JP2010142066A

JP2010142066A - ロボット

Info

Publication number: JP2010142066A
Application number: JP2008318202A
Authority: JP
Inventors: Akifumi Enomoto; 聡文榎本
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2008-12-15
Filing date: 2008-12-15
Publication date: 2010-06-24

Abstract

【課題】構成を複雑化させることなく、直流電源線間に直列に接続された２つのコンデンサの端子間電圧を監視できるロボットを提供する。
【解決手段】制御回路２７は、コンデンサ電圧検出部２４から与えられる検出電圧Ｖdetに基づいてコンデンサＣ１の端子間電圧を検出する。制御回路２７は、交流電圧入力部２５から与えられる検出電圧Ｖrsの最大値を検出し、この最大値から検出電圧Ｖdetの電圧値を減算してコンデンサＣ２の端子間電圧を推定する。制御回路２７は、検出または推定したコンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧を監視し、これらのうち少なくとも一方がしきい値電圧を超えた場合には異常であると判断してコンタクタ２２を開放させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、交流電圧を整流する整流器および直列に接続された２つの平滑用のコンデンサを有する直流電源装置と、これら２つのコンデンサの端子間電圧を監視する制御回路とを備えたロボットに関する。

交流電源から電力供給を受けて動作する機器、例えばロボットを制御するコントローラには、交流を直流化して出力する直流電源装置が設けられている。この直流電源装置は、交流電源から与えられる交流電圧を整流する整流器と平滑用のコンデンサとから構成されている。この平滑用のコンデンサは、例えば耐圧を向上させるために、整流器の各出力端子に接続された一対の直流電源線間に直列に２個接続される場合がある。

このような構成の場合には次のような問題が生じる。すなわち、２つのコンデンサの一方が短絡して故障した場合、他方のコンデンサの端子間に直流電源線間の全電圧が印加される。このことは、他方のコンデンサの端子間に通常よりも高い電圧が印加されることになり、他方のコンデンサまでも故障してしまうという問題が生じる。そこで、従来より、２つのコンデンサの端子間電圧をそれぞれ検出し、これらが所定の電圧以上にならないように監視する対策が行われている。直流電源線間に直列に接続された複数のコンデンサの端子間電圧を検出するための技術は、例えば特許文献１に開示されている。
特開平９−２２９９８６号公報

上記従来技術では、２つのコンデンサの端子間電圧の異常をそれぞれ監視するためには、各コンデンサの端子間電圧をそれぞれ検出するか、または、一方のコンデンサの端子間電圧を検出するとともに直流電源線間の電圧を検出する必要がある。すなわち、上記従来技術では、２つの電圧検出部を設ける必要がある。このように２つの電圧検出部を設けることは、装置の構成を複雑化させるとともにコスト高となってしまう。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、構成を複雑化させることなく、直流電源線間に直列に接続された２つのコンデンサの端子間電圧を監視できるロボットを提供することにある。

請求項１記載の手段によれば、低電位側の直流電源線側に接続された第１のコンデンサの端子間電圧は、コンデンサ電圧検出部により直接検出する。一方、第２のコンデンサの端子間電圧は、直流電源線間の直流電圧から第１のコンデンサの端子間電圧を減算したものに相当する。また、直流電源線間の直流電圧は、交流電源の出力電圧の最大値に相当する。本手段では、この点に着目し、以下のように第２のコンデンサの端子間電圧を推定するための構成を備えている。すなわち、制御回路は、低電位側の直流電源線の電位を基準として交流電圧入力部により入力された交流電圧の最大値を検出する最大値検出部と、この最大値からコンデンサ電圧検出部により検出された第１のコンデンサの端子間電圧の値を減算して第２のコンデンサの端子間電圧を推定するコンデンサ電圧推定部とを備えている。

このような構成によれば、検出された第１のコンデンサの端子間電圧の値と、推定された第２のコンデンサの端子間電圧の値とに基づいて、これら直流電源線間に直列に接続さえた２つのコンデンサの端子間電圧を監視する制御を行うことができる。また、制御回路は、この監視制御において、第１のコンデンサの端子間電圧の値または第２のコンデンサの端子間電圧の値と、各コンデンサの定格耐圧よりも高く設定されたしきい値電圧とを比較し、各コンデンサの端子間電圧のうち少なくとも一方がしきい値電圧よりも高い場合には、交流電源から直流電源装置に至る電源供給経路に設けられた電源開閉手段を開放させる。このように、各コンデンサに通常印加される電圧よりも高く設定されたしきい値電圧と、各コンデンサの端子間電圧とを比較することにより、各コンデンサの端子間電圧の過電圧状態を検出することができる。

また、本手段によれば、第２のコンデンサの端子間電圧の値を上記交流電圧の最大値に基づいて推定する構成であるため、以下のような効果が期待できる。すなわち、第２のコンデンサの端子間に印加される電圧は、交流電源、整流器、一対の直流電源線という順に伝達される。従って、制御回路は、実際に第２のコンデンサの端子間に印加されるより前の段階の電圧（交流電源の交流電圧）に基づいて第２のコンデンサの電圧値を推定することになる。このため、例えば第２のコンデンサの端子間電圧を直接検出してその異常判定を行う構成と比べ、より早い段階で第２のコンデンサの端子間電圧を推定するとともにその異常判定を行うことが可能になるという効果が期待できる。

制御回路は、交流電圧入力部により入力された交流電圧に基づいて交流電源の瞬時停電を監視する。つまり、交流電圧入力部は、交流電源から電力供給を受けて動作する機器において通常設けられる瞬時停電の監視制御に用いられる構成である。この元々備えている構成を流用することによって、装置の構成を複雑化させることなく、コンデンサの端子間電圧の監視を行うことができる。

請求項２記載の手段によれば、直流電源装置は、整流器の一方の入力端子と第１のコンデンサおよび第２のコンデンサの共通接続点との間に設けられた開閉手段の開閉状態に応じて全波整流回路または全波倍電圧整流回路として機能する。コンデンサ電圧推定部は、直流電源装置が全波整流回路として機能する場合に第２のコンデンサの端子間電圧の推定を行う。このため、２つのコンデンサの端子間電圧をそれぞれ監視する必要がある場合にのみ端子間電圧の監視制御が実行され、制御回路の制御負荷の増加が抑制される。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１〜図３を参照しながら説明する。
図２は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。この図２に示すロボットシステム１（ロボットに相当）は、ロボット本体２と、このロボット本体２を制御するコントローラ３と、このコントローラ３に接続されたティーチングペンダント４とから構成されている。

ロボット本体２は多関節型として構成され、ベース５と、このベース５に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部６と、このショルダ部６に上下方向に旋回可能に支持された下アーム７と、この下アーム７に上下方向に旋回可能に支持された上アーム８と、この上アーム８に上下方向に旋回可能に支持された手首９とから構成されている。手首９は、先端部に回転（捻り動作）可能なフランジ１０を備えている。ロボット本体２に設けられる各軸はモータ１１などにより駆動される。なお、図示しないが、ワークを把持するハンドはフランジ１０に取り付けられるようになっている。

図１は、ロボットシステム１における本発明に関連した部分の電気構成を示すブロック図である。この図１において、ロボット本体２には、例えばＡＣサーボモータであるモータ１１が設けられている。コントローラ３には、交流電源２１からコンタクタ２２（電源開閉手段に相当）を介して供給される交流を整流および平滑して出力する直流電源装置２３、直流電源装置２３が備える平滑用コンデンサ（後述するコンデンサＣ１）の端子間電圧を検出するコンデンサ電圧検出部２４、交流電源２１から出力される交流電圧を後段の回路に入力可能な電圧に変換する交流電圧入力部２５、モータ１１を駆動するインバータ装置２６、これら各装置および各回路の制御などを行う制御回路２７が設けられている。

ロボット本体２に設けられるモータは、小型、小容量のものが多い。従って、本実施形態のモータ１１は、小型、小容量のものであるとしている。このため、モータ１１側から直流電源装置２３側に回生するエネルギーは小さくなっている。つまり、本実施形態の直流電源装置２３では、回生エネルギーによる直流電圧Ｖdcの上昇は小さくなっている。

コントローラ３は、交流電源２１として単相１００Ｖまたは単相２００Ｖの商用交流電源のいずれでも使用可能となっている。すなわち、直流電源装置２３は、入出力電圧変換比を切り替え可能な構成となっており、１００Ｖまたは２００Ｖのいずれの交流電圧が入力された場合でも約２８０Ｖの直流電圧Ｖdcを出力する。直流電源装置２３は、整流器２８、平滑用のコンデンサＣ１、Ｃ２（第１のコンデンサ、第２のコンデンサに相当）および全波整流／全波倍電圧整流切り替え用のスイッチ回路２９（開閉手段に相当）から構成されている。

整流器２８は、ダイオードをブリッジの形態に接続してなる周知構成のものである。交流電源２１のＲ、Ｓの各相出力は、コンタクタ２２を介して整流器２８の交流入力端子２８ｒ、２８ｓに接続されている。コンタクタ２２の各接点２２ｒ、２２ｓは、励磁コイル２２ｃの通電状態に応じて開閉される。この励磁コイル２２ｃへの通電は、駆動回路３０から出力される駆動信号により行われる。駆動回路３０は、制御回路２７から与えられる通電制御信号Ｓａに基づいて駆動信号を出力する。このように、制御回路２７により、交流電源２１から直流電源装置２３に至る電源供給経路の開閉が制御される。

整流器２８の直流出力端子は、それぞれ直流電源線３１、３２に接続されている。直流電源線３１、３２間にはコンデンサＣ２、Ｃ１が直列に接続されている。スイッチ回路２９は、コンデンサＣ１、Ｃ２の共通接続点であるノードＮａと整流器２８の一方の交流入力端子２８ｓとの間に接続されている。スイッチ回路２９の開閉は、制御回路２７により制御される。単相１００Ｖの交流電源２１が用いられる場合、スイッチ回路２９は閉鎖状態に制御される。これにより、直流電源装置２３は全波倍電圧整流回路（両波倍電圧整流回路）の構成となり、直流電源線３１、３２間に約２８０Ｖの直流電圧Ｖdcが発生する。一方、単相２００Ｖの交流電源２１が用いられる場合、スイッチ回路２９は開放状態に制御される。これにより、直流電源装置２３は全波整流回路の構成となり、この場合にも直流電源線３１、３２間に約２８０Ｖの直流電圧Ｖdcが発生する。

コンデンサ電圧検出部２４は、抵抗Ｒ１、Ｒ２の直列回路から構成されている。この直列回路は、ノードＮａと直流電源線３２との間に接続されている。抵抗Ｒ１、Ｒ２の共通接続点の検出電圧Ｖdetは、制御回路２７に入力されている。抵抗Ｒ１、Ｒ２の各抵抗値の比は、検出電圧Ｖdetが制御回路２７に入力可能な範囲（例えば０Ｖ〜＋５Ｖ）の電圧値となるように設定されている。

インバータ装置２６は、直流電源線３１、３２間に６つのスイッチング素子例えばＩＧＢＴ（図１には２つのみ示す）を三相フルブリッジ接続して構成されたインバータ主回路と、その駆動回路とを備えている。ＩＧＢＴのコレクタ−エミッタ間には還流ダイオードが接続されている。また、ＩＧＢＴのゲートには、駆動回路からゲート信号が与えられている。駆動回路は、制御回路２７から与えられる指令信号Ｓｂに基づいてパルス幅変調されたゲート信号を出力して各ＩＧＢＴを駆動する。

制御回路２７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、Ａ／Ｄ変換器などを備えたマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御回路２７は、直流電源線３３、３２から電源電圧ＶDD（例えば＋５Ｖ）の供給を受けて動作する。つまり、制御回路２７の基準電位（グランド）は、直流電源線３２（低電位側の直流電源線に相当）の電位となっている。なお、この電源電圧ＶDDは、直流電源線３１、３２の直流電圧Ｖdcを図示しない電源回路により降圧して生成されている。

制御回路２７には、図示しないエンコーダなどからモータ１１の現在の回転位置または回転速度を示すパルス信号が与えられている。また、制御回路２７には、外部からモータ１１の回転位置指令値または回転速度指令値が与えられている。制御回路２７は、モータ１１の回転位置指令値または回転速度指令値に対する現在の回転位置または回転速度の偏差を演算し、この偏差をゼロに近づけるように指令信号Ｓｂを出力してインバータ装置２６によるモータ１１の駆動をフィードバック制御する。

交流電圧入力部２５は、オペアンプ３４、抵抗Ｒ３〜Ｒ７および電圧源３５から構成されている。オペアンプ３４は、直流電源線３３、３２から電源電圧ＶDDの供給を受けて動作する。交流電源２１のＲ相出力は、抵抗Ｒ３を介してオペアンプ３４の反転入力端子に与えられ、Ｓ相出力は抵抗Ｒ４を介してオペアンプ３４の非反転入力端子に与えられている。オペアンプ３４の非反転入力端子と直流電源線３２との間には、抵抗Ｒ５と電圧源３５が直列に接続されている。電圧源３５は、例えば２．５Ｖの定電圧を発生させる。

オペアンプ３４の反転入力端子と出力端子との間には抵抗Ｒ６が接続されている。オペアンプ３４の出力は、抵抗Ｒ７を介して制御回路２７に与えられている。このような構成により、交流電圧入力部２５は、交流電源２１のＲ相電圧とＳ相電圧との差電圧に応じた検出電圧Ｖrsを制御回路２７に対して出力する。抵抗Ｒ３〜Ｒ７の抵抗値および各抵抗比（分圧比）は、この検出電圧Ｖrsが制御回路２７に入力可能な範囲（例えば０Ｖ〜＋５Ｖ）の電圧値となるように設定されている。

さて、商用交流電源より電力供給を受けて動作する機器においては、その電力供給が瞬間的に停止するいわゆる瞬時停電を監視する構成を備えていることが多い。本実施形態のコントローラ３においても、以下のように瞬時停電を監視するようになっている。すなわち、制御回路２７は、交流電圧入力部２５から与えられる検出電圧Ｖrsを常時監視している。そして、検出電圧Ｖrsが基準電圧値よりも低下した場合に交流電源２１に瞬時停電が発生したことを検出するようになっている。この基準電圧値は、交流電源２１が正常な場合の検出電圧Ｖrsよりも低い値、例えば３０％程度の電圧値に設定されている。

直流電源装置２３が全波整流回路の構成（スイッチ回路２９が開放された状態）である場合、従来技術において説明した問題が生じる可能性があるため、コンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧Ｖc1、Ｖc2を監視する必要がある。本実施形態の制御回路２７は、コンデンサＣ１の端子間電圧Ｖc1についてはコンデンサ電圧検出部２４から与えられる検出電圧Ｖdetに基づいて検出する。また、コンデンサＣ２の端子間電圧Ｖc2については、以下のようにして推定する。

すなわち、コンデンサＣ２の端子間電圧Ｖc2は、直流電圧ＶdcからコンデンサＣ１の端子間電圧Ｖc1を減算した電圧値に相当する。また、直流電圧Ｖdcは、交流電源２１の出力電圧の最大値にほぼ等しい。そこで、制御回路２７は、交流電圧入力部２５から与えられる検出電圧Ｖrsの最大値Ｖrsmax（ピーク値）を検出する制御を行う。また、制御回路２７は、この最大値Ｖrsmaxから上記検出電圧Ｖdetの電圧値を減算してコンデンサＣ２の端子間電圧Ｖc2を推定する制御を行う。このように、本実施形態の制御回路２７は、最大値検出部およびコンデンサ電圧推定部としての機能を有している。

制御回路２７は、このようにして検出または推定したコンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧Ｖc1、Ｖc2を監視する制御を行う。この監視制御において、制御回路２７は、端子間電圧Ｖc1またはＶc2が所定のしきい値電圧Ｖthを超えた場合に異常であると判断してコンタクタ２２を開放させ、直流電源装置２３への交流電圧の供給を遮断する。このしきい値電圧Ｖthは、例えばコンデンサＣ１、Ｃ２の端子間にそれぞれ印加される通常の電圧値の１．５倍程度の電圧値としている。なお、しきい値電圧Ｖthは、通常の使用状態では印加されることがない電圧値に設定すればよい。例えば、しきい値電圧Ｖthを各コンデンサＣ１、Ｃ２の定格耐圧よりも高い電圧値に設定してもよい。

続いて、制御回路２７によるコンデンサ端子間電圧の監視制御について、図３のフローチャートに基づいて説明する。制御回路２７は、直流電源装置２３が全波整流回路の構成となっているときに、この図３に示す監視制御を行う。まず、ステップＳ１にて端子間電圧Ｖc1とＶc2とを比較し、端子間電圧Ｖc1が端子間電圧Ｖc2より大きいと判断した場合（ＮＯ）にはステップＳ２に移る。ステップＳ２では、端子間電圧Ｖc1がしきい値電圧Ｖthを超えているか否かを判断する。端子間電圧Ｖc1がしきい値電圧Ｖthを超えていると判断した場合（ＹＥＳ）にはステップＳ４に進み、コンタクタ２２を開放する制御を実行する。

一方、端子間電圧Ｖc1がしきい値電圧Ｖth以下であると判断した場合（ＮＯ）には、コンタクタ２２の開放制御は行わずにステップＳ１に戻る。また、ステップＳ１で端子間電圧Ｖc2が端子間電圧Ｖc1より大きいと判断した場合（ＹＥＳ）にはステップＳ３に移り、上記した端子間電圧Ｖc1が端子間電圧Ｖc2より大きいと判断した場合と同様の制御が実行される。

以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
制御回路２７は、コンデンサ電圧検出部２４から与えられる検出電圧Ｖdetに基づいてコンデンサＣ１の端子間電圧Ｖc1を検出する。また、制御回路２７は、交流電圧入力部２５から与えられる検出電圧Ｖrsの最大値Ｖrsmaxを検出し、この最大値Ｖrsmaxから検出電圧Ｖdetの電圧値を減算してコンデンサＣ２の端子間電圧Ｖc2を推定する。このような構成によれば、検出されたコンデンサＣ１の端子間電圧Ｖc1と推定されたコンデンサＣ２の端子間電圧Ｖc2とに基づいて、これら直流電源線３１、３２間に直列に接続された２つのコンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧を監視する制御を行うことができる。

制御回路２７は、この監視制御において、コンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧Ｖc1、Ｖc2と、各コンデンサＣ１、Ｃ２の端子間に通常印加される電圧よりも高く設定されたしきい値電圧Ｖthとを比較し、これらのうち少なくとも一方がしきい値電圧Ｖthを超えた場合には異常であると判断してコンタクタ２２を開放させる。このような監視制御により、各コンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧の過電圧状態を検出することができる。

また、制御回路２７は、交流電圧入力部２５から与えられる検出電圧Ｖrsに基づいて交流電源２１の瞬時停電を監視している。つまり、交流電圧入力部２５は、コンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧監視に用いるために新たに設けた構成ではなく、従来より、交流電源から電力供給を受けて動作する機器において通常設けられている構成である。従って、本実施形態の構成によれば、コンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧の監視を行うために装置の構成を複雑化させることがない。

直流電源線３１、３２間に発生する直流電圧Ｖdcの電圧値は、整流器２８などにおける電圧ロスにより、交流電源２１の出力電圧の最大値よりも若干小さくなる。従って、この最大値が直流電圧Ｖdcの電圧値とほぼ同じであると仮定してコンデンサＣ２の端子間電圧Ｖc2を推定している本実施形態の構成において、推定した端子間電圧Ｖc2の電圧値は実際の電圧値よりも若干高くなる。つまり、端子間電圧Ｖc2の推定値に誤差が生じる。しかし、この誤差は過電圧の監視制御において安全サイドに働くため、コンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧の監視制御の安全性が向上する。

また、直流電源装置２３は、スイッチ回路２９の開閉に応じて全波整流回路の構成、または、全波倍電圧整流回路の構成に切り替えられる。制御回路２７は、直流電源装置２３が全波整流回路の構成の場合、つまりコンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧をそれぞれ監視する必要がある場合にのみ端子間電圧の監視制御を実行するので、その制御負荷の増加が抑制される。

（第２の実施形態）
以下、直流電源装置の構成を変更した本発明の第２の実施形態について図４を参照しながら説明する。図４は、第１の実施形態における図１相当図であり、第１の実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。本実施形態の直流電源装置４１は、第１の実施形態の直流電源装置２３に対し、スイッチ回路２９が省略されている点が異なる。

つまり、直流電源装置４１は、常時、全波整流回路の構成であり、交流電源２１として単相２００Ｖの商用交流電源を用いる構成となっている。このように、常時、全波整流回路の構成となる直流電源装置４１を備えた構成であっても、制御回路２７によりコンデンサＣ１、Ｃ２の端子間電圧Ｖc1、Ｖc2の監視制御が実行されるので、第１の実施形態の直流電源装置２３が全波整流回路の構成となっている場合と同様の作用および効果が得られる。

（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
図４に示す直流電源装置４１は、直流電源線３１、３２間に発生する直流電圧Ｖdcを昇圧する回路構成を備えていれば、交流電源２１として単相１００Ｖの商用交流電源を用いることも可能である。また、整流器２８として、ダイオードを三相ブリッジの形態に接続した回路構成のものを使用すれば、交流電源２１として３相のものを使用することも可能である。この場合、交流電圧入力部２５は、交流電源のＲ、Ｓ、Ｔの各相出力のうちいずれか２相の出力を入力とする構成であればよい。
モータ１１は、誘導電動機、ＤＣモータなど、他の形式のモータであってもよい。モータ１１にＤＣモータを用いる場合には、ＡＣ／ＤＣ変換器を搭載してＤＣモータに印加する直流電圧を生成すればよい。

本発明の第１の実施形態を示すロボットシステムの電気構成図ロボットシステムの構成を示す斜視図コンデンサの端子間電圧を監視する制御の内容を示すフローチャート本発明の第２の実施形態を示す図１相当図

符号の説明

図面中、１はロボットシステム（ロボット）、２はロボット本体、１１はモータ、２１は交流電源、２２はコンタクタ（電源開閉手段）、２３は直流電源装置、２４はコンデンサ電圧検出部、２５は交流電圧入力部、２６はインバータ装置、２７は制御回路（最大値検出部、コンデンサ電圧推定部）、２８は整流器、２９はスイッチ回路（開閉手段）、３１、３２は直流電源線、Ｃ１は第１のコンデンサ、Ｃ２は第２のコンデンサを示す。

Claims

モータにより駆動される軸を有するロボット本体と、
交流電源から与えられる交流電圧を整流する整流器と当該整流器の各出力端子に接続された一対の直流電源線間に直列に接続された第１のコンデンサおよび第２のコンデンサとを有する直流電源装置と、
前記交流電源から前記直流電源装置に至る電源供給経路を開閉可能に設けられた電源開閉手段と、
前記直流電源線間の直流電圧を入力して前記モータを駆動するインバータ装置と、
前記交流電源の電圧を分圧して入力する交流電圧入力部と、
低電位側の前記直流電源線に接続された前記第１のコンデンサの端子間電圧を検出するコンデンサ電圧検出部と、
前記交流電圧入力部により入力された交流電圧に基づいて前記交流電源の瞬時停電を監視するとともに、前記電源開閉手段の開閉を制御する制御回路とを備え、
前記制御回路は、
低電位側の前記直流電源線の電位を基準として前記交流電圧入力部により入力された交流電圧の最大値を検出する最大値検出部と、
前記最大値から前記コンデンサ電圧検出部により検出された前記第１のコンデンサの端子間電圧の値を減算して前記第２のコンデンサの端子間電圧を推定するコンデンサ電圧推定部とを備え、
検出された前記第１のコンデンサの端子間電圧の値または推定された前記第２のコンデンサの端子間電圧の値と、前記各コンデンサの定格耐圧よりも高く設定されたしきい値電圧とを比較し、前記各コンデンサの端子間電圧の値のうち少なくとも一方が前記しきい値電圧よりも高い場合には前記電源開閉手段を開放させることを特徴とするロボット。
前記交流電源は単相であり、
前記整流器は、４つのダイオードをブリッジの形態に接続して構成され、
前記直流電源装置は、前記整流器の一方の入力端子と前記第１のコンデンサおよび前記第２のコンデンサの共通接続点との間を開閉可能に設けられた開閉手段を備え、前記開閉手段が開放された状態では全波整流回路として機能し、前記開閉手段が閉鎖された状態では全波倍電圧整流回路として機能するものであり、
前記コンデンサ電圧推定部は、前記直流電源装置が全波整流回路として機能している場合に前記第２のコンデンサの端子間電圧の推定を行うことを特徴とする請求項１記載のロボット。