CN101252679B - 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够将不会使驾驶员产生不协调感的图像投影到支柱上的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。驾驶辅助单元(2)，用以利用安装于车辆的照相机(6)，拍摄由于车辆的支柱而产生的死角区域，将通过照相机(6)拍摄的图像投影到支柱的内侧，在驾驶辅助单元(2)中，设定投影图像数据的假想平面，对于缩小由于假想平面和照相机(6)的摄影面的错位而产生的非显示区域或剩余区域的规定位置，将照相机(6)的摄影面设定为上述规定位置。另外，将照相机(6)输入的图像数据坐标变换到假想平面，根据被坐标变换到假想平面上的图像数据，在支柱的内侧显示相当于由于支柱而产生的死角区域的图像。

Description

驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术

以往，作为辅助安全驾驶的装置，开发了利用车载照相机拍摄成为驾驶员的死角的区域，在显示器等上进行显示的车载系统。作为其中之一，提出了利用车载照相机拍摄由于车辆的前支柱而产生的死角区域，将摄影图像显示在前支柱内侧的系统。前支柱是支撑前车窗、车顶的左右的支柱，从坐在驾驶席上的驾驶员方向看位于斜前方，虽然遮挡了驾驶员的一部分视野，但为了安全性是必须要确保规定宽度的构件。

如图12所示，上述的系统被安装于车体上，具有：可拍摄摄影区域106的照相机100、对照相机100输出的影像信号进行图像处理的图像处理器及向前支柱101内侧进行图像投影的投影机等(全部省略图示)。通过这些，从驾驶员位置102来看，变成了如同透过前支柱101可以看见外部背景的状态，所以在交叉路口等处，能够确认车辆前侧方的道路形状、和位于前侧方的障碍物。

在将通过照相机100拍摄的影像信号投影到支柱101上时，由于照相机100的视角和驾驶员的视角不一致，存在被投影到支柱101上的图像相对于驾驶员通过车窗看到的背景发生倾斜或错位的问题。对此，在专利文献1中，将利用照相机拍摄的图像投影变换到为了与驾驶员的视角一致而设定的假想平面(假想屏幕平面)上。

[专利文献1]：日本特开2005-184225号公报

但是，在确定照相机100的焦点位置时，例如图12所示，即使将表示焦点位置的摄影面104设定到假想平面103的前面、接近假想平面103的位置上，只要摄影面104和假想平面103有间隔，就会产生不能被投影到假想平面103上的区域107、108。另外，如图13所示，如果将摄影面104设定到比假想平面103还离开驾驶员位置102的位置上，则摄影面104和假想平面103之间的区域109、110不能被投影到支柱上而没有用。

发明内容

本发明正是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够将不会使驾驶员产生不协调感的图像向支柱进行投影的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

为了解决上述问题点，本发明之一是驾驶辅助方法，利用安装于车辆的摄影装置，拍摄由于该车辆的支柱而产生的死角区域，并在上述支柱的内侧显示相当于该死角区域的图像，该驾驶辅助方法其特征在于，设定假想平面用以将从上述摄影装置输入的图像数据进行投影，并且，将上述摄影装置的摄影面设定在通过上述假想平面的端点的位置，且上述假想平面被由于上述支柱而产生的死角区域所分区，取得将焦点对在上述摄影面的上述图像数据，并将该图像数据坐标变换到上述假想平面，根据坐标变换到上述假想平面的上述图像数据，在上述支柱的内侧显示相当于由于上述支柱而产生的死角区域的图像。

本发明之2是驾驶辅助装置，利用安装在车辆上的摄影装置，拍摄由于该车辆的支柱而产生的死角区域，并在上述支柱的内侧显示利用上述摄影装置拍摄的图像，该驾驶辅助装置其特征在于，具有：假想平面设定机构，设定用于将从上述摄影装置输入的图像数据进行投影的假想平面；摄影面设定机构，将上述摄影装置的摄影面设定在通过上述假想平面的端点的位置，且上述假想平面被由于上述支柱而产生的死角区域所分区；图像处理机构，用于取得将焦点对在上述摄影面的上述图像数据，将该图像数据坐标变换到上述假想平面；输出控制机构，根据坐标变换到上述假想平面的上述图像数据，在上述支柱的内侧显示由于上述支柱而产生的死角区域的图像。

本发明之3，其特征在于，在本发明之2所述的驾驶辅助装置中，上述摄影面设定机构，将上述摄影装置的摄影面设定在比上述假想平面还接近上述车辆的位置上。

本发明之4，其特征在于，在本发明之2或3所述的驾驶辅助装置中，上述假想平面设定机构，取得存在于车辆周边的路面上的描绘基准物的位置，在通过该描绘基准物的位置的位置处设定上述假想平面，上述摄影面设定机构根据上述摄影装置的光轴的方位和连接上述车辆驾驶员的头部位置及上述描绘基准物的位置的直线的方位，选择上述摄影面交叉的上述假想平面的端点。

根据本发明之1，将摄影装置的摄影面设定在通过假想平面的端点的位置。因此，能够缩小不能投影到支柱上的非显示区域、和所拍摄的图像的剩余区域，并可在支柱上显示连续性较高的、清楚自然的图像。

根据本发明之2，驾驶辅助装置将摄影装置的摄影面设定在通过假想平面的端点的位置。因此，能够缩小不能投影到支柱上的非显示区域、和所拍摄的图像的剩余区域，并可在支柱上显示连续性较高的、清楚自然的图像。

根据本发明之3，由于将摄影装置的摄影面设定在比假想平面还接近车辆的位置，所以不会将焦点对在剩余区域，而可以显示连续性较高的、清楚自然的图像。

根据本发明之4，可以根据摄影装置的光轴的方位、连接驾驶员的头部位置及描绘基准物的直线的方位，变更摄影面所通过的端点。因此，总可以将摄影面设定在假想平面的前面。

附图说明

图1是本实施方式的驾驶辅助系统的方框图。

图2是用以检测驾驶员头部的位置检测传感器的说明图。

图3是照相机安装位置的说明图。

图4是假想平面的设定位置的说明图。

图5是假想平面及照相机摄影面的说明图。

图6是假想平面及照相机摄影面的说明图。

图7是屏蔽图案的说明图。

图8是说明投影机位置的车辆的侧视图。

图9是说明被投影图像的支柱内面的主视图。

图10是说明投影机的投影方向的说明图。

图11是本实施方式的处理顺序的说明图。

图12是以往的假想平面位置的说明图。

图13是以往的照相机摄影面的说明图。

图中：1-驾驶辅助系统；2-作为驾驶辅助装置的驾驶辅助单元；6-作为摄影装置的照相机；20-作为假想平面设定机构、摄影面设定机构、图像处理机构及输出控制机构的图像处理器；109-剩余区域；A-死角区域；AX-光轴；B1-非显示区域；C-车辆；CP-摄影面；D-驾驶员；IM-图像数据；La-作为直线的中心线；P-支柱；VP-假想平面；VP1、VP2-端点。

具体实施方式

以下，根据图1～图11说明将本发明具体化的一实施方式。图1是说明安装于汽车的驾驶辅助系统1的构成的方框图。

驾驶辅助系统1被搭载于车辆C(参照图3)，如图1所示，具有：作为驾驶辅助装置的驾驶辅助单元2、显示器3、作为投影装置的投影机4、扬声器5、作为摄影装置的照相机6、第1～第3位置检测传感器8a～8c。

驾驶辅助单元2具有：控制部10、非易失性主存储器11、ROM12、GPS接收部13。控制部10为CPU、MPU或ASIC等，并根据存储在ROM12中的驾驶辅助程序，对各种处理进行主控。主存储器11暂时存储控制部10的运算结果。

控制部10取得GPS接收部13从GPS卫星接收的卫星轨道信息及时刻信息，并利用无线电导航法计算出本车的绝对位置。另外，控制部10通过驾驶辅助单元2的车辆侧I/F部14，从设置于车辆C的车速传感器30及陀螺仪31，分别输入车速脉冲、角速度。而且，控制部10，根据利用车速脉冲及角速度的自律导航法，计算出距基准位置的相对位置，与利用无线电导航法计算出的绝对位置相组合，来确定本车位置。

另外，驾驶辅助单元2具有地理数据存储部15。地理数据存储部15是内装硬盘或光盘等的外部存储介质。在此地理数据存储部15中存储：作为地图数据的各路径网络数据(以下称为路径数据16)，用于搜索到达目的地的路径；和作为地图数据的各地图描绘数据17，用于向显示器3输出地图画面3a。

路径数据16是与将全国进行了分区的网格内的道路有关的数据。路径数据16具有：各网格的标识符、与表示交叉路口及道路的端点的节点有关的节点数据、连接各节点的各路段的标识符、路段费时等数据。控制部10利用此路径数据16，搜索到达目的地的推荐路径，或，对车辆C是否接近了交叉路口等导航地点进行判断。

另外，地图描绘数据17是用于描绘道路形状、背景等的数据，按将全国地图进行分割的每个网格进行存储。在此地图描绘数据17中存储有与中央线、分区路旁地带的白线、斑马线、人行横道等的道路标识和信号机等路面设置物有关的数据。具体地，将道路标识的种类、道路标识的位置坐标、路面设置物的种类、路面设置物的位置坐标等与各地点的交叉路口、弯道相关联地进行存储。

如图1所示，驾驶辅助单元2具有地图描绘处理器18。地图描绘处理器18从地图数据存储部15中读出用于描绘本车位置周边的地图的地图描绘数据17，并生成地图输出用的数据，在显示器3上显示基于地图输出用数据的地图画面3a。另外，地图描绘处理器18在此地图画面3a上重叠表示本车位置的本车位置标志3b。

另外，驾驶辅助单元2具有语音处理器24。语音处理器24含有未图示的语音文件，例如从扬声器5输出对到达目的地的路径进行导航的语音。并且，驾驶辅助单元2具有外部输入I/F部25。外部输入I/F部25，从邻接于显示器3的操作开关26、触摸面板式的显示器3输入基于用户的输入操作的输入信号，并输出给控制部10。

另外，驾驶辅助单元2，具有构成检测机构的传感器I/F部23。传感器I/F部23，从第1～第3位置检测传感器8a～8c输入检测信号。第1～第3位置检测传感器8a～8c由超声波传感器构成，如图2所示，被安装于车内的就坐于前座F的驾驶员D的周围。第1位置检测传感器8a被安装于车内后视镜(图示略)的附近，位于与驾驶员D的头部D1几乎相同的高度或稍高的位置。

第2位置检测传感器8b，被安装在车窗W2(参照图3)的上端附近、位于驾驶员D的斜前方右侧。第3位置检测传感器8c被安装在前座F的左侧、车顶R的内侧。从各位置检测传感器8a～8c的未图示的传感器头发送的超声波在驾驶员D的头部D1反射。各位置检测传感器8a～8c对从发送超声波后到接收反射波为止的时间进行计量，并根据该计量时间，分别计算出到头部D1的各相对距离。所计算出的各相对距离，通过传感器I/F部23输出给控制部10。此外，也可以构成为，根据来自各位置检测传感器8a～8c的信号，计算出传感器I/F部23到头部D1的相对距离。

控制部10根据就座于驾驶席的状态下的标准体型的驾驶员D的头部D1可移动的头部移动范围和第1～第3位置检测传感器8a～8c检测出的各相对距离，采用三角测量等，利用公知的方法取得作为头部位置的头部中心位置Dc。

另外，如图1所示，驾驶辅助单元2具有：影像数据输入部22、假想平面设定机构、摄影面设定机构、图像处理机构及作为输出控制机构的图像处理器20。影像数据输入部22，根据控制部10的控制，驱动设置于车辆C的照相机6，并输入由照相机6拍摄的图像数据IM。

照相机6是拍摄彩色图像的照相机，具有透镜、反射镜等构成的光学机构、CCD摄像元件(全部未图示)、自动焦点机构等。如图3所示，此照相机6被安装在车辆C的前支柱P(以下仅称为支柱P)的外侧，使光轴朝向车辆C的前方。在本实施方式中，配合配置在车辆右侧的驾驶席，将照相机6安装在驾驶席侧的右侧的支柱P上。此照相机6拍摄包含车辆C的前方右侧和车辆C的右侧的一部分的摄影区域Z1的背景。

驾驶辅助单元2的图像处理器20，通过影像数据输入部22，从照相机6取得图像数据IM。另外，图像处理器20，对取得的图像数据IM中的被支柱P遮挡的区域进行修整，并且，进行用于消除图像歪斜的图像处理。

对此进行详述，若控制部10根据路径数据16判断车辆C接近了交叉路口、弯道，则图像处理器20取得在交叉路口、弯道驾驶员D容易注视的可见对象物的坐标。在本实施方式中，图像处理器20，根据地图描绘数据17，取得作为描绘基准物的人行横道Z的坐标。例如，如图4所示，根据地图描绘数据17，取得在车辆前侧方标识的人行横道Z的基准点Pc的坐标。基准点Pc，预先被存储在地图描绘数据17中，或由图像处理器20根据存储在地图描绘数据17中的人行横道Z整体的坐标进行设定。

若取得了基准点Pc的坐标，则根据基准点Pc的坐标和第1～第3位置检测传感器8a～8c检测出的驾驶员D的头部中心位置Dc，决定假想平面VP的位置。假想平面VP是将由照相机6拍摄的图像进行投影的平面。另外，具有当将由照相机6拍摄的图像数据IM坐标变换到假想平面VP上时，不会发生错位或倾斜而将存在于此假想平面VP上的物体进行显示的性质。如图5所示，图像处理器20，将此假想平面VP设定在包含基准点Pc、与连接头部中心位置Dc和基准点Pc的中心线La垂直的位置。另外，图像处理器20，将假想平面VP设置在由通过驾驶员D的头部中心位置Dc和支柱P的各端点P1、P2的连线L1、L2所分区的死角区域A的内侧。

如图4所示，即使车辆C从设定了假想平面VP的初始位置FP移动到图中双点划线所示的位置，头部中心位置Dc和人行横道Z的基准点Pc的相对距离ΔL发生了变化，图像处理器20也会将假想平面VP设定在通过基准点Pc且与中心线La垂直的位置。也就是说，假想平面VP，不随着车辆C的前进而移动，总是设定在通过基准点Pc的位置。如图4所示，当车辆旋转时，由于连接头部中心位置Dc和基准点Pc的中心线La的倾斜度发生了变化，所以随着该变化，假想平面也只变更其角度。

另外，图像处理器20根据假想平面VP的位置决定摄影面CP。摄影面CP表示照相机6的焦点位置，并用与照相机6的光轴AX垂直的平面表示。如图5所示，图像处理器20将此摄影面CP设定在比假想平面VP还接近车辆C的位置，且是在由死角区域A所分区的假想平面VP的左端点VP1或右端点VP2处交叉的位置(规定位置)。这里，以驾驶员D的头部中心位置Dc为基准，将摄影面CP设定在接近头部中心位置Dc的位置。此外，各端点VP1、VP2是分别连接头部中心位置Dc与支柱P的端点P1、P2的接线L1、L2和假想平面VP的交点。

对摄影面CP的设定方法进行详细地说明，则，首先，图像处理器20比较照相机6的光轴AX的方位和连接头部中心位置Dc与基准点Pc的中心线La的方位。即，计算出光轴AX与水平方向(Y箭头方向)所成的角度θc和中心线La与水平方向(Y箭头方向)所成的角度θd。而且，比较光轴AX的角度θc的大小和中心线La的角度θd的大小。此外，X箭头方向是与车辆C的长度方向平行的方向，Y箭头方向是相对于X箭头方向垂直的方向，是车宽方向。

如图5所示，当光轴AX的角度θc比中心线La的角度θd大时(θc＞θd)，要想在满足上述条件的位置设定摄影面CP，必须将摄影面CP设定在通过右端点VP2的位置。也就是说，如果在通过左端点VP1的位置设定摄影面CP，则会设定在比假想平面VP离头部中心位置Dc还远的位置。因此，图像处理器20将摄影面CP设定在通过假想平面VP的右端点VP2的位置。

另外，如图6所示，当光轴AX的角度θc比中心线La的角度θd大时(θc＜θd)，图像处理器20将摄影面CP设定在通过假想平面VP的左端点VP1的位置。

当光轴AX的角度θc和中心线La的角度θd相等时，即光轴AX和中心线La重合时，由于能够使摄影面CP和假想平面VP重叠，所以将摄影面CP设定在假想平面VP的位置。

若设定了摄影面CP，则图像处理器20通过影像数据输入部22，将照相机6的焦点对在摄影面CP上进行拍摄，并取得图像数据IM。

若取得了图像数据IM，则对图像数据IM中的在假想平面VP中进行投影的投影部分CP1进行修整，生成支柱死角数据BD。即如图5所示，图像处理器20，对图像数据IM中的、连接照相机位置6a和各端点VP1、VP2的各直线L3、L4间的投影部分CP1进行修整。对投影部分CP1进行修整后的数据成为支柱死角数据BD。

若取得了支柱死角数据BD，则图像处理器20将支柱死角数据BD投影变换到假想平面VP。此投影变换是将投影部分CP1的各像素坐标变换成假想平面VP上的各像素的处理。

另外，图像处理器20，将投影变换到假想平面VP的图像投影变换到包含支柱P的内侧面Pa的支柱面上。能够根据存储在ROM12中的支柱形状41(参照图1)的3维坐标来设定支柱面。此外，支柱形状41是将支柱P的外形利用图案或坐标进行表示的数据，是根据车种各异的数据。图像处理器20可根据此支柱形状41，取得表示支柱P的外形的长度方向、车宽方向及垂直方向的3维坐标。另外，也可作为利用了3维坐标的数据来取得支柱P的幅度和长度。

接着，为了将投影到支柱面的、沿着支柱P的位置及形状的上述图像利用投影机4进行投影，将该图像与投影机4的位置配合而进行坐标变换。即根据从投影机4输出的光入射到支柱P的内侧面Pa的角度，将显示在内侧面Pa的图像进行倾斜、扩大或缩小。因此，例如，将映射(map)等预先存储在主存储器11等中，根据该映射，将投影变换后的图像作为针对投影机4的输出图像再次进行坐标变换，且该映射预先将投影变换后的上述图像的各像素的坐标和向投影机4输出的图像的各像素的坐标建立了关联。而且，生成用于将坐标变换后的图像向投影机4进行输出的投影数据PD。

另外，图像处理器20，对于投影数据PD，根据存储在ROM12中的屏蔽图案40(参照图1及图7)，生成用于向投影机4进行输出的影像信号。如图7所示，屏蔽图案40是用于向投影数据PD附加屏蔽的数据，由沿着支柱P的内面形状的图像显示区域40a和屏蔽40b构成。图像处理器20，对于图像显示区域40a的区域，读入投影数据PD；对于屏蔽40b的区域，生成投影机4的用于不显示的输出用数据OD。若生成了输出用数据OD，则图像处理器20向投影机4输出该输出用数据OD。

投影机4如图8所示，以可向车辆C的右侧的支柱P的内面投影图像的方式，被安装在车顶R的内侧、驾驶员D就座的前座F的垂直方向上方附近。如图9所示，在支柱P的内侧面Pa贴着与支柱P的形状一致而切断的屏幕SC。调整投影机4的焦点使其对在此屏幕SC。此外，在支柱P的内侧面Pa是由接收从投影机4输出的投影光并可显示鲜明的图像的材质及形状形成的情况下，也可省略屏幕SC。

如图10所示，投影机4向支柱P的屏幕SC发射投影光L，向屏幕SC投影图像。另外，在该屏幕SC的周围的前窗W1或门窗W2上，由于屏蔽40b而不会投影图像。

下面，针对本实施方式的处理顺序，按照图11进行说明。首先，驾驶辅助单元2的控制部10，等待用以向支柱P的内侧投影背景图像的投影模式的开始(步骤S1)。例如，当操作触摸面板、操作开关26，控制部10通过外部输入I/F部25，接收了模式开始请求时，判断为开始投影模式。或者，也可根据来自点火组件(图示略)来的开(ON)信号，判断开始投影模式。

若判断为开始投影模式时(在步骤S1中“是”)，控制部10根据路径数据16，等待车辆C接近交叉路口或弯道(步骤S2)。具体地是，若控制部10判断车辆C的当前位置进入了距离包含T字路的交叉路口或规定曲率以上的弯道的规定距离范围(例如200m)内，则判断接近了交叉路口或弯道。

若判断为接近了交叉路口或弯道(在步骤S2中“是”)，控制部10利用各位置检测传感器8a～8c，检测驾驶员D的头部位置(步骤S3)。此时，控制部10通过传感器I/F部23，从各位置检测传感器8a～8c取得到头部D1的各相对距离。而且，利用各相对距离，根据三角测量的原理，确定头部中心位置Dc。

若计算出了头部中心位置Dc，则图像处理器20如上所述，设定假想平面VP(步骤S4)。当车辆C接近了交叉路口J(参照图4)时，根据地图描绘数据17取得人行横道Z的基准点Pc，将假想平面VP设定在通过该基准点Pc的位置。当无人行横道Z时，也可用车辆前方的停止线等的道路标识。当车辆C接近弯道时，也可在道路上所标识的中心线中的、曲率较大的位置取基准点Pc。

进而，图像处理器20，设定摄影面CP(步骤S5)。此时，如上所述，图像处理器20比较照相机6的光轴AX的角度θc和连接头部中心位置Dc与基准点Pc的中心线La的角度θd。而且，如图5所示，当光轴AX的角度θc比中心线La的角度θd还大时，如上所述，将摄影面CP设定在假想平面VP的前面、通过假想平面VP的右端点VP2的位置。此时，如图5所示，由于左端点VP1和摄影面CP分开，在被支柱P遮挡的死角区域A中，产生不能投影到支柱P的非显示区域B1。虽然此非显示区域B1实际上仅是一点点的区域，但在支柱P上显示图像时，多少损坏了显示在支柱P上的图像与通过窗户W1、W2看见的实际的背景之间的连续性。另一方面，由于右端点VP2与摄影面CP相接，不产生非显示区域B1，与两端存在非显示区域B1的情况相比，图像的连续性变得良好。

进而，由于在比假想平面VP还接近驾驶员D的头部中心位置Dc的位置上设定了摄影面CP，所以不会产生对合焦点而进行拍摄时的图像中的不被投影到支柱P的剩余区域。

另外，如图6所示，当光轴AX的角度θc比中心线La的角度θd还小时，将摄影面CP设定在通过假想平面VP的左端点VP1的位置。此时，由于左端点VP1和摄影面CP相接，在左端点VP1处不产生非显示区域B1。

若设定了摄影面CP，则根据图像处理器20已设定的摄影面CP，照相机6将焦点对在摄影面CP而进行拍摄，并取得图像数据IM(步骤S6)。

若图像处理器20取得了图像数据IM，如上所述，提取图像数据IM中的、投影到假想平面VP的投影部分CP1(步骤S7)，并生成支柱死角数据BD。

若生成了支柱死角数据BD，则，图像处理器20对支柱死角数据BD进行投影用图像处理(步骤S8)。具体地是，如上所述，将支柱死角数据BD投影变换到在步骤S4中已设定的假想平面VP。另外，将投影变换到假想平面VP上的图像，根据上述支柱形状41，与支柱P的3维形状一致地进行变换。另外，将与支柱P的3维形状一致进行变换后的图像，根据投影机4的位置进行坐标变换，并生成投影数据PD。另外，根据投影数据PD及屏蔽图案40，生成将支柱P以外的区域进行屏蔽的输出用数据OD。

若生成了输出用数据OD，则，图像处理器20，向投影机4输出该输出用数据OD。投影机4如图10所示，向设置在支柱P的内侧面Pa的屏幕SC，投影被支柱P遮挡的区域的图像(步骤S9)。由于将显示于屏幕SC的投影图像，预先投影变换到与人行横道Z等的道路标识对合的假想平面VP，所以该道路标识，与通过前窗W1及门窗W2而可见的背景无错位、无倾斜地被显示。另外，通过摄影面CP与假想平面VP的任意一个端点VP1、VP2相接，由于假想平面VP及摄影面CP的错位而产生的非显示区域B1和剩余区域被缩小，可提高与通过窗户W1、W2而看见的背景之间的连续性。

若利用图像处理器20向支柱P投影了图像，则控制部10对车辆C是否离开了交叉路口J或弯道进行判断(步骤S10)。若判断为车辆C在交叉路口J或弯道内或其附近(在步骤S10中“否”)，则返回到步骤S3，重复从头部位置检测(步骤S3)到图像投影(步骤S9)。即，在车辆C离开交叉路口J或弯道之前，将被支柱P遮挡的图像投影到支柱P。

若判断为车辆C离开了交叉路口J或弯道(在步骤S10中“是”)，控制部10判断是否结束了投影模式(步骤S11)。结束触发是基于触摸面板、操作开关26的操作的模式结束请求、或点火组件的关断(OFF)信号。若输入了这些信号，则判断为投影模式结束(在步骤S11中“是”)，并结束处理。

根据上述实施方式，能够取得以下的效果。

(1)在上述实施方式中，图像处理器20在车辆C接近了交叉路口或弯道时，将假想平面VP设定在例如通过道路标识之类对象物的基准点Pc的位置。另外，将照相机6的摄影面CP设定在假想平面VP的前面、通过假想平面VP的端点VP1、VP2的位置。由此，与被支柱P遮挡的死角区域A无关，可缩小不能向支柱P投影的非显示区域B1，和对合焦点的图像中的不能向支柱P投影的剩余区域。因此，能够在支柱P上显示与通过各窗户W1、W2而看见的实际背景之间连续性较高的、自然且无不协调感的图像。

(2)在上述实施方式中，比较照相机6的光轴AX与水平方向所成的角度θc和死角区域A的死角方向与水平方向所成的角度θd，当角度θc比角度θd还大时，将摄影面CP设定在通过右端点VP2的位置。另外，当角度θc比角度θd还小时，将摄影面CP设定在通过左端点VP1的位置。因此，总是可将摄影面CP设定在假想平面VP的前面，所以能够缩小将摄影面CP设定在比假想平面VP还离开头部中心位置Dc的位置上时所产生的上述剩余区域。

此外，上述实施方式也可进行如下变更。

在上述实施方式中，根据地图描绘数据17设定了道路标识的基准点Pc，但是，也可对照相机6取得的图像数据IM进行白线识别处理，检测出道路标识的白线(或黄线)。而且，也可在检测出的白线的端部和中央设定基准点Pc。

在上述实施方式中，将假想平面VP与人行横道Z等的道路标识对合，但是，也可将与假想平面VP的位置对合的对象物进行适当变更。例如，也可将假想平面VP与信号机等路面设置物对合。另外，例如也可以构成为，在车辆C中装载用于计量到车辆前方的障碍物的相对距离的、作为障碍物检测机构的雷达等，当检测到步行者、自行车等对象障碍物时，使假想平面VP与障碍物对合。此外，障碍物例如是否为步行者、自行车的判定，利用特征检测等公知的图像处理。

表示人行横道等路面标识的位置的数据，例如也可从路车间通信或车车间通信或分发这些数据的服务器上取得。另外，表示步行者等障碍物的位置的数据也可从其他车辆等外部装置接收。

在上述实施方式中，在不使用语音导航时，也可省略语音处理器24。

在上述实施方式中，通过投影机4向支柱P的内侧面Pa投影图像，但也可在支柱P的内侧设置薄型的作为显示机构的显示器，从图像处理器20向该显示器输出输出用数据OD。

在上述实施方式中，照相机6设置在前支柱P的外侧，拍摄被前支柱P遮挡的区域，但也可设置在车辆后方和侧方等其他的支柱上。例如，也可将照相机6安装在车辆后方的后支柱外侧，通过该照相机6拍摄被后支柱遮挡的区域。此时，将投影机4设置在向后支柱内面可投影图像的位置，图像处理器20根据照相机6拍摄的图像数据，将被后支柱遮挡的死角区域的图像投影到后支柱内面上。由此，例如当车辆C向停车范围内后退时，驾驶员D可利用投影图像确认被后支柱遮挡的停车范围，所以能够易于进行停车操作。另外，也可在多个支柱P的外侧各设置一个照相机6，并且，根据照相机6的位置设置多台投影机4。并且，也可在一个支柱P上设置多个照相机6。

在上述实施方式中，将投影机4设置在车辆C的车顶R的内侧，但，只要投影机4的位置是可以在支柱P的内面上投影图像的位置，也可例如设置在仪表板的上方(大略中央)等其他的位置上。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助方法，利用安装于车辆的摄影装置，拍摄由于该车辆的支柱而产生的死角区域，并在上述支柱的内侧显示相当于该死角区域的图像，其特征在于，

设定假想平面，该假想平面被设定在通过存在于车辆周边的路面上的描绘基准物的位置、并与连接车辆驾驶员的头部中心位置和所述描绘基准物的位置的直线垂直的位置，用以投影从上述摄影装置输入的图像数据，并且，将上述摄影装置的摄影面设定在通过上述假想平面的端点的位置，且上述假想平面被由于上述支柱而产生的死角区域所分区，

取得将焦点对在上述摄影面的上述图像数据，并将该图像数据坐标变换到上述假想平面，根据坐标变换到上述假想平面的上述图像数据，在上述支柱的内侧显示相当于由于上述支柱而产生的死角区域的图像。

2.一种驾驶辅助装置，利用安装于车辆的摄影装置，拍摄由于该车辆的支柱而产生的死角区域，并在上述支柱的内侧显示利用上述摄影装置拍摄的图像，其特征在于，

具有：假想平面设定机构，其取得存在于车辆周边的路面上的描绘基准物的位置，在通过该描绘基准物的位置、并与连接车辆驾驶员的头部中心位置和所述描绘基准物的位置的直线垂直的位置处设定假想平面，用于投影从上述摄影装置输入的图像数据；

摄影面设定机构，将上述摄影装置的摄影面设定在通过上述假想平面的端点的位置，且上述假想平面被由于上述支柱而产生的死角区域所分区；

图像处理机构，用于取得将焦点对在上述摄影面的上述图像数据，将该图像数据坐标变换到上述假想平面；

输出控制机构，根据坐标变换到上述假想平面的上述图像数据，在上述支柱的内侧显示由于上述支柱而产生的死角区域的图像。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述摄影面设定机构，将上述摄影装置的摄影面设定在比上述假想平面还接近上述车辆的位置。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述摄影面设定机构根据上述摄影装置的光轴的方位和连接上述车辆驾驶员的头部中心位置及上述描绘基准物的位置的直线的方位，选择摄影面要通过的上述假想平面的端点。

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