CN101364114A - 自适应与模糊逻辑pid结晶器液位在线控制系统及方法 - Google Patents
自适应与模糊逻辑pid结晶器液位在线控制系统及方法 Download PDFInfo
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Abstract
自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统及方法，包括：计算模块，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；在线参数调整模块，模糊逻辑模块，与所述在线参数调整模块相连接，接收e，根据e判定拉速的异常波动、水口磨损、结渣及结渣脱落情况，接收所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv至PID控制器；PID控制器；P控制器，液压机械装置，液位测量模块。本发明提高了控制系统控制精度和复杂浇注条件下控制系统稳定性。并且将模糊控制和PID有机地结合起来，扬长避短，使其既具有模糊控制的灵活和适用性强的优点，又具有PID控制精度高的特点，有效地解决了生产中结晶器液位波动问题。
Description
技术领域
本发明属于结晶器液位控制技术领域，特别涉及模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统及方法。
背景技术
传统的结晶器液位比例、积分、微分(PID)控制适用于稳定的浇注过程，结晶器液位控制过程和其他冶炼过程一样也将受到不确定因素的影响，干扰因素主要包括：
(1)不均匀的拉速：
由于各种现场条件的变化，如设备发生故障或存在缺陷，这会造成拉速不均匀。结晶器液位受此影响，会使控制性能产生偏差。
(2)中间包出水口通道的不规则流动：
在浇注过程中，渣和其他沉淀物会沉积在塞棒、中间包滑动水口之间的通道中以及浸入式水口的内壁上，使钢流通道变窄。同时这些结渣物有时会突然脱落，带来结晶器液位产生波动。
由于钢水的长期冲刷和磨蚀，塞棒的形状会发生不规则的变化，导致结晶器液位不可控。
(3)结晶器振荡：
铸流从结晶器壁上开始凝固，发生黏附。为了防止黏附或使黏附的部位松开，结晶器必须以一定的频率振动，这种振动必然会影响到结晶器液位的测量值，对液位调节产生不良影响。
(4)结晶器内熔池的振动：
从结晶器拉出铸坯很柔软，在夹送辊之间会产生鼓肚，在下一夹送辊又被压回，形成铸坯内液心周期性振动，从而造成结晶器内熔池的振动，影响结晶器液位的控制。
(5)结晶器钢水的紊流和波动：
紊流与结晶器的尺寸以及钢水的流量相关，严重时可能导致钢水在液面形成波动，影响结晶器的液位控制。
对于这些非线性、时变及滞后系统的控制，传统的PID控制在动态响应的超调、稳定时间、控制误差已无法满足系统的实时控制的要求。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统及方法，以解决传统的PID控制在动态响应的超调、稳定时间、控制误差已无法满足系统的实时控制要求的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统，包括：
计算模块，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；
在线参数调整模块，接收e，在线调整PID控制器应使用的参数Kp、Tn和Tv并输出；
模糊逻辑模块，与所述在线参数调整模块相连接，接收e，根据e判定水口磨损、结渣及结渣脱落情况，接收拉速调整输入参数，接收所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv至PID控制器；
PID控制器，与所述模糊逻辑模块相连接，接收e、所述模糊逻辑模块输出Kp、Tn和Tv，进行PID控制，输出PID控制信号；
P控制器，与所述PID控制器相连接，接收PID控制信号，根据该PID控制信号输出调节塞棒或滑板位置的控制信号；
液压机械装置，接受所述P控制器输出的控制信号，对浇注过程中的塞棒或滑板位置进行调节；
液位测量模块，与所述计算模块相连接，用于测量当时液位的实际值并输出至所述计算模块。
进一步地，所述模糊逻辑模块为判断是否存在拉速突变、磨损、结渣和结渣掉落的现象发生，并分别进行以下处理的模块：
拉速突变：因现场原因导致拉速突变，所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp进行调整，在调节范围内保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
磨损：对于相同的液位设定值，其实际液位值低于设定值，此时需要升高液位值；所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣：对于相同的液位设定值，其实际液位值高于设定值，此时需要降低液位值。所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣掉落：结晶器液位值将发生波动，所述模糊逻辑模块根据实际液位的波动调节PID参数Kp。
进一步地，还包括连接于所述PID控制器与所述P控制器之间的补偿调节模块，用于接收液压机械装置的摩擦力、机械间隙信号，并对PID控制器输出的控制信号进行摩擦力、机械间隙补偿。
进一步地，还包括在线参数P优化模块，用于在线优化增益Kp，在测量时间范围内间隔连续采样两次结晶器的实际液位，计算两次测量液位差Δσ和两次测量液位时的Kp差ΔKp，得到c＝Δσ/ΔKp，将Kp(n)＝Kp(n-1)+c作为最新的调节参数增益输出至所述PID控制器，所述PID控制器接收e、所述模糊逻辑模块输出Kp、Tn和Tv以及在线参数P优化模块输出的Kp，进行PID控制。
进一步地，还包括连接于所述计算模块与液位测量模块之间的结晶器振动频率过滤模块，用于过滤结晶器振动时测量的实际值的影响。
本发明还提供一种自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制方法，包括以下步骤：
计算步骤，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；
在线参数调整步骤，接收e，在线调整PID控制步骤应使用的参数Kp、Tn和Tv并输出；
模糊逻辑步骤，接收e，根据e判定水口磨损、结渣及结渣脱落情况，接收拉速调整输入参数，接收所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv；
PID控制步骤，接收e、所述模糊逻辑步骤输出的Kp、Tn和Tv，进行PID控制，输出PID控制信号；
P控制步骤，接收PID控制信号，根据该PID控制信号输出调节塞棒或滑板位置的控制信号；
液压机械步骤，接受所述P控制步骤输出的控制信号，对浇注过程中的塞棒或滑板位置进行调节；
液位测量步骤，用于测量当时液位的实际值并输出至所述计算步骤。
进一步地，所述模糊逻辑步骤为判断是否存在拉速突变、磨损、结渣和结渣掉落的现象发生，并分别进行以下处理：
拉速突变：因现场原因导致拉速突变，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp进行调整，在调节范围内保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
磨损：对于相同的液位设定值，其实际液位值低于设定值，此时需要升高液位值，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣：对于相同的液位设定值，其实际液位值高于设定值，此时需要降低液位值，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣掉落：结晶器液位值将发生波动，根据实际液位的波动调节PID参数Kp。
进一步地，还包括补偿调节步骤，用于接收液压机械步骤的摩擦力、机械间隙信号，并对PID控制步骤输出的控制信号进行摩擦力、机械间隙补偿。
进一步地，还包括在线参数P优化步骤，用于在线优化增益Kp，在测量时间范围内间隔连续采样两次结晶器的实际液位，计算两次测量液位差Δσ和两次测量液位时的Kp差ΔKp，得到c＝Δσ/ΔKp，将Kp(n)＝Kp(n-1)+c作为最新的调节参数增益输出至所述PID控制器，所述PID控制步骤中接收e、所述模糊逻辑步骤输出的Kp、Tn和Tv以及在线参数P优化步骤输出的Kp，进行PID控制。
进一步地，还包括结晶器振动频率过滤步骤，用于过滤结晶器振动时测量的实际值的影响。
本发明与常规PID结晶器液位控制系统相比，提高了控制系统控制精度和复杂浇注条件下控制系统稳定性。并且将模糊控制和PID有机地结合起来，扬长避短，使其既具有模糊控制的灵活和适用性强的优点，又具有PID控制精度高的特点，有效地解决了生产中结晶器液位波动问题。
附图说明
图1为本发明实施例自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统框图。
具体实施方式
实施例一
如图1所示，一种自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统，包括：
差值计算模块，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；
在线参数调整模块，根据浇注不同的钢种、不同的板坯规格，以及不同的浇注参数，如浇注钢种、浇注板坯断面、结晶器尺寸等，接收e，在线调整PID控制器应使用的参数Kp(PID比例系数)、Tn(PID积分系数)和Tv(PID微分系数)并输出；
模糊逻辑模块，与所述在线参数调整模块相连接，接收e，根据e判定水口磨损、结渣及结渣脱落情况，并接收拉速调整等输入参数和所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv至PID控制器；
在线参数P优化模块，用于在线优化增益Kp。优化的具体方法可以是：在一定的测量时间范围内，以10ms左右为间隔，连续采样两次结晶器的实际液位，计算两次测量液位差Δσ和两次测量液位时的Kp差ΔKp，可以计算到c＝Δσ/ΔKp，此时将Kp(n)＝Kp(n-1)+c作为最新的调节参数增益输出至PID控制器。这样可快速有效地使结晶器液位逼近稳定的设定值，减少结晶液位的振荡时间；
PID控制器，与所述在线参数P优化模块和所述模糊逻辑模块相连接，接收e、所述模糊逻辑模块输出Kp、Tn和Tv以及在线参数P优化模块输出的Kp，进行PID控制，输出PID控制信号至所述补偿调节模块；
补偿调节模块，与所述PID控制器相连接，接收液压机械装置的摩擦力、机械间隙信号，对PID控制器输出的控制信号进行摩擦力、机械间隙补偿，补偿值为图1中的S；为使补偿更加及时，在直接对P控制器发出的控制信号进行预先补预选补偿，补偿值为图1中的S-Pre。
P控制器，与所述补偿调节模块相连接，接收经过所述补偿调节模块补偿后的PID控制信号，根据该PID控制信号输出调节塞棒或滑板位置的控制信号；
液压机械装置，接受所述控制信号，对浇注过程中的塞棒或滑板位置进行调节；
液位测量模块，用于测量当时液位的实际值并输出；
结晶器振动频率过滤模块，与所述液位测量模块的输出相连接，用于过滤结晶器振动时测量的实际值的影响；
在稳定的浇注过程中，结晶器液位维持在一个稳定的水平，结晶器液位的设定值和实际值的偏差e恒定。当拉速因生产过程的要求增加或减小，所述模糊逻辑模块调节PID的浇注参数Kp，保证结晶器液位稳定在设定值的范围。
在浇注几个炉次后，判断是否存在拉速突变、磨损、结渣和结渣掉落的现象发生，并分别进行相应的处理。判断和处理方法分别如下：
拉速突变：因现场原因导致拉速突变，所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp进行调整，在调节范围内保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；拉速突变可通过单位时间内两次测量液位差Δσ的大小进行判定。
磨损的判定方法：对于相同的液位设定值，其实际液位值低于设定值，此时需要升高液位值；所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内。
结渣的判定方法：对于相同的液位设定值，其实际液位值高于设定值，此时需要降低液位值。所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内。
结渣掉落的判定方法：当浸入式水口结渣到一定程度后，在浇注过程中会发生结渣掉落现象，此时结晶器液位将发生波动。所述模糊逻辑模块根据实际液位的波动调节PID参数Kp，实现瞬时调节塞棒或滑板的开度，以保证结晶器液位的稳定。
实施例二
一种自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制方法，采用实施例一所述的系统，包括以下步骤：
计算步骤，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；
在线参数调整步骤，接收e，在线调整PID控制步骤应使用的参数Kp、Tn和Tv并输出；
模糊逻辑步骤，接收e，根据e判定水口磨损、结渣及结渣脱落情况，接收拉速调整输入参数，接收所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv；
PID控制步骤，接收e、所述模糊逻辑步骤输出的Kp、Tn和Tv，进行PID控制，输出PID控制信号；
P控制步骤，接收PID控制信号，根据该PID控制信号输出调节塞棒或滑板位置的控制信号；
液压机械步骤，接受所述P控制步骤输出的控制信号，对浇注过程中的塞棒或滑板位置进行调节；
液位测量步骤，用于测量当时液位的实际值并输出至所述计算步骤。
其中，所述模糊逻辑步骤为判断是否存在拉速突变、磨损、结渣和结渣掉落的现象发生，并分别进行以下处理：
拉速突变：因现场原因导致拉速突变，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp进行调整，在调节范围内保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
磨损：对于相同的液位设定值，其实际液位值低于设定值，此时需要升高液位值，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣：对于相同的液位设定值，其实际液位值高于设定值，此时需要降低液位值，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣掉落：结晶器液位值将发生波动，根据实际液位的波动调节PID参数Kp。
其中，还包括补偿调节步骤，用于接收液压机械步骤的摩擦力、机械间隙信号，并对PID控制步骤输出的控制信号进行摩擦力、机械间隙补偿。
其中，还包括在线参数P优化步骤，用于在线优化增益Kp，在测量时间范围内间隔连续采样两次结晶器的实际液位，计算两次测量液位差Δσ和两次测量液位时的Kp差ΔKp，得到c＝Δσ/ΔKp，将Kp(n)＝Kp(n-1)+c作为最新的调节参数增益输出至所述PID控制器，所述PID控制步骤中接收e、所述模糊逻辑步骤输出的Kp、Tn和Tv以及在线参数P优化步骤输出的Kp，进行PID控制。
其中，还包括结晶器振动频率过滤步骤，用于过滤结晶器振动时测量的实际值的影响。
以上实施例仅用于说明本发明的技术思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的专利范围不限于上述实施例，凡依本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的专利范围之内。
Claims (10)
1.一种自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统，其特征在于包括：
计算模块，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；
在线参数调整模块，接收e，在线调整PID控制器应使用的参数Kp、Tn和Tv并输出；
模糊逻辑模块，与所述在线参数调整模块相连接，接收e，根据e判定水口磨损、结渣及结渣脱落情况，接收拉速调整输入参数，接收所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv至PID控制器；
PID控制器，与所述模糊逻辑模块相连接，接收e、所述模糊逻辑模块输出Kp、Tn和Tv，进行PID控制，输出PID控制信号；
P控制器，与所述PID控制器相连接，接收PID控制信号，根据该PID控制信号输出调节塞棒或滑板位置的控制信号；
液压机械装置，接受所述P控制器输出的控制信号，对浇注过程中的塞棒或滑板位置进行调节；
液位测量模块，与所述计算模块相连接，用于测量当时液位的实际值并输出至所述计算模块。
2.根据权利要求1所述的自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统，其特征在于：
所述模糊逻辑模块为判断是否存在拉速突变、磨损、结渣和结渣掉落的现象发生，并分别进行以下处理的模块：
拉速突变：因现场原因导致拉速突变，所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp进行调整，在调节范围内保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
磨损：对于相同的液位设定值，其实际液位值低于设定值，此时需要升高液位值，所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣：对于相同的液位设定值，其实际液位值高于设定值，此时需要降低液位值，所述模糊逻辑模块根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣掉落：结晶器液位值将发生波动，所述模糊逻辑模块根据实际液位的波动调节PID参数Kp。
3.根据权利要求2所述的自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统，其特征在于：
还包括连接于所述PID控制器与所述P控制器之间的补偿调节模块，用于接收液压机械装置的摩擦力、机械间隙信号，并对PID控制器输出的控制信号进行摩擦力、机械间隙补偿。
4.根据权利要求2所述的自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统，其特征在于：
还包括在线参数P优化模块，用于在线优化增益Kp，在测量时间范围内间隔连续采样两次结晶器的实际液位，计算两次测量液位差Δσ和两次测量液位时的Kp差ΔKp，得到c＝Δσ/ΔKp，将Kp(n)＝Kp(n-1)+c作为最新的调节参数增益输出至所述PID控制器，所述PID控制器接收e、所述模糊逻辑模块输出Kp、Tn和Tv以及在线参数P优化模块输出的Kp，进行PID控制。
5.根据权利要求2所述的自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统，其特征在于：
还包括连接于所述计算模块与液位测量模块之间的结晶器振动频率过滤模块，用于过滤结晶器振动时测量的实际值的影响。
6.一种自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制方法，其特征在于包括以下步骤：
计算步骤，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；
在线参数调整步骤，接收e，在线调整PID控制步骤应使用的参数Kp、Tn和Tv并输出；
模糊逻辑步骤，接收e，根据e判定水口磨损、结渣及结渣脱落情况，接收拉速调整输入参数，接收所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv；
PID控制步骤，接收e、所述模糊逻辑步骤输出的Kp、Tn和Tv，进行PID控制，输出PID控制信号；
P控制步骤，接收PID控制信号，根据该PID控制信号输出调节塞棒或滑板位置的控制信号；
液压机械步骤，接受所述P控制步骤输出的控制信号，对浇注过程中的塞棒或滑板位置进行调节；
液位测量步骤，用于测量当时液位的实际值并输出至所述计算步骤。
7.根据权利要求6所述的自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制方法，其特征在于：
所述模糊逻辑步骤为判断是否存在拉速突变、磨损、结渣和结渣掉落的现象发生，并分别进行以下处理：
拉速突变：因现场原因导致拉速突变，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp进行调整，在调节范围内保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
磨损：对于相同的液位设定值，其实际液位值低于设定值，此时需要升高液位值，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣：对于相同的液位设定值，其实际液位值高于设定值，此时需要降低液位值，根据结晶器液位的期望值和实际检测的液位对PID参数Kp，Tn和Tv进行调整，保证实际的结晶器液位稳定在期望值范围内；
结渣掉落：结晶器液位值将发生波动，根据实际液位的波动调节PID参数Kp。
8.根据权利要求7所述的自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制方法，其特征在于：
还包括补偿调节步骤，用于接收液压机械步骤的摩擦力、机械间隙信号，并对PID控制步骤输出的控制信号进行摩擦力、机械间隙补偿。
9.根据权利要求7所述的自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制方法，其特征在于：
还包括在线参数P优化步骤，用于在线优化增益Kp，在测量时间范围内间隔连续采样两次结晶器的实际液位，计算两次测量液位差Δσ和两次测量液位时的Kp差ΔKp，得到c＝Δσ/ΔKp，将Kp(n)＝Kp(n-1)+c作为最新的调节参数增益输出至所述PID控制器，所述PID控制步骤中接收e、所述模糊逻辑步骤输出的Kp、Tn和Tv以及在线参数P优化步骤输出的Kp，进行PID控制。
10.根据权利要求7所述的自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统，其特征在于：还包括结晶器振动频率过滤步骤，用于过滤结晶器振动时测量的实际值的影响。
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