CN101296777B - 组装装置 - Google Patents

Abstract

一种组装装置，在组装电子部件等小型精密制品时，用于载置组装所需的组装对象物(半成品)(2)和多个组装部件(3a)～(3e)的组装对象物/部件载置托盘(1)中，组装对象物(2)在该载置托盘(1)上的载置位置、与组装部件(3a)～(3e)在该载置托盘(1)上的载置位置的关系为，相对于组装对象物(2)上设定的规定组装部位，待组装到该组装部位的规定组装部件(组装部件(3a)～(3e)中的任意一个)在该载置托盘(1)上的载置位置，俯视时位于指向通过该组装部位的规定方向的直线上。由此，达到在将组装部件组装到组装对象物上时，能够使组装装置具有的移动机构达到需要的最小限度，使组装装置的构造简单化，降低设备成本，通过降低机械误差提高组装精度，通过缩短组装部件的移载时间提高作业效率等。

Description

组装装置

技术区域 

本发明涉及一种组装装置，该组装装置具有在组装电子部件等小型精密制品时，为了载置组装所需的组装对象物和多个组装部件而使用的组装对象物/部件载置托盘。 

背景技术

以往，对于电子部件等小型精密制品的组装作业，由于其制品使用微小的部件，所以需要精密的组装作业。因此，在该精密组装作业中，为了能够高精度地进行组装，将载置于组装对象物/部件载置托盘上的组装对象物(作为组装部件的对象的中间制品)或组装部件(通常为多个)，利用NC设备或视觉传感器取入组装部(组装作业站)，并移载到规定定位装置，进行精密的组装(专利文献1)。 

另外，为了削减设备设置空间和设备成本，将组装需要的组装对象物和组装部件载置到载置托盘上，该载置托盘来到各组装作业站的某个位置时，通过移载装置取出载置于载置托盘上的规定位置上的组装对象物，并定位在组装作业站的规定位置上，接下来，通过移载装置取出载置于托盘上的规定位置上的组装部件，待组装到之前定位在组装作业站的规定位置上的组装对象物的规定组装部位，这样，将完成了所有组装部件的组装后的组装对象物(制品)再一次返回到载置托盘上的规定位置上，移送至下道工序(专利文献2)。 

另外，在部件供给站，将组装中需要的组装对象物和多个不同种类的组装部件预先载置在载置托盘上，在组装作业站，通过机器人进行组装部件向组装对象物的组装。并且，在机种改变了的情况下，配合新的组装部件，适当更换能够从载置托盘上取出地被载置/保持着的部件保持工具，接下来，进行同样的组装作业(专利文献3)。 

专利文献1：日本特开昭63-295128号公报 

专利文献2：日本特开平05-084676号公报 

专利文献3：日本特开平2002-326127号公报 

但是，如专利文献1或专利文献2中所记载的那样，如果向组装作业站放入组装对象物或组装部件而进行组装作业，则为了要设置该组装作业中所需的设备的装置，还需要宽阔的空间。另外，为了将组装对象物或组装部件向组装作业站移载，要花费移载时间，没有效率。 

而且，如专利文献3中记载的那样，在一个组装作业站通过机器人进行多个不同种类的组装部件的组装时，用于保持组装部件的机器人的保持头的构造、机器人的控制、以及周边附属装置的构成比较复杂。并且，当果发生需要进行平面内的移载动作的作业时，需要平面内的移动机构，而移动机构的机械误差累积，使组装部件向组装对象物的组装精度变差，容易发生组装错误。 

发明内容

本申请发明解决现有的电子部件等小型精密制品的组装装置所具有的上述那样的问题点，在将组装部件组装到组装对象物上时，使具有组装装置的移动机构达到需要的最小限度，使组装装置的构造简单化，降低设备成本，并且缩短组装部件的移载时间，提高作业效率。另外，减小移动机构机械误差，提高组装部件向组装对象物的组装精度，提高制品的组装精度，即使是小部件，也能够进行精密的组装。本申请发明是以提供一种能够实现上述那样的效果的组装装置为课题的发明。 

根据本申请发明，这样的课题通过下面这样的组装装置解决。 

即，该组装装置的特征在于，具有：组装对象物/部件载置托盘，在组装小型精密制品时，用于载置组装所需的组装对象物和多个组装部件；运送装置，沿着规定方向运送上述组装对象物/部件载置托盘，和至少一个组装单元，接收并取出上述规定组装部件，并具有臂以及设置在该臂上的用于组装上述组装部件的保持手，上述组装对象物上设定的上述规定组装部件的组装部位、和组装到该组装部位的上述规定组装部件在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置，在俯视时处于与上述规定方向平行的直线上，驱动上述运送装置使上述组装对象物/部件载置托盘上的规定的上述组 装部件位于上述保持手的正下方，并通过使上述保持手下降及上升而取出上述规定组装部件，进而，驱动上述运送装置使由上述保持手保持的上述规定组装部件位于上述组装对象物的上述规定组装部位的正上方，并使上述保持手下降而将上述组装部件组装到该规定组装部位。 

根据该组装装置，在将该组装对象物/部件载置托盘上载置的规定组装部件向该载置托盘上载置的组装对象物的规定组装部位组装时，其移载动作为，从组装对象物/部件载置托盘取出该组装部件并使其上升，接下来，俯视时，沿着指向通过组装对象物的规定组装部位的规定方向(运送方向)的直线，相对于该载置托盘相对移动至组装部位，接下来，因为只要下降至该组装部位即可，所以能够使组装装置具有的移动机构达到需要的最小限度。 

由此，能够使组装装置的构造简单化，降低设备成本。另外，能够缩短组装部件的移载时间，提高作业效率。并且，组装中需要的各动作装置在平面内的动作，能够对每个动作装置由一个动作机构进行组装作业，所以能够使各动作装置的机械误差的积累达到最小限度，减小由移动机构产生的机械误差，提高组装部件向组装对象物的组装精度，提高制品的组装精度，即使是小的组装部件也能够进行精密的组装。 

另外，该组装装置，具有上述组装对象物/部件载置托盘，该组装装置的特征在于，还具有运送装置、和至少一个组装单元，运送装置沿着规定方向(运送方向)运送组装对象物/部件载置托盘，组装单元从组装对象物/部件载置托盘取出规定组装部件并使其升降，从而将其组装到组装对象物的规定组装部位。 

根据该组装装置，该组装单元只进行把持规定组装部件并使其上升的升降动作，因为没有平面内的组装单元的移动动作，所以能够使机械误差更小，进一步提高组装部件向组装对象物的组装精度，进一步提高制品的组装精度。 

根据优选的实施方式，该组装装置的特征在于，上述运送装置具有将上述组装对象物/部件载置托盘定位并保持在规定停止位置的至少一个托盘定位保持单元，上述组装对象物/部件载置托盘的上述规定停止位置为，由上述保持手从上述组装对象物/部件载置托盘取出上述规定组装部件并 使其上升的位置；以及使由上述保持手取出并接收的上述规定组装部件下降并组装到上述组装对象物的上述规定组装部位的位置。 

由此，能够正确地进行通过组装装置进行的组装部件的把持(取出)以及组装，并且即使是小组装部件的组装也能够进行高精度地组装。 

根据其他的优选实施方式，该组装装置的特征在于，运送装置具有将组装对象物/部件载置托盘定位并保持在规定停止位置的至少一个托盘定位保持单元，组装单元具有组装单元移动机构，组装对象物/部件载置托盘的规定停止位置为，组装单元从组装对象物/部件载置托盘取出规定组装部件并使其上升的位置，组装单元移动机构，在组装对象物/部件载置托盘静止后的状态下，使组装单元在从组装对象物/部件载置托盘的规定停止位置、到组装单元使上升后的规定组装部件下降并组装到组装对象物的规定组装部位的位置之间移动。 

由此，虽然对组装单元施加水平方向的移动，但组装对象物/部件载置托盘没有移动的必要，因为实质的平面内的移动只有组装单元的一个移动，所以能够正确地进行通过该组装单元对组装部件的把持(取出)及组装，维持小的机械误差，并且即使是小组装部件的组装也能够高精度地组装。 

另外，该组装装置，具有：组装对象物/部件载置托盘，在组装小型精密制品时，用于载置组装所需的组装对象物和多个组装部件，并由载置上述组装对象物的组装对象物载置托盘件和载置上述多个组装部件的组装部件载置托盘件构成；运送装置，沿着规定方向运送上述组装对象物/部件载置托盘，和至少一个组装单元，接收并取出上述规定组装部件，并且具有臂以及设置在该臂上的用于组装上述组装部件的保持手，上述组装对象物上设定的上述规定组装部件的组装部位、和组装到该组装部位的上述规定组装部件在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置，在俯视时处于与上述规定方向平行的直线上，驱动上述运送装置使上述组装部件载置托盘件上的规定的上述组装部件位于上述保持手的正下方，并通过使上述保持手下降及上升而取出上述规定组装部件，进而，驱动上述运送装置使由上述保持手保持的上述规定组装部件位于上述组装对象物的上述规定组装部位的正上方，使上述保持手下降而将上述组装部件组装到该规定组装部位。 

根据该组装装置，在将该组装部件载置托盘件上载置的规定组装部件 组装到组装对象物载置托盘件上载置的组装对象物的规定组装部位时，该移载动作为，从组装部件载置对象物的规定组装部位的规定方向的直线相对两载置托盘件相对移动至组装部位，接下来，俯视时，沿着指向通过组装对象物的规定组装部位的规定方向(运送方向)的直线，相对于该载置托盘相对移动至组装部位，接下来，因为只要下降至该组装部位即可，所以能够使组装装置具有的移动机构达到需要的最小限度。 

由此，能够使组装装置的构造简单化，降低设备成本。另外，能够缩短组装部件的移载时间，提高作业效率。并且，减小通过移动机构产生的机械误差，提高组装部件向组装对象物的组装精度，提高制品的组装精度，即使是小的组装部件也能够进行精密的组装。 

并且，组装对象物/部件载置托盘被分割成两个，由组装对象物载置托盘件和组装部件载置托盘件构成，因此能够灵活地对应于制品的样式的改变、部件的增加等。 

另外，该组装装置具有上述组装对象物/部件载置托盘，该组装装置的特征在于，还具有运送装置、和至少一个组装单元，运送装置将组装对象物载置托盘件和组装部件载置托盘件分别沿着规定方向(运送方向)运送，组装单元从组装部件载置托盘件取出规定组装部件并使其升降，从而将其组装到组装对象物的规定组装部位。 

根据该组装装置，能够提供一种起到上述组装对象物/部件载置托盘起到的效果的组装装置，并且因为该组装单元只把持并升降规定组装部件，所以能够进一步减小机械误差，进一步提高组装部件向组装对象物的组装精度，进一步提高制品的组装精度。 

根据优选的实施方式，该组装装置为，上述运送装置具有将上述组装对象物载置托盘件和上述组装部件载置托盘件分别定位并保持在规定停止位置的多个托盘定位保持单元，上述组装部件载置托盘件的上述规定停止位置为，由上述保持手从上述组装部件载置托盘件取出上述规定组装部件并使其上升的位置，上述组装对象物载置托盘件的上述规定停止位置为，使由上述保持手取出并接收的上述规定组装部件下降并组装到上述组装对象物的上述规定组装部位的位置。 

由此，能够正确地进行通过组装单元对组装部件的把持(取出)以及 组装，并且即使在小组装部件的组装中，也能够进行高精度地组装。 

根据其他的优选实施方式，该组装装置为，运送装置具有将组装对象物载置托盘件和组装部件载置托盘件分别定位并保持在规定停止位置上的多个托盘定位保持单元，组装单元具有组装单元移动机构，组装部件载置托盘件的规定停止位置为，组装单元从组装部件载置托盘件取出规定组装部件并使其上升的位置，组装对象物载置托盘件的规定停止位置为，组装单元使上升后的规定组装部件下降并组装到组装对象物的规定组装部位的位置，组装单元移动机构，在组装部件载置托盘件和组装对象物载置托盘件分别静止后的状态下，使组装单元在从组装部件载置托盘件的规定停止位置、到组装对象物载置托盘件的规定停止位置之间移动。 

由此，虽然对组装单元施加水平方向的移动，但通过该组装单元能够正确得进行组装部件的把持(取出)以及组装，维持小的机械误差，并且即使是小组装部件的组装也能够高精度地组装。 

另外，该组装装置的特征在于，组装对象物载置托盘，在组装小型精密制品时，用于载置组装所需的组装对象物；运送装置，沿着规定方向运送上述组装对象物载置托盘；至少一个组装部件供给单元，用于将组装到上述组装对象物上的至少一个组装部件供给到上述运送装置上的规定供给位置；和至少一个组装单元，接收并取出由上述组装部件供给单元供给的上述规定组装部件，并具有臂以及设置在该臂上的用于组装上述组装部件的保持手，上述组装对象物上设定的上述规定组装部件的规定组装部位、和组装到该规定组装部位的上述规定组装部件在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置，在俯视时处于与上述规定方向平行的直线上。 

根据该组装装置，在将由组装部件供给单元供给的规定组装部件安装到载置于组装对象物载置托盘上的组装对象物的规定组装部位时，该移载动作为，从组装部件载置对象物的规定组装部位的规定方向的直线相对两载置托盘件相对移动至组装部位，接下来，俯视时，沿着指向通过组装对象物的规定组装部位的规定方向的直线，相对于该载置托盘相对移动至组装部位，接下来，因为只要下降至该组装部位即可，所以能够使组装装置具有的移动机构达到需要的最小限度。 

由此，能够使组装装置的构造简单化，降低设备成本。另外，能够缩 短组装部件的移载时间，提高作业效率。并且，平面内各装置的移动机构为1个移动机构，能够减小通过各装置的移动机构产生的机械误差，提高组装部件向组装对象物的组装精度，提高制品的组装精度，即使是小的组装部件也能够进行紧密的组装。 

另外，因为特别设置了组装部件供给单元，能够灵活的对应组装部件数量的增减和改变。 

根据优选的实施方式，该组装装置的特征在于，上述组装部件供给单元设置为与运送装置垂直或者大致垂直，由上述组装部件供给单元将上述规定组装部件供给到上述规定供给位置，通过使上述保持手下降及上升而取出位于该规定供给位置的上述规定组装部件，进而，驱动上述运送装置使上述组装对象物载置托盘上的上述组装对象物上的上述规定组装部件的上述规定组装部位位于上述保持手的正下方，通过使上述保持手下降而将上述规定组装部件组装到该规定组装部位。 

由此，组装部件供给单元和运送装置被配置成组装部件的供给方向和组装对象物的运送方向成垂直或大致垂直的关系，能够使组装装置的配置构造简单化。 

根据其他的优选实施方式，该组装装置的特征在于，上述组装部件供给单元具有回旋杆，该回旋杆的中心部被自由回旋地枢轴支承，该回旋杆在两端具有部件载置台部，使该回旋杆以规定角度间歇地在水平面内回旋，并将至少一个上述组装部件逐个地供给到上述运送装置上的规定供给位置。 

由此，因为组装部件供给单元的动作仅为回旋杆的回旋方向的一个方向的动作，所以能够使组装部件供给单元的构造和控制简单化。 

并且，根据其他的优选实施方式，该组装装置的特征在于，上述运送装置具有将上述组装对象物载置托盘定位并保持在规定停止位置的至少一个托盘定位保持单元，上述组装对象物载置托盘的上述规定停止位置为，使由上述保持手取出并接收的上述规定组装部件下降并组装到上述组装对象物的上述规定组装部位的位置。 

由此，能够正确地进行由组装单元对组装部件的组装，并且即使在小组装部件的组装中，也能够进行高精度地组装。 

在其他的优选实施方式中，该组装装置的特征在于，上述运送装置具有至少一个托盘定位保持单元，该托盘定位保持单元沿着上述规定方向运送上述组装对象物载置托盘，并将上述组装对象物载置托盘定位并保持在 规定停止位置，上述组装单元具有沿着上述运送方向使臂自由移动的组装单元移动机构，上述组装对象物载置托盘的上述规定停止位置为，使由上述保持手取出并接收的上述规定组装部件下降并组装到上述组装对象物的上述规定组装部位的位置，上述组装单元移动机构，在上述组装对象物载置托盘停止在上述停止位置上时，使上述臂在从上述规定组装部件的上述供给位置到上述组装对象物载置托盘的上述规定停止位置之间移动。 

由此，组装部件向组装位置的移送通过组装单元在从该组装部件的供给位置(该组装部件的取出位置)、到组装对象物载置托盘的规定停止位置(该组装部件的组装位置)之间，沿着共同的直线移动来进行，所以能够提高作业效率。 

并且，因为运送装置具有使组装对象物载置托盘定位并保持在规定停止位置上的至少1个托盘定位保持单元，所以能够正确地进行由组装单元对组装部件的组装，并且即使在小组装部件的组装中，也能够进行高精度地组装。 

并且在其他的优选实施方式中，该组装装置通过数值控制控制该运送装置的动作。 

由此，运送机构自身具有定位功能，能够降低设备成本。另外，因为没有不必要的动作，所以能够提高组装的作业效率。 

并且在其他的优选实施方式中，该组装装置的该组装单元另外具有保持进行组装作业的区域为清净氛围的氛围清净化机构。 

由此，因为组装单元保持进行组装作业区域始终为清净氛围，所以在进行会受尘埃影响的小型组装作业时也能够进行。另外，因为如此使组装单元保持进行组装作业区域始终为清净氛围，组装装置具有的移动机构的结构可以达到最小限度，所以不会破坏清净氛围，维持该氛围，从而继续进行会受尘埃影响的小型组装作业。 

发明效果 

如上所述，根据本申请发明的组装装置，将组装对象物/部件载置托盘上载置的规定组装部件组装到该载置托盘上载置的组装对象物的规定组装部位时，该移载动作如下，从组装对象物/部件载置托盘取出该组装部件并使其上升，然后俯视，沿着指向通过组装对象物的规定组装部位的规定方向的直线，相对于该载置托盘相对移动到组装部位，然后，由于使其下降到该组装部位即可，所以能够使组装装置具有的移动机构达到需要的最小限度。 

由此，能够使组装装置的构造简单化，降低设备成本。另外，能够缩短组装部件的移载时间，提高作业效率。并且，因为组装所需的各动作装置在平面内的动作能够对每个动作装置通过1个动作单元进行组装，所以能够使各动作装置的机械误差的累积达到最小限度，能够减小由移动机构产生的机械误差，提高组装部件向组装对象物的组装精度，提高制品的组装精度，即使是小的组装部件也能够进行精密的组装。 

另外，根据具有该组装装置，其还具有运送装置和至少1个组装单元，运送装置沿着上述规定的方向运送组装对象物/部件载置托盘，组装单元从组装对象物/部件载置托盘取出规定组装部件并使其上升，并将其组装到组装对象物的规定组装部位，因此该组装单元的该移载动作仅为把持并升降规定组装部件的升降动作，因为没有平面内的组装单元的移动动作，所以能够进一步减小机械误差，提高组装部件向对象物的组装精度，进一步提高制品的组装精度。 

另外，该运送装置具有使组装对象物/部件载置托盘定位并保持在规定停止位置的至少一个定位保持单元，组装对象物/部件载置托盘的该规定停止位置为，组装单元从组装对象物/部件载置托盘取出规定组装部件并使其上升的位置、以及使上升后的该规定组装部件下降并组装到组装对象物的规定组装部位的位置，这种情况下，能够正确地进行通过组装单元的组装部件的把持(取出)以及组装，进而即使在小组装部件的组装中，也能够进行高精度地组装。 

并且，该运送装置具有使组装对象物/部件载置托盘定位并保持在规定停止位置上的至少1个托盘定位保持单元，该组装单元具有组装单元移动机构，组装对象物/部件载置托盘的该规定停止位置为组装单元从组装对象物/部件载置托盘取出规定组装部件并使其上升的位置，该组装单元移动机构，在组装对象物/部件载置托盘处于静止的状态下，使组装单元在从组装对象物/部件载置托盘的该规定停止位置，到该组装单元使上升后的该规定组装部件下降并组装到组装对象物的规定组装部位的位置之间移动的情况下，虽然在组装单元上增加水平方向的移动，但组装对象物/部件载置托盘 没有移动的必要，因为实质平面内的移动仅为组装装置的1个移动，所以大体同样操作，能够正确进行通过该组装单元的组装部件的把持(取出)以及组装，维持较小的机械误差，进而即使在小组装部件的组装中，也能够进行高精度地组装。 

另外，能够起到上述那样的各种效果。 

附图说明

图1为本申请发明的一实施例(实施例1)的组装装置的组装对象物/部件载置托盘的俯视图。 

图2为具有该组装对象物/部件载置托盘的组装装置的侧视图。 

图3为表示该组装装置的整体构成的概略俯视图，为省略该组装对象物/部件载置托盘图示地进行表示的图。 

图4为表示通过构成该组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图。 

图5为表示通过构成本申请发明的其他的实施例(实施例2)的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图，与实施例1的图4相对应的图。 

图6为表示通过构成本申请发明的又一其他的实施例(实施例3)的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图，与实施例1的图4相对应的图。 

图7为表示通过构成本申请发明的又一其他的实施例(实施例4)的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图，与实施例3的图6相对应的图。 

图8为表示通过构成本申请发明的又一其他的实施例(实施例5)的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图，与实施例1的图4相对应的图。 

图9为该组装装置的侧视图。 

图10为表示通过构成本申请发明的又一其他的实施例(实施例6)的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图，与实施例5的图8相对应的图。 

图11为表示通过构成本申请发明的又一其他的实施例(实施例7)的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图，与实施例5的图8相对应的图。 

图12为表示通过构成实施例1的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的立体图。 

图13为图10中的S部的放大图。 

附图标记 

1…组装对象物/部件载置托盘 

1A…组装对象物载置托盘件 

1B…组装部件载置托盘件 

1C…组装对象物载置托盘 

2…组装对象物 

3a～3e…组装部件 

4、5…定位销 

6…定位环 

7…推压杆 

8、9…定位销 

10…组装装置 

20…架台 

30…运送装置 

31-1～31-4、32-1～32-4…托盘定位保持单元 

40-1～40-4…组装单元 

41-1～41-4…支承台 

42-1～42-4…臂 

43-1、43-2(43-2b、43-2e)、43-3、43-4…保持手 

44-1～44-4…组装单元移动机构 

50-1～50-4…组装部件供给单元 

51-1～51-4…滑块 

52-1～52-4…部件载置台部 

53-1～53-4…回旋杆 

54-1a、54-1b～54-4a、54-4b…部件载置台部。 

具体实施方式

组装电子部件等小型精密制品时，为了载置组装中需要的组装对象物和多个组装部件而使用的组装对象物/部件载置托盘中，使组装对象物在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置、和组装部件在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置之间的关系，为如下这样的关系，即，对于组装对象物上设定的规定组装部位，待组装到该组装部位上的规定组装部件在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置，俯视时位于指向通过该组装部位的规定方向的直线上。 

并且，具有上述组装对象物/部件载置托盘的组装装置，还具有运送装置和至少一个组装单元，运送装置沿着上述规定方向运送组装对象物/部件载置托盘，组装单元从上述组装对象物/部件载置托盘取出上述规定组装部件并使其上升，并组装到组装对象物的规定组装部位。 

该情况下，运送装置具有使组装对象物/部件载置托盘的定位并保持在规定停止位置上的至少一个托盘定位保持单元，组装对象物/部件载置托盘的该规定停止位置为组装单元从组装对象物/部件载置托盘取出规定组装部件并使其上升的位置、和组装单元使上升后的该规定组装部件下降并组装到组装对象物的规定组装部位的位置。 

实施例1 

下面，对本申请发明的一个实施例(实施例1)进行说明。 

图1为本申请发明的一实施例(实施例1)的组装装置的组装对象物/部件载置托盘的俯视图。图2为具有该组装对象物/部件载置托盘的组装装置的侧视图。图3为表示该组装装置的整体构成的概略俯视图，为省略该组装对象物/部件载置托盘图示地进行表示的图。图4为表示通过构成该组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图。 

本实施例1的组装装置的组装对象物/部件载置托盘用于在组装电子部件等小型精密制品时载置组装中需要的组装对象物(半成品)和多个组装部件。组装装置除了具有该组装对象物/部件载置托盘之外，还具有运送装置和至少1个组装单元，运送装置沿着后述的规定方向运送组装对象物/部件载置托盘，组装单元将规定组装部件从组装对象物/部件载置托盘取出并使其升降，安装到组装对象物的规定组装部位。组装中需要的多个组装部件全体，分别地安装到组装对象物的规定组装部位后，该小型精密制品便完成了。 

本实施例1的组装装置的组装对象物/部件载置托盘1，如图1所示那样，在其矩形的载置表面上，构成电子部件等小型精密制品的半成品的组装对象物2和多个组装部件3a、3b、3c…，在各自规定位置上，通过对应于各自的形状使用多个定位销4、5、定位环6、多个推压杆7等，在水平方向上被稳定地定位并静置。组装对象物2，俯视时呈矩形形状，该矩形的夹1个角的两个边的每个边，通过由推压杆7向相对置的剩下的2个角部方向推压，在水平方向上被稳定地定位并静置。这些剩下的2个角部的各自，夹住其的2边的各边通过由定位销4支承而被定位。组装部件的个数，在本实施例1中，使用3a～3e这5个组装部件。另外，为了使说明易于理解而对这些组装部件3a～3e进行示意地描绘。 

组装对象物2在组装对象物/部件载置托盘1的载置表面上，该载置托盘1通过输送机等运送装置被载置于运送方向(X方向)的后方侧(图1中左侧)，组装部件3a～3e中的任意一个，被载置于组装对象物2的同方向前方侧。组装部件3a～3e中，组装部件3a、3b、3c位于沿着X方向的X轴1上，按该顺序从X方向的后方向前方侧载置。另外，组装部件3d位于沿着X方向的X轴2上，被载置于组装部件3a的前方侧，并且，载置于组装部件3b的后方侧。进而，组装部件3e位于沿着X方向的X轴3上，被载置于与组装部件3b相同的位置上。X轴1～X轴3为，在Y方向相隔规定间隔配置在X方向上平行的3个轴。 

组装部件3a～3e对应于各自的组装部件被设置，通过后述多个组装单元40-1～40-4(参照图3)的动作，被分别组装到组装对象物2上设定的多个安装部位中的相应安装部位上。图1中，这些组装部位使用与组装部件3a～3e相同的图形，用虚线表示(参照付予符号3a′～3e′的图形)。如图1所示，对应于组装部件3a～3e的各自的组装对象物2上的组装部位位于与组装部件3a～3e的各自具有的X轴相同的X轴上。因此，组装单元 40-1～40-4的各自沿着该X轴(X轴1～X轴3中的某一个)，通过向着载置托盘1的运送方向的反方向相对于该载置托盘1进行相对移动，能够将组装部件3a～3e的各自移载到各组装部位，能够将各组装部件组装到该处。组装单元40-1～40-4的各自相对于载置托盘1的相对移动，在本实施1中，依靠通过后述的运送装置30来运送载置托盘1。 

通过以上说明，组装对象物2在组装对象物/部件载置托盘1上的载置位置，与组装部件3a～3e的各自在组装对象物/部件载置托盘1上的载置位置的关系，可以理解为下述这样的关系。 

即，相对于组装对象物2上设定的规定组装部位，该组装部位上组装的规定组装部件(组装部件3a～3e中的某一个)在组装对象物/部件载置托盘1上的载置位置，俯视时位于指向通过该组装处所的规定方向的直线(X轴1～X轴3中的某一个)上的关系，该规定方向为通过输送机等运送装置30运送组装对象物/部件载置托盘1的方向(X方向)。 

组装对象物2在组装对象物/部件载置托盘1上的载置位置、与组装部件3a～3e的各自在组装对象物/部件载置托盘1上的载置位置的关系，为上述那样的关系，由此，组装单元40-1～40-4的各自沿着X轴1～X轴3中的某一个，向着组装对象物/部件载置托盘1的运送方向的反方向相对于该载置托盘进行相对移动，能够将组装部件3a～3e的各自移载到组装对象物2上的各组装部位，由此，组装单元40-1～40-4的各自具有的移动机构按需要的最小限度构成。 

另外，在组装对象物/部件载置托盘1上，设置了在将其定位并保持在规定停止位置时作为标识使用的定位销8。当该定位销8通过运送装置30具有的后述托盘定位保持单元31-1～31-4、32-1～32-4(参照图3)捕捉其存在时，运送装置30为将组装对象物/部件载置托盘1定位并保持在该规定停止位置上而使用的装置。关于托盘定位保持单元31-1～31-4、32-1～32-4的作用，后面进行详细说明。 

接下来，参照图2及图3对本实施例1的组装装置10的构造进行详细说明。 

本实施例1的组装装置10如图2及图3所示，除了具有组装对象物/部件载置托盘1，还具有运送装置30和多个组装单元40-1、40-2、…。 运送装置30由辊式输送机或滑块(直线移动机构)构成，将载置托盘1，如上述那样，沿着X方向运送。多个组装单元40-1、40-2、…沿着运送装置30的运送方向被并列设置，在各自的位置处，载置托盘1被运送到该位置时，分别将规定组装部件(组装部件3a～3e的某一个)从该组装对象物/部件载置托盘1取出并使其升降，安装到组装对象物2的规定组装部位。运送装置30、多个组装单元40-1、40-2、…被设置在由纵横向的框架构成的架台20的上部。 

组装单元的台数至少为1台，在本实施例1的情况下，为4台。组装单元40-1将组装部件3a、组装单元40-2将组装部件3b、3e，组装单元40-3将组装部件3c；组装单元40-4将组装部件3d，顺次地分别从组装对象物/部件载置托盘1取出并使其升降，安装到组装对象物2的规定组装部位(作业工序1～4)。组装中需要的多个组装部件3a～3e全体，分别被组装到组装对象物2的规定安装部位后，该小型精密制品完成。 

组装单元40-2在其水平方向延长的长臂42-2的长度方向2个部位上，分别具有适合组装部件3b、3e的保持手43-2b、43-2e(未图示)，在相同的位置上，能够将2个组装部件3b、3e组装到组装对象物2的各自的组装部位。因此，组装单元40-1～40-4只进行上下方向的移动，使上升后的组装部件下降并组装到组装对象物2的规定组装部位时，使载置托盘1在X方向上移动规定量。这样，通过组装单元40-1～40-4仅进行的上下方向的移动，能够减小由部件移载产生的机械误差。 

这些组装单元40-1～40-4除了臂42-1～42-4、保持手43-1～43-4之外，具有相同的构造。另外，41-1～41-4为内置有使臂42-1～42-4上下移动的升降机构的支承台。 

运送装置30具有将组装对象物/部件载置托盘1运送至组装单元40-1～40-4的各组装作业站时，用于使其定位并保持在该组装作业站的规定停止位置上的托盘定位保持单元31-1～31-4、32-1～32-4。 

这里，所谓“规定停止位置”，是指组装单元40-1～40-4的各自，将规定组装部件(组装部件3a～3e中的某一个)从组装对象物/部件载置托盘1取出并使其上升的位置(以下，将该位置称作“部件取出位置”。)、和组装单元40-1～40-4的各自，使上升后的该规定组装部件下降并安装到组装对象物2的相应规定组装部位的位置(以下，将该位置称作“部件组装位置”。)，托盘定位保持单元31-1～31-4通过未图示的载置托盘检测单元(传感器)感知该载置托盘1而检测载置托盘1来到部件取出位置，使运送装置30停止，并且使其内置的定位保持机构工作，保持载置托盘1的定位销8，将该载置托盘1定位到该处，并且保持不动。另外，托盘定位保持单元32-1～32-4通过未图示的载置托盘检测单元感知该载置托盘1而检测载置托盘1来到部件组装位置，再次使运送装置30停止，并且使其内置的定位保持机构工作，保持载置托盘1的定位销8，将该载置托盘1定位在该处，并且再次保持不动。 

参照图4，在以下对组装单元40-1的组装作业站中，将组装部件3a组装到组装对象物2的规定安装部位的作业工序(作业工序1)进行的以下的详细说明中，对这样的托盘定位保持单元31-1～31-4、32-1～32-4的作用，以托盘定位保持单元31-1、32-1为代表例，进行相对容易理解的说明。 

对上述的组装单元40-1的组装作业站中实施的作业工序1(参照图3)，图4中，分成3个辅助作业工序1～3，进行相对详细的说明。 

首先，组装对象物/部件载置托盘1通过运送装置30被从上游工序运送到组装单元40-1的组装作业站。该组装对象物/部件载置托盘1上，在其规定位置上，预先载置着组装对象物2和组装部件3a～3e(辅助作业工序1)。 

接下来，组装对象物/部件载置托盘1来到组装单元40-1的组装作业站，载置托盘检测单元感知该载置托盘1后，向未图示的控制装置输入信号，根据该控制装置的指令，使运送装置30停止在该位置(部件取出位置)。同时，托盘定位保持单元31-1使其内置的定位保持单元工作，保持载置托盘1的定位销8，使该载置托盘1定位在该位置上，并且保持不动。此时，组装部件3a位于组装单元40-1的保持手43-1的正下方的位置。接下来，保持手43-1下降，把持组装部件3a，从载置托盘1取出并使其上升(以上，辅助作业工序2)。 

部件的取出完成后，接下来，通过解除托盘定位保持单元3 1-1使载置托盘1能够移动，运送装置30再次工作，使载置托盘1只移动规定量。这样，载置托盘检测单元感知载置托盘1，使运送装置30停止在该位置(部件组装位置)。同时，托盘定位保持单元32-1使其内置的定位保持机构工作，保持载置托盘1的定位销8，使该载置托盘1定位在该位置上，并且保持不动。此时，通过保持手43-1把持的组装部件3a位于组装对象物2上设定的相应部件组装位置的正上方的位置。接下来，保持手43-1下降，将组装部件3a载置于该组装位置，并使其内置的组装工具工作，将组装部件3a组装到该组装位置。接下来，保持手43-1解除对组装部件3a的把持并上升，复位到原来的位置后，托盘定位保持单元32-1解除其定位保持着的载置托盘1的定位保持(以上，辅助作业工序3)。 

经过以上那样的辅助作业工序1～3，组装单元40-1的组装作业站的组装部件3a向组装对象物2的组装作业完成。 

接下来，组装对象物/部件载置托盘1通过运送装置30，被运送到接下来的组装单元40-2的组装作业站。在该处，进行组装部件3b、3e向组装对象物2的组装作业。这些部件，分别位于X轴1、X轴3上，因为X方向的位置相同(参照图1)，托盘定位保持单元31-1、32-1进行与在组装单元40-1的组装作业站的情况相同的工作。如上述，因为具有为了组装部件3b、3e的2个保持手43-2b、43-2e(未图示)，所以这些保持手经时地工作，将这些部件分别组装到组装对象物2上设定的相应规定组装位置。 

以下，同样地，组装部件3c向组装对象物2上的组装作业、组装部件3d向组装对象物2上的组装作业，在组装单元40-3、40-4的各组装作业站中，被分别进行(参照图3)。 

图12中，在组装单元40-1的组装作业站中，进行组装部件3a向组装对象物2的组装作业时，组装对象物/部件载置托盘1及组装单元40-1的保持手43-1进行的各动作，根据立体图，进行容易理解的说明。组装对象物2为硬盘驱动装置(HDD)，组装部件3a为灯。 

另外，组装对象物/部件载置托盘1上的组装部件3a～3e的配置与图1不同，在这里，将保持手43-1取出的对象的灯以及其固定用螺钉，作为组装部件3a进行说明。 

图12中，(1)中，组装对象物/部件载置托盘1，通过运送装置30，被运送到组装单元40-1的组装作业站后，保持手43-1下降，吸附把持并取出该载置托盘1上载置的组装部件3a。接下来，(2)中，保持手43-1使取出的组装部件3a上升(以上，辅助作业工序1、2)。 

接下来，(3)中，运送装置3再次工作，使载置托盘1仅移动规定量，定位并使其停止。接下来，(4)、(5)中，保持手43-1下降，将组装部件3a载置到该组装位置，使其内置的组装工具工作，进行螺钉拧紧，将组装部件3a组装到该组装位置上。接下来，虽然(5)中未图示，但保持手43-1解除对组装部件3a的把持并上升，复位到原来的位置(以上，辅助作业工序3)。 

另外，组装部件3a向组装对象物2的螺钉拧紧固定作业的具体要领，在图13中，通过对图12中的(5)的图形的一部分S进行放大图示来表示。上述辅助作业工序3中，灯被载置在该组装位置后，接下来，如该图中所示，被设定在HDD的盘的规定位置上。接下来，进行螺钉拧紧。这些动作通过保持手43-1中内置的组装工具连续地自动地进行。 

组装部件3a的组装完成后的载置托盘1，通过运送装置30，被运送到接下来的组装单元40-2的组装作业站。 

本实施例1中，运送装置30，在例如为输送机的情况下，使用步进电机、伺服电机等作为驱动源，能够通过数值控制对其工作进行控制。另外，运送装置30，在例如为滑块的情况下，使用线性电机、步进电机、伺服马达等作为驱动源，能够通过数值控制对其工作进行控制。在这些情况中的任意一种情况下，通过这样的结构，运送装置30自身能够构成具有定位保持托盘位置的定位保持功能的装置，能够降低设备成本。另外，因为没有不需要的动作，能够提高组装的作业效率。 

另外，在本实施例1中，组装装置10可以构成为还具有保持其组装单元40-1～40-4进行组装作业的区域(组装作业站)为区域清净氛围的氛围清净化单元。这样的话，由于保持组装单元40-1～40-4进行组装作业区域始终为清净氛围，所以能够进行会受尘埃影响的小型组装作业。另外，由于这样做能够保持组装单元40-1～40-4进行组装作业区域始终为清净氛围，其组装装置具有的移动机构的结构可以达到最小限度，因此不会破坏清净氛围，维持该氛围，能够继续进行会受尘埃影响的小型组装作业。另外，该氛围清净化单元构成为，在收纳组装装置10的房间的天花板上设置内置过滤器的空气清净机，在房间的地面设置排气风扇，从室外经由空气清净机获取空气，使清净化后的空气流向下方，通过排气风扇向地下排出。

本实施例1的组装装置如上所述地构成，能够取得下面的效果。 

将组装对象物/部件载置托盘1上载置的组装部件3a～3e组装到该载置托盘1上所载置的组装对象物2的规定组装部位时，其移载动作为，将组装部件3a～3e从组装对象物/部件载置托盘1取出并使其上升，接下来，沿着俯视时指向通过组装对象物2的分别相应的规定组装部位的规定方向(与运送装置30的运送方向(X方向)平行的方向)的直线，使其相对移动到该组装部位，接下来，因为使其下降到该组装部位即可，能够使组装单元40-1～40-4具有的移动机构达到需要的最小限度。 

由此，能够使组装装置10的构造简单化，降低设备成本。另外，能够缩短组装部件3a～3e的移载时间，提高作业效率。并且，组装中需要的各动作装置(组装单元40-1～40-4)的平面内的动作，因为能够通过对每个动作装置由一个动作机构进行组装作业，所以能够使各动作装置的机械误差的累积达到最小限度，减小由移动机构产生的机械误差，提高组装部件3a～3e向组装对象物2的组装精度，提高制品的组装精度，即使是小的组装部件，也能够精密地组装。 

另外，其相对移动依靠运送装置30运送组装部件，组装单元40-1～40-4，其移动动作仅为把持组装部件3a～3e并升降的升降动作，因为没有平面内的组装单元的移动动作，所以能够进一步减少移动机构，减少机械误差，提高组装部件3a～3e向组装对象物2的组装精度，提高制品的组装精度。 

另外，该运送装置30具有使组装对象物/部件载置托盘1定位并保持在规定停止位置上的托盘位置保持单元31-1～31-4、32-1～32-4，该规定停止位置为，组装单元40-1～40-4的各自，将规定组装部件(组装部件3a～3e中的某一个)从组装对象物/部件载置托盘1取出并使其上升的位置(部件取出位置)、以及组装单元40-1～40-4的各自，使上升后的该规定组装部件下降并安装到组装对象物2的规定组装部位的位置(部件组装位置)，因此，能够正确地进行通过组装单元40-1～40-4进行的组装部件3a～3e的把持(取出)以及组装，并且即使是小的组装部件的组装，也能高精度地组装。 

并且，运送装置30使用作为驱动源的步进电机、伺服电机和线性电机等，能够构成为通过数值控制对其动作进行控制的结构，通过这样的结构，运送装置30自身能够构成为具有能够定位保持托盘位置的定位保持功能的装置，能够降低设备成本。另外，因为没有不需要的动作，能够提高组装的作业效率。 

另外，在组装装置10构成为还具有保持其组装单元40-1～40-4进行组装作业的区域(组装作业站)为区域清净氛围的氛围清净化单元的情况下，由于保持组装单元40-1～40-4进行组装作业区域始终为清净氛围，所以能够进行会受尘埃影响的小型组装作业。另外，由于这样做能够保持组装单元40-1～40-4进行组装作业区域始终为清净氛围，其组装装置具有的移动机构的结构可以达到最小限度，因此不会破坏清净氛围，维持该氛围，能够继续进行会受尘埃影响的小型组装作业。 

实施例2 

接下来，对本申请的其他的实施例(实施例2)进行说明。 

图5为表示通过构成本实施例的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图，与实施例1的图4相对应的图。 

本实施例2的组装装置10与实施例1的组装装置10相比较，区别在于其组装单元40-1～40-4分别具有组装单元移动机构44-1～44-4这一点，以及运送装置30虽然具有托盘定位保持单元31-1～31-4，但是不具有托盘定位保持单元32-1～32-4这一点。在其他方面，没有构造上的特别的不同，因此省略详细的说明。 

本实施例2的组装装置10如上述那样构成，如接下来那样工作。 

构成组装装置10的4个组装单元40-1～40-4中，组装单元40-1在组装作业站进行的作业工序1(参照图3)，在图5中，分为3个辅助作业工序1～3，进行相对详细的说明。 

首先，组装对象物/部件载置托盘1，通过运送装置30，被从上游工序运送到组装单元40-1的组装作业站。在该组装对象物/部件载置托盘1上， 其规定位置上，预先载置有组装对象物2和组装部件3a～3e(辅助作业工序1。与实施例1相同) 

接下来，组装对象物/部件载置托盘1来到组装单元40-1的组装作业站，未图示的载置托盘检测单元(传感器)感知该载置托盘1后，向未图示的控制装置输入信号，根据该控制装置的指令，使运送装置30停止在该位置(部件取出位置)。同时，托盘定位保持单元31-1使其内置的定位保持单元工作，保持载置托盘1的定位销8，使该载置托盘1定位在该位置上，并且保持不动。此时，组装部件3a位于组装单元40-1的保持手43-1(参照图2)的正下方的位置。接下来，保持手43-1下降，把持组装部件3a，从载置托盘1取出并使其上升(以上，辅助作业工序2。与实施例1相同)。 

接下来，组装单元移动机构44-1工作，使组装单元40-1向运送装置30的运送方向的反方向仅移动规定量。此间，载置托盘1在上述位置(部件取出位置)上保持不动的状态。此时，由保持手43-1把持的组装部件3a位于组装对象物2上设定的相应部件组装位置的正上方的位置上。接下来，保持手43-1下降，将组装部件3a载置在该组装位置上，使其内置的组装工具工作，将组装部件3a组装到该组装位置上。接下来，保持手43-1解除对组装部件3a的把持并上升，组装单元40-1复位到原来位置后，托盘定位保持单元31-1解除其定位保持着的载置托盘1的定位保持。(以上，辅助作业工序3)。 

经过以上那样的辅助作业工序1～3，组装单元40-1的组装作业站的组装部件3a向组装对象物2的组装作业完成。组装对象物/部件载置托盘1，接下来，通过运送装置30，被运送到接下来的组装单元40-2的组装作业站。以下的组装部件3b～3e向组装对象物2的组装作业流程与实施例1中的说明相同。另外，其组装作业的状态，如上述，与本实施例2的组装部件3a向组装对象物2的组装作业的状态相同。 

本实施例2的组装装置，因为如上述那样被构成，虽然在组装单元40-1～40-4上增加水平方向的移动，但与实施例1大体相同，能够正确地进行通过该组装单元40-1～40-4进行的组装部件3a～3e的把持(取出)以及组装，维持小的机械误差，并且即使在小的组装部件的组装中，也能够进行高精度的组装。 

另外，作为本实施例2的变形例，组装单元40-1的组装站的保持手43-1，通过构成为能够保持组装部件3a、3b、3c的各自，通过组装单元40-1在各部件的取出位置和组装对象物的规定安装位置之间多次往复运动(3次往复)，能够组装这些部件。该情况下，组装单元40-2的组装站的部件的组装仅为组装部件3e。另外，因为不需要在组装单元40-3的组装站(作业工序3)的组装，能够降低设备成本，并且因为能够减少不需要的运送动作或定位动作，所以能够提高组装作业的效率。 

实施例3 

接下来，对本申请发明的另一个实施例(实施例3)进行说明。 

图6为表示通过构成本实施例3的组装装置的1个组装单元实施的组装作业的流程的图，与实施例1的图4相对应的图。 

本实施例3的组装装置的组装对象物/部件载置托盘1，与实施例1的组装对象物/部件载置托盘1相比较，区别在于后者的组装对象物/部件载置托盘1被分割成2个载置托盘件，由一对的组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B构成。这里，组装对象物载置托盘件1A是为了在其上载置组装对象物2而使用的部件，组装部件载置托盘件1B是为了在其上载置组装部件3a～3e而使用的部件。 

组装对象物2在组装对象物载置托盘件1A上的载置位置、与组装部件3a～3e的各自在组装部件载置托盘件1B上的载置位置的关系，基本上，与实施例1中的组装对象物2在组装对象物/部件载置托盘1上的载置位置、与组装部件3a～3e的各自在组装对象物/部件载置托盘1上的载置位置的关系没有不同，由此起到的效果也和实施例1一样。 

运送装置30将组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B分别沿着规定方向(X方向。参照图1及图3)运送，组装单元40-1～40-4在各自的组装作业站中，将规定组装部件3a～3e从组装部件载置盘件1B取出并使其升降，安装到组装对象物2的规定组装部位。这些作业状态与对实施例1所做的说明基本上没有区别。 

运送装置30具有使组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B分别定位并保持在规定停止位置上的托盘定位保持单元31-1～31-4、32-1～32-4。对于组装部件载置盘件1B，该规定停止位置为组装单元40-1～40-4从组装部件载置托盘件1B取出规定组装部件3a～3e并使其上升的位置(部件取出位置)；对于组装对象物载置托盘件1A，该规定停止位置为组装单元40-1～40-4使上升后的规定组装部件3a～3e下降并组装到组装对象物2的规定组装部位的位置(部件组装位置)。 

组装对象物载置托盘件1A上，为了通过托盘定位保持单元32-1～32-4将组装对象物载置托盘件1A定位在规定位置上，设置有定位销9，这一点是与实施例1的第2点不同。这样，与在组装对象物载置托盘件1A上设置定位销9相关联，托盘定位保持单元32-1～32-4与托盘定位保持单元31-1～31-4相比被设置在后游侧。但是，这些托盘定位保持单元31-1～31-4，32-1～32-4的作用，与对实施例1所做的说明基本上没有不同。 

组装单元40-1～40-4的从部件取出位置向部件组装位置的移动，依靠运送装置30将组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B分别沿规定方向(X方向)运送，组装单元40-1～40-4被固定，只有那些臂42-1～42-4做升降运动。 

下面，对组装单元40-1～40-4中、组装单元40-1的组装作业站中，将组装部件3a组装到组装对象物2的规定组装部位的作业工序(作业工序1。参照图3。)在本实施例3中，参照图6，对如何具体地实施进行详细说明。通过该说明，更好地理解托盘定位保持单元31-1～31-4，32-1～32-4在本实施例3中的作用。 

在组装单元40-1的组装作业站中进行的作业工序1(参照图3)，在图6中，与实施例1一样，能够分为3个辅助作业工序1～3并进行说明。 

首先，组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B通过运送装置30，被从上游工序运送到组装单元40-1的组装作业站。该组装对象物载置托盘件1A上，预先载置着组装对象物2。另外，组装部件载置托盘件1B上，在其规定位置上，分别预先载置着组装部件3a～3e(辅助作业工序1)。 

接下来，组装部件载置托盘件1B来到组装单元40-1的组装作业站，未图示的载置托盘检测单元(传感器)感知载置托盘件1B后，向未图示的控制装置输入信号，根据该控制装置的指令，使运送装置30停止在该位置(部件取出位置)。同时，托盘定位保持单元31-1使其内置的定位保持单元工作，保持载置托盘件1B的定位销8，使该载置托盘件1B定位在该位置上，并且保持不动。此时，组装部件3a位于组装单元40-1的保持手43-1(参照图2)的正下方的位置。接下来，保持手43-1下降，把持组装部件3a，从载置托盘件1B将其取出并上升后，托盘定位保持单元31-1解除其定位保持着的载置托盘件1B的定位和保持。(以上，辅助作业工序2)。 

接下来，运送装置30再次工作，使载置托盘件1A、1B仅移动规定量。这样，未图示的载置托盘检测单元(传感器)感知载置托盘件1A，使运送装置30停止在该位置(部件组装位置)。同时，托盘定位保持单元32-1使其内置的定位保持单元工作，保持载置托盘件1A的定位销9，使该载置托盘件1A定位在该位置上，并且保持不动。此时，由保持手43-1把持的组装部件3a位于组装对象物2上设定的相应部件组装位置的正上方的位置。接下来，保持手43-1下降，将组装部件3a载置于该组装位置，使其内置的组装工具工作，将组装部件3a组装到该组装位置。接下来，保持手43-1解除对组装部件3a的把持并上升，复位到原来的位置后，托盘定位保持单元32-1解除其定位保持着的载置托盘件1B的定位保持(以上，辅助作业工序3)。 

经过以上那样的辅助作业工序1～3，组装单元40-1的组装作业站的组装部件3a向组装对象物2的组装作业完成。组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B，接下来，通过运送装置30被运送到接下来组装单元40-2的组装作业站。在该处，进行组装部件3b、3e向组装对象物2的组装作业。以下，同样地，组装部件3c向组装对象物2的组装作业、组装部件3d向组装对象物2的组装作业，在组装单元40-3、40-4的各组装作业站中，被分别进行。 

以上的说明中，组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B，各1台共一对通过运送装置30被运送，但是也可以各多台连续地被运送。例如，也可以在最初运送3台组装部件载置托盘件1B，之后连续运送1台组装对象物载置托盘件1A，或者，也可以最初运送2台组装部件载置托盘件1B，之后连续运送2台组装对象物载置托盘件1A。对应于组装部件的个数、组装对象物的个数、以及组装对象物上的组装部位的设置型式等，对这些各个载置托盘件1A、1B的运送状态进行适当地选择。 

本实施例3的组装装置，因为如上述那样被构成，起到与实施例1相同的效果之外，特别地，组装对象物/部件载置托盘1被分割成2部分，由组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B构成，所以能够灵活地对应制品的样式的变更和部件的增加等。另外，在从组装部件载置托盘件1B将部件取出的时刻，因为能够通过运送装置30将组装部件载置托盘件1B移送至接下来的组装作业站，所以在接下来的组装作业站，能够事先进行组装作业的准备，能够进一步提高组装作业的效率。 

实施例4 

接下来，对本申请发明的另一实施例(实施例4)进行说明。 

图7是表示通过构成本实施例4的组装装置的1个组装单元进行的组装作业的流程的图，是对应实施例3的图6的图。 

本实施例4的组装装置10与实施例3的组装装置10相比较，区别在于其组装单元40-1～40-4分别具有组装单元移动机构44-1～44-4这一点，以及运送装置30具有的托盘定位保持单元31-1～31-4、32-1～32-4，对组装部件载置托盘件1B和组装对象物载置托盘件1A分别同时进行定位并保持不动这一点。这样，两托盘定位保持单元31-1～31-4、32-1～32-4为了使两载置托盘件1B、1A分别同时定位并保持不动，使两载置托盘件1B、1A间的间隔与两托盘定位保持单元31-1～31-4、32-1～32-4间的间隔准确地相等。在其他方面，没有构造上的特别的不同，因此省略详细的说明。 

以下，对组装单元40-1～40-4中，在组装单元40-1的组装作业站中，将组装部件3a组装到组装对象物2的规定组装部位的作业工序(作业工序1。参照图3。)，参照图7，对在本实施例4中是如何具体地进行，进行相对详细的说明。 

在组装单元40-1的组装作业站中进行的作业工序1(参照图3)，在图7中，与实施例4一样，能够分为3个辅助作业工序1～3进行说明。 

首先，组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B，通过运送装置30，被从上游工序运送到组装单元40-1的组装作业站。在该组装 对象物载置托盘件1A上，预先载置着组装对象物2。另外，在组装部件载置托盘件1B上，其规定位置上，分别预先载置着组装部件3a～3e(辅助作业工序1。与实施例3相同。)。 

接下来，组装部件载置托盘件1B、组装对象物载置托盘件1A来到组装单元40-1的组装作业站，未图示的载置托盘检测单元(传感器)分别感知载置托盘件1B、1A后，向未图示的控制装置输入信号，根据该控制装置的指令，使运送装置30停止在该位置(部件取出/安装位置)。同时，托盘定位保持单元31-1、32-1使其内置的定位保持单元工作，分别保持载置托盘件1B、1A的定位销8、9，使该载置托盘件1B、1A定位在该位置上，并且保持不动。此时，组装部件3a位于组装单元40-1的保持手43-1(参照图2)的正下方的位置。接下来，保持手43-1下降，把持组装部件3a，从载置托盘件1B将其取出并使其上升(以上，辅助作业工序2)。 

接下来，组装单元移动机构44-1工作，使组装单元40-1向运送装置30的运送方向的反方向移动规定量。该规定量为从组装部件载置托盘件1B的部件取出位置，到组装对象物载置托盘件1A向组装对象物2上的部件组装位置之间的距离。此时，由保持手43-1把持的组装部件3a位于组装对象物2上设定的对应的部件组装位置的正上方的位置。并且，此间，载置托盘件1B、1A在这些停止位置(部件取出/组装位置)上被保持不动静止的状态。接下来，保持手43-1下降，将组装部件3a载置在该组装位置上，使其内置的组装工具工作，将组装部件3a组装到该组装位置上。接下来，保持手43-1解除对组装部件3a的把持并上升，复位到原来位置。(以上，辅助作业工序3)。 

这里，在该X轴线(这里为X轴1)上另外有组装的部件的情况下，组装单元40-1为了将接下来的组装部件从载置托盘件1B取出，移动到载置接下来的部件的载置托盘件1B的组装部件的位置。之后的组装动作与上述组装动作一样，将组装部件组装到组装对象物2的规定位置上。这样，能够使组装单元40-1分多次往返于载置托盘件1B和载置托盘件1A之间并进行组装动作。然后，组装作业完成后，托盘定位保持单元31-2、32-1分别解除对其定位并保持着的载置托盘件1B、1A的定位保持。 

经过以上那样的辅助作业工序1～3，组装单元40-1的组装作业站的 组装部件3a向组装对象物2的组装作业完成。组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B，接下来，通过运送装置30被运送到接下来的组装单元40-2的组装作业站。在那里，进行组装部件3b、3e向组装对象物2的组装。以下，同样的，组装部件3c向组装对象物2的组装作业、组装部件3d向组装对象物2的组装作业，在组装单元40-3、40-4的各组装作业站中，被分别进行。 

以上的说明中，组装对象物载置托盘件1A和组装部件载置托盘件1B，各1台共一对通过运送装置被运送，但是也可以各多台连续地被运送。例如，也可以在最初运送3台组装部件载置托盘件1B，之后连续运送1台组装对象物载置托盘件1A，或者，也可以在最初运送2台组装部件载置托盘件1B，之后连续运送2台组装对象物载置托盘件1A。另外，对于运送顺序，可以先运送任意一个载置托盘件。对应于组装部件的个数、组装对象物的个数、以及组装对象物上的组装部位的设置型式等，对这些各个载置托盘件1A、1B的运送状态进行适当地选择。 

本实施例4的组装装置，因为如上述那样被构成，所以虽然在组装单元40-1～40-4上施加水平方向的移动，但由于该移动在相同的X线上进行，因此能够正确地进行通过该组装单元40-1～40-4的组装部件3a～3e的把持(取出)以及组装，维持小的机械误差，并且即使在小的组装部件的组装，也能够进行高精度的组装，能够起到与实施例3大体相同的效果。 

实施例5 

接下来，对本申请发明的另一实施例(实施例5)进行说明。 

图8是表示通过构成本实施例5的组装装置的1个组装单元进行的组装作业的流程的图，是对应于实施例1的图4的图，图9是该组装装置的侧视图。 

本实施例5的组装装置10与实施例1～4的组装装置10相比较，目的(课题)相同，起到的效果大体相同，但是构造有很大差异。 

首先，作为托盘，只具有为了载置组装对象物2而使用的组装对象物载置托盘1C。其次，特别地具有为了供给组装部件3a～3e而使用的组装部件供给单元50-1～50-4。 

该组装部件供给单元50-1～50-4为，独立于运送装置30的运送线，从与其相垂直或大体垂直的方向，将组装部件3a～3e，对应于在组装单元40-1～40-4的各组装作业站中被组装的部件数的1个或多个，载置到滑块51-1～51-4的前端部的部件载置台部52-1～52-4上并供给到运送装置30的运送线上。这些组装部件供给单元50-1～50-4夹住运送线并被分别设置在与组装单元40-1～40-4相对置的位置上。为了得到滑块51-1～51-4的往复动作，可以使用空气压气缸、油压气缸、电机等众所周知的机构。。 

这里，组装对象物2在组装对象物载置托盘1C上的载置位置、与组装部件供给单元50-1～50-4的组装部件3a～3e的供给位置的关系为如下关系，即，相对于组装对象物2上设定的规定组装部位，该组装部位上组装的规定组装部件(组装部件3a～3e的某一个)的供给位置为俯视时位于指向通过该组装部位的规定方向的直线(X轴1～X轴3中的任意一个)上的关系，该规定方向为组装对象物载置托盘1C由运送装置30运送的方向(X方向)。在这一点上，与实施例1～4没有不同之处，通过其起到的效果也与实施例1～4一样。 

运送装置30具有使组装对象物载置托盘1C定位并保持在规定停止位置上的托盘定位保持单元32-1～32-4。该规定停止位置为，组装单元40-1～40-4取出通过组装部件供给单元50-1～50-4供给的规定组装部件(组装部件3a～3e中的某一个)并使其上升的位置后，使该规定组装部件下降，将其组装到组装对象物2的规定组装部位的位置(部件组装位置)。 

组装单元40-1～40-4的从部件取出位置，即，组装部件供给单元50-1～50-4的组装部件3a～3e的供给位置，向部件组装位置的移动，依靠运送装置30将组装对象物载置托盘1C沿规定方向(X方向)运送，组装单元40-1～40-4被固定，只有那些臂42-1～42-4做升降运动。 

下面，对组装单元40-1～40-4中，组装单元40-1的组装作业站中，将组装部件3a组装到组装对象物2的规定组装部位的作业工序(作业工序1。参照图3。)在本实施例5中，如何具体的实施，参照图8进行详细说明。 

在组装单元40-1的组装作业站中进行的作业工序1(参照图3)，在图8中，与实施例1～4一样，能够分为3个辅助作业工序1～3并进行说明。 

首先，组装对象物载置托盘1C通过运送装置30，被从上游工序运送到组装单元40-1的组装作业站。该组装对象物载置托盘1C上，预先载置着组装对象物2。组装部件供给单元50-1处在待机中(辅助作业工序1)。 

接下来，组装部件供给单元50-1工作，其滑块51-1去动(伸长)，将其部件载置台部52-1上载置的组装部件3a供给到X轴1上的规定供给位置。此时，组装部件3a位于组装单元40-1的保持手43-1(参照图9)的正下方的位置。接下来，保持手43-1下降，把持组装部件3a，从滑块51-1将其取出并使其上升。接下来，滑块51-1回动(收缩)，在其上面进行载置接下来的组装部件3a的准备(以上，辅助作业工序2)。 

接下来，运送装置30再次工作，使载置托盘1C仅移动规定量。这样，未图示的载置托盘检测单元(传感器)感知载置托盘1C，使运送装置30停止在该位置(部件组装位置)。同时，托盘定位保持单元32-1使其内置的定位保持单元工作，保持载置托盘1C的定位销9，使该载置托盘1C定位在该位置上，并且保持不动。此时，通过保持手43-1把持的组装部件3a位于组装对象物2上设定的对应的部件组装位置的正上方的位置。接下来，保持手43-1下降，将组装部件3a载置于该组装位置，使其内置的组装工具工作，将组装部件3a组装到该组装位置。接下来，保持手43-1解除对组装部件3a的把持并上升，复位到原来的位置后，托盘定位保持单元32-1解除其定位保持着的载置托盘1C的定位保持(以上，辅助作业工序3)。 

经过以上那样的辅助作业工序1～3，组装单元40-1的组装作业站的组装部件3a向组装对象物2的组装作业完成。组装对象物载置托盘1C，接下来，通过运送装置30被运送到接下来组装单元40-2的组装作业站。在那里，进行组装部件3b、3e向组装对象物2的组装作业。该情况下，这些组装部件3b、3e沿着滑块51-2的长度方向被并列放置在组装部件供给单元50-2的滑块51-2的部件载置台部52-2上，被供给到运送装置30的运送线上。以下，同样地，组装部件3c向组装对象物2的组装作业、组装部件3d向组装对象物2的组装作业，在组装单元40-3、40-4的各组装作业站中，被分别进行。 

实施例6 

接下来，对本申请发明的另一实施例(实施例6)进行说明。 

图10是表示通过构成本实施例6的组装装置的1个组装单元进行的组装作业的流程的图，是对应于实施例5的图8的附图。 

本实施例6的组装装置10与实施例5的组装装置10相比较，只有组装部件供给单元50-1～50-4的结构不同。即，本实施例6的组装装置10的组装部件供给单元50-1～50-4，代替实施例5的组装装置10的组装部件供给单元50-1～50-4具有的滑块51-1～51-4，具有回旋杆53-1～53-4。 

该回旋杆53-1～53-4如图10所示，在其两端分别有部件载置台部54-1a、54-1b～54-4a、54-4b，其中心部在组装部件供给单元50-1～50-4的基台部的前端部上分别自由回旋地枢轴支承，在这些部件载置台部54-1a、54-1b～54-4a、54-4b上，对应于在组装单元40-1～40-4的各组装作业站的被组装部件数，载置1个或多个组装部件(组装部件3a～3e中的某一种)，通过该回旋杆以规定角度，在本实施例6的情况下为90度，间歇地在水平面内回旋，将至少一个的组装部件逐个地供给到运送装置30的运送线上。 

在将组装部件供给到运送装置30的运送线上而成为空位的部件载置台部上，按顺序，补给同样的组装部件。该组装部件的补给，可以在辅助作业工序3中，在保持手43-1～43-4将组装部件(组装部件3a～3e中的某一个，在图10的情况下，组装部件3a。)组装到组装对象物2的组装位置的作业中进行，另外，也可以在在辅助作业工序2中，在保持手43-1～43-4下降，把持并取出接下来的组装部件(组装部件3a～3e中的某一个，在图10的情况下，为组装部件3a。)的作业中进行。 

因为本实施例6的组装装置以上述方式构成，除了起到与实施例1相同的效果外，特别的，组装部件供给单元50-1～50-4在其两端具备具有部件载置台部54-1a、54-1b～54-4a、54-4b的回旋杆53-1～53-4，通过该回旋杆53-1～53-4以规定角度间歇地在水平面内回旋，将至少一个的组装部件(组装部件3a～3e中的某一个)逐个地供给到运送装置30的运送线上，因此，组装部件供给单元50-1～50-4的动作仅为回旋杆53-1～53-4的回旋方向的一个方向的动作，能够使组装部件供给单元50- 1～50-4的构造和控制简单化。 

实施例7 

接下来，对本申请发明的另一实施例(实施例7)进行说明。 

图11是表示通过构成本实施例7的组装装置的1个组装单元进行的组装作业的流程的图，是对应于实施例5的图8的图。 

本实施例7的组装装置10与实施例5的组装装置10相比较，区别在于组装单元40-1～40-4分别具有组装单元移动机构44-1～44-4这一点。 

本实施例7的组装装置10，通过具有这样的特有的结构，将多个组装部件沿X轴方向并列放置在组装部件供给单元50-1～50-4的滑块51-1～51-4的前端部的部件载置台部52-1～52-4上，将这些组装部件供给到运送线上，这些组装部件向组装对象物2上的组装作业在1个组装单元的组装作业站进行，变得相对容易。 

在该情况下，组装对象物2在组装对象物载置托盘1C上的载置位置，与这些组装部件的组装部件供给单元50-1～50-4向运送线上的供给位置的关系为接下来说明那样的特定的关系。即，相对于组装对象物2上设定的规定组装部位，该组装部位上组装的规定组装部件的供给位置，对于通过该组装部件供给单元供给的所有的组装部件(组装部件3a～3e的某2个以上。但是，不排除1个的情况。)，俯视时位于指向通过该组装部位的规定方向的共同的直线(在图11中表示的组装单元40-1的组装作业站中，对于通过组装部件供给单元50-1供给的组装部件3a、3b，为X轴1)上的关系。这里，所谓“规定方向”，是指运送装置30的运送方向(X方向)。 

根据组装对象物2在组装对象物载置托盘1C上的载置位置、与组装部件供给单元50-1～50-4的多个组装部件向运送线上的供给位置的关系为上述那样的关系，通过组装单元从该组装部件的供给位置(该组装部件的取出位置)，到组装对象物载置托盘1C的规定停止位置(该组装部件的组装位置)，沿着共同的直线多次往复运动，从而由某一个组装部件供给单元供给的2个以上的组装部件向组装位置的移动能够一举进行，因此能够进一步提高作业效率。 

下面，在本实施例7中，对组装单元40-1～40-4中，将在组装单元40-1的组装作业站中实施的作业工序(该作业工序与图3的作业工序1和作业工序2的一部分相关。)分为5个辅助作业工序1～5进行说明。 

首先，组装对象物载置托盘1C通过运送装置30，被从上游工序运送到组装单元40-1的组装作业站。该组装对象物载置托盘1C上，预先载置着组装对象物2。组装部件供给单元50-1处在待机中(辅助作业工序1)。 

接下来，未图示的载置托盘检测单元(传感器)感知载置托盘1C，使运送装置30停止在该位置(部件组装位置)。同时，托盘定位保持单元32-1使其内置的定位保持单元工作，保持载置托盘1C的定位销9，使该载置托盘1C定位在该位置上，并且保持不动。同时，组装部件供给单元50-1工作，其滑块51-1去动(伸长)，将其部件载置台部52-1上载置的组装部件3a、3b供给到X轴1上的规定供给位置。此时，组装部件3a位于组装单元40-1的保持手43-1(参照图9)的正下方的位置。接下来，保持手43-1下降，把持组装部件3a，从滑块5 1-1将其取出并使其上升。(以上，辅助作业工序2)。 

接下来，组装单元移动机构44-1工作，使组装单元40-1向运送装置30的运送方向的反方向仅移动规定量。此时，由保持手43-1把持着的组装部件3a位于组装对象物2上设定的相应部件组装位置的正上方的位置上。此间，滑块51-1在上述位置(部件供给位置)上保持不动的状态。接下来，保持手43-1下降，将组装部件3a载置在该组装位置上，使其内置的组装工具工作，将组装部件3a组装到该组装位置上。接下来，保持手43-1解除对组装部件3a的把持并上升，组装单元40-1通过组装单元移动机构44-1的运动，复位到部件载置台部52-1上载置的组装部件3b的位置。(以上，辅助作业工序3)。 

接下来，保持手43-1下降，把持组装部件3b，将其从滑块51-1取出并使其上升(辅助作业工序4)。 

并且，这里，保持手43-1是构成为具有适于把持并组装组装部件3a、3b的功能的机构。 

接下来，组装单元移动机构44-1工作，使组装单元40-1向运送装置30的运送方向的反方向仅移动规定量。此时，由保持手43-1把持着的组装部件3b位于组装对象物2上设定的相应部件组装位置的正上方的位置 上。此间，滑块5 1-1回动(收缩)，从部件供给位置复位到待机位置，准备在其部件载置台部52-1上载置接下来的部件3a、3b。 

并且，在本实施例7中，因为组装部件3a的组装部位和组装部件3b的组装部位被设置在相同的部位，所以上述2个“规定量”为相同量。但是，在这些部位被设定为不同的部位的情况下，这2个“规定量”(为了组装这2个组装部件，组装单元40-1沿着X轴1的2个移动量)不同。 

接下来，保持手43-1下降，将组装部件3b载置在该组装位置上，使其内置的组装工具工作，将组装部件3b组装到该组装位置上。接下来，保持手43-1解除对组装部件3b的把持并上升，组装单元40-1通过组装单元移动机构44-1的运动，复位到原来位置后，托盘定位保持单元32-1解除其定位保持着的载置盘1C的定位保持。(以上，辅助作业工序5) 

经过以上那样的辅助作业工序1～5，组装单元40-1的组装作业站的组装部件3a、3b向组装对象物2的组装作业完成。组装对象物载置托盘1C，接下来，通过运送装置30，被运送到接下来的组装单元40-2的组装作业站。在那里，进行组装部件3e向组装对象物2的组装作业。以下，同样地，组装部件3c向组装对象物2的组装作业、组装部件3d向组装对象物2的组装作业，分别在组装单元40-3、40-4的各组装作业站中进行。 

在本实施例7中，在组装单元40-2～40-4的各组装作业站实施的组装作业，分别只对各一个的组装部件3e、3c、3d实施，在需要在X轴2、X轴3、X轴4…上实施更多的组装部件的安装的情况下，本实施例7的组装装置10发挥特别显著的效果。 

本申请发明不仅限定于以上的实施例，在不脱离其主旨、尤其是按照使组装对象物的部件组装位置和组装部件的取出位置位于同一X轴线上的关系的方式安置这一点的范围内，可以有各种变形。 

Claims (9)

1.一种组装装置，其特征在于，

具有：

组装对象物/部件载置托盘，在组装小型精密制品时，用于载置组装所需的组装对象物和多个组装部件；

运送装置，沿着规定方向运送上述组装对象物/部件载置托盘，和

至少一个组装单元，接收并取出上述规定组装部件，并具有臂以及设置在该臂上的用于组装上述组装部件的保持手，

上述组装对象物上设定的上述规定组装部件的组装部位、和组装到该组装部位的上述规定组装部件在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置，在俯视时处于与上述规定方向平行的直线上，

驱动上述运送装置使上述组装对象物/部件载置托盘上的规定的上述组装部件位于上述保持手的正下方，并通过使上述保持手下降及上升而取出上述规定组装部件，进而，驱动上述运送装置使由上述保持手保持的上述规定组装部件位于上述组装对象物的上述规定组装部位的正上方，并使上述保持手下降而将上述组装部件组装到该规定组装部位。

2.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于，

上述运送装置具有将上述组装对象物/部件载置托盘定位并保持在规定停止位置的至少一个托盘定位保持单元，

上述组装对象物/部件载置托盘的上述规定停止位置为，由上述保持手从上述组装对象物/部件载置托盘取出上述规定组装部件并使其上升的位置；以及使由上述保持手取出并接收的上述规定组装部件下降并组装到上述组装对象物的上述规定组装部位的位置。

3.一种组装装置，其特征在于，

具有：

组装对象物/部件载置托盘，在组装小型精密制品时，用于载置组装所需的组装对象物和多个组装部件，并由载置上述组装对象物的组装对象物载置托盘件和载置上述多个组装部件的组装部件载置托盘件构成；

运送装置，沿着规定方向运送上述组装对象物/部件载置托盘，和

至少一个组装单元，接收并取出上述规定组装部件，并且具有臂以及设置在该臂上的用于组装上述组装部件的保持手，

上述组装对象物上设定的上述规定组装部件的组装部位、和组装到该组装部位的上述规定组装部件在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置，在俯视时处于与上述规定方向平行的直线上，

驱动上述运送装置使上述组装部件载置托盘件上的规定的上述组装部件位于上述保持手的正下方，并通过使上述保持手下降及上升而取出上述规定组装部件，进而，驱动上述运送装置使由上述保持手保持的上述规定组装部件位于上述组装对象物的上述规定组装部位的正上方，使上述保持手下降而将上述组装部件组装到该规定组装部位。

4.如权利要求3所述的组装装置，其特征在于，

上述运送装置具有将上述组装对象物载置托盘件和上述组装部件载置托盘件分别定位并保持在规定停止位置的多个托盘定位保持单元，

上述组装部件载置托盘件的上述规定停止位置为，由上述保持手从上述组装部件载置托盘件取出上述规定组装部件并使其上升的位置，

上述组装对象物载置托盘件的上述规定停止位置为，使由上述保持手取出并接收的上述规定组装部件下降并组装到上述组装对象物的上述规定组装部位的位置。

5.一种组装装置，其特征在于，

具有：

组装对象物载置托盘，在组装小型精密制品时，用于载置组装所需的组装对象物；

运送装置，沿着规定方向运送上述组装对象物载置托盘；

至少一个组装部件供给单元，用于将组装到上述组装对象物上的至少一个组装部件供给到上述运送装置上的规定供给位置；和

至少一个组装单元，接收并取出由上述组装部件供给单元供给的上述规定组装部件，并具有臂以及设置在该臂上的用于组装上述组装部件的保持手，

上述组装对象物上设定的上述规定组装部件的规定组装部位、和组装到该规定组装部位的上述规定组装部件在上述组装对象物/部件载置托盘上的载置位置，在俯视时处于与上述规定方向平行的直线上。

6.如权利要求5所述的组装装置，其特征在于，

上述组装部件供给单元设置为与运送装置垂直或者大致垂直，

由上述组装部件供给单元将上述规定组装部件供给到上述规定供给位置，通过使上述保持手下降及上升而取出位于该规定供给位置的上述规定组装部件，进而，驱动上述运送装置使上述组装对象物载置托盘上的上述组装对象物上的上述规定组装部件的上述规定组装部位位于上述保持手的正下方，通过使上述保持手下降而将上述规定组装部件组装到该规定组装部位。

7.如权利要求6所述的组装装置，其特征在于，

上述组装部件供给单元具有回旋杆，该回旋杆的中心部被自由回旋地枢轴支承，该回旋杆在两端具有部件载置台部，

使该回旋杆以规定角度间歇地在水平面内回旋，并将至少一个上述组装部件逐个地供给到上述运送装置上的规定供给位置。

8.如权利要求5-7中任一项所述的组装装置，其特征在于，

上述运送装置具有将上述组装对象物载置托盘定位并保持在规定停止位置的至少一个托盘定位保持单元，

上述组装对象物载置托盘的上述规定停止位置为，使由上述保持手取出并接收的上述规定组装部件下降并组装到上述组装对象物的上述规定组装部位的位置。

9.如权利要求5-7中任一项所述的组装装置，其特征在于，

上述运送装置具有至少一个托盘定位保持单元，该托盘定位保持单元沿着上述规定方向运送上述组装对象物载置托盘，并将上述组装对象物载置托盘定位并保持在规定停止位置，

上述组装单元具有沿着上述运送方向使臂自由移动的组装单元移动机构，

上述组装对象物载置托盘的上述规定停止位置为，使由上述保持手取出并接收的上述规定组装部件下降并组装到上述组装对象物的上述规定组装部位的位置，

上述组装单元移动机构，在上述组装对象物载置托盘停止在上述停止位置上时，使上述臂在从上述规定组装部件的上述供给位置到上述组装对象物载置托盘的上述规定停止位置之间移动。

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