CN101239467A

CN101239467A - 机器人控制装置

Info

Publication number: CN101239467A
Application number: CNA2008100057061A
Authority: CN
Inventors: 坂野哲朗
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2007-02-06
Filing date: 2008-02-03
Publication date: 2008-08-13
Also published as: JP2008188722A; EP1955831A2; US20080188985A1

Abstract

本发明涉及一种机器人控制装置，其具有将在程序中包含的指定速度调节为指定速度以下的指定速度调节单元，还具备：解读单元，解读根据安装到机器人手腕上的力传感器的检测值来停止机器人移动的移动停止命令；移动指令单元，生成使机器人以程序中包含的指定速度而指定速度调节单元不作用地、向程序的指定方向移动的移动指令；力计算单元，将机器人移动开始时的力传感器的检测值作为基准值，将来自基准值的变化量作为力当前值算出；比较单元，在机器人移动的期间将由力计算单元在预定周期内重复算出的力当前值与预定的力指定值比较。力当前值是力指定值以上时移动指令单元使机器人停止。由此可高灵敏度地检测对机器人的外力，使机器人高精度地停止。

Description

机器人控制装置

技术领域

本发明涉及控制产业用机器人等机器人的机器人控制装置，尤其涉及在机器人移动时根据安装在机器人手腕上的力传感器的力检测值来停止机器人的移动的机器人控制装置。

背景技术

一般，在机器人控制装置检测到机器人手在其移动时与其它对象物接触而受到了外力的情况下，使机器人的移动停止。例如特开平7-24665号公报公开了在安装到正交型机器人手腕上的力传感器的检测值为阈值以上时停止机器人。

另外，特开平3-49886号公报公开了在安装了力传感器的机器人中利用力传感器检测信息的反馈控制来进行力控制，在移动命令中停止力反馈，在力传感器输出超过了阈值时识别为产生了接触，使机器人的动作停止。

此外，特开平8-39467号公报公开了如下的方法，复位(reset)安装到手腕的力传感器的检测值，通过将以后的检测值与基准值进行比较来判断末端执行器(end effector)已接触到被加工工件，在产生了接触的情况下使机器人停止，读取坐标值。

此外，特开平8-241107号公报还公开了通过安装了力传感器的机器人来评价力传感器检测值与容许基准的关系，当力传感器检测值超过了容许基准时判断为产生了冲突，使机器人的移动紧急停止。

一般在由机器人进行装配作业时，希望利用多关节机器人手以自由姿势来配置所抓持的部件，并且使用力传感器等来检测接触状态使机器人的移动停止。

可是，在使用了力传感器的控制技术中，利用力检测值进行的反馈控制为基本的结构。此时，在反馈环中包含机器人手指的抓持结构、抓持结构所抓持的物体的刚性、以及抓持结构与物体之间的接触状态，所以这些对反馈控制的稳定性以及应答特性给予很大的影响。

因此，需要根据机器人手指的抓持结构、抓持结构所抓持的物体的刚性、以及抓持结构与物体之间的接触状态等各个状态来调整特性参数例如反馈控制系统的增益等，从而存在机器人的使用较为困难的问题。另外，在反馈控制中容易发生振动以及过冲(over shoot)，所以不能将增益设定得过高，其结果是存在应答速度变慢的问题。

另外，在特开平7-24665号公报中，当使手腕的姿势变化手腕的重力轴方向变化时，手以及抓持的工件的重力的力方向变化，与此对应，来自力传感器的力检测值变化。因为不能区别该力检测值的变化与施加给手的外力的力检测值的变化，所以当对垂直多关节型机器人应用采用了正交型机器人的控制方法时，存在由于手腕的姿势变化而导致力检测值发生变化而进行误动作的问题。这样的问题即使在特开平3-49886号公报的情况中也同样可能发生。

另外，在特开平8-39467号公报中，虽然在发生了接触的情况下使机器人停止，但实际上机器人不能立即停止，通常情况下机器人惯性运动由移动速度而决定的距离后停止。产业用机器人为了确保安全而在进行机器人的示教作业以及试运转时，利用机器人控制装置的操作面板等来进行倍率(override)的设定操作，必需使程序中指定的移动速度降低后再进行机器人的示教作业以及试运转。因此，在特开平8-39467号公报中进行机器人的示教作业以及试运转时，因为在降低了程序中指定的移动速度的状态下使机器人动作，所以存在接触停止位置根据移动速度的变化而变化的问题。

另外，在特开平8-241107号公报中，在机器人移动时始终监视力检测值，以用于检测冲突。但是，该力检测值受到伴随机器人移动而发生的惯性力以及离心力、和伴随手腕姿势变化而发生的重力轴变化所引起的力组分变化的影响。因此，在设定容许基准为比较小的情况下，存在机器人误动作的问题。

而且，还提出了利用驱动机器人关节的伺服电动机来检测附加干扰并在检测到冲突或者过负荷的情况下紧急停止机器人的移动的技术、以及根据安装到机器人手上的接触式传感器的信号来使机器人的移动停止的技术。

可是，利用伺服电动机的技术存在以下问题：由于是检测对机器人的关节部施加的负荷所以检测灵敏度低，此外在利用接触式传感器的技术中存在接触式传感器与工件干涉的问题、以及不能检测对机器人手施加的力的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的发明，本发明的目的是提供一种机器人控制装置，其以高灵敏度来检测对机器人手或者机器人手抓持的工件所施加的外力，并且使机器人高精度地停止。

为了实现上述目的根据第1形态提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置具有将在机器人指令程序中包含的指定速度调节为该指定速度以下的指定速度调节单元，其中，具备：解读单元，其解读根据安装到机器人手腕上的力传感器的力检测值来停止所述机器人的移动的移动停止命令；移动指令单元，其在利用该解读单元解读了所述移动停止命令时，生成使所述机器人以所述程序中包含的所述指定速度而所述指定速度调节单元不作用地、向所述程序中包含的指定方向移动的指令；力计算单元，其将所述机器人移动开始时的所述力传感器的力检测值作为基准值，将来自该基准值的力检测值的变化量作为力当前值来进行计算；以及比较单元，其在所述机器人正进行移动的期间，将利用所述力计算单元在预定周期内重复算出的力当前值与预定的力指定值进行比较，在通过该比较单元判定为所述力当前值是所述力指定值以上时，所述移动指令单元使所述机器人停止，此外，还具有读出所述机器人的停止位置的停止位置读出单元。

通常，在利用力检测停止了移动指令时，机器人过量行驶伺服控制系统的随动延迟量后停止。并且，伺服控制系统的随动延迟量与移动速度大致成比例，所以当移动速度变化时过量行驶量变化，因此停止位置变化。对此，在第1形态中，在根据力传感器的力检测值执行停止机器人的移动的移动停止命令时，不使用由指定速度调节单元来调节的调节后指定速度、而使用调节前的指定速度，所以移动速度成为恒定，这样可防止停止位置变化。因此，即使是在机器人试运转等中为了机器人的动作确认而调节指定速度的情况，由力检测而得出的机器人的停止位置也不受影响，从而能够提高停止位置的重复精度。此外，还考虑了由于将移动速度设为恒定而威胁机器人试运转等时的安全性的可能性，但是因为在该移动停止命令中使用的指定速度非常小，所以在安全性上没有问题。

根据第2形态，在第1形态中还具有切换单元，其切换：是采用所述机器人移动开始时的所述力传感器的最新的力检测值作为所述基准值、还是不变更以前所设定的所述基准值而继续使用。

即，第2形态有利于希望在移动开始时不进行基准值的更新、仍旧使用以前采用的基准值的情况。

根据第3形态，在第1形态或第2形态中，在所述力当前值没有成为所述力指定值以上、而所述机器人的移动量已达到了预定的限制移动量时，使所述机器人停止，执行关于机器人的移动量的预定处理。

即，在第3形态中有利于机器人手与假定的对象物不接触等情况。此外，对第3形态中的机器人移动量的预定处理是在机器人与对象物不接触等情况下进行的预先设定的处理。

根据第4形态提供一种机器人控制装置，具有将在机器人指令程序中包含的指定速度调节为该指定速度以下的指定速度调节单元，其中，具备：解读单元，其解读根据安装到机器人手腕上的力传感器的力检测值来停止所述机器人的移动的力限制移动命令；移动指令单元，在利用该解读单元解读了所述力限制移动命令时，生成使所述机器人以所述程序中包含的所述指定速度而所述指定速度调节单元不作用地、向所述程序中包含的指定位置移动的指令；力计算单元，其将所述机器人移动开始时的所述力传感器的力检测值作为基准值，将来自该基准值的力检测值的变化量作为力当前值来进行计算；以及比较单元，其在所述机器人正进行移动的期间，将利用所述力计算单元在预定周期内重复算出的力当前值与预定的力指定值进行比较，在通过该比较单元判定为所述力当前值是所述力指定值以上时，所述移动指令单元使所述机器人停止，并且对所述机器人执行预定的处理，在所述力当前值没有成为所述力指定值以上、而所述机器人已到达了所述指定位置时，所述移动指令单元使所述机器人停止，并且继续执行所述程序中的所述机器人原来的处理。

即，在第4形态中，因为不使用利用指定速度调节单元来调节的调节后指定速度、而使用调节前的指定速度，所以移动速度成为恒定，这样能够防止停止位置变化。因此，即使是在机器人试运转等中为了机器人的动作确认而调节指定速度的情况，由力检测而得出的机器人的停止位置也不受影响，从而能够提高停止位置的重复精度。还有，在第4形态中使机器人向指定位置移动，所以有利于在移动中途机器人与障碍物接触的情况。此外，第4形态中的预定处理是针对例如机器人与障碍物接触的情况的应对程序。

根据第5形态，在第1或第4的任意一个形态中，在通过所述比较单元判定为力当前值是所述力指定值以上、使所述机器人停止时，将所述机器人的停止位置与预定的容许范围进行比较，在所述机器人的停止位置脱离了预定的容许范围时，执行关于所述容许范围的预定处理。

即，在第5形态中通过判断机器人的停止位置是否脱离了容许范围，可以判定由机器人执行的作业是否已正常地结束。此外，对第5形态中的容许范围的预定处理例如是用于重试(retry)的程序。

附图说明

根据附图所示的本发明的典型实施方式的详细说明，使本发明的这些目的、特征以及优点和其它目的、特征以及优点变得更加明确。

图1是表示基于本发明的机器人控制装置和机器人的整体结构图。

图2是基于本发明的机器人控制装置的功能框图。

图3是表示基于本发明第一实施方式的机器人控制装置在移动停止命令时的动作的流程图。

图4是表示基于本发明第二实施方式的机器人控制装置在移动停止命令时的动作的流程图。

图5是表示基于本发明第三实施方式的机器人控制装置在移动停止命令时的动作的流程图。

图6是表示基于本发明第四实施方式的机器人控制装置在力限制移动命令时的动作的流程图。

图7是表示基于本发明第五实施方式的机器人控制装置在移动停止命令时的动作的流程图。

图8是表示在通常情况下的移动命令时的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下附图中对同样的部件标注同样的参照符号。为了容易理解，这些附图适当地变更了比例尺。

图1是表示基于本发明的机器人控制装置和机器人的整体结构图。在图1中表示有多关节型机器人1。如图所示，在机器人1的手腕上安装有六轴力传感器2，在力传感器21的前端侧安装有进行工件的抓持等的手5。

如图1所示的多关节型机器人1自由地变化手腕的姿势，由此可以将利用手5抓持的工件配置在希望的方向上。六轴力传感器2能检测机器人1手腕中的正交三轴(X、Y、Z)方向的力、和各轴旋转的力矩(Mx、My、Mz)。力传感器2的检测灵敏度比较高，例如最小检测值为10gf以下。对具有抓持机构的通常的手5的前端部、或者抓持的工件(未图示)施加的所有方向的小的力，都能用力传感器2进行检测。此外，在本发明中不需要在手5的前端安装接触式传感器(touch sensor)等追加机构。

如图1所示，机器人1与机器人控制装置10连接。因此，力传感器2也通过机器人1与机器人控制装置10连接。

图2是基于本发明的机器人控制装置的功能框图。如图2所示，机器人控制装置10主要包括：指令控制部21、伺服控制部22以及操作面板23。另外，虽然附图中没有表示，但是机器人控制装置10还包括对机器人指令程序和后述的计算结果以及各阈值进行存储的存储部(未图示)。此外，机器人指令程序包含对机器人1的动作进行指定的指令语句，对动作进行指定的指令语句包含机器人1的指定位置和指定速度。

机器人控制装置10的指令控制部21对在存储部中存储的机器人指令程序进行解读，执行与程序命令对应的各种处理，对伺服控制部22输出机器人1的移动指令。

另外，如图2所示，指令控制部21包括：解读单元38、移动指令单元36、力计算单元31、比较单元32、停止位置读出单元33和切换单元34。解读单元38对机器人指令程序进行解读并识别该程序是什么命令。移动指令单元36根据用解读单元38解读的命令来计算机器人1的移动路径，沿着该移动路径按每一周期对机器人的移动指令进行分配更新，并将其转换为机器人各关节的移动指令输出到伺服控制部。另外，移动指令单元36由操作面板23读出倍率值并调节机器人1的移动速度，并且根据比较单元32的判定结果来执行停止移动指令等处理。力计算单元31读取来自力传感器2的信号，计算转换为适合作业的坐标系的力检测值PD，并且从力检测值PD中减去基准值PS来算出力当前值PC。

指令控制部21的比较单元32将由力计算单元31算出的力当前值PC与存储部内的预定的力指定值P0进行比较，并输出判定结果。指令控制部21的停止位置读出单元33，根据比较单元32的判定结果在移动指令单元36停止了移动指令时读出停止位置并存储。

指令控制部21的切换单元34用于切换到如下两种模式：将基准值PS置换为最新的力检测值PD的模式，或者仍旧使用现有的基准值PS的模式。

伺服控制部22以随动于从指令控制部21发送的移动指令的方式对驱动机器人1各关节的电动机进行伺服控制，并伴随与移动速度大致成比例的随动延迟地随动于移动指令。

操作面板23除了机器人1的机器人指令程序的执行开始、临时中断等控制之外，还可以调节机器人1的移动速度。具体来说，操作面板23可在0％至100％的范围内选择倍率值OR。然后，指令控制部21根据选择的倍率值OR，将机器人1的移动速度如后所述调节为相对于在机器人指令程序中指定的指定速度变小。

例如在机器人1试运转时为了确认安全而降低使用了倍率值OR的机器人1的移动速度。即，在重新作成了机器人指令程序等情况下，为了防止冲突或者确认机器人1的细微动作而使机器人1的移动速度降低到例如20％，使机器人1动作，在确认了安全之后返回实际的移动速度。倍率功能因为不用变更机器人指令程序就可以降低移动速度，所以在机器人控制装置中为必要的功能，针对指定机器人移动的指令语句，一般无例外地使用该倍率功能。

首先，参照图8对通常移动命令时的机器人控制装置的动作内容进行说明。在指令控制部21对机器人指令程序进行解读并在机器人指令程序内存在移动命令的情况下实施图8所示的流程180。

即，当在步骤181中开始通常的移动命令时，在步骤182中指令控制部21按预定的每一控制周期读取操作面板23的倍率值OR。接着，在步骤183中对机器人指令程序内的指定速度乘以倍率值OR，计算出实际指令速度。在步骤184中，向机器人指令程序内的指定位置按预定的控制周期用实际指令速度更新移动指令位置，并将其输出到伺服控制部22。

接着，由步骤185、186可知，在移动指令位置到达指定位置之前按预定的每一控制周期重复处理。然后，当移动指令位置到达了指定位置时停止移动指令结束处理。此时，如步骤187所示进入原来的下一程序命令。机器人控制装置10通常如上所述地进行动作，即使在本发明中在移动命令时也根据倍率值OR设定实际指令速度。

图3是表示基于本发明第一实施方式的机器人控制装置的移动停止命令时的动作的流程图。在本发明中在由指令控制部21解读的机器人指令程序的指令语句是移动停止命令时，利用机器人控制装置10来执行图3所示的流程130。

在流程130的步骤101中当开始基于力检测的移动停止命令时，切换单元34将由力传感器2检测到的最新的力检测值PD设定为基准值PS(步骤102)。因此，在本发明中无论移动开始时的机器人1的手腕是哪样的姿势，都可以将移动开始时的手腕姿势作为基准来检测以后的力变化。

在移动开始时手5与工作台等固定部(未图示)没有接触的情况下，由手5以及抓持的工件(未图示)的重力的力组分、力传感器2的偏移误差(在没有负荷时不为零的检测误差)组分、以及由温度变化等引起的漂移误差组分的和来构成移动开始时的力传感器2的力检测值PD。在本发明中将力检测值PD设定为基准值PS，所以力当前值PC取消了前述的所有组分。因此，只要在移动中手5的姿势不大幅变化，重力的力组分就几乎不变化。此外，在指定移动速度为较小的情况下，产生的惯性力也比较小。因此在本发明中，在移动开始之后能够灵敏度非常好地检测对机器人手5所施加的力。

接着，在流程130的步骤103中力计算单元31按预定的每一控制周期、例如8ms从力传感器检测值PD减去基准值PS来算出力当前值PC。理想的是计算力当前值PC的周期与机器人的移动指令的分配周期同步，由此可更准确地进行以下的作业。

在紧接着的步骤104中，比较单元32对力当前值PC和力指定值P0进行比较。预先确定力指定值P0并将其存储在存储部中。在力当前值PC比力指定值P0小时，以倍率设定前的指定速度在指定方向上更新移动指令并输出到伺服控制部22(步骤107)，返回步骤103。另一方面，在力当前值PC为力指定值P0以上时停止移动指令，利用停止位置读出单元37读出停止位置，设置在寄存器等中(步骤105)，进入下一程序命令(步骤106)。

通常，在利用力检测停止了移动指令时，机器人过量行驶了伺服控制系统的随动延迟量后停止。并且，伺服控制系统的随动延迟量与移动速度大致成比例，所以当移动速度变化时过量行驶量变化，因此可能发生停止位置变化的情况。

对此在本发明中，在执行基于力检测的移动停止命令的期间，忽略针对移动速度的倍率设定，始终以指定的速度例如10mm/秒进行移动。即，在本发明中在停止移动指令的情况下(步骤105)使用倍率设定之前的指定速度，所以移动速度成为恒定，因此能够防止停止位置发生变化。即，在本发明中即使是在机器人1的试运转等中为了机器人1的动作确认而设定倍率值OR的情况，由力检测得出的机器人的停止位置不受影响，因而能够提高停止位置的重复精度。

另外由图3等可知，在本发明中对力检测值PD没有进行反馈控制。因此没有成为控制系统不稳定的情况，也不产生在力反馈控制系统中经常发生的应答延迟。

图4是表示基于本发明第二实施方式的机器人控制装置在移动停止命令时的动作的流程图。关于图4以及后述的图5至图7所示的流程中的、已经说明的步骤(参照符号相同的步骤)，为了简化说明书的记载而省略再次的说明。

在图4所示的流程140中，在开始了移动停止命令(步骤101)之后，判断在基于力检测的移动停止命令中是否有更新基准值PS的指定(步骤101a)。在有这样的指定时，利用切换单元34如前所述地将最新的力检测值PD设定为基准值PS。另一方面，在没有这样的指定时仍旧使用当前设定的基准值PS，返回步骤103。

在例如按钮开关的动作试验中进行图4所示的这样的处理。具体来说，在按钮开关的动作试验的最初命令中，在移动开始时更新基准值PS，将力指定值P0设定为比较小，检测出机器人1的手5与按钮的上表面接触则停止移动指令。在下一命令中不进行基准值PS的更新，将力指定值P0设定为比较大，检测出按钮已到达其终端则停止移动指令。然后，检查在力指定值P0比较大的情况和比较小的情况中的各自的停止位置，由此可判断按钮开关的动作是否为正常。如上所述，通过切换单元34来切换(更新)基准值PS特别有利于如确认按钮开关的动作这样的情况。

图5是表示基于本发明第三实施方式的机器人控制装置在移动停止命令时的动作的流程图。例如在机器人1的手5不与假定的对象物接触等情况下执行图5所示的流程150。

具体来说，在流程150的步骤107中在指定方向上以指定速度进行移动时，存储机器人1的移动量L。接着，在步骤S108中将移动量L与预定的限制移动量L0进行比较。此外，预定的限制移动量预先存储在机器人控制装置10的存储部中。

在移动量L不比预定的限制移动量L0大时，返回步骤103重复处理。另一方面，在移动量L是预定的限制移动量L0以上时，即在步骤104中判断为力当前值PC比力指定值P0小(步骤104)、移动量L为预定的限制移动量L0以上时停止移动，跳至预先设定的分支目的地(branch destination)执行预定处理(步骤109)。此时的预定处理是在机器人与对象物不接触等情况下进行的预先设定的处理。

图6是表示基于本发明第四实施方式的机器人控制装置在力限制移动命令时的动作的流程图。在实施由指令控制部21解读的机器人指令程序内的力限制移动命令时执行图6所示的实施方式。

在图6所示的流程160的步骤101’中开始了力控制限制移动命令之后，如前所述地进行步骤102～步骤104。其中，在步骤104中力当前值PC为力指定值P0以上时停止移动指令，跳至预定的分支目的地执行程序(步骤105’、步骤106’)。

另一方面，在步骤104中力当前值PC比力指定值P0小时，将向着指定位置以指定速度更新的移动指令输出到伺服控制部(步骤107’)。此时，使用倍率设定前的指定速度。接着，在步骤108’中判断移动指令位置是否到达了指定位置。

如图所示，在移动指令位置没有到达指定位置时返回步骤103重复处理。另一方面，在移动指令位置到达了指定位置时停止移动，进入原来的下一程序(步骤108a、步骤109’)。本发明中，在步骤108a中使移动停止之前，忽略针对移动速度的倍率设定，使机器人1以倍率设定前的指定速度移动。

与图3中的步骤107的情况不同，在图6所示的步骤107’中，机器人1向指定位置而不是指定方向进行移动。例如在机器人1在移动途中与障碍物接触的情况下使用图6所示的方法。因此，能够防止机器人1的手5或者工件等损坏，并且检测出机器人1与障碍物接触则跳至对其进行相应处理的程序(步骤106’)。

在图6所示的实施方式中，指定移动目的地的位置(指定位置)而不是移动方向(步骤107’)。因此，在本实施方式中能够使机器人1向更自由的位置移动。此外，在此情况下当由于接触而停止移动指令时，机器人1也过量行驶伺服控制系统的随动延迟量后停止，该随动延迟量与移动速度成比例。因此，为了将由于接触而停止的位置的偏移抑制得较小，机器人1的移动速度使用倍率设定前的指定速度。

图7是表示基于本发明第五实施方式的机器人控制装置在移动停止命令时的动作的流程图。在图7所示的流程170的步骤105中使移动指令停止时，判断由停止位置读出单元37所读出的停止位置是否在规定的容许范围内(步骤110)。

在停止位置在规定的容许范围内时进入下一程序命令(步骤111)。另一方面，在停止位置脱离规定的容许范围时进入步骤112，跳至已设定的分支目的地。

这样在图7所示的流程170中，可以通过判定停止位置是否在规定的容许范围内，来判断执行中的作业是否正常结束。这样的判定例如在机器人1将插头(雄)插入插座(雌)时是有用的。即，在插头在插座的入口或者中途停止时和插头最终插入到插座底部时，机器人1的停止位置不同。因此，通过停止位置可以判定是否已将插头适当插入了插座。此外，在插头的插入失败的情况下，跳至预定的分支目的地，可执行用于错误处理的程序(步骤112)。

在图7所示的实施方式中，在将力指令值P0设定得非常小时，手5的前端部或者由手5抓持的工件(未图示)可以检测与固定对象物(未图示)接触时的位置。另外在将力指定值P0在某种程度上设定得较大时，机器人1以比较强的力按压固定对象物后停止，所以还可以进行部件的接触等作业。此外，在此情况下能限制按压对象物的力，所以即使是例如插头的插入失败时，也能防止手5或者工件损坏。

此外，在检测出力当前值PC为力指定值P0以上而停止了机器人的移动指令时(步骤104、105)，机器人1过量行驶伺服控制系统的随动延迟量后停止。机器人1的臂或者手5等与过量行驶量成比例地产生弯曲，在停止状态下机器人1对对象物产生比力指定值P0大的力。因此，在力当前值PC为力指定值P0以上而停止了移动指令之后，如果立即执行向逆方向移动适当的量的移动指令，则能够使该力迅速减小。由此希望决定是否进行向这样的逆方向的移动指令、以及在程序上可指定向逆方向的移动量。

此外，在参照附图说明的实施方式中，力当前值PC以正交三轴X、Y、Z的力组分以及各轴旋转力矩的三组分合计六组分为标准，但是力当前值PC也可以仅是三轴力组分、或者仅是机器人移动方向的力组分、或者仅是各轴旋转力矩的三组分。希望力当前值PC的各轴组分为能转换为作业坐标系的组分，由此可迅速进行各种判定作业。

在以上的说明中，将力指令值或限制移动量预先设定在存储部中，但是希望在机器人指令程序中能指定这些力指令值或限制移动量，由此与条件不同的各种动作的对应变得容易。

另外，希望力指定值无论是力组分还是力矩组分都能够指定，在用力组分指定的情况下与力当前值PC的正交三轴力组分进行比较，在用力矩组分指定的情况下与力当前值PC的各轴旋转力矩的三组分进行比较。

使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但是对于本领域的技术人员来说可以了解：在不脱离本发明范围的情况下可进行前述的变更以及各种其它变更、省略、追加。

Claims

1.一种机器人控制装置(10)，具有将在机器人指令程序中包含的指定速度调节为该指定速度以下的指定速度调节单元，其中，

具备：解读单元(38)，其解读根据安装到机器人(1)手腕上的力传感器(2)的力检测值来停止所述机器人(1)的移动的移动停止命令；

移动指令单元(36)，其在利用该解读单元(38)解读了所述移动停止命令时，生成使所述机器人(1)以所述程序中包含的所述指定速度而所述指定速度调节单元不起作用地、向所述程序中包含的指定方向移动的指令；

力计算单元(31)，其将所述机器人(1)移动开始时的所述力传感器(2)的力检测值作为基准值，将来自该基准值的力检测值的变化量作为力当前值来进行计算；以及

比较单元(32)，其在所述机器人(1)正进行移动的期间，将利用所述力计算单元(31)在预定周期内重复算出的力当前值与预定的力指定值进行比较，

在通过该比较单元(32)判定为所述力当前值是所述力指定值以上时，所述移动指令单元(36)使所述机器人(1)停止，

此外，还具有读出所述机器人(1)的停止位置的停止位置读出单元(33)。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

还具有切换单元(34)，其切换：是采用所述机器人(1)移动开始时的所述力传感器(2)的最新的力检测值作为所述基准值、还是不变更以前所设定的所述基准值而继续使用。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其中，

在所述力当前值没有成为所述力指定值以上、而所述机器人(1)的移动量已达到了预定的限制移动量时，使所述机器人(1)停止，执行关于机器人(1)的移动量的预定处理。

4.一种机器人控制装置，具有将在机器人指令程序中包含的指定速度调节为该指定速度以下的指定速度调节单元(23)，其中，

具备：解读单元(38)，其解读根据安装到机器人(1)手腕上的力传感器(2)的力检测值来停止所述机器人(1)的移动的力限制移动命令；

移动指令单元(36)，在利用该解读单元(38)解读了所述力限制移动命令时，生成使所述机器人(1)以所述程序中包含的所述指定速度而所述指定速度调节单元(23)不作用地、向所述程序中包含的指定位置移动的指令；

在通过该比较单元(32)判定为所述力当前值是所述力指定值以上时，所述移动指令单元(36)使所述机器人(1)停止，并且对所述机器人(1)执行预定的处理，

在所述力当前值没有成为所述力指定值以上、而所述机器人(1)已到达了所述指定位置时，所述移动指令单元(36)使所述机器人(1)停止，并且继续执行所述程序中的所述机器人(1)原来的处理。

5.根据权利要求1或4所述的机器人控制装置，其中，

在通过所述比较单元(32)判定为力当前值是所述力指定值以上、使所述机器人(1)停止时，将所述机器人(1)的停止位置与预定的容许范围进行比较，在所述机器人(1)的停止位置脱离了预定的容许范围时，执行关于所述容许范围的预定处理。