CN101156312A - 伺服电动机的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明得到一种伺服电动机的控制装置，其对应机械装置的运转条件、电动机负载，确保瞬时停电耐受度、对瞬时电压下降的耐受度，实现机械装置负担的减轻以及控制性能的稳定化。其具有：母线电压检测单元，其测量母线电压并输出母线电压信号；电流检测单元，其检测流过伺服电动机的电流并输出电流值信号；控制单元，其根据从编码器输出的电动机轴位置信号、位置指令、母线电压信号和电流值信号，在母线电压小于第1设定基准电压时对应母线电压信号的母线电压值切换位置控制和速度控制，输出控制信号，使向伺服电动机供给的电流减小；控制驱动单元，其根据控制信号输出驱动电压；以及电动机驱动回路，其基于驱动电压对伺服电动机输出规定的电流。

Description

伺服电动机的控制装置

技术领域

本发明关于一种电源电压下降时及电源电压恢复时的伺服电动机的控制装置。

背景技术

作为现有技术的示例，有日本专利申请公开号特开平10-124308号记载的技术(专利文献1)。

关于现有的伺服电动机的控制装置中的电源电压下降时的控制方法，记载了下述技术：在通过安装在各关节上的伺服电动机驱动机器人主体各关节的装置中，在从商用电源供给的作为伺服电动机驱动装置电源的直流电源部的输出电压下降到小于或等于规定值时，输出异常信号，使伺服电动机停止，通过保持此时的伺服电动机的停止位置，即使电源电压瞬间地停电以及异常下降时，也能根据来自脉冲编码器的信号，正确地识别各关节位置。

专利文献1：日本专利申请公开号特开平2-76697号

发明内容

在根据从作为控制器的定位装置等输出的指令脉冲数进行电动机控制的现有伺服电动机的控制装置中，在驱动电动机的电源电压(以下，称为母线电压)下降时，如果小于或等于预先设定的电压则输出异常信号，立即停止电动机控制，因此因不同的机械会产生下述问题：在规定的停止位置以外停止，会产生使机械受到损伤，使加工中的工件受到损伤等危害。

并且，由于母线电压降低，随着机械负载的不同，可能会出现不能向电动机提供规定的电压，因此无法追踪从控制器发出的指令值，指令值和电动机位置间的偏差(以下，称为滞留脉冲)变大的情况。为了保护机械装置，规定了滞留脉冲的上限，超过该偏差量的情况下，有时候会输出异常信号，使电动机驱动信号关闭，停止伺服控制。

并且，在虽然电动机运转中发生瞬时的电源电压降低，但在由于滞留脉冲增大等发出异常信号而使得电动机停止之前电源电压恢复的情况下，存在滞留脉冲在短时间趋向于零，因此电动机急速加速的情况。这种情况下，因为瞬时流过过大的电动机电流，因此存在对机械装置侧施加过大的负担的问题。

对于这些问题，特别是在半导体制造工厂中，对于因为SEMI-F47标准这种，由设备的故障及负载变化造成的电源电压下降，设定了不中断而必须维持装置动作的时间，为了满足该标准，需要通过在外部连接电容单元和不间断电源装置(UPS)等，确保对瞬时停电等瞬时的电源电压下降的耐受度。

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，得到一种伺服电动机的控制装置，其可以通过根据母线电压进行母线电压降低时的伺服电动机控制，以使得向伺服电动机施加的负载减小，并且根据机械装置的运转条件、电动机负载，进一步确保瞬时停电耐受度、对瞬时电压下降的耐受度，并且能实现机械装置的负担减轻和控制性能的稳定化。

本发明具有：母线电压检测单元，其测量由交流电源经整流及平滑化而成为直流电压的母线电压，并输出母线电压信号；电流检测单元，其检测流过伺服电动机的电流，并输出电流值信号；控制单元，其根据电动机轴位置信号、位置指令、所述母线电压信号以及所述电流值信号，在所述母线电压小于第1设定基准电压的情况下，与所述母线电压信号的母线电压对应而切换位置控制和速度控制，并输出控制信号，以使得向所述伺服电动机供给的电流减小，所述电动机轴位置信号是从与所述伺服电动机安装在一起的编码器输出的、所述伺服电动机的轴位置信息；驱动控制单元，其基于所述控制信号输出驱动电压；以及电动机驱动电路，其使用所述母线电压，并且根据从所述驱动控制单元输入的所述驱动电压，向所述伺服电动机输出规定电流。

发明的效果

因为本发明具有：母线电压检测单元，其测量由交流电源经整流及平滑化而成为直流电压的母线电压，并输出母线电压信号；电流检测单元，其检测流过伺服电动机的电流，并输出电流值信号；控制单元，其根据电动机轴位置信号、位置指令、所述母线电压信号以及所述电流值信号，在所述母线电压小于第1设定基准电压的情况下，与所述母线电压信号的母线电压对应而切换位置控制和速度控制，并输出控制信号，以使得向所述伺服电动机供给的电流减小，所述电动机轴位置信号是从与所述伺服电动机安装在一起的编码器输出的、所述伺服电动机的轴位置信息；驱动控制单元，其基于所述控制信号输出驱动电压；以及电动机驱动电路，其使用所述母线电压，并且根据从所述驱动控制单元输入的所述驱动电压，向所述伺服电动机输出规定电流，因此可以得到一种伺服电动机的控制装置，其对应于母线电压，将控制切换为母线电压下降时的伺服电动机的控制，以减轻向伺服电动机施加的负载，并根据机械装置的运转条件、电动机负载，进一步确保瞬时停电耐受度和对瞬时电压下降的耐受度，并且可以实现向机械装置的负担的减轻及控制性能的稳定化。

附图说明

图1是本发明的实施例1的伺服电动机的控制装置的构成图。

图2是本发明的实施例1的伺服电动机的控制装置的控制框图。

图3是表示本发明的实施例1的伺服电动机的母线电压下降时的控制方法的流程图。

图4是本发明的实施例1的伺服电动机控制装置中的母线电压下降时的情况的图。

具体实施方式

图1是本发明的实施例1的伺服电动机的控制装置的构成图。

图1中，来自交流电源1的交流电压被整流电路2变换为直流。从图示中，作为整流电路2，为了将3相交流电压变换为直流，使2个二极管串联作为一组，3组并联设置，但在将单相交流变换成直流的情况下，也可以以电桥整流电路构成，或者在需要相对于单相交流电压为数倍的电压的情况下，可以构成双波倍压整流电路或多级倍压整流电路。

平滑用电容3与整流电路2并联地配线，使由整流电路2整流后的直流电压成为平滑的电压。并且，平滑用电容3还进行蓄电，以使得即使整流后的直流电压瞬时地电压下降也能应对。另外，被平滑化后的电压，以下称为母线电压。并且，为了检测该母线电压的电压值，具有母线电压检测单元4。

基于从驱动控制单元6输出的驱动电压而进行驱动的电动机驱动电路7，与平滑用电容3并联排列。电动机驱动电路7由晶体管7a、二极管7b构成。在实施例1中，因为是伺服电动机为3相电动机的情况，因此由3组电桥电路并联构成。连接在电动机驱动电路7的输出侧的3根配线与伺服电动机5的各相连接。

伺服电动机5由电动机部5a和检测电动机轴位置的编码器5b构成。

由伺服控制器8输出的与机械每次进给相应的指令脉冲或运转模式等位置指令，输入控制单元9。控制单元9进行如下处理，即，根据位置指令，同时根据由母线电压检测单元4输出的作为母线电压的电压值信息的母线电压信号、由伺服电动机5的编码器5b检测并输出的作为伺服电动机5的电动机轴位置的电动机轴位置信号、以及由电流检测单元10从驱动电路7和伺服电动机5之间的配线检测出的作为电流值信息的电流值信号，由位置指令和电动机轴位置信号的偏差，输出用于驱动伺服电动机5的控制信号。从控制单元9输出的控制信号输入驱动控制单元6。驱动控制单元6基于控制信号，输出与各晶体管7a相对应的驱动电压，以使伺服电动机5三相驱动。

控制单元9具有：比较运算部9a，其根据母线电压信号的值判断伺服电动机5的控制切换；存储器9b，其储存规定的数据；以及电动机控制部9c，其可以执行多个伺服电动机5的控制方法。存储器9b中具有：母线电压基准值存储部9d，其为了进行比较运算而存储多个母线电压基准值；设定时间基准值存储部9e，其存储在规定时间的期间进行母线电压下降时的电动机控制的设定时间基准值；以及滞留脉冲基准值存储部9f，其存储用于设定母线电压下降时的位置指令值和实际电动机位置间的偏差的上限值等的多个滞留脉冲基准值。

图2是本发明的实施例1的伺服电动机的控制装置的控制框图。

来自伺服电动机控制器8的位置指令输入至控制部9c内。电动机轴位置信号由检测伺服电动机5a的轴位置的编码器5b输出并由变换器9k变换为适合控制部9c的信号，位置指令与该电动机轴位置信号间的偏差，由位置控制器9g乘以规定的乘数后，取得其与由变换器9k变换后的电动机轴速度信号的差量，成为速度偏差。速度偏差由速度控制器9h乘以规定的乘数，取得其与由电流检测单元10检测并由控制器9j变换为适合控制部9c的信号的电流值之间的偏差，成为电流偏差。电流偏差由控制器9i进行规定的变换，作为控制信号向驱动控制单元6输出。驱动控制单元6输出驱动电压，输入驱动电路7。并且，驱动电路7基于驱动电压，对伺服电动机5的各相供给规定的电流，进行伺服电动机5的控制。

此时，输入了母线电压信号的比较运算部9a，与其值对应，向位置控制器9g或速度控制器9h或控制器9i，进行对其乘数及变换式的指示。

以下，对母线电压下降时的控制方法进行说明。

图3是表示本发明的实施例1的伺服电动机的母线电压下降时的控制方法的流程图。

对此，在实施例1的控制电路9中，与输入的母线电压信号的母线电压下降对应，存在多个用于变更对伺服电动机5的控制的母线电压基准值，其存储在存储器9b中。首先，作为母线电压基准值，可以设定：第1设定基准电压VS1，其是判断是否进行与通常的位置控制不同的电动机控制的电压；第2设定基准电压VS2，其是判断是否停止电动机控制的电压；以及恢复基准电压VR，其用于判断在电源电压恢复时，是否进行用于返回通常的电动机控制的加速控制。

使用图3说明实施例1中的母线电压下降时的运算部9a的控制方法。首先，将由母线电压检测单元4检测并输出的母线电压信号的母线电压与第1设定基准电压VS1进行比较(s101)。如果母线电压大于第1设定基准电压VS1，则比较运算部9a发出指示，进行追随位置指令的通常的定位伺服控制运转(s102)，控制部9c基于该指示，对于伺服电动机5进行对电动机轴的位置控制。如果母线电压小于第1设定基准电压VS1，则比较运算部9a不追随位置指令，而是发出指示，对伺服电动机5以预先设定的旋转速度进行电动机定速控制(s103)，控制部9c基于该指示对伺服电动机5进行速度控制。

在母线电压小于第1设定基准电压VS1的情况下，如果对伺服电动机5的控制仍是位置控制，则在偏差变大的情况下，与偏差对应而向伺服电动机供给的电流变大，会引起导致母线电压更加下降的现象。通常在加速时向电动机供给的能量瞬时地与通常时相比增大至200～300％的程度。与此相对，在母线电压小于第1设定基准电压VS1的情况下，通过将对伺服电动机5的控制变更为速度控制，伺服电动机5的定速控制时的电动机旋转速度，可以由向伺服电动机5施加的负载和电动机旋转速度自动地决定，因此向伺服电动机5供给的能量大致恒定，可以抑制控制电流的上升，从而可以防止母线电压瞬时地继续下降。并且，还有以下效果：防止由于母线电压下降变快，导致直至不能进行电动机控制为止的时间缩短。

此时，作为滞留脉冲基准值而设定的第1滞留脉冲基准值Pt1，设定为比较运算部9a的滞留脉冲量的上限。

在母线电压小于第1设定基准电压VS1，使伺服电动机5定速控制的情况下，进行滞留脉冲与第1滞留脉冲基准值Pt1的比较，该滞留脉冲是从伺服电动机5的编码部5b输出的电动机轴位置信号的电动机轴位置、和与控制单元9连接的作为伺服电动机控制器的定位装置等的位置指令之间的偏差(s104)，如果滞留脉冲大于第1滞留脉冲基准值Pt1，则比较运算部9a进行电动机运转停止处理的指示(s105)，控制部9c根据该指示停止伺服电动机5的运转。具体地说，例如如果由比较运算部9a输出电动机运转停止处理的指示，则控制部9c内的控制器9i对电流偏差进行输出0的处理。可以避免在以大于第1滞留脉冲基准值Pt1的状态，母线电压完全恢复的情况下，开始加速动作而因过冲击(overshoot)等破坏控制对象物，或者避免因为过负载使母线电压再次下降而使母线电压变得不稳定。

在滞留脉冲小于第1滞留脉冲基准值Pt1时，母线电压进一步降低而小于第2设定基准电压VS2的情况下(s106)，比较运算部9a进行变为电动机运转待机状态的指示(s107)，控制部9c基于该指示使伺服电动机5的运转待机。

然后，比较运算部9a进行滞留脉冲和第1滞留脉冲基准值Pt1的比较(s108)，如果滞留脉冲大于第1滞留脉冲基准值Pt1，则比较运算部9a进行电动机运转停止处理的指示(s109)，控制部9c基于该指示，停止伺服电动机5的运转。

另外，在s108中，滞留脉冲不大于第1滞留脉冲基准值VS1时，如果伺服电动机5从运转待机状态经过了设定时间t1的情况下(s110)，比较运算部9a进行电动机运转停止处理的指示(s111)，控制部9c基于该指示停止伺服电动机5的运转。

在未经过设定时间t1的情况下，返回步骤104，如果状态不变，则重复上述循环直至经过设定时间t1，但在母线电压大于第2设定基准电压VS2的情况下，进行以下处理。

在s106中，母线电压大于第2设定基准电压VS2的情况下，运算部9a进行由母线电压检测单元4检测出的母线电压和恢复基准电压VR的比较(S112)，如果母线电压小于恢复基准电压VR，则发出进行电动机定速控制的指示(s103)，控制部9c基于该指示对伺服电动机5进行速度控制。

如果母线电压大于恢复基准电压VR，则运算部9a指示加速控制(s113)，控制单元9c基于该加速控制指示，对伺服电动机5进行加速控制。所谓电动机加速控制，是在电动机轴位置与位置指令间的偏差变为小于或等于第2滞留脉冲基准值Pt2之前，按预先设定的加速条件的控制，是逐渐地减小位置指令和电动机轴位置之间的偏差的控制。

继续该电动机加速控制，在滞留脉冲变为小于第2滞留脉冲基准值Pt2的时刻，比较运算部9a发出进行位置控制的指示(s114)，控制部9c基于该指示，对伺服电动机5进行变为通常的位置控制的定位伺服运转控制。

以下，对在实际动作中控制的方式进行说明。

图4是本发明的实施例1的伺服电动机控制装置中的母线电压下降时的状态的示意图。纵轴表示母线电压，横轴表示时间。

在母线电压下降而以大于第1设定基准电压VS1的电压进行恢复的情况下，即相当于图4中虚线A的情况，伺服电动机5继续进行包含位置控制的通常的定位伺服运转控制。

另外，第1设定基准电压设定为即使在伺服电动机5以最大负载使用的情况下也可以进行通常的定位控制的电压值。即，如果设定为即使在伺服电动机5的负载变为最大的情况下也能够进行通常的定位控制的电压值，则即使实际发生电压下降，也不会产生滞留脉冲的急剧增加或减少，在控制上没有影响。因此，第1设定基准电压VS1在实际使用的系统中，根据所假定的负载而不同。一般地，例如，在伺服电动机5的最大负载为额定负载的300％左右的情况下，第1设定基准电压VS1设定为正常时的母线电压的85％左右。

在母线电压进一步下降，变为小于或等于第1设定基准电压VS1，且大于或等于第2设定基准电压VS2时进行恢复的情况下，即相当于图4的虚线B的情况下，如果滞留脉冲小于或等于第1滞留脉冲基准值Pt1，则在母线电压变为恢复基准电压VR之前进行定速控制。进而，在母线电压变为大于或等于恢复基准电压VR的时刻，进行使指令值和电动机位置间的偏差逐渐地减小的电动机加速控制，在滞留脉冲变为小于或等于第2滞留脉冲基准值Pt2的时刻，重新开始包含位置控制的通常的定位伺服运转控制。

此外，恢复基准电压VR设定为以下的值，即，在伺服电动机5开始加速控制时，因向伺服电动机5施加电流而母线电压下降时，即使考虑该下降的部分也不低于第1设定基准电压VS1。即，即使在因伺服电动机5的加速控制，伺服电动机5在最大负载下使用的情况下，如果能确保母线电压为可以进行通常的定位控制的电压，则可以避免滞留脉冲的急剧增加或下降，在控制上不受影响。因此，考虑通常母线电压的下降为相对于母线电压15％左右的情况，有时设定为与正常时的母线电压相同程度。

另外，第1滞留脉冲基准值Pt1设定为以下的值，即，在对伺服电动机5进行定速控制时，例如在滞留脉冲为第1滞留脉冲基准值Pt1以内而进行加速控制的情况下，可以使滞留脉冲落入第2滞留脉冲基准值Pt2以内。因此，第1滞留脉冲基准值Pt1依赖于系统的各条件、特别是加速控制的设定加速度等。

并且，第2滞留脉冲基准值Pt2设定为以下的值，即，在对伺服电动机5进行加速控制时，例如在滞留脉冲小于或等于第2滞留脉冲基准值Pt2而重新开始进行包含位置控制的通常的定位伺服运转控制的情况下，根据该滞留脉冲的值和由当时的速度、加速度决定的控制乘数向伺服电动机5供给的电流值，其前后不较大地变更，并且该电流变动幅度处于规定范围内。

在母线电压进一步下降，变为小于或等于第2设定基准电压VS2的情况下，从变为小于或等于第2设定基准电压VS2的时刻开始，在设定时间t1以内电源电压恢复至大于或等于第2设定基准电压VS2的情况下，即相当于图4中的C的情况下，如果滞留脉冲小于或等于第1滞留脉冲基准值Pt1，则在母线电压变为恢复基准电压VR之前进行定速控制。在母线电压进一步上升而变为大于或等于恢复基准电压VR的时刻，进行使指令值和电动机位置的偏差逐渐减小的电动机加速控制，在滞留脉冲变为小于或等于第2滞留脉冲基准值Pt2的时刻，重新开始包含位置控制的通常的定位伺服运转控制。但是，在规定时间t1以内母线电压未变为大于或等于第2设定基准电压VS2的情况下，即相当于图4的D的情况下，停止控制。

此外，第2设定基准电压VS2设定为伺服电动机5可以在额定负载下进行定速控制的电压值。第2设定基准电压VS2根据系统的各种条件而不同，为可以向伺服电动机5提供大于或等于所需要的电流，同时可以保证伺服电动机5为规定的恒定速度的值。通常，第2设定基准电压VS2设定为母线电压的65％左右。

另外，在图2中，关于基本的位置速度控制，在比较运算部9a根据其值，向位置控制器9g、速度控制器9h或控制器9i，进行对其乘数和变换式的指示的情况下，例如在定速控制的情况下，可以将位置控制器9g内的控制乘数设为0，还存在由控制器9i直接将电流偏差直接变更为规定值等各种处理方法。对待机和停止，考虑到由控制器9i直接变更为规定值是最直接的方法。对于加速控制，可以考虑应用各种方法，例如由控制器9i设定规定值，或者也可以使用由速度控制器9h的控制乘数使其输出成为规定值的计算式。

这样构成的定位伺服控制装置中，在电源电压下降时，可以根据母线电压改变电动机控制，可以将向伺服电动机5供给的母线电压的下降抑制在最小限度，可以不与外部安装的电容单元和不间断电源装置(UPS)连接，就可以容易地确保瞬时停电耐受度和对瞬时电压下降时的耐受度，从而可以实现机械装置整体的低成本化。

因此，根据实施例1，因为其具有：母线电压检测单元4，其测量由交流电源1经整流及平滑而成为直流电压的母线电压，输出母线电压信号；电流检测单元10，其检测流过伺服电动机5的电流，并输出电流值信号；控制单元9，其根据与所述伺服电动机5安装在一起的编码器5b输出的、作为伺服电动机5的轴位置信息的电动机轴位置信号、位置指令、母线电压信号以及电流值信号，在母线电压小于第1设定基准电压VS1的情况下，根据母线电压信号的母线电压，切换位置控制和速度控制，并输出控制信号，以使得向所述伺服电动机5供给的电流减小；驱动控制单元6，其根据控制信号输出驱动电压；以及电动机驱动电路7，其使用母线电压，并且根据从驱动控制单元6输入的驱动电压，对伺服电动机5输出规定电流，因此，可以得到下述的伺服电动机的控制装置，其通过对应于母线电压任意地变更母线电压下降时的伺服电动机5的控制，根据机械装置的运转条件、电动机负载，进一步保证瞬时停电耐受度和对瞬时电压下降的耐受度，并且可以实现对机械装置的负担减轻及控制性能的稳定化。

根据实施例1，这样构成的定位伺服控制装置中，在电源电压下降时，与母线电压对应而改变电动机控制，可以将向电动机供给的母线电压的下降控制在最小限度，可以不与外部安装的电容单元和不间断电源装置(UPS)连接，就能容易地保证瞬时停电耐受度和对瞬时电压下降时的耐受度，可以实现机械装置整体的低成本化。

此外，可以与电源电压状态和机械负载对应而设定定速控制区域、停止区域，容易地减轻对机械装置的负担和维持稳定的控制性能。

此外，由于恢复基准电压可以设定，可以根据机械负载、运转条件设定复电时的电动机加速控制，因此容易减轻对控制装置侧的负担及维持稳定的控制性能。

另外，在实施例1中，在图2中，说明了基本的位置速度控制的情况，但是例如在包含前馈控制的情况下，比较运算部9a也可以对该前馈项的控制器给予指示。

工业实用性

本发明涉及的伺服电动机的控制装置，可以适用于对于电源电压瞬时地下降时的伺服电动机的控制需要稳定性的情况。

Claims (5)

1.一种伺服电动机的控制装置，其特征在于，具有：

母线电压检测单元，其测量由交流电源经整流及平滑化而成为直流电压的母线电压，并输出母线电压信号；

电流检测单元，其检测流过伺服电动机的电流，并输出电流值信号；

控制单元，其根据电动机轴位置信号、位置指令、所述母线电压信号以及所述电流值信号，在所述母线电压小于第1设定基准电压的情况下，与所述母线电压信号的母线电压对应而切换位置控制和速度控制，并输出控制信号，以使得向所述伺服电动机供给的电流减小，所述电动机轴位置信号是从与所述伺服电动机安装在一起的编码器输出的、所述伺服电动机的轴位置信息；

驱动控制单元，其基于所述控制信号输出驱动电压；以及

电动机驱动电路，其使用所述母线电压，并且根据从所述驱动控制单元输入的所述驱动电压，向所述伺服电动机输出规定电流。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元具有：

比较运算部，其判断由所述母线电压检测单元检测出的所述母线电压是否大于所述第1设定基准电压，并且判断所述母线电压是否大于第2设定基准电压，该第2设定基准电压设定为比所述第1设定基准电压更低；以及

控制部，其在大于所述第1设定基准电压的情况下，进行位置控制，如果小于所述第1设定基准电压而大于第2设定基准电压，则进行定速控制。

3.根据权利要求2所述的伺服电动机的控制装置，其特征在于，

所述比较运算部，判断所述母线电压是否变为小于所述第2设定基准电压、所述母线电压小于第2设定基准电压的状态是否经过了设定时间、以及在所述设定时间以内母线电压是否变为大于第2设定基准电压，

所述控制部，在所述母线电压小于所述第2设定基准电压的情况下，进行使所述伺服电动机成为待机状态的控制，在所述母线电压小于第2设定基准电压的状态经过了设定时间的情况下，进行停止所述伺服电动机的控制，在所述设定时间内母线电压变为大于第2设定基准电压的情况下，进行定速控制。

4.根据权利要求2所述的伺服电动机的控制装置，其特征在于，

所述比较运算部，判断所述母线电压是否大于设定为比第1设定基准电压更高的恢复基准电压，

所述控制部，在所述母线电压大于设定为比第1设定基准电压更高的恢复基准电压的情况下，判断以规定的加速度，向使所述电动机的轴位置和所述位置指令信息之间的偏差缩小的方向，对所述伺服电动机进行加速控制。

5.根据权利要求4所述的伺服电动机的控制装置，其特征在于，

在所述控制部对所述伺服电动机进行所述加速控制的结果，是所述伺服电动机的轴位置信号的电动机轴位置和所述位置指令之间的偏差小于或等于规定值的情况下，所述控制部进行基于所述位置指令信息的位置控制。

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