CN101108578A - 轮胎气压下降报警方法、设备和程序 - Google Patents
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Abstract
本发明的目的是提供一种报警，即使在有大倾斜角地围绕拐角处转弯时，仍然能够精确检测轮胎气压下降的轮胎气压下降报警的方法，设备和程序。本发明公开了一种使用根据装载在车辆上轮胎的车轮旋转速度获得的判断值，检测轮胎气压下降的轮胎气压下降报警的方法，包括当车辆围绕拐角处转弯时，检测每个轮胎的车轮旋转速度的步骤；由每个轮胎的车轮旋转速度计算车辆速度的步骤；检测车辆横摆角速度的步骤；通过横向加速度传感器检测横向加速度的步骤；利用车辆的横摆角速度、车辆速度和横向加速度估计转弯时在拐角处的倾斜角的步骤；由每个轮胎的车轮旋转速度计算判断值的步骤，以及基于所估计的倾斜角，在有倾斜角地围绕拐角处转弯期间防止错误判断发生的步骤。
Description
技术领域
本发明涉及一种轮胎气压下降报警方法、设备和程序。
背景技术
在轮胎气压下降报警系统DWS(Deflation warning system)中利用的是降压轮胎的动负荷半径变小以及降压轮胎的车轮旋转速度比具有正常内部气压的轮胎更快。
在DWS中，减压判断值DEL由4个轮胎的旋转速度计算得出，例如，通过下面的公式(1)；
DEL＝{(V1+V4)/2-(V2+V3)/2}÷{(V1+V2+V3+V4)/4}×100(％) (1)
(在公式(1)中，V1至V4分别表示左前轮胎的旋转速度V1，右前轮胎的旋转速度V2，左后轮胎的旋转速度V3，右后轮胎的旋转速度V4。)。它可判断轮胎气压是否下降，且甚至当判断出只有一个车轮的气压下降时，报警都会产生。
在这里，当直线行驶时所有四个车轮轮胎都具有正常的内部气压时，所有V1至V4具有相同的值；因此通过公式(1)计算得出的DEL为零。相反，当车辆围绕拐角处转弯时，离心力进行作用，负载并不平等地作用在所有四个车轮轮胎上，即使所有四个车轮轮胎都具有正常内部气压且四个车轮轮胎的动负荷半径变得不同。因此，在公式(1)中V1至V4的值并不完全相同，且减压判断值DEL不是“0”，即在直线行驶时正常内部气压下的值、且与轮胎气压下降的例子一样接近判断轮胎气压下降的阈值A。更恶劣的是，它偶然超过判断轮胎气压下降的阈值A。因此，在围绕拐角处转弯时检测精度通过修正减压判断值(DEL)(涉及日本未审查的专利公报No.2002-12013)而得到改进。
然而，该修正为适合使用在当车辆没有转弯角度地围绕拐角处转弯时的修正。并且，当车辆有倾斜角地围绕拐角处转弯时，四个车轮的负载分布与车辆没有倾斜角地围绕拐角处转弯的负载分布不同；因此车辆有倾斜角地围绕拐角处转弯时的四个车轮的旋转速度与车辆没有倾斜角地围绕拐角处转弯时的四个车轮的旋转速度不同。因此，如果与车辆没有倾斜角地围绕拐角处转弯时的修正相似的修正在车辆有倾斜角地围绕拐角处转弯时被执行，则偶然会发生误报。当倾斜角很小时，即使修正不正确，该情况下的判断和正常内部气压下的判断值“0”之间的差值也很小；所以不会产生误报，但这里有一个问题是，当倾斜角为确定的角度或更多，判断值会超过报警阈值而产生误报。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种即使在车辆有大倾斜角地围绕拐角处转弯期间，也能精确检测轮胎气压下降的用于轮胎气压下降报警的方法，设备和程序。
本发明涉及一种使用根据装载在车辆上轮胎的车轮旋转速度获得的判断值，检测轮胎气压下降的轮胎气压下降报警的方法，包括当车辆围绕拐角处转弯时，检测每个轮胎的车轮旋转速度的步骤；由每个轮胎的车轮旋转速度计算车辆速度的步骤；检测车辆横摆角速度(yaw-rate)的步骤；通过横向加速度传感器检测横向加速度的步骤；利用车辆的横摆角速度、车辆速度和横向加速度估计转弯时在拐角处的倾斜角的步骤；由每个轮胎的车轮旋转速度计算判断值的步骤，以及基于所估计的倾斜角，在有倾斜角地围绕拐角处转弯期间防止错误判断发生的步骤。
另外，本发明涉及一种使用根据装载在车辆上轮胎的车轮旋转速度获得的判断值，检测轮胎气压下降的轮胎气压下降报警的设备，包括当车辆围绕拐角处转弯时，检测每个轮胎的车轮旋转速度的装置；由每个轮胎的车轮旋转速度计算车辆速度的装置；检测车辆横摆角速度的装置；通过横向加速度传感器检测横向加速度的装置；利用车辆的横摆角速度、车辆速度和横向加速度估计转弯时在拐角处的倾斜角的装置；由每个轮胎的车轮旋转速度计算判断值的装置，以及基于所估计的倾斜角，在有倾斜角地围绕拐角处转弯期间防止错误判断发生的装置。
另外，本发明还涉及一种使用根据装载在车辆上轮胎的车轮旋转速度获得的判断值，检测轮胎气压下降的轮胎气压下降报警的程序，当车辆围绕拐角处转弯时，检测每个轮胎的车轮旋转速度的进程；由每个轮胎的车轮旋转速度计算车辆速度的进程；检测车辆横摆角速度的进程；通过横向加速度传感器检测横向加速度的进程；利用车辆的横摆角速度、车辆速度和横向加速度估计转弯时在拐角处的倾斜角的进程；由每个轮胎的车轮旋转速度计算判断值的进程，以及基于所估计的倾斜角，在有倾斜角地围绕拐角处转弯期间防止错误判断发生的进程。
根据本发明，可以提供一种通过在转弯时使用横摆角速度、车辆速度和车辆的横向加速度来估计拐角处的倾斜角以及根据估计的倾斜角决定判断值是否被修正，使得即使在以大倾斜角围绕拐角处转弯期间，也能够精确检测轮胎气压下降的轮胎气压下降报警的方法，设备和程序。
附图说明
图1是表示在没有倾斜角地围绕拐角处转弯时应用在车辆前轴上的作用力的示意图；
图2是表示在有倾斜角地围绕拐角处转弯时应用在车辆前轴上的作用力的示意图；
图3是显示根据本发明的轮胎气压下降报警设备的实施例的方框图；
图4是显示图3所示的用于轮胎气压下降报警设备的电器配置的方框图；
图5是关于根据本发明的轮胎气压下降报警程序的各个进程的流程图。
图6是关于现有技术的轮胎气压下降报警程序的各个进程的流程图。
具体实施方式
在没有倾斜角地围绕拐角处转弯和有倾斜角地围绕拐角处转弯时，应用在车辆前轴上的作用力分别如图1和图2所示。
当车辆在没有倾斜角地围绕拐角处转弯时，如图1所示的作用力施加在车辆的前轮。在这里，M_F表示前轴的重量，M_F×CF表示离心力(CF是在倾斜角为零时施加到车辆的横向加速度)，Tw表示左前轮和右前轮的胎面之间的宽度，H表示前轴的重心高度，M_FL表示施加在左前轮的垂直方向的作用力，M_FR表示施加在右前轮的垂直方向的作用力。
对于这些作用力，考虑左前轮接地的部分转矩的平衡为重心，和右前轮接地的部分转矩的平衡为重心，公式(2)和(3)成立。
M_FR＝0.5M_F+(M_F×CF×H)/Tw (2)
M_FL＝0.5M_F_(M_F×CF×H)/Tw (3)
可以理解，根据公式(2)和(3)，M_FL和M_FR因为它们依赖于离心力而不同。同样地，施加在左轮和右轮的垂直方向的负载也不同。因此，车轮旋转数的不同依赖于在围绕拐角处转弯时的内侧和外侧，另外，施加在各个车轮的垂直方向的负载也不同。进一步，由于用于驱动轴的滑移率不同于常用的两轮驱动车辆的从动轴，因此四个车轮中的每一个的旋转速度也不同，并且即使所有四个车轮都具有正常的内压，减压判断值DEL在直线行驶的正常内压状态下也不是零。
围绕拐角处转弯时的减压判断值DEL的修正，可以假设是在大多数通常的公路上，以零倾斜角围绕拐角处转弯的过程作为对象执行。判断值，即公式(4)中修正的DEL’被使用，它使用了修正系数COR1和COR2，和横向加速度CF。
DEL′＝DEL-COR1×CF-COR2×DFR×CF (4)
在公式(4)中，CF表示施加在车辆的横向作用力，它对应于没有倾斜角地围绕拐角处转弯时的横向加速度，DFR根据车辆的种类而不同，根据公式(5)表示为前轮驱动车辆(FF车辆)，并根据公式(6)表示为后轮驱动车辆(FR车辆)。
DFR＝(V1+V2)/(V3+V4)-1 (5)
DFR＝(V3+V4)/(V1+V2)-1 (6)
当DFR没有很大地变化(接近零)，判断值DEL通过公式(7)使用修正系数COR3可被修正。
DEL′＝DEL-COR3×CF (7)
在公式(4)和(7)中，COR1，COR2，和COR3根据每辆车辆而不同，且通过修正公式(4)或(7)得到的减压判断值，在没有倾斜角地围绕拐角处转弯时，所有具有正常内压的车轮轮胎的减压判断值DEL能被修正至零。
另一方面，在有倾斜角地围绕拐角处转弯时作用在前端车轮上的作用力如图2所示。在这里，θ为倾斜角。
在如倾斜角为零的例子中，考虑其中左前轮接地的部分转矩平衡为重心，和其中右前轮接地的部分转矩平衡为重心，公式(8)和(9)成立。
M_FR＝0.5M_F×(CF×sinθ+cosθ)+M_F×(CF×cosθ-sinθ)×H/Tw(8)
M_FL＝0.5M_F×(CF×sinθ+cosθ)-M_F×(CF×cosθ-sinθ)×H/Tw (9)
即，因为作用在每个轮胎的负载分布在有倾斜角地围绕拐角处转弯时与没有倾斜角地围绕拐角处转弯时不同，所以车轮旋转速度在有倾斜角地围绕拐角处转弯时与没有倾斜角地围绕拐角处转弯时不同。因此，当上述的最适合在没有倾斜角地围绕拐角处转弯时的修正被使用，它会偶尔不合适在有倾斜角地围绕拐角处转弯时的修正。
本发明解决这些问题的一个实施例如下面的基于附图的描述。
如图3所示，本发明实施例所涉及的轮胎气压下降报警设备检测四个轮胎FL，FR，RL和RR的气压是否下降，且装配有常用的提供给每个轮胎的旋转速度检测装置1。
作为车轮旋转速度检测装置1，可以使用车轮速度传感器，通过电磁拾音器(electromagnetic pick-up)等产生旋转脉冲，并基于脉冲数测量旋转角速度和车轮速度，或者可以使用角速度传感器，象发电机那样通过旋转发电，从电压来测量旋转角速度和车轮速度。上述车轮旋转速度检测装置1的输出被提供给用于ABS的计算机的控制单元2。控制单元2连接至显示单元3、能被驱动器操作的初始化开关4和报警器5，其中显示单元3由液晶显示装置，等离子显示装置或用于通知哪个轮胎气压下降的CRT组成。并且，车辆装配有对应于车辆横摆角速度输出信号的横摆角速度传感器6和对应于车辆横向加速度输出信号的横向加速度传感器7。横摆角速度传感器6和横向加速度传感器7的输出都被提供给控制单元2。
如图4所示，控制单元2由用于与外部设备信号的发射和接收所必需的I/O接口2a、作为处理中心的CPU 2b、存储CPU 2b的控制操作程序的ROM 2c和当CPU2b执行控制操作和写入的数据被读取时数据暂时写入的RAM 2d等组成。
在车轮旋转速度检测装置1，输出对应轮胎旋转数的脉冲信号(以下称为车轮速度脉冲)。此外，在CPU 2b中，每个轮胎的旋转角速率Fi通过每个固定的采样周期ΔT(秒)来计算，例如，根据由车轮旋转速度检测装置1输出的旋转速度脉冲得出，ΔT＝1秒。
附带说明，由于轮胎制造包括标准内的变量(初始差异)，每个轮胎的有效旋转半径(用2π分割在一次旋转中前进的距离所得到的值)不是一直相同，即使所有轮胎均为正常气压。这样，每个轮胎的旋转角速率Fi就会波动。因此，这里有一个排除旋转角速率Fi的初始差异影响的方法。在此方法中，首先，初始修正系数K1，K2和K3根据公式(10)至(12)进行计算。
K1＝F1/F2 (10)
K2＝F3/F4 (11)
K3＝(F1+K1×F2)/(F2+K2×F4) (12)
然后，如公式(13)至(16)所示，每个轮胎的新旋转角速率Fli通过使用初始修正系数K1，K2和K3而决定。
F11＝F1 (13)
F12＝K1×F2 (14)
F13＝K3×F3 (15)
F14＝K2×K3×F4 (16)
这里，初始修正系数K1是用于通过左前轮胎和右前轮胎之间的初始差异修正有效旋转半径差值的系数。初始修正系数K2是用于通过左后轮胎和右后轮胎之间的初始差异修正有效旋转半径差值的系数。初始修正系数K3是用于通过左前轮胎和左后轮胎之间的初始差异修正有效旋转半径差值的系数。此外，各个轮胎的旋转速度Vi可以根据前面所述的Fli进行计算。
在本发明中，车辆速度通过计算出的每个轮胎的旋转速度Vi使用公式(17)进行计算。
V＝(V1+V2+V3+V4)/4 (17)
在本发明中，利用通过公式(17)计算得到的车辆速度、通过横摆角速度传感器检测得到的横摆角速度和通过横向加速度传感器检测得到的横向加速度，在围绕拐角处转弯期间判断是否有倾斜角。具体的说，即通过估计倾斜角来判断是否有倾斜角。
横摆角速度ω[弧度/秒]通过横摆角速度传感器获得。车辆的横向加速度Lat G(G)使用车辆速度和横摆角速度ω通过公式(18)计算得到。
Lat G＝V×ω/G (18)
在公式(18)中，G是将单位[米/秒2]转换到重力加速度单位的数字，并表示9.80665[米/秒2]。此外，Lat G表示没有倾斜角的横向加速度。
另一方面，由横向加速度传感器获得的横向加速度Lat G’[G]是车辆在横向上的加速度，即在平行于路面的方向上。由于这是通过图2中作用力元件之一的“M_F×CF×cosθ-M_F×sinθ”获得的横向加速度，所以Lat G’满足公式(19)。
LatG′＝(M_F×CF×cosθ-M_F×sinθ)/M_F (19)
＝CF×cosθ-sinθ
这里，由于CF×cosθ对应于Lat G，由车辆速度和横摆角速度ω所获得的横向加速度Lat G以及由横向加速度传感器所获得的横向加速度Lat G’满足公式(20)。
Lat G′＝Lat G-sinθ (20)
从上述可知，倾斜角可通过车辆速度和横摆角速度ω所获得的横向加速度Lat G以及由横向加速度传感器所获得的横向加速度Lat G’之间的差值得到估计。即，倾斜角θ的正弦值sinθ满足公式(21)。
sinθ＝Lat G-Lat G′ (21)
当倾斜角很大时，按照惯例会偶尔产生误报。这样，在本发明中，当倾斜角计算的正弦值sinθ超出用于防止误报的预设阈值B时，则不会做出减压判断。此外，当它没有超出用于防止误报的预设阈值B时，根据公式(4)或(7)修正的判断值DEL’按照惯例同样被使用，且当它超过用于判断轮胎气压下降的阈值A时，可以判断出轮胎气压下降。
这样，当倾斜角很大时，因为有很多误报，所以没有做出减压判断，而当它很小时，做出减压判断；因此在有倾斜角地围绕拐角处转弯时，轮胎气压下降也能被精确判断。
涉及本发明一实施例的轮胎气压下降报警设备的操作方法(1)至(5)根据图5的流程图在下面进行阐明。
(1)首先，车辆速度V使用被检测到的每个轮胎的旋转速度Vi通过公式(17)进行计算。此外，横摆角速度ω被横摆角速度传感器所检测，而横向加速度Lat G’被横向加速度传感器所检测(步骤S1)。
(2)然后，横向加速度Lat G使用车辆速度和横摆角速度ω通过公式(18)进行计算。倾斜角θ的正弦值sinθ使用Lat G’和Lat G根据公式(21)进行计算。在这里，防止误报的阈值B被设置(步骤S2)。防止误报的阈值B为，例如0.122，但不局限于此，且最好根据行驶环境、车辆种类和轮胎尺寸而变化。
(3)然后，将倾斜角θ的正弦值sinθ与防止误报的阈值B进行比较。结果，当倾斜角θ的正弦值sinθ比阈值B大时，轮胎气压下降的判断完成；进一步，当倾斜角θ的正弦值sinθ比阈值B小时，转移至步骤S4(步骤S3)。
(4)减压判断值DEL使用公式(22)进行修正。
DEL′＝DEL-COR3×Lat G (22)
然后，用在公式(22)中的判断轮胎气压下降的阈值A和修正系数COR3被设置(步骤S34)。用在公式(22)中的判断轮胎气压下降的阈值A和修正系数COR3为，例如0.10和0.20591，但不局限于此，且最好根据行驶环境、车辆的种类和轮胎尺寸而变化。
(5)此外，将修正之后的减压判断值DEL’与判断轮胎气压下降的阈值A进行比较。结果，当修正后的减压判断值DEL’比阈值A小时，轮胎气压下降的判断完成。进一步，当修正后的减压判断值DEL’比阈值A大时，可以判断出轮胎气压下降，且报警产生(步骤S5)。
此外，本发明的轮胎气压下降报警设备到目前为止已阐述，但轮胎气压下降报警方法和程序也是类似的。
实例
本发明根据实例来进行特定说明，但本发明并不只局限于这些例子。
实例1和比较实例1
轮胎尺寸为205/60R14的四个车轮轮胎被装载在后轮驱动的车辆上用于测试，两个人乘上车，该车辆在150米的转弯半径以及0°、6°和12°的倾斜角的三个拐角处以50千米/小时的匀速行驶。
装配在实例1的车辆上的轮胎气压下降报警设备的流程图如图5所示。
首先，车辆速度V由车轮旋转速度计算得到，横摆角速度ω由横摆角速度传感器检测得到，横向加速度Lat G由横向加速度传感器检测得到(步骤S1)。
然后，横向加速度Lat G使用车辆速度V和横摆角速度ω通过公式(18)计算得到，而倾斜角θ的正弦值sinθ由公式(21)计算得到。同时，防止误报的阈值B被设置在0.122(步骤S2)。
然后，将倾斜角θ的正弦值sinθ与防止误报的阈值B进行比较(步骤S3)，且当倾斜角θ的正弦值sinθ比阈值B大时，轮胎气压下降的判断完成。进一步，当倾斜角θ的正弦值sinθ比阈值B小时，减压判断值DEL使用公式(22)被修正(步骤S4)。
在这里，判断轮胎气压下降的阈值A被设置在0.10，在公式(22)中使用的修正系数COR3被设置在-0.20591。
将由公式(22)得到的修正后的减压判断值DEL’与判断轮胎气压下降的阈值A进行比较，当修正后的减压判断值DEL’比阈值A小时，轮胎气压下降的判断完成。进一步，当修正后的减压减压判断值DEL’比阈值A大时，可以判断出轮胎气压下降，并报警产生(步骤S5)。
然后，装配在比较实例1的车辆上的轮胎气压下降报警设备的流程图如图6所示。
首先，车辆速度V由车轮旋转速度计算得到，横摆角速度ω由横摆角速度传感器检测得到，横向加速度Lat G由横向加速度传感器检测得到(步骤S1)。
然后，横向加速度Lat G使用车辆速度V和横摆角速度ω通过公式(18)计算得到(步骤S2)。
然后，减压判断值DEL使用公式(22)被修正。
在这里，判断轮胎气压下降的阈值A被设置在0.10，在公式(22)中使用的修正系数COR3被设置在-0.20591。
将由公式(22)得到的修正后的减压判断值DEL’与判断轮胎气压下降的阈值A进行比较，且当修正后的减压判断值DEL’比阈值A小时，轮胎气压下降的判断完成。进一步，当修正后的减压判断值DEL’比阈值A大时，可以判断出轮胎气压下降，且报警产生(步骤S4)。
实例1和比较实例1的测试结果如表格1所示。
表格1
| 倾斜角θ[°] | 0 | 6 | 12 |
| 修正后的减压判断值DEL’ | 0.00 | 0.04 | 0.11 |
| 计算的正弦值sinθ | 0.000 | 0.104 | 0.208 |
| 比较实例1中的减压判断结果 | 无报警 | 无报警 | 报警产生(误报) |
| 实例1中的减压判断结果 | 无报警 | 无报警 | 无报警 |
当倾斜角为12°时，这就是说，倾斜角很大，修正后的减压判断值DEL’为0.11，它超过判断轮胎气压下降的阈值0.10。
因此，尽管在没有装配防止误报产生的方法的比较实例1中，所有四个车轮为正常的内部气压，报警仍然产生。
另一方面，当在装配有防止误报产生的方法的实例1中，倾斜角为12°时，轮胎气压下降的判断没有做出；因此能防止误报。
Claims (3)
1.一种轮胎气压下降报警方法，该方法基于从装载在车辆上的轮胎得到的车轮旋转速度得到判断值，利用该判断值检测轮胎气压下降，其特征在于，该方法包括以下步骤：
当车辆围绕拐角处转弯时，检测每个轮胎的车轮旋转速度的步骤；
由每个轮胎的车轮旋转速度计算车辆速度的步骤；
检测车辆横摆角速度的步骤；
通过横向加速度传感器检测横向加速度的步骤；
利用车辆的横摆角速度、车辆速度和横向加速度估计转弯时在拐角处的倾斜角的步骤；
由每个轮胎的车轮旋转速度计算判断值的步骤，以及基于所估计的倾斜角，在有倾斜角地围绕拐角处转弯期间防止错误判断发生的步骤。
2.一种轮胎气压下降报警设备，该设备基于从装载在车辆上的轮胎得到的车轮旋转速度得到判断值，利用该判断值检测轮胎气压下降，其特征在于，该设备包括以下装置：
当车辆围绕拐角处转弯时，检测每个轮胎的车轮旋转速度的装置；
由每个轮胎的车轮旋转速度计算车辆速度的装置；
检测车辆横摆角速度的装置；
通过横向加速度传感器检测横向加速度的装置；
利用车辆的横摆角速度、车辆速度和横向加速度估计转弯时在拐角处的倾斜角的装置；
由每个轮胎的车轮旋转速度计算判断值的装置，以及基于所估计的倾斜角，在有倾斜角地围绕拐角处转弯期间防止错误判断发生的装置。
3.一种轮胎气压下降报警程序，该程序基于从装载在车辆上的轮胎得到的车轮旋转速度得到判断值，利用该判断值检测轮胎气压下降，其特征在于，该程序使计算机执行如下进程：
当车辆围绕拐角处转弯时，检测每个轮胎的车轮旋转速度的进程；
由每个轮胎的车轮旋转速度计算车辆速度的进程；
检测车辆横摆角速度的进程；
通过横向加速度传感器检测横向加速度的进程；
利用车辆的横摆角速度、车辆速度和横向加速度估计转弯时在拐角处的倾斜角的进程；
由每个轮胎的车轮旋转速度计算判断值的进程，以及基于所估计的倾斜角，在有倾斜角地围绕拐角处转弯期间防止错误判断发生的进程。
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