CN101184626A - 防碰撞方法及检测器 - Google Patents

Abstract

为了防止数字打印机中的打印头与小载体缺陷以及其他障碍物可能存在的破坏性碰撞，使用装配在扫描梭上的打印头，其在沿载体扫描时用于在载体上记录图像，所使用的方法使用下面的步骤：使用装配在扫描梭上的检测器系统，在要由打印头扫描的载体的区域内，检测具有小于和大于喷墨头与载体间隙距离的尺寸的可能存在的障碍物。当检测到障碍物时，防止打印头与障碍物碰撞。最好是包括评估步骤，以评估探测到的障碍物是否被评估为有潜在的破坏性。还公开了使用这些步骤的系统。

Description

防碰撞方法及检测器

发明领域

本发明涉及用于防止在喷墨打印机中扫描梭上的打印头碰撞的系统。

更具体的是本发明涉及在打印过程中采用这一喷墨打印设备探测小障碍物。

发明背景

喷墨打印

打印是将信息传达给公众成员的最普遍的方式之一。使用点阵打印机的数字打印能迅速地打印存储在例如个人计算机的计算装置中的文本和图形。这些打印方法能迅速地以经济的价格将想法和概念转换成打印品，而毋需花费时间和专门使用例如平版印刷板的中间打印板。数字打印方法的发展使得普通个人即使在家庭环境中可实现经济的打印。

常规的点阵打印方法经常涉及使用例如喷墨打印头的打印头，其具有多个例如喷墨喷嘴的标记元件。标记元件将例如油墨或树脂的标记材料从打印头转移到例如纸或塑料的打印介质上。打印可以是例如黑色的单色或者多色的，例如使用CMY(青色、洋红色、黄色、黑色＝由C、M、Y混合而成的工艺黑色)、CMYK(青色、洋红色、黄色、黑色)或专用颜色方案(例如、CMYK加上一个或多个其他斑点或专用颜色)的全色打印。为了打印例如纸质或塑料质的打印介质，当打印介质相对于打印头移动时，按照特殊的顺序使用或者“发射”标记元件。每次发射标记元件时，例如油墨的标记材料通过根据所使用的打印技术的方法被转移到打印介质上。典型地，在一种样式的打印机中，打印头将相对于打印介质移动以产生所谓的光栅线，光栅线在例如横跨页面的第一方向上延伸。第一方向有时被称为“快速扫描”方向。光栅线包括被打印头的标记元件移交在打印介质上的一系列点。打印介质通常在垂直于第一方向的第二方向上间歇地移动。第二方向经常被称为慢速扫描方向。

打印光栅线与使打印介质相对于打印头移动的合并产生一系列平行的光栅线，它们通常密集地间隔。倘若这些点在一起足够密集，从一定距离来看，人眼感觉到完整的图像而没有将图像分解成各个点。密集间隔的不同颜色的点不能各个被区分，而是给出由所应用的三色青、洋红和黄的数量或密度决定的颜色印象。

为了提高例如直线打印的真实性，优选的是点阵中的点间距小，即打印有高分辨率。尽管不能说高分辨率总是意味着良好的打印，但是对高质量打印而言，必须有最小分辨率这是事实。在慢速扫描方向上的小的点间隔意味着打印头上的标记元件间的小距离，反之在快速扫描方向上以小距离均匀间隔的点限制了用于使打印头在快速扫描方向上相对于打印介质移动的驱动的质量。

一般而言，有机构用于在标记元件被发射之前将标记元件安置在打印介质上的合适位置。尽管技术人员将理解由软件控制的任何物体也可由专用硬件控制以及软件仅是一实现策略，通常，这一驱动机构由微处理器、例如、PAL、PLA、FPGA或类似的可编程数字装置控制。

大多数这样的打印品出自使用仅能在相对小区域上打印的小装置的家庭和办公室环境。最普遍的纸格式是例如ISO216A4纸尺寸和ANSI/ASME Y14.1信纸格式的标准办公室格式。更大尺寸的打印机通常可按ISO216 A3或ANSI/ASME Y14.1报纸格式打印。

总而言之，这些打印机受限于尺寸和吞吐量。

近些年，喷墨打印机已经发展至更多的工业应用。许多这样的打印机可处理更多纸格式或者使用特殊类型的油墨。

为提高打印的图像的清晰度和对比度，近期的研究已集中到改善所使用的油墨。为了提供更快捷、更耐水的黑色打印和更栩栩如生的颜色，已经研制出基于纯颜料的油墨。这些基于纯颜料的油墨比早期的基于染料的油墨具有更高的固体含量。两种类型的油墨都快速变干，这能让喷墨打印机构形成高质量图像。

在一些工业应用中，例如使用具有特殊性质的喷墨工艺油墨制造打印板导致特殊的问题。

例如，紫外固化油墨能在打印后迅速硬化。可在WO02/53383中找到实例。然后提供了特殊的紫外源以在打印后固化油墨。当打印带的油墨部分被紫外源固化后，该带可立即被套印，而没有油墨滴会混合而导致次品的问题。

使用该油墨能高速地使用高质量打印方法，防止出现随记录方法的本质固有的一些其他问题。

点阵打印的一个普通问题是由图像表示的数字本质以及等间隔的点的使用所导致形成次品。

由于打印试图通过(几乎)等间隔点的矩阵或图案描绘连续的图像这一事实，可能产生例如莫尔图案的特定次品。次品的另一来源可能是由不同的例如打印头中的标记元件的定位的制造缺陷或者在打印头相对于打印介质移动的系统错误所导致的点的放置中的错误。特殊是，如果一个标记元件被错置或者其发射方向偏离意想的方向，所导致的打印将示出贯穿整个打印长度的缺陷。由于墨滴的飞行时间随墨滴速度的变化而变化，当打印头移动时，滴墨速度的改变也将导致次品。类似地，使打印头相对于打印介质移动这一方式的系统错误也将导致缺陷，这种缺陷是可见的。例如，在打印介质驱动器和打印介质本身之间的滑移会引入错误。事实上，打印系统的任何几何限制都可能是错误源，例如打印头的长度、标记元件之间的间隔、在慢速扫描方向上打印介质相对于打印头的索引距离。这样的错误可导致“条带(banding)”，其是打印已经应用成一系列带的清晰印象。涉及的错误可能非常小-人眼的颜色辨色、分辨率和图案识别被如此良好发展，以至于使几乎不明显的错误变的可见。

为了减少一些这样的错误，众人所知的是替换或改变以致将错误传播整个打印的标记元件，使得至少掩饰一些系统错误。例如，在描述喷墨打印机及方法的US4967203中公开了一种经常被称为“叠瓦(shingling)”的方法。每个打印位置或“像素”可由四个点打印，分别为青色、洋红色、黄色和黑色。光栅线上相邻的像素不通过打印头的同一喷嘴打印。而是，每隔一个像素使用同一喷嘴打印。在公知的系统中，像素按照棋盘形图案打印，即当打印头在快速扫描方向上横穿时，喷嘴仅能在每隔一个像素的位置打印。这样，连续错误打印的任何喷嘴不会导致在慢速扫描方向上每个像素都有同样错误的像素行。然而，结果是打印头中仅有50％的喷嘴能同时打印。事实上，在实际中，每个喷嘴在偏离该喷嘴的正确位置一定量的位置上打印。使用叠瓦可将这些错误分布到整个打印中。一般都明白由于所有的喷嘴不是连续地使用并且必须穿行多次，叠瓦是低效率的打印方法。

另一个打印方法是公知为例如在US4198642中描述的“隔行”。这种类型打印的目的是增加打印装置的分辨率。也就是，尽管沿慢速扫描方向上打印头上的喷嘴之间的间隔是特定距离X，在慢速扫描方向上的所打印的点之间的距离小于该距离。打印介质和打印头之间的相对移动由可被整数整除的距离X给定的距离索引。更复杂的打印方案可在欧洲申请EP01000586和US6679583中找到。

另一个问题是当梭开始打印时需要高加速度值。加速度可上至10m/S²，达到高打印速度的低加速度值会将导致更少的振动方面的问题，但是会致使损耗时间。

由于长工作时间以及不可避免的长工作距离导致更大尺寸规格的整个装置致使产生更多稳定性问题。

最好是，这些工业打印机能在大尺寸纸上打印并且获得高吞吐量。200×280cm的尺寸是期望的输出格式。特殊的应用是海报打印、广告等。

为了获得高吞吐量，通常同时使用几个打印头。

这样，这些工业打印机通常包括：

-大尺寸记录单元

-使用多个打印头

-更大的重量

-越过长距离的高速移动

-更高的加速度

-复杂的记录方案(叠瓦、隔行等)

-具有在打印头梭上在线补给油墨池的大油墨盒。

以及还可包括：

-紫外预固化装置

-冷却机构

-电缆和油墨传输管

当打印头近距离地扫描载体(receiver)时，使用最大至标准A3纸尺寸的小型办公室打印机通常使用滚筒来支撑载体。

重要的方面是工业打印机使用大尺寸载体和大尺寸的打印头以在载体上高效地记录图像。

由于大尺寸不可能使用滚筒，因为这些滚筒仅能提供非常有限的平面面积并且大尺寸的打印头至少需要对应于打印头长度的平面面积。在滚筒的弯曲部分上打印将导致沿打印头喷射出的墨滴的投射距离的不同，这导致错置滴出失真的图像。

所以，在工业打印机中，载体工作台通常是平的并且载体通常为：

-滚筒进给并且不时地在载体工作台上间隙地移动，或者，

-片式进给，其中片料穿过或者静止地通常被真空支撑在载体工作台慢慢地进给。

载体通常是纸，但是也可能是例如乙烯基、网孔介质等的所有其他类型的承载介质。

当使用这些介质时会出现一些问题。

滚筒进给介质含有比正常介质更厚的拼接处。

滚筒介质的非均匀拉伸会在正常的平面进给路上出现逐渐发展的折痕。

片式进给和滚筒介质可能有缺陷、杂质或者例如由于先前处理或打印过程引起的小泪痕。

由于粗心的处理，片式进给材料通常会形成卷角。

不均匀或折皱的另一个重要诱因是当被支撑在载体工作台上时载体可缩短或扩展这一事实。

例如当载体存货没有贮存在工作温度时由于热效应，或者由于已沉淀在材料上的油墨会导致材料的膨胀作为结果载体变形，这会出现上述的不均匀或折皱。这些缺陷出现在打印期间，并且不可能在装载载体时总被预先探测到。特别是当使用大尺寸的载体材料用于使用的工业喷墨打印机时，该问题会出现。

在所有的打印系统中，或者是载体沿打印头移动，或者是打印头沿纸宽扫描以记录图像。

该设备通常设计用于确保打印头以非常近的距离沿载体移动以确保高质量的打印。

这些载体缺陷可能变的比载体的顶侧和喷墨打印头之间的间隙大。小物体也可能偶然遗留在载体上。

由于近记录距离，打印头以及特别是例如喷嘴板的写入端可能碰到出现在载体之上或之内的缺陷。

由于工业打印机中的梭的高速和大重量(例如50至400Kg)以及这类型的记录材料，当有时在载体和记录头之间的大面积的载体被弄皱和拉扯时，这可能导致破坏打印头、某些精确定位的记录元件的错位的情形。

这导致昂贵的更换、再调整以及生产时间的损失。

当一个人想避免增加成本并且保护打印设备的良好工作时，必须防止载体与记录头之间的这些破坏性碰撞或粗糙摩擦接触，或者必须减少由于碰撞引起的破坏风险。

由于机器操作员必须贡献所有的时间，人工监视系统太单调乏味并且太昂贵，一些现有技术的文档致力于与本发明要解决的问题相关甚微的一些问题：

在US2003/197750中，在载体被传输进由穿梭往返的打印头遍及的打印区域之前，织物打印机被装备障碍物探测系统。

US2002/190191公开了防止于操作员或者处理工作台上的障碍物碰撞的机械保险装置。

EP458098描述了用于探测旁路碰撞的机电装置。

EP785070也指向操作员安全，在这里在介质处于打印区域之前，机械系统探测大障碍物。

在US2004/165018中，由于采取了移动限制，然后探测到碰撞。这意味着破坏已经出现。该系统仅用于具有轻量梭和低功率驱动系统的小型办公室或者家庭打印机中。

所有现有技术的系统能探测比载体与打印头间隙大的多导致碰撞的障碍物，或者仅能在承载介质到达打印区域之前探测障碍物。

现有技术的打印机的水平没有提供可能出现在大型工业打印机中在打印区域打印时由出现的障碍物和纸缺陷所导致的可能存在破坏的这一问题的解决方案。

发明概要

上述的有利的种种作用通过具有在权利要求1中说明的具体特征的方法实现。本发明的优选实施例的具体特征在附属权项中说明。

在权利要求7以及附属权项中，要求保护用于使用本方法的系统。

通过下文的描述和附图，将明白本发明的更多优点和实施例。

附图简述

图1描述了打印机的可能实施例，其中载体沿页面宽度的打印头移动。

图2示出打印的几何结构，其中由穿梭往返的打印头扫描逐步进给的载体片料。

图3示出打印的几何结构，其中包括打印头的打印头梭扫描载体。

图4说明了检测器和激光源相对于载体的相对位置。

发明详述

本发明提供了用于防止数字打印机中的打印头碰撞的自动方法，其中在打印头沿载体的相对扫描移动过程中，装配在扫描梭上的打印头被用于在载体上记录图像，其包括下列步骤：

-在要由打印头扫描遍及的载体区域内，检测可能存在的障碍物，以及

-当检测到障碍物时，防止打印头与障碍物碰撞，其中障碍物检测器被装配在梭上并且探测小于喷墨头与载体间距的障碍物。

参照图1至图2，可以看到在现有技术配置中，检测方法可用于打印机，其中片状、板状或卷筒纸(web)形式的承载介质1沿由此通过在载体1上记录图像的至少一个打印头2的路径被传输，并且其中检测系统是固定的。

这种情况下的打印头2可能是

-如在图1中的静止的页面宽度的打印头2，其长度通常大约为载体1在正交于传输方向T上的宽度。页面宽度的打印头2可由几个被合并形成大尺寸头的子打印头组成。

-打印头2也可能是如在图2中的穿梭往返型。

载体1通常在传输方向T上逐步传输，并且打印头在传输步骤之间穿梭往返在横向梭方向S上。在这种情况下，在例如传输方向T和穿梭往返方向S的两个方向上交替相对移动。

本发明涉及如在图3中示出的打印机结构，其中载体1被静止地支撑并且一般装配在运行在导航轨4上的梭3中的打印头2将在载体工作台5上的载体之上重复地穿梭往返，并且在扫描移动过程中，将在载体1上记录图像。

打印头2可以是页面宽度类型的，但是由于隔行(interlacing)和叠瓦(shingling)需要重复地扫描载体。

所使用的打印头2可以是任何类型的，例如使用需要使用例如针式(stylus)或热感式记录(thermal recording)的撞击或接触打印的记录方法，或者通常使用例如喷调色剂或更多普遍的喷墨记录方法的非撞击系统。

障碍物探测

为防止碰撞的第一步骤是必须探测到障碍物。

探测器必须与在使用打印机的应用中被期望的障碍物种类一致。可能有几种障碍物，一些实例是：

-记录介质6的泪痕

-折痕和折缝

-卷角(dog ears)7

-遗留在载体上或者出现在载体工作台上的载体下而抬升载体的杂质颗粒。

-出现在滚筒进给介质或片料介质中的接头8。

但是本发明特定指向在打印过程中在打印区域中可能发生的缺陷，由于完成打印时纸张的润湿、在工业处理中由于热效应作用于大片料而致的变形等。

可使用的一些探测器类型：

第一类是基于使用光的系统：

对于必须由打印头扫描的或者在进一步的打印过程中仍必须通过静止打印头2的载体1，可使用照相机系统获取该部分载体1的照片或视频图像。

根据这些图像可使用例如图像处理软件来探测障碍物。使用特殊的照明可极大地提高这些系统的性能，例如使用特殊图案斜侧照明区域，极大地提高了载体1外形变化的能见度和探测阈值。

如在图4中说明的其他系统，更简单地使用包括例如单光束的可见光，单光束出自半导体激光器10，跨过载体非常靠近要监视的区域，并且被一个或多个光电管11探测到。

光束到载体的间隔小于或者至少等于打印头2与载体1之间的间隔。

更精心考虑的系统可使用例如越过或穿过载体1的扫描光束。特别地，当使用透明载体时，可使用扫描光束，其在载体的另一侧被细长的光电管11探测到。光强度的任何变化都可指示在载体1上的障碍物。

代替单束，使用相互沿着或/和之上的几个光束或者可使用小薄片状的激光束。这能提供关于载体1上的障碍物的尺寸或高度或者载体1中的折痕的更多信息。

为了提高某些材料或者期望的问题的能见度，可使用优选的光波长。当期望荧光杂质颗粒时，使用紫外光探测这些物体是有利的。并且甚至可探测到障碍物的颜色。

可使用能采用超声波探测来探测不平坦的系统，并且甚至可使用X光方法来探测例如卷筒纸(web)中的问题。

所使用的光电管可能是单管光电管11或者可能是在US4626673中使用的分段检测器。通过探测到的物体或问题有获得更多信息的可能性。甚至可使用能对测量的光强度进行更详细分析的CCD或者相机系统完成探测。

如上文所述，可使用细长的光电管11，或者几个小管可形成细长的探测器。

目标是获得对可能导致与打印头2潜在破坏性碰撞的障碍物的充足信息。

本发明的主要目标是能够探测在打印过程中会出现的对越过材料的打印头可能有破坏性的小障碍物。为了能够探测到这样的小障碍物，可制作特殊的装置。

如在图4中说明的，包括例如半导体激光和几个光电管的光源最好安置在打印工作台的边缘附近，这样能够探测非常小的障碍物。在描述的实例中没有给出细节，但最好是激光对齐系统和探测器。探测器系统还必须能从周围的光中或者为图像处理使用的光中区分出激光。如果使用需要紫外光来硬化喷墨系统中的喷出的油墨的紫外可固化油墨，这肯定是这样的。某些颜色过滤器可助于将来自探测系统的光与周围的或者在打印机中使用的其他类型的光区分开。

由于载体的厚度可能随一个打印任务到另一个而变化，还可提供系统用于校准载体上的检测器系统的高度。

当在载体1的平面中探测任何错误时，可能立即采取动作来防止碰撞，但最好是在评估步骤中评估探测到的障碍物的信息，其中在探测评估步骤评估探测到的障碍物是否被认为对打印头2有潜在的破坏性，并且其中当障碍物被评估为对打印头2有潜在的破坏性时，决定采取防止步骤。

评估可根据物体的大小、高度或者颜色，但是当使用视频照相系统时可进行更复杂的评估。甚至然后可确定障碍物的形状或者轮廓，这能给出关于障碍物的本质的信息。

在探测障碍物时，或者在包括评估步骤以评估障碍物有潜在的破坏性时，采取防止步骤以防止碰撞。

防止碰撞一般通过中止打印头2在载体1上的相对扫描移动来完成。这可根据打印机结构通过中止穿梭往返的打印头2或者停止载体1的进给完成。当在开始打印之前完成检测时，可阻止打印移动以开始打印。

可使用其他的防碰撞动作。

如果打印头2是可收回的，可通过收回梭3中的打印头2以将打印头2从载体1的附近收回，或者可迅速地降低载体工作台5因此从载体工作台5上的载体1除去打印头2，以加大载体与打印头之间的距离。

可以理解在防止步骤中，可合并使用所有这些方法。

本申请可利用的另一防止方法是尽力除去任何杂质物体，例如停止或阻止扫描运动后，通过使用例如加压空气鼓吹载体1或者吹向杂质物体，或者通过使用刷型工具在载体1上转动，或者由操作员干涉探测机构发现的杂质物体。

在探测到障碍物后可采取的其他步骤是：

-在打印被中止或阻止后除去载体1。

当在滚筒进给介质上打印时，重要的是将具有缺陷的滚筒扇区的位置存储在日志文件中并且最后在滚筒上标识出使得该扇区能在随后的处理介质滚筒的措施中被发现或者跳过。当滚筒介质在打印后被切割时，可切割掉缺陷性区域以及可从工作流程中除去。

探测物体和潜在破坏碰撞情形还可产生几个程序，其包括全自动的恢复程序或涉及操作员监督或干涉的程序。

如上文提到的，甚至在完成任意打印之前，可执行探测步骤。这证明可除去探测到的障碍物，或者可纠正折痕、卷角以至于可防止记录介质的损失。然而，当打印被中断直到承载介质1被探测到并且在开始打印之前被评估为是安全的，这需要更多的时间。

一般而言，在打印步骤时完成检测步骤，但是其在将被打印头2打印的区域之前的合适的距离处执行。

使用用于防止潜在碰撞情形的专用系统执行潜在的防碰撞，其包括：

-障碍物检测器，其用于探测将由打印头扫描的载体区域内的障碍物。

-防碰撞装置，当障碍物检测器探测到障碍物时，其用于采取动作来防止碰撞。

可使用附加评估装置来评估探测到的障碍物对打印头2的潜在的破坏性。

这可能是简单的逻辑电路，但包括复杂的图像处理装置。这些装置可包括模拟处理装置或者数字图像或者信号处理装置。

防碰撞装置最好是用于阻止或者中断打印头2在载体1上的相对扫描移动。

当打印头2可从载体工作台5上的载体1沿载体1收回时，防碰撞装置用于从载体1的附近收回打印头2或者降低载体工作台5以探测障碍物。

由于障碍物检测器装配在如图3和4中梭3上，可仅收回打印头或者收回包括障碍物检测器的整个梭。

当打印头处于收回位置时，还可使用梭完成障碍物检测。

当物体探测在打印期间完成时，在检测器和打印头之间的距离必须足够以允许通过例如中断扫描移动来及时地采取防碰撞动作。如在图3中说明的，这可以是特殊的装配装置1 4，其附着到沿导航轨4运行的打印头梭3。

已经详细地描述了本发明的优选实施例，本领域的那些技术人员会明白在没有偏离在所附权项中限定的本发明范围的情况下，可进行很多修改。

Claims (10)

1.一种用于在数字打印机中自动防止打印头碰撞的方法，所述数字打印机使用装配在扫描梭上的打印头(2)，在所述打印头(2)沿载体(1)做相对扫描移动时，在所述载体(1)上记录图像，所述方法包括的步骤有：

-在要由所述打印头(2)在上面扫描的所述载体(1)的区域内检测可能存在的障碍物，

-当检测到障碍物时，防止打印头(1)与所述障碍物碰撞，

其特征在于，所述检测步骤是检测具有小于喷墨打印机与载体间隙距离的尺寸的可能存在的障碍物，并且由装配在所述扫描梭上的检测系统进行检测。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在打印过程中进行所述检测步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在开始打印之前进行所述检测步骤。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括步骤：

-如果探测到的障碍物被认为对所述打印头(2)有潜在的破坏性，则对探测进行评估，并且其中当所述障碍物被评估为对所述打印头(2)有潜在的破坏性时，采取防止步骤。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述防止碰撞的步骤包括阻止或中断扫描移动。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述防止碰撞的步骤包括收回所述打印头(2)远离所述载体(1)的附近，或者从所述打印头(2)处收回所述载体(1)。

7.一种用于在载体上记录图像的数字打印机中自动防止潜在的碰撞情形的系统，所述数字打印机具有装配在扫描梭上的打印头(2)，在提供所述打印头(2)在所述载体(1)上相对移动的扫描动作过程中，在载体上记录图像，所述系统包括：

-障碍物检测器，其用于在要由所述打印头(2)扫描的所述载体区域内探测障碍物，

-防碰撞装置，在由所述障碍物检测器探测到障碍物时，其用于采取行动来防止碰撞，

其特征在于，所述障碍物检测器用于检测具有小于打印机头与载体间隙距离的尺寸的障碍物，并且所述检测器装配在所述扫描梭上。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括评估装置，用于评估探测到的障碍物对所述打印头(2)的潜在的破坏性，且仅在所述障碍物被评估为对所述打印头(2)具有潜在的破坏性时，所述防碰撞装置采取行动来防止碰撞。

9.如权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述防碰撞装置用于阻止或中断所述打印机头(2)在所述载体(1)上的相对扫描移动。

10.如权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述打印头(3)可从载体工作台(5)上的所述载体(1)处沿所述载体(1)收回，并且所述防碰撞装置用于一旦探测到障碍物时将所述打印头(2)从所述载体(1)的附近收回或者降低所述载体工作台(5)。

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