CN101332068A - 一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，由悬吊装置、保洁机器人和供给监控装置组成。悬吊装置为安放于楼顶的带有配重的小车，小车上有纵向伸缩杆，纵向伸缩杆的后部绞接固定在小车上，小车的前部有竖向设置的推拉杆，推拉杆的下部与小车绞接固定，推拉杆的上部与纵向伸缩杆绞接固定，纵向伸缩杆、推拉杆和小车上部底板呈三角形设置，在纵向伸缩杆的前端设置有定滑轮，在保洁机器人吊挂装置的上部设置有动滑轮，供给监控装置为设置于地面的兼作配重的地面移动控制车，地面移动控制车上设置有卷扬机、高压水泵、配电监控系统和配重装置，吊挂绳的上端固定在纵向伸缩杆上，吊挂绳经过动滑轮和定滑轮后连接固定在卷扬机的卷扬轮上。
Description
技术领域
本发明涉及一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，特别是一种高层大楼外墙面的清洗、保洁机器人的悬吊越障装置。
背景技术
目前，高层大楼外墙面的清洗“蜘蛛人”保洁是沿袭已久的传统方式，现在的市场占有率在95％以上，这种方式效率低，劳动强度高，保洁工人坠楼伤亡事故也时有发生；近几年来，保洁机器人崭露头角，但存在悬吊、越障诸多的技术问题尚待解决。例如：上海交通大学研制的一种高楼清洗机器人安全保护机构(申请号：200410016870.4，公开号：1559760)，该装置设置在移动小车上，移动小车在楼顶预先设置的导规上移动，移动小车上的横梁用于吊挂机器人本体，机器人本体相对于被清洗的墙面的距离通过调节横梁与竖向支撑板上的不同插孔位置来实现。其存在的主要问题是：该移动小车运送置楼顶和在楼顶预先设置导规都比较费时、费力，影响工作效率；在悬吊的机器人本体工作状态下，调节横梁与竖向支撑板的插销孔的位置不方便，同时有级调节插销孔位置的方式无法精确调整机器人本体相对于被清洗的墙面的距离，当被清洗的墙面凹凸度较大时不能保证清洁机器人正常作业。
发明内容：
本发明的目的在于克服现有技术存在的上述不足，提供一种搬运轻便、拆卸便捷，纵向伸缩杆长度可调、竖向支撑杆可在重载荷状态下遥控无级调节，从而实现平稳、安全、精确调整机器人本体相对于被清洗的墙面的距离的一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置。
本发明的目的可以通过以下具体技术方案来实现：
一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，由悬吊装置、保洁机器人和供给监控装置组成。悬吊装置为安放于楼顶的带有配重的小车，小车上有纵向伸缩杆，纵向伸缩杆的后部绞接固定在小车上，小车的前部有竖向设置的推拉杆，推拉杆的下部与小车绞接固定，推拉杆的上部与纵向伸缩杆绞接固定，纵向伸缩杆、推拉杆和带有配重的小车上部底板呈三角形设置，在纵向伸缩杆的前端设置有定滑轮，在保洁机器人吊挂装置的上部设置有动滑轮，供给监控装置为设置于地面的兼作配重的地面移动控制车，地面移动控制车上设置有卷扬机、高压水泵、配电监控系统和配重装置，吊挂绳的上端固定在纵向伸缩杆上，吊挂绳另一端经过动滑轮和定滑轮后连接固定在卷扬机的卷扬轮上。
本发明的目的还可以通过以下具体技术方案来实现：
本发明在悬吊装置上安装有控制推拉杆伸缩的无线接受模块，配电监控系统中有无线遥控器、电控设备、卷扬机电机、高压水泵电机和推拉杆电机，配电监控系统中的无线遥控器与卷扬机的电控设备之间为通过无线遥控器的无线连接，配电监控系统与各电机之间均为有线连接，推拉杆的电机与无线接受模块之间为通过常开继电器的有线连接，无线接受模块与无线遥控器之间为无线连接，带有配重的小车的下部安装有带刹车、定位装置的万向轮。
本发明的纵向伸缩杆是横截面为相似矩形或者是相似的三角形、五角形、六角形的空心杆体3——5节套装组成，横截面小的空心杆体可在横截面大的空心杆体内纵向滑动，在空心杆体上有多个横向的穿装定位销的销孔。
本发明所述的推拉杆为螺旋式电动推拉杆或者是液压式电动推杆或液压油缸。
本发明所述的带有配重的小车为配重体安装于小车后部的底板上的配重小车，配重体为整体的块状配重体或者是由多块块状配重体组合成的配重体，或者是配重体为盛装固体颗粒或液体的容器，在容器上设置有固体颗粒或液体的装入口和可开启的放出口。
本发明结构特征和工作原理如下：
建筑物保洁机器人的悬吊越障装置。其悬吊装置为安放于楼顶带配重的小车，纵向伸缩杆、竖向推拉杆和小车上底形成一个能活动的三角形，其纵向伸缩杆和竖向的推拉杆的纵、竖方向调节的协同配合，以实现保洁机器人本体平稳贴近壁面和跨越凸出壁面障碍物。
兼作配重的地面移动控制车上有卷扬机、高压水泵和配电监控等装置，监控配电装置安装于小车上，遥控器与地面移动控制车为分/合体式(即：遥控器可以放置在地面移动控制车上——合体式；也可以与地面移动控制车分离作为移动控制器——分体式)，为地面操作人员提供方便、安全操作。
本发明的有益效果是：
1、保洁机器人吊挂装置的纵向伸缩杆长度可调、竖向推拉杆可在重载荷状态下遥控无级调节，能适应平壁面，也能适应及其粗糙的甚至是凹凸不平的壁面，纵向伸缩杆的纵向悬吊长度的调节为0——5米的粗调，竖向推拉杆的调节为微调，两者配合实现适应多种墙体壁面清洗的发明目的。
2、纵向伸缩杆和竖向推拉杆的有机结合，既能实现大幅越障和微调，可在重载荷状态下遥控无级调节，从而实现平稳、安全、精确调整机器人本体相对于被清洗的墙面的距离。
3、纵向伸缩杆由固定杆、外伸缩杆和内伸缩三节套装组合，由截面为相似型断面的长方体空腔套装活动联接，纵向伸缩杆上有多个插销孔，调节插销入孔位置可调整调节杆的纵向长度；推拉杆活动连接在小车底盘上，纵向伸缩杆与推拉杆构成一个活动三角形，推拉杆上安装手动和遥控并联形式的常开型点动式电推拉杆控制装置，纵向伸缩杆和电动推拉杆的协作配合能实现保洁机器人体跨越凸出壁面5米的障碍，手动/遥控点动操作、平稳自如、方便高效。
附图说明
附图是一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置整体结构示意图
具体实施方式
附图所示：一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，由悬吊装置1、保洁机器人2和供给监控装置组成。悬吊装置1为安放于楼顶的带有配重的小车，小车上有纵向伸缩杆，纵向伸缩杆的后部绞接固定在小车上，小车的前部有竖向设置的推拉杆，推拉杆的下部与小车绞接固定，推拉杆的上部与纵向伸缩杆绞接固定，纵向伸缩杆、推拉杆和带有配重的小车上部底板呈三角形设置，在纵向伸缩杆的前端设置有定滑轮，在保洁机器人2吊挂装置的上部设置有动滑轮，供给监控装置为设置于地面的兼作配重的地面移动控制车，地面移动控制车上设置有卷扬机3、高压水泵4、配电监控系统5和配重装置6，吊挂绳的上端固定在纵向伸缩杆上，吊挂绳另一端经过动滑轮和定滑轮后连接固定在卷扬机3的卷扬轮上。在悬吊装置1上安装有控制推拉杆伸缩的无线接受模块，配电监控系统5中有无线遥控器、电控设备、卷扬机电机、高压水泵电机和推拉杆电机，配电监控系统5中的无线遥控器与卷扬机3的电控设备之间为通过无线遥控器的无线连接，配电监控系统5与各电机之间均为有线连接，推拉杆的电机与无线接受模块之间为通过常开继电器的有线连接(推拉杆的电机与无线接受模块之间为通过两个常开继电器的有线连接，电机的正、反转各用一个常开继电器)，无线接受模块与无线遥控器之间为无线连接，带有配重的小车的下部安装有带刹车、定位装置的万向轮。纵向伸缩杆是横截面为相似矩形的空心杆体三节套装组成，横截面小的空心杆体可在横截面大的空心杆体内纵向滑动，在空心杆体上有多个横向的穿装定位销的销孔。所述的推拉杆为螺旋式电动推拉杆。所述的带有配重的小车为配重体安装于小车后部的底板上的配重小车，配重体为盛装固体颗粒或液体的容器，在容器上设置有固体颗粒或液体的装入口和可开启的放出口。
Claims (5)
1、一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，由悬吊装置(1)、保洁机器人(2)和供给监控装置组成，其特征在于：悬吊装置(1)为安放于楼顶的带有配重的小车，小车上有纵向伸缩杆，纵向伸缩杆的后部绞接固定在小车上，小车的前部有竖向设置的推拉杆，推拉杆的下部与小车绞接固定，推拉杆的上部与纵向伸缩杆绞接固定，纵向伸缩杆、推拉杆和带有配重的小车的上部底板呈三角形设置，在纵向伸缩杆的前端设置有定滑轮，在保洁机器人(2)吊挂装置的上部设置有动滑轮，供给监控装置为设置于地面的兼作配重的地面移动控制车，地面移动控制车上设置有卷扬机(3)、高压水泵(4)、配电监控系统(5)和配重装置(6)，吊挂绳的上端固定在纵向伸缩杆上，吊挂绳的另一端经过动滑轮和定滑轮后连接固定在卷扬机(3)的卷扬轮上。
2、根据权利要求1所述的一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，其特征在于：在悬吊装置(1)上安装有控制推拉杆伸缩的无线接受模块，配电监控系统(5)中有无线遥控器、电控设备、卷扬机电机、高压水泵电机和推拉杆电机，配电监控系统(5)中的无线遥控器与卷扬机(3)的电控设备之间为通过无线遥控器的无线连接，配电监控系统(5)与各电机之间均为有线连接，推拉杆的电机与无线接受模块之间为通过常开继电器的有线连接，无线接受模块与无线遥控器之间为无线连接，带有配重的小车的下部安装有带刹车、定位装置的万向轮。
3、根据权利要求1或2所述的一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，其特征在于：纵向伸缩杆是横截面为相似矩形或者是相似的三角形、五角形、六角形的空心杆体3——5节套装组成，横截面小的空心杆体可在横截面大的空心杆体内纵向滑动，在空心杆体上有多个横向的穿装定位销的销孔。
4、根据权利要求3所述的一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，其特征在于：所述的推拉杆为螺旋式电动推拉杆或者是液压式电动推杆或液压油缸。
5、根据权利要求4所述的一种建筑物保洁机器人的悬吊越障装置，其特征在于：所述的带有配重的小车为配重体安装于小车后部的底板上的配重小车，配重体为整体的块状配重体或者是由多块块状配重体组合成的配重体，或者是配重体为盛装固体颗粒或液体的容器，在容器上设置有固体颗粒或液体的装入口和可开启的放出口。
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