JP6616437B2 - Ｄｃリンク部のコンデンサの短絡判定部を有するモータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、ＤＣリンク部のコンデンサの短絡判定部を有するモータ駆動装置に関する。

工作機械、鍛圧機械、射出成形機、産業機械、あるいは各種ロボット内のモータを駆動するモータ駆動装置においては、交流電源から供給される交流電力をコンバータ（整流器）にて直流電力に変換してＤＣリンク部へ出力し、さらにインバータにてＤＣリンク部における直流電力を交流電力に変換して、この交流電力を駆動軸ごとに設けられたモータに駆動電力として供給している。

ＤＣリンク部には、コンバータ直流出力の脈動分を抑える機能とともに直流電力を蓄積する機能も有するコンデンサが設けられる。このようなコンデンサは、ＤＣリンクコンデンサや平滑コンデンサとも称される。一般にコンデンサには耐圧があることから、ＤＣリンク部における大きな直流電圧に耐えられるよう、複数のコンデンサが直列接続されることがある。

例えば、交流電源の交流電圧を直流電圧に変換するコンバータと、この直流電圧を平滑するために直列接続され、高電位側から、第１、第２、・・・、第Ｎと定めたＮ（Ｎは２以上の整数）個のコンデンサと、前記Ｎ個のコンデンサの何れかが短絡故障したことを検出するコンデンサ異常検出回路とを具備し、前記コンデンサ異常検出回路は、励磁回路と、この励磁電流によって接点が閉路する接点回路を備え、高電位側から、第１、第２、・・・、第Ｎと定めるＮ個のスイッチ回路と、前記Ｎ個のスイッチ回路の各々の励磁回路と交互に直列に接続されるＮ個の励磁抵抗と、前記Ｎ個のスイッチ回路の各々の接点回路と交互に直列に接続されるＮ個の接点抵抗と、を有し、前記第１のコンデンサの高電位側に、前記第１のスイッチ回路の励磁回路及び接点回路の一端を接続し、前記第１のスイッチ回路に接続された第１の励磁抵抗と前記第２のスイッチ回路の励磁回路の接続点を第１の接続点とし、この第１の接続点に、前記第１のスイッチ回路に接続された第１の接点抵抗と前記第２のスイッチ回路の接点回路の接続点を接続すると共に、この第１の接続点から前記第２のコンデンサの高電位側に電流を流す方向に第１のダイオードを接続し、以下同様に順次第Ｋ｛（Ｋ＝２、３、・・・（Ｎ−１）｝の接続点に前記第Ｋのスイッチ回路に接続された第Ｋの接点抵抗と前記第（Ｋ＋１）のスイッチ回路の接点回路の接続点を接続すると共に、この第Ｋの接続点から前記第（Ｋ＋１）のコンデンサの高電位側に電流を流す方向に第Ｋのダイオードを接続し、第Ｎのスイッチ回路に接続された第Ｎの励磁抵抗の他端と、第Ｎのスイッチ回路に接続された第Ｎの接点抵抗の他端とを、前記第Ｎのコンデンサの低電位側に接続し、前記コンバータを運転中に前記第Ｎのスイッチ回路の励磁がオフしたとき、前記Ｎ個のコンデンサのうち少なくとも１台が短絡故障したと判断するようにしたことを特徴とする電力変換装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

例えば、モータにより駆動される軸を有するロボット本体と、交流電源から与えられる交流電圧を整流する整流器と当該整流器の各出力端子に接続された一対の直流電源線間に直列に接続された第１のコンデンサおよび第２のコンデンサとを有する直流電源装置と、前記交流電源から前記直流電源装置に至る電源供給経路を開閉可能に設けられた電源開閉手段と、前記直流電源線間の直流電圧を入力して前記モータを駆動するインバータ装置と、前記交流電源の電圧を分圧して入力する交流電圧入力部と、低電位側の前記直流電源線に接続された前記第１のコンデンサの端子間電圧を検出するコンデンサ電圧検出部と、前記交流電圧入力部により入力された交流電圧に基づいて前記交流電源の瞬時停電を監視するとともに、前記電源開閉手段の開閉を制御する制御回路とを備え、前記制御回路は、低電位側の前記直流電源線の電位を基準として前記交流電圧入力部により入力された交流電圧の最大値を検出する最大値検出部と、前記最大値から前記コンデンサ電圧検出部により検出された前記第１のコンデンサの端子間電圧の値を減算して前記第２のコンデンサの端子間電圧を推定するコンデンサ電圧推定部とを備え、検出された前記第１のコンデンサの端子間電圧の値または推定された前記第２のコンデンサの端子間電圧の値と、前記各コンデンサの定格耐圧よりも高く設定されたしきい値電圧とを比較し、前記各コンデンサの端子間電圧の値のうち少なくとも一方が前記しきい値電圧よりも高い場合には前記電源開閉手段を開放させることを特徴とするロボットが知られている（例えば、特許文献２参照。）。

例えば、コンデンサとバランス抵抗の並列回路を２個直列接続されてなるコンデンサ回路ユニットをさらに複数組並列接続して構成されるコンデンサ回路のコンデンサ故障検出回路において、前記コンデンサ回路ユニットの１つのコンデンサに並列接続されるバランス抵抗は複数の抵抗から構成されており、前記複数の抵抗のうち１つの抵抗の電圧降下を検出する電圧検出手段と、下限閾値と該下限閾値より大きい上限閾値とを有し、前記電圧検出手段で検出された電圧が前記下限閾値より小さい場合前記コンデンサ回路ユニットのいずれかのコンデンサの異常と判断し、該電圧が前記上限閾値より大きい場合前記コンデンサ回路ユニットのいずれかのコンデンサの異常と判断するコンデンサ異常検出手段と、を備え、少なくとも前記下限閾値は前記コンデンサ回路ユニットに印加される直流電圧に比例して変化することを特徴とするコンデンサ故障検出回路が知られている（例えば、特許文献３参照。）。

国際公開第２０１１／１６１７３０号 特開２０１０−１４２０６６号公報 特開２００９−９２５０５号公報

モータ駆動装置内のコンバータとインバータとの間のＤＣリンク部に設けられた直列接続された複数のコンデンサのうちのいずれかに短絡故障が発生すると、短絡故障していない正常なコンデンサには、これまでよりも高電圧が印加されることになる。正常なコンデンサに印加される高電圧がコンデンサ耐圧以上の電圧であったり、あるいは高電圧が印加された状態が長時間にわたって続くと、高電圧が印加されたコンデンサが破損したり、発火したりすることがある。その結果、モータ、当該モータを駆動するモータ駆動装置、当該モータ駆動装置が駆動するモータに接続されたツール、当該ツールが加工する加工対象、当該モータ駆動装置を有する製造ラインなどが、破損したり変形するなどといった何らかの障害が発生してしまうという問題がある。このため、ＤＣリンク部に設けられたコンデンサの短絡故障を早期に検知することは非常に重要である。例えば、直列接続された複数のコンデンサのそれぞれに印加される電圧を常に監視して短絡故障を検知することも考えられる。しかしながら、各コンデンサについて個々に電圧監視回路を設けることは、部品点数の増加、回路の追加、ひいてはコストの増加を招き、好ましくない。したがって、モータ駆動装置内のコンバータとインバータとの間のＤＣリンク部に設けられた直列接続された複数のコンデンサの短絡故障を追加の回路を設けることなく低コストで検知することができる技術が望まれている。

本開示の一態様によれば、モータ駆動装置は、交流電源から入力された交流電力を直流電力に変換して出力するコンバータと、コンバータの直流出力側に並列接続され、互いに直列接続された複数のコンデンサを有するＤＣリンク部と、ＤＣリンク部に並列接続され、ＤＣリンク部における直流電力をモータの駆動のための交流電力に変換して出力するインバータと、ＤＣリンク部の正負両極端子に印加される電圧の値と予め規定された第１の閾値と比較するとともにコンバータを介して交流電源からＤＣリンク部へ流れる入力電流の値と予め規定された第２の閾値とを比較し、比較の結果、ＤＣリンク部の正負両極端子に印加される電圧の値が第１の閾値を下回ったときにコンバータを介して交流電源からＤＣリンク部へ流れる入力電流の値が第２の閾値を上回った場合、ＤＣリンク部内の複数のコンデンサのうち少なくとも１つが短絡したと判定する短絡判定部とを備える。

本開示の一態様によれば、コンバータとインバータとの間のＤＣリンク部に設けられた直列接続された複数のコンデンサの短絡故障を追加の回路を設けることなく低コストで検知することができるモータ駆動装置を実現することができる。

本開示の実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。 本実施形態によるモータ駆動装置における短絡判定処理を例示する図である。 従来のモータ駆動装置におけるＤＣリンク部のコンデンサ短絡発生時を例示する図である。 本開示の実施形態によるモータ駆動装置の動作フローを示すフローチャートである。

以下図面を参照して、ＤＣリンク部のコンデンサの短絡判定部を有するモータ駆動装置について説明する。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。図面に示される形態は実施するための一つの例であり、図示された実施形態に限定されるものではない。

図１は、本開示の実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。

一例として、交流電源２に接続されたモータ駆動装置１により、１巻線タイプの交流モータ（以下、単に「モータ」と称する。）３を１個制御する場合について説明する。モータ３の個数は本実施形態を特に限定するものではなくこれ以外の個数であってもよく、また、モータ３は複数巻線タイプであってもよい。インバータ１３は、モータ３の巻線ごとに設けられる。例えば、インバータ１３は、１巻線タイプのモータ３が複数個ある場合はモータ３ごとに、複数巻線タイプのモータ３が１個ある場合は巻線ごとに、複数巻線タイプのモータ３が複数個ある場合は各モータ３の巻線ごとに、設けられる。交流電源２及びモータ３の相数は本実施形態を特に限定するものではなく、例えば三相であっても単相であってもよい。また、モータ３の種類についても本実施形態を特に限定するものではなく、例えば誘導モータであっても同期モータであってもよい。ここで、モータ３が設けられる機械には、例えば工作機械、ロボット、鍛圧機械、射出成形機、産業機械、各種電化製品、電車、自動車、航空機などが含まれる。

モータ駆動装置１は、一般的なモータ駆動装置と同様、ＤＣリンク部１２の直流電力とモータ３の駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で電力変換を行うインバータ１３を制御する。モータ駆動装置１内のモータ制御部２０は、モータ３の（回転子の）速度（速度フィードバック）、モータ３の巻線に流れる電流（電流フィードバック）、所定のトルク指令、及びモータ３の動作プログラムなどに基づいて、モータ３の速度、トルク、もしくは回転子の位置を制御するためのスイッチング指令を生成する。モータ制御部２０によって作成されたスイッチング指令に基づいて、インバータ１３による電力変換動作が制御される。

図１に示すように、モータ駆動装置１は、コンバータ１１と、ＤＣリンク部１２と、インバータ１３と、短絡判定部１４と、停止部１５とを備える。また、モータ駆動装置１は、電圧測定部１６及び入力電流測定部１７を備える。また、モータ駆動装置１は、電磁接触器１８を備えてもよい。

コンバータ１１は、交流電源２から入力された交流電力を直流電力に変換して直流側に出力する。コンバータ１１の例としては、ダイオード整流回路、１２０度通電型整流回路、あるいは内部にスイッチング素子を備えるＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路などがある。コンバータ１１は、交流電源２が三相である場合は三相のブリッジ回路として構成され、交流電源２が単相である場合は単相ブリッジ回路で構成される。コンバータ１１がダイオード整流回路である場合は、交流電源２から入力された交流電流を整流し、直流側であるＤＣリンク部１２に直流電流を出力する。コンバータ１１が１２０度通電型整流回路やＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路である場合は、コンバータ１１は、交流電源２から入力された交流電力を直流電力に変換して直流側へ出力するとともにモータ減速時にはＤＣリンク部１２における直流電力を交流電力に変換して交流電源２側へ戻すことができる交直双方向に変換可能である電力変換器として実現される。コンバータ１１がＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路である場合は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなる。この場合、スイッチング素子の例としては、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯ（Ｇａｔｅ Ｔｕｒｎ−ＯＦＦ ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ：ゲートターンオフサイリスタ）、トランジスタなどがあるが、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。

ＤＣリンク部１２は、コンバータ１１の直流出力側及びインバータ１３の直流入力側に並列接続される。ＤＣリンク部１２は、互いに直列接続された複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_n（ｎは２以上の整数）を有する。ＤＣリンク部１２におけるコンデンサＣ₁〜Ｃ_nは、コンバータ１１の直流出力の脈動分を抑える機能とともに直流電力を蓄積する機能を有する。

インバータ１３は、ＤＣリンク部１２に並列接続され、ＤＣリンク部１２における直流電力をモータ３の駆動のための交流電力に変換して出力する。インバータ１３は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなる。インバータ１３は、モータ３が三相である場合は三相のブリッジ回路として構成され、モータ３が単相である場合は単相ブリッジ回路で構成される。インバータ１３は、モータ制御部２０から受信したスイッチング指令に基づき各スイッチング素子がオンオフ制御されることにより、ＤＣリンク部１２における直流電力とモータ３の駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で電力変換する。より詳しくは、インバータ１３は、モータ制御部２０から受信したスイッチング指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、ＤＣリンク部１２を介してコンバータ１１から供給される直流電力を、モータ３を駆動するための所望の電圧及び所望の周波数の交流電力に変換し、出力する（逆変換動作）。これにより、モータ３は、供給された電圧可変及び周波数可変の交流電力に基づいて動作することになる。また、モータ３の減速時には回生電力が発生するが、モータ制御部２０から受信したスイッチング指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、モータ３で発生した交流の回生電力を直流電力へ変換し、ＤＣリンク部１２へ戻す（順変換動作）。スイッチング素子の例としては、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯ、トランジスタなどがあるが、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。

短絡判定部１４は、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧の値と予め規定された第１の閾値ｔｈ₁と比較するとともにコンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流の値と予め規定された第２の閾値ｔｈ₂とを比較し、この比較の結果、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧の値が第１の閾値ｔｈ₁を下回ったときにコンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流の値が第２の閾値ｔｈ₂を上回ったことを検知した場合、ＤＣリンク部１２内の複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのうち少なくとも１つが短絡したと判定する。ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧は、言い換えれば、コンデンサＣ₁の正極端子とコンデンサＣ_nの負極端子との間の電位差である。以下、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧を、単に「ＤＣリンク部電圧」と称する。短絡判定部１４の短絡判定処理についてより詳しく説明すると次の通りである。

ＤＣリンク部１２内の複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのいずれも短絡故障がない正常な状態において、モータ制御部２０によりインバータ１３の電力変換動作を制御してモータ３の駆動を行っている場合は、ＤＣリンク部電圧（コンデンサＣ₁の正極端子とコンデンサＣ_nの負極端子との間の電位差）は略一定である。このとき、複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのうちいずれか１つが短絡すると、ＤＣリンク部電圧の値は一時的に大きく低下し、コンバータ１１を介した交流電源２からＤＣリンク部１２へ流入する入力電流の値が一時的に増加する。そこで、本実施形態では、ＤＣリンク部電圧の値が一時的に大きく低下したときにコンバータ１１を介した交流電源２からＤＣリンク部１２へ流入する入力電流の値が一時的に増加したか否かを判別し、ＤＣリンク部電圧の値は一時的に大きく低下したときにコンバータ１１を介した交流電源２からＤＣリンク部１２へ流入する入力電流の値が一時的に増加した場合は、複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのうち少なくとも１つが短絡したと判定する。

このため、本実施形態では、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧であるＤＣリンク部電圧の値が一時的に大きく低下したことを検知するために、第１の閾値ｔｈ₁として、定常時にＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧よりも小さい電圧値を予め設定しておく。「定常時にＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧」とは、例えば、モータ制御部２０によりインバータ１３の電力変換動作を制御してモータ３を加速、減速及び一定速といった通常の駆動を行っている場合において、略一定に維持されるＤＣリンク部電圧である。モータ駆動中の定常時においてもＤＣリンク電圧は多少脈動して上下に変動するが、第１の閾値ｔｈ₁は、モータ駆動中の定常時における脈動に起因して低下したＤＣリンク電圧よりも小さい値に設定されるのが好ましい。

またさらに、本実施形態では、ＤＣリンク部電圧の値が一時的に大きく低下したときにコンバータ１１を介した交流電源２からＤＣリンク部１２へ流入する入力電流の値が一時的に増加したことを検知するために、第２の閾値ｔｈ₂として、定常時にコンバータ１１を介した交流電源２からＤＣリンク部１２へ流入する入力電流よりも大きい電流値を予め設定しておく。「定常時にコンバータ１１を介した交流電源２からＤＣリンク部１２へ流入する入力電流」とは、例えば、モータ制御部２０によりインバータ１３の電力変換動作を制御してモータ３の駆動を行っている場合において定常的に流れる入力電流である。モータ３を加速、減速及び一定速といった通常の駆動を行っている場合において、特にモータ３の加減速駆動時は入力電流が脈動して上下に変動することがある。したがって、モータ３の通常の加減速駆動時における入力電流の変動と複数のコンデンサのうちのいずれか１つが短絡故障したときに発生する入力電流の変動とを区別するために、第２の閾値ｔｈ₂は、モータ駆動中の定常時（例えばモータ３の通常の加減速駆動時など）における脈動に起因して増加した入力電流よりも大きな値に設定されるのが好ましい。例えば、いずれのコンデンサも短絡故障していない状態において通常通りモータ３を加減速駆動し、このときにコンバータ１１を介した交流電源２からＤＣリンク部１２へ流入する入力電流を観測しておけば、「モータ駆動中の定常時における脈動に起因して増加した入力電流」を知ることができ、このモータ３の通常の加減速駆動時に観測された入力電流の値よりも大きな値となるよう第２の閾値ｔｈ₂を設定すればよい。

このように、短絡判定部１４は、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧の値と予め規定された第１の閾値ｔｈ₁と比較するとともにコンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流の値と予め規定された第２の閾値ｔｈ₂とを比較し、この比較の結果、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧の値が第１の閾値ｔｈ₁を下回ったときにコンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流の値が第２の閾値ｔｈ₂を上回ったことを検知した場合、ＤＣリンク部１２内の複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのうち少なくとも１つが短絡したと判定する。

ここで、本実施形態によるモータ駆動装置１と従来のモータ駆動装置とにおいて、互いに直列接続された複数のコンデンサのうちのいずれか１つが短絡故障した場合の挙動を比較する。

図２は、本実施形態によるモータ駆動装置における短絡判定処理を例示する図である。図２において、上段はＤＣリンク部の電圧を例示し、下段はコンバータを介して交流電源からＤＣリンク部へ流れる入力電流を例示する。また、図３は、従来のモータ駆動装置におけるＤＣリンク部のコンデンサ短絡発生時を例示する図である。図３において、上段は１つのコンデンサの電圧を例示し、下段はコンバータを介して交流電源からＤＣリンク部へ流れる入力電流を例示する。

本実施形態によるモータ駆動装置１において、コンデンサ短絡がなくモータ制御部２０によりインバータ１３の電力変換動作を制御してモータ３の駆動を行っている場合は、図２に示すように、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧であるＤＣリンク部電圧の値は、第１の閾値ｔｈ₁を上回っている（図２の上段の波形）。例えば時刻ｔ₁においていずれか１つのコンデンサに短絡故障が発生したとすると、ＤＣリンク部１２の電圧の値は一時的に大きく低下するが、その後、ＤＣリンク部１２の電圧は、短絡事故発生前のＤＣリンク部１２の電圧まで回復する（図２の上段の波形）。ただし、短絡故障していないコンデンサには時刻ｔ₁以前のときよりも高電圧が印加されることになる。このとき、交流電源２からＤＣリンク部１２へコンバータ１１を介して流入する入力電流の値は一時的に増加する（図２の下段の波形）。短絡判定部１４により、コンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流の値が第２の閾値ｔｈ₂を上回ったことが検知されると、ＤＣリンク部１２内の複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのうち少なくとも１つが短絡したと判定される。後述するように短絡判定部１４の後段には、短絡判定部１４が複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのうち少なくとも１つが短絡したと判定した場合にモータ３の駆動を停止させる停止部１５が設けられており、例えば時刻ｔ₂で停止部１５がモータ３の駆動を停止させることにより、短絡故障していないコンデンサは高電圧状態から解放されてＤＣリンク部電圧が徐々に低下し、破損や発火といったさらなる故障を回避することができる。

一方、従来のモータ駆動装置では、インバータの電力変換動作を制御してモータの駆動を行っている状態において、図３に示すように、ＤＣリンク部に設けられた直列接続された複数のコンデンサのうち、例えば時刻ｔ₁においていずれか１つのコンデンサに短絡故障が発生すると、短絡故障していないコンデンサには時刻ｔ₁以前のときよりも高電圧が印加され、交流電源からコンバータへ入力電流が流れ込み（図３の下段の波形）、短絡故障していないコンデンサの電圧が上昇する（図３の上段の波形）。その後、短絡故障していないコンデンサの高電圧印加状態がしばらく続き、時刻ｔ₂で短絡故障していなかったコンデンサについても破損または発火が発生して短絡が発生し（図３の上段の波形）、また短絡故障していなかった全てのコンデンサについても同様に短絡し、ＤＣリンク部電圧はゼロになり大電流が流れる（図３の下段の波形）。

なお、短絡判定部１４による短絡判定処理に用いられるＤＣリンク部電圧の値は、電圧測定部１６によって測定される。電圧測定部１６は、例えばＤＣリンク部１２のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nの電圧制御に用いられるＤＣリンク部電圧の値を測定するために一般的に設けられる電圧測定器を流用すればよく、新規の電圧測定部１６を別途設けなくてもよい。電圧測定部１６は、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧であるＤＣリンク部電圧の値を測定できる位置に設けられればよく、例えば図１に示す位置（コンバータ１１と複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nの組との間）あるいはＡの位置（複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nとインバータ１３との間）に設けられる。

短絡判定部１４による短絡判定処理に用いられる上記入力電流の値は、入力電流測定部１７によって測定される。入力電流測定部１７は、例えばＤＣリンク部１２のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nの電圧制御あるいはコンバータ１１（特にコンバータ１１がＰＷＭ制御方式の整流回路の場合）の電力変換制御に用いられる入力電流の値を測定するために一般的に設けられる電流測定器を流用すればよく、新規の入力電流測定部１７を別途設けなくてもよい。入力電流測定部１７は、コンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流の値を測定できる位置に設けられた電流測定器であればよい。例えば、図１に示す位置に設けられた電流測定器を入力電流測定部１７として用いて、交流電源２からコンバータ１１へ流れる交流電流の値を測定してもよい。また例えば、Ｂ−１またはＢ−２の位置に設けられる電流測定器を入力電流測定部１７として用いて、コンバータ１１からＤＣリンク部１２へ流れる直流電流の値を測定してもよい。このように、入力電流測定部１７が測定する「コンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流」は、入力電流測定部１７が設けられる位置がコンバータ１１の交流入力側である場合は交流電流であり、入力電流測定部１７が設けられる位置が直流出力側である場合は、直流電流である。

停止部１５は、短絡判定部１４が複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのうち少なくとも１つが短絡したと判定した場合、モータ３の駆動を停止させる。停止部１５は、図１に示すように例えばモータ駆動装置１と交流電源２との間の電路を開閉するために一般的に設けられる電磁接触器１８に対して遮断指令（開指令）を出力して、電磁接触器１８の接点を開離させ、モータ駆動装置１への交流電源２からの電力供給を遮断することによって、モータ３の駆動を停止させる。またあるいは、停止部１５は、例えばインバータ１３に対して電力変換動作を停止させる指令を出力して、インバータ１３によるモータ３に対する電力供給を停止することによって、モータ３の駆動を停止させてもよい。

図４は、本開示の実施形態によるモータ駆動装置の動作フローを示すフローチャートである。

本実施形態によるモータ駆動装置１において、モータ制御部２０によりインバータ１３の電力変換動作を制御してモータ３の駆動を行っている場合において、ステップＳ１０１では、短絡判定部１４は、ＤＣリンク部電圧の値は一時的に大きく低下したか否かを判別するために、ＤＣリンク部１２の正負両極端子に印加される電圧であるＤＣリンク部電圧の値と予め規定された第１の閾値ｔｈ₁と比較し、ＤＣリンク部電圧の値が第１の閾値ｔｈ₁を下回ったか否かを判定する。ステップＳ１０１において短絡判定部１４によりＤＣリンク部電圧の値が第１の閾値ｔｈ₁を下回ったと判定された場合、ステップＳ１０２へ進む。

ステップＳ１０２において、短絡判定部１４は、コンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流の値が第２の閾値ｔｈ₂を上回ったか否かを判定する。ステップＳ１０２において短絡判定部１４により入力電流の値が第２の閾値ｔｈ₂を上回ったと判定されなかった場合はステップＳ１０１へ戻る。

ステップＳ１０２において短絡判定部１４により入力電流の値が第２の閾値ｔｈ₂を上回ったと判定された場合はステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３へ進んだ場合は、ＤＣリンク部電圧の値が第１の閾値ｔｈ₁を下回ったとき（すなわちＤＣリンク部電圧の値は一時的に大きく低下したとき）において、コンバータ１１を介して交流電源２からＤＣリンク部１２へ流れる入力電流の値が第２の閾値ｔｈ₂を上回った場合であるので、短絡判定部１４は、ＤＣリンク部１２内の複数のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nのうち少なくとも１つが短絡したと判定する。

ステップＳ１０４において、停止部１５は、モータ３の駆動を停止させる。

短絡判定部１４、停止部１５及びモータ制御部２０は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。この場合、例えばＡＳＩＣやＤＳＰなどの演算処理装置にこのソフトウェアプログラムを動作させて各部の機能を実現することができる。上述した実施形態では、短絡判定部１４及び停止部１５をモータ制御部２０内に設けたが、これに代えてモータ制御部２０の外部のＡＳＩＣやＤＳＰなどの演算処理装置に上記ソフトウェアプログラムを実行させることで各部の機能を実現させてもよく、あるいは、短絡判定部１４及び停止部１５の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。

また、短絡判定部１４による短絡判定処理に用いられるＤＣリンク部電圧を測定する電圧測定部１６は、例えばＤＣリンク部１２のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nの電圧制御に用いられるＤＣリンク部電圧の値を測定するために一般的に設けられる電圧測定器を流用すればよく、新規の電圧測定器を別途設けなくてもよい。また、短絡判定部１４による短絡判定処理に用いられる上記入力電流の値を測定する入力電流測定部１７は、例えばＤＣリンク部１２のコンデンサＣ₁〜Ｃ_nの電圧制御あるいはコンバータ１１（特にコンバータ１１がＰＷＭ制御方式の整流回路の場合）の電力変換制御に用いられる入力電流の値を測定するために一般的に設けられる電流測定器を流用すればよく、新規の入力電流測定器を別途設けなくてもよい。本実施形態によれば、モータ駆動装置内のコンバータとインバータとの間のＤＣリンク部に設けられた直列接続された複数のコンデンサの短絡故障を追加の回路を設けることなく低コストで検知することができる。

１ モータ駆動装置
２ 交流電源
３ モータ
１１ コンバータ
１２ ＤＣリンク部
１３ インバータ
１４ 短絡判定部
１５ 停止部
１６ 電圧測定部
１７ 入力電流測定部
１８ 電磁接触器
２０ モータ制御部
Ｃ₁〜Ｃ_n コンデンサ

Claims (8)

1. 交流電源から入力された交流電力を直流電力に変換して出力するコンバータと、
   前記コンバータの直流出力側に並列接続され、互いに直列接続された複数のコンデンサを有するＤＣリンク部と、
   前記ＤＣリンク部に並列接続され、前記ＤＣリンク部における直流電力をモータの駆動のための交流電力に変換して出力するインバータと、
   前記ＤＣリンク部の正負両極端子間に印加される電圧の値と予め規定された第１の閾値とを比較するとともに前記コンバータを介して前記交流電源から前記ＤＣリンク部へ流れる入力電流の値と予め規定された第２の閾値とを比較し、比較の結果、前記ＤＣリンク部の正負両極端子間に印加される電圧の値が前記第１の閾値を下回ったときに前記コンバータを介して前記交流電源から前記ＤＣリンク部へ流れる入力電流の値が前記第２の閾値を上回った場合、前記ＤＣリンク部内の前記複数のコンデンサのうち少なくとも１つが短絡したと判定する短絡判定部と、
   を備える、モータ駆動装置。
2. 前記第１の閾値は、前記ＤＣリンク部の正負両極端子間に印加される電圧の値が一時的に低下したことを検知するために設定される、請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記第２の閾値は、前記コンバータを介して前記交流電源から前記ＤＣリンク部へ流れる入力電流の値が増加したことを検知するために設定される、請求項２に記載のモータ駆動装置。
4. 前記第２の閾値は、モータ駆動中の定常時における脈動に起因して増加する前記コンバータを介して前記交流電源から前記ＤＣリンク部へ流れる入力電流よりも大きな値に設定される、請求項３に記載のモータ駆動装置。
5. 前記短絡判定部が、前記複数のコンデンサのうち少なくとも１つが短絡したと判定した場合、前記モータの駆動を停止させる停止部を備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
6. 前記ＤＣリンク部の正負両極端子間に印加される電圧の値を測定する電圧測定部を備える、請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
7. 前記コンバータを介して前記交流電源から前記ＤＣリンク部へ流れる入力電流の値として、前記交流電源から前記コンバータへ流れる交流電流の値を測定する入力電流測定部を備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
8. 前記コンバータを介して前記交流電源から前記ＤＣリンク部へ流れる入力電流の値として、前記コンバータから前記ＤＣリンク部へ流れる直流電流の値を測定する入力電流測定部を備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

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