电路110的所有存储器元件的值重置(步骤S703)。步骤S703之后，为了读出存储器重置后的值作为直到经过一个旋转周期的补偿信号V104，输出零电平。另一方面，为了在步骤S703后开始向记录回路110记录信号的值，在步骤S703之后，经过一个旋转周期以上时，直到存储电路110的第N个存储器元件都成为记录了信号的值的状态。结果，开始输出基于一个旋转前的旋转中存储的信号的值的信号作为补偿信号V104。即，本实施方式中，步骤S703相当于循环控制的开始。
之后，判断重置存储器元件的值之后是否经过了M转周期(步骤S704)(M：自然数)。重置存储器元件的值之后未经过M转周期时(步骤S704中NO时)，将可变增益301的值变更为与重置存储器元件之后的经过时间相应的值(步骤S705)。此时，可变增益301的值随着经过时间变更为较小的值。本实施例中的可变增益301的变更方法叙述于后。
另一方面，重置存储器元件的值之后经过了M转周期时(步骤S704中YES时)，使可变增益301的值变回稳定增益值(步骤S706)。通过步骤S706，循环控制开始时的一系列处理完成(步骤S707)。
对于本实施例的效果，用图8进行说明。图8表示在存在偏差的光盘半径位置上开始循环控制时的示意图。关于时间轴，以存储器元件201重置的时间(相当于步骤S703)为t＝0进行说明。
图8表示M＝3的情况。本实施例的S705中的可变增益301的变更方法，设为在存储器元件201重置之后的经过时间为旋转周期的整数倍时进行变更，变更的值为对数尺度(Log scale)上线形减小的值。
即，设稳定增益值为Gnorm，步骤S702中变更的可变增益301的值为G1，存储器元件201重置之后的经过时间为t(t<4Trot)，则可变增益301的值Gval根据以下所示(式1)决定。
式1
Figure A200810174239D00141
(其中，int(N)为返回不超过N的最大的整数的函数)
此处以G1是对Gnorm增加3dB的值作为例子。此时，0≤t<Trot的期间的Gval是对Gnorm增加3dB的值，Trot≤t<2Trot的期间的Gval是对Gnorm增加2dB的值，2Trot≤t<3Trot的期间的Gval是对Gnorm增加1dB的值。如图8所示，通过使可变增益301阶段性地减小，能够使变更可变增益301的值前后的伺服增益变化量为1dB，较小。
图8中，A所示的虚线表示未增加可变增益301的值时聚焦误差信号V101的变动(仅表示0≤t<Trot的一周旋转)。与此相对，本实施例中，因为在0≤t<Trot的期间中增加可变增益301的值，所以能将在0≤t<Trot的期间中通过偏差部分时的聚焦误差信号V101的震动抑制得较小。
接着，本实施例中，在t＝Trot时变更可变增益301的值时变化量减小。结果，存储器重置后第一周旋转(0≤t<Trot)中的伺服特性与第二周旋转(Trot≤t<2Trot)中的伺服特性的差异减小。因此，通过偏差时的聚焦误差信号V101的变动波形相似。结果，在第二周旋转中，对于通过偏差时的聚焦误差信号V101的变动，循环控制的抑制效果提高。
同样的，第二周旋转中的伺服特性与第三周旋转中的伺服特性的差异、第三周旋转中的伺服特性与第四周旋转中的伺服特性的差异也减小，所以在各转中，循环控制的输出都能够抑制聚焦误差信号V101的变动。
如此使可变增益301随时间经过减小，相当于使伺服特性逐渐接近稳定的伺服特性。结果，伺服特性随旋转经过逐渐推移，所以能够在各转中保持抑制通过偏差时的聚焦误差信号V101的变动的效果，同时能够开始循环控制的输出。
以上说明中，设M＝3、是用3个旋转周期降低增益的动作，但是并不限定于3个旋转周期。
另外，以上说明中，是按照(式1)减小可变增益301的动作，但是可变增益301的值的变更方法并不限定于(式1)。例如，设为每一个旋转周期变更可变增益301的动作，但是也可以每隔旋转周期的整数倍变更可变增益301，且变更可变增益301的值的周期并不限定于旋转周期的整数倍。
并且，以上说明中，是以存储器元件重置之后的经过时间为旋转周期的整数倍为时机阶段性地减小可变增益301的动作，但是也可以是基于上述经过时间连续地减小可变增益301的值的动作。
进而，以上说明中，是变更聚焦控制电路107内的可变增益301的动作，但是也可以不变更可变增益301，而是一同变更相位超前补偿器302、相位滞后补偿器303的滤波器特性。该情况下，例如图9的伺服增益特性曲线图所示，变更滤波器特性G1(s)使开循环伺服特性在低频带域中增益增加，并准备使低频带域中增益增加量减小的多个滤波器特性G2(s)、……、GM(s)，在步骤S705中，随时间经过顺次变更为低频带域中的增益增加量较小的滤波器特性即可。其中，图9中，frot表示旋转频率，设包含偏差成分的频率带域为f1<f<f2(f：频率)。如图9所示，仅在低频带域中增益增加的伺服特性，例如能够通过将相位滞后补偿器303的滤波器特性变更为低频带域增益增加的特性来实现。
如图9所示，通过设为低频带域中增益增加的滤波器特性，与仅使用可变增益301增加增益的情况相比，伺服增益的增加仅限于低频带域的频率成分。结果，有两个优点。一个优点是，因为高频带域中存在的致动器的副共振频率中的伺服增益不增加，所以能够确保副共振频率中的伺服的稳定性。另一个优点是，能够抑制聚焦控制电路107导致的不需要的高频成分的放大，减少光盘装置的消费电流。
通过以上的动作，实施例2的光盘装置通过增加可变增益301，补偿循环控制开始之后的追踪性能不足，通过使可变增益301逐渐变回稳定增益值，能够提高循环控制输出开始后的伺服系统的追踪性能。
以上实施例中，聚焦控制电路107是可变增益301、相位超前补偿器302、相位滞后补偿器303相互串联连接的结构，但是聚焦控制电路107的结构并不限于此。例如，可变增益的后级，也可以是相位超前补偿器和相位滞后补偿器并联连接的结构。
以上实施例中，是在开始循环学习的同时变更可变增益301的结构，但是也可以从开始循环学习以前变更可变增益301。
以上实施例中，是根据主轴电机104的输出信号算出旋转周期Trot的结构，但是用于算出旋转周期的单元并不限定于此。例如，可以是从光拾取器103的输出信号取得地址信息、根据该地址信息算出旋转周期Trot的结构。
以上实施例中，是存储电路110在光盘的一周旋转单位中存储聚焦误差信号V101的结构，但是也可以是存储多转单位的结构。
以上实施例中的循环控制，是存储聚焦误差信号V101的结构，但是也可以是存储驱动信号V102的结构。进而，也可以是存储聚焦控制电路内部的信号的结构。
另外，本发明对于跟踪控制，也同样能够适用。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但以上实施方式可以在不违背本发明的主旨的情况下进行各种变更。因此，本发明并不限于以上说明，包括权利要求的范围内的各种变更。

Claims (10)

1.一种光盘装置，其对光盘照射激光并进行信息的记录或再现，其特征在于，包括：
光检测单元，其输出与来自所述光盘的反射光量相应的电信号；
伺服误差信号生成单元，其根据所述光检测单元的输出信号生成伺服误差信号；
反馈控制单元，其基于该伺服误差信号生成驱动伺服致动器的驱动信号，进行反馈控制；
盘旋转单元，其使所述光盘旋转；
加法单元，其将用于对输入到所述光盘装置的伺服系统的周期性干扰进行补偿的补偿信号加到伺服回路中的规定的信号上；
存储单元，其在所述光盘的至少一周旋转的期间内，存储所述加法单元的输出信号；和
循环控制单元，其进行循环控制的控制；
所述循环控制单元，将由所述反馈控制单元设定的滤波器特性变更为增加了增益的规定的滤波器特性，
在该滤波器特性的变更后经过至少一个旋转周期后，开始循环控制的输出，
该循环控制的输出开始后，在规定时间之后将由所述反馈控制单元设定的滤波器特性变更为稳定的伺服特性。
2.如权利要求1所述的光盘装置，其特征在于：
所述规定时间为零。
3.一种光盘装置，其对光盘照射激光并进行信息的记录或再现，其特征在于，包括：
光检测单元，其输出与来自所述光盘的反射光量相应的电信号；
伺服误差信号生成单元，其根据所述光检测单元的输出信号生成伺服误差信号；
反馈控制单元，其基于该伺服误差信号生成驱动伺服致动器的驱动信号，进行反馈控制；
盘旋转单元，其使所述光盘旋转；
加法单元，其将用于对输入到所述光盘装置的伺服系统的周期性干扰进行补偿的补偿信号加到伺服回路中的规定的信号上；
存储单元，其在所述光盘的至少一周旋转的期间内，存储所述加法单元的输出信号；和
循环控制单元，其进行循环控制的控制；
所述循环控制单元，将由所述反馈控制单元设定的滤波器特性变更为增加了增益的规定的滤波器特性，
在该滤波器特性的变更后经过至少一个旋转周期后，开始循环控制的输出，
该循环控制的输出开始后，在由所述反馈控制单元设定的滤波器特性随经过时间顺次变更为1个或多个滤波器特性之后，被变更为稳定的伺服特性。
4.如权利要求1所述的光盘装置，其特征在于：
所述规定的滤波器特性是，与稳定的伺服特性相比至少在低频带域上伺服增益增加后的伺服特性。
5.如权利要求3所述的光盘装置，其特征在于：
所述规定的滤波器特性是，与稳定的伺服特性相比至少在低频带域上伺服增益增加后的伺服特性。
6.如权利要求1所述的光盘装置，其特征在于：
所述反馈控制单元包括可变增益单元，其不依赖于输入信号的频率，对输入信号的振幅进行放大或衰减并输出；
所述规定的滤波器特性是增大所述可变增益单元的值后的滤波器特性。
7.如权利要求3所述的光盘装置，其特征在于：
所述反馈控制单元包括可变增益单元，其不依赖于输入信号的频率，对输入信号的振幅进行放大或衰减并输出；
所述规定的滤波器特性是增大所述可变增益单元的值后的滤波器特性。
8.如权利要求1所述的光盘装置，其特征在于：
所述反馈控制单元包括相位超前补偿单元和相位滞后补偿单元；
所述规定的滤波器特性是至少变更所述相位滞后补偿单元的滤波器特性后的滤波器特性。
9.如权利要求3所述的光盘装置，其特征在于：
所述反馈控制单元包括相位超前补偿单元和相位滞后补偿单元；
所述规定的滤波器特性是至少变更所述相位滞后补偿单元的滤波器特性后的滤波器特性。
10.一种光盘装置，其对光盘照射激光并进行信息的记录或再现，其特征在于，包括：
光检测单元，其检测来自所述光盘的反射光量；
伺服误差信号生成单元，其根据所述光检测单元的输出信号生成伺服误差信号；
反馈控制单元，其基于该伺服误差信号生成驱动伺服致动器的驱动信号，进行反馈控制；
盘旋转单元，其使所述光盘旋转；
加法单元，其将对输入到所述光盘装置的伺服系统的干扰进行补偿的补偿信号加到伺服回路中的规定的信号上；
存储单元，其在所述光盘的至少一周旋转的期间内，存储所述加法单元的输出信号；和
循环控制单元，其进行循环控制的控制；
所述循环控制单元，将由所述反馈控制单元设定的滤波器特性变更为增加了增益的规定的滤波器特性，
在规定时间之后，由所述反馈控制单元设定的滤波器特性变更为稳定的伺服特性，且所述循环控制被输出。
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