CN101103511A

CN101103511A - 确定电气辅助转向系统中的故障的方法和设备

Info

Publication number: CN101103511A
Application number: CNA2005800469954A
Authority: CN
Inventors: 凯文·M.·米卡奥格林; 约瑟夫·D.·米勒
Original assignee: TRW Automotive US LLC
Current assignee: ZF Active Safety and Electronics US LLC
Priority date: 2004-12-08
Filing date: 2005-10-21
Publication date: 2008-01-09
Anticipated expiration: 2025-10-21
Also published as: EP1820253A4; WO2006062589A1; US20060122796A1; CN101103511B; EP1820253B1; EP1820253A1; US7483796B2

Abstract

本发明涉及确定电气辅助转向系统中的故障的方法和设备。用于确定电动机(50)中的故障的方法和装置确定电动机的计算的星形接线相电压(V_star-calc)。将计算的星形接线相电压(V_star-calc)与电动机(50)的测量的星形接线相电压(V_star-meas)相比较以确定星形接线相电压误差(V_star-err)。当星形接线相电压误差(V_star-err)超过预定的最大星形接线相电压误差(V_star-err-max)时，确定电动机(50)中的故障。

Description

确定电气辅助转向系统中的故障的方法和设备

技术领域

本发明涉及用于确定电动机中和包含电动机和用于控制电动机的装置的系统中的故障的方法和设备。具体而言，在示例性实施例中，本发明涉及用于确定电气辅助转向系统中的故障的方法和设备。

背景技术

电气辅助转向系统在本领域中是众所周知的。在电气辅助转向系统中，电气辅助电动机在被供电时提供扭矩辅助以在转动车辆的导向轮中辅助驱动器。电气辅助电动机一般响应施加于车辆方向盘上的转向转矩和测量的车辆速度而被控制。

控制器监视施加的转向扭矩和车辆速度并控制驱动电路以控制施加到电气辅助电动机上的电流。电气辅助转向系统中的驱动电路可包含场效应晶体管(“FET”)或在操作上耦合在车辆电池和电气辅助电动机之间的其它形式的固态开关器件。电动机电流可由FET或开关的脉冲宽度调制(“PWM”)控制。

电气辅助系统可包含永磁体交流(PMAC)电动机。一种特定类型的PMAC电动机是三相PMAC电动机。在三相PMAC电动机中，驱动电路的FET被连接以向电动机的各个相(A、B、C)提供三相电压。PMAC电动机的各个相(A、B、C)在称为电动机的“星形的”的共用连接点上被连接。在三相PMAC电动机的操作中，电动机的A、B和C相保持分开120度(在电气上)。例如，如果A相在θ度上，那么B相在(θ+120)度上，C相在(θ-120)度上。

在操作中，由PMAC电动机产生的扭矩的量以函数的形式与电动机的相中的电流的振幅相关。PMAC电动机的相中的电流的频率被选择为在相绕组中产生以预定速度关于电枢旋转的磁场。旋转的磁场导致转子旋转。转子的旋转速度由此被PMAC电动机中的相中的电流的频率确定。

在操作中，可以指定(command)旋转的磁场以使转子转动一些角度。旋转的磁场与转子之间的角度被称为提前角。PMAC电动机中的相中的电流的提前角可以通过调整提供给绕组的电流的相位角而被控制。通常，当控制PMAC电动机时，提前角随着转子速度增加而增加。

在操作中，电动机可能出现一般称为的“电动机故障”。电动机故障可能作为电动机的各种物理或结构故障的结果出现。例如，在PMAC电动机中，当在电动机相中存在短路、当在电动机相中存在相相短路、或当在电动机相中存在开路时，会出现电动机故障。电动机故障可导致在电动机相中实现的电流与指定给各个相的电流不同。结果，电动机可能不实现希望的旋转速度或不提供希望的扭矩。

并且，在操作中，可能在FET驱动器电路中或在用于控制FET驱动器电路的操作以控制电动机的诸如电子控制单元(“ECU”)的控制器中出现故障。FET驱动器电路中或ECU中的这些故障也可导致在电动机相中实现的电流与指定给各个相的电流不同。

发明内容

根据本发明，用于确定电动机中的故障的方法包括确定电动机的计算的星形接线相电压的步骤。然后，将计算的星形接线相电压与电动机的测量的星形接线相电压相比较以确定星形接线相电压误差。当星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时，确定电动机中的故障。

平均相电压是任意PWM循环上的PWM命令的平均。星形接线相电压的测量可包含由于滤波、防混叠、采样或它们的组合导致的相位延迟。可通过数字滤波将等效的延迟添加到计算的星形接线相电压上。

并且，根据本发明，用于确定电动机中的故障的设备包括用于确定电动机的计算的星形接线相电压的电路。该设备还包括用于将计算的星形接线相电压与电动机的测量的星形接线相电压相比较以确定星形接线相电压误差的电路。在星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时，所述设备确定电动机中的故障。

附图说明

参照附图阅读以下说明，本发明涉及的领域中的技术人员将更加清楚本发明的上述和其它特征和优点，在这些附图中，

图1是根据本发明的示例性实施例的电气辅助转向系统的示意图；

图2是图1的电气辅助转向系统的一部分的示意图；以及

图3是图1的电气辅助转向系统的故障确定电路的功能框图。

具体实施方式

本发明涉及包含电动机和用于控制电动机的装置的设备。根据本发明的示例性实施例，该设备包含电气辅助转向系统10。但是可以理解，本发明的方法和设备可应用于包含电动机和用于控制电动机的装置的各种系统，诸如机床。

参照图1，电气辅助转向系统10包含与输入轴14连接的方向盘12。输入轴14通过扭力杆16与输出轴20连接。位置传感器22在操作上与输入轴14以及输出轴20连接。位置传感器22感测输入轴14和输出轴20之间的相对旋转位置。考虑扭力杆16的扭转强度，该感测的输入轴14和输出轴20之间的相对旋转位置指示施加到方向盘12上的转向扭矩的量。因此，位置传感器22和扭力杆16的组合一起用作扭矩传感器30。可以理解，扭矩传感器30可具有替代性的配置。扭矩传感器30提供以32指示的感测的施加的扭矩信号τ_app，该扭矩信号τ_app具有指示施加到方向盘12上的转向扭矩的量的值。

输出轴20与齿条-小齿轮组40的小齿轮(未示出)连接。齿条-小齿轮组40用于将方向盘12的旋转移动转变成转向齿条42的线性移动。转向齿条42以本领域公知的方式可转向地连接到车辆的导向轮46上。转向齿条42的线性移动使车辆的车轮46转向。

根据本发明的所述的示例性实施例，电气辅助电动机50以本领域公知的方式通过滚珠螺母组件(未示出)在操作上与转向齿条42连接。本发明还可应用于诸如柱状驱动(column drive)系统、小齿轮传动系统等的转向辅助结构。当电气辅助电动机50被供电时，转子旋转，该转子又使滚珠螺母组件的螺母部分旋转。当螺母旋转时，滚珠向转向齿条42传输线性力。转向齿条42的移动方向依赖于电气辅助电动机50的旋转方向。

示例性实施例的电气辅助电动机50优选是永磁体交流(PMAC)电动机。但是，可以理解，本发明可应用于具有在星形连接点上连接的多个相的各种其它类型的电动机。

PMAC电动机以公知的方式操作。基本上，为了在希望的旋转方向实现希望的电动机扭矩，PMAC电动机的定子(未示出)中的各个相(A、B、C)以预定的次序被供给某一电流量。转子旋转的方向由各个相被供电的次序控制。由电动机产生的扭矩由通过各个相引导的电流的振幅确定。电动机的旋转速度由通过各个相引导的电流的频率确定。

转子位置传感器60在操作上与电气辅助电动机50连接并感测电动机转子(未示出)相对于电动机定子的位置。位置传感器60提供以62指示的转子位置信号θ，该转子位置信号θ具有指示转子和定子之间的相对位置的值。供PMAC电动机使用的转子位置传感器的结构和操作在本领域中是众所周知的，因此这里不作详述。可以使用几种已知的位置传感器中的任一种。

电压监视装置64在操作上与电气辅助电动机50连接并监视电动机的电压。电压监视装置64提供以66指示的测量的电压信号V_meas。测量的电压信号V_meas包含电气辅助电动机50的测量的星形接线相电压V_{star_meas}。以下讨论电气辅助电动机50的星形接线相电压。测量的电压信号V_meas还可包含电气辅助电动机50的测量的相电压(V_A、V_B、V_C)和/或线电压(V_AB、V_BC、V_CA)。

电气辅助转向系统10包含电子控制单元(“ECU”)70。ECU 70优选是具有诸如内部ROM和/或RAM的存储器装置的微计算机。ECU 70在操作上与驱动电路80连接。驱动电路80通过继电器82与电源84连接。电源84调节从车辆电源86接收的电力并将调节的电力供给驱动电路80。

ECU 70还在操作上与转子位置传感器60和电压监视器64连接并分别接收转子位置θ和测量的电压V_meas。车辆速度传感器90向ECU70提供以92指示的车辆速度信号υ。还可以出于控制、安全或系统监视目的，向ECU 70提供以94概括地指示的其它输入。

在示例性实施例的说明中，词语“电路”和“功能”以可互换的方式被使用以说明在诸如ECU 70、控制器、计算机等的装置内执行的功能。作为替代方案，可以通过使用离散电路执行这些功能。在本发明的示例性实施例中，ECU 70包含电动机控制电路100和故障确定电路102。

在示例性实施例的电气辅助转向系统10中，电动机控制电路100是可操作的，以根据感测的施加的转向扭矩τ_app和车辆速度υ确定所需的转向辅助扭矩量。电动机控制电路100还确定要被施加到电气辅助电动机50的各个相上的平均相电压(V_A、V_B、V_C)，使得电动机提供确定的所需的转向辅助扭矩量。平均相电压(V_A、V_B、V_C)根据确定的所需的转向辅助扭矩和感测的转子位置θ被确定。确定的相电压(V_A、V_B、V_C)在以110指示的电动机电压命令V_out中被组装(package)，该电动机电压命令V_out被提供给故障确定电路102和驱动电路80。

ECU 70可包含用于确定所需的转向辅助扭矩和电动机电压命令V_out的各种方法的任一种。例如，ECU 70可通过使用曲线函数、方程、或通过从查找表中选择值确定这些值。由于查找表可能只包含离散的值，因此可以使用内插技术以确定所需的转向辅助扭矩和/或电动机电压命令V_out。

ECU 70向驱动电路80提供电动机电压命令V_out。驱动电路80包含场效应晶体管(“FET”)或其它适当的可操作为向电气辅助电动机50的各个相(A、B、C)提供以1 12指示的电压(V_A、V_B、V_C)的开关器件。用于各个相的电压(V_A、V_B、V_C)的振幅和频率由FET的脉冲宽度调制(“PWM”)控制。电动机电压命令V_out被格式化使得FET在所需的振幅和频率上提供电压(V_A、V_B、V_C)。

作为例子，图2示意地示出电气辅助转向系统10的电气辅助电动机50、驱动电路80和车辆电池86。在图2中，为了清楚起见，继电器82和电源84被省略。同样为了清楚起见，全电池电压在图2中被示为全正电池电压，并且零电池电压被示为以GND指示的电池接地电压。但是，可以理解，可以以不同的方式参考电气辅助转向系统10。例如，在图2中以“S”指示的电动机的星形连接点可保持在0.5电池电压。在本实例中，电动机相(A、B、C)相对于星形连接点S的最大电压为+0.5^*(电池电压)或-0.5^*(电池电压)。

示出的驱动电路80包含六个FET 88。FET 88包含以A_U、B_U和C_U指示的三个上面的FET和以A_L、B_L和C_L指示的三个下面的FET。上面的FET A_U、B_U和C_U与全电池电压(即，图2的配置中的正电池电压)电连接，下面的FET A_L、B_L和C_L与零电池电压(即，图2的配置中的接地电压)电连接。

电气辅助电动机50的各个相(A、B、C)分别电连接在分别包含上面的FET和下面的FET的各FET对之间。A相电连接在FET对A_U和A_L之间。上面的FET A_U将全电池电压切换到A相，下面的FET A_L将零电池电压切换到A相。B相电连接在FET对B_U和B_L之间。上面的FET B_U将全电池电压切换到B相，下面的FET B_L将零电池电压切换到B相。C相电连接在FET对C_U和C_L之间。上面的FETC_U将全电池电压切换到C相，下面的FET C_L将零电池电压切换到C相。

电气辅助电动机50的各个相(A、B、C)具有电阻(R)和电感(L)。在完全平衡的电动机中，电阻(R)和电感(L)对于A、B和C相相同。在完全平衡的电动机中，星形接线相电压V_star，即从星形连接点S到接地点GND测量的电压等于输入的相电压之和的三分之一(1/3)：

V_star＝1/3(V_A+V_B+B_C) (1)

其中，V_star是电气辅助电动机50的星形接线相电压，V_A、V_B和V_C分别是从各电动机相输入端到接地点测量的A、B和C相两端的电压。电动机相输入端在图2中由A、B和C表示。

在不平衡的电动机中，即在电阻(R)和电感(L)在相与相之间变化的情况下，星形接线相电压V_star根据电动机中的相与相之间的阻抗变化从式(1)的值变化。

根据本发明，故障确定电路102确定电气辅助转向系统10中的故障。确定的故障可包含电气辅助电动机50中的电动机故障或ECU 70和/或FET驱动电路80中的故障。故障确定电路102通过比较计算的星形接线相电压V_{star_calc}与测量的星形接线相电压V_{star_meas}来确定故障。根据本发明，在计算的星形接线相电压V_{star_calc}与测量的星形接线相电压V_{star_meas}的差值达到预定的程度时确定故障条件。

在示例性实施例中，故障确定电路102根据式(1)将计算的星形接线相电压V_{star_calc}确定为由电动机控制电路100(图1)确定的指定的相电压(V_A、V_B、V_C)之和的三分之一。计算的星形接线相电压V_{star_calc}由此响应电动机电压命令V_out指示在电气辅助电动机50上期望的星形接线相电压。测量的星形接线相电压V_{star_meas}由电压监视器64测量并被提供给故障确定电路102。

参照图3，故障确定电路102执行用于确定是否在电气辅助转向系统10中存在故障条件的算法。故障确定电路102的算法在步骤或功能150中开始。在步骤或功能152中，计算的星形接线相电压V_{star_calc}根据式(1)被确定，即，被确定为在电动机电压命令V_out中被组装的相电压(V_A、V_B、V_C)之和的三分之一。在步骤或功能154中，测量的星形接线相电压V_{star_meas}从电压监视器64(图1)获得。

在步骤或功能156(图3)中，计算的星形接线相电压V_{star_calc}与测量的星形接线相电压V_{star_meas}相比较，以确定星形接线相电压误差V_{star_err}。在示例性实施例中，星形接线相电压误差V_{star_err}如下式那样被确定为计算的星形接线相电压V_{star_calc}与测量的星形接线相电压V_{star_meas}之间的绝对差值：

V_{star_err}＝|V_{star_caLc}-V_{star_meas}| (3)

在步骤或功能158中，确定星形接线相电压误差V_{star_err}是否大于预定的最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}。如果星形接线相电压误差V_{star_err}超过最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}，那么在步骤或功能160中确定故障，并且算法可在步骤或功能152中开始另一迭代。如果星形接线相电压误差V_{star_err}不超过最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}，那么算法在步骤或功能152中开始另一迭代。

由故障确定电路102执行的算法可操作为当对于算法的至少一次迭代星形接线相电压误差V_{star_err}超过最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}时确定故障条件。故障确定电路102在单一迭代或预定次数的迭代的、星形接线相电压误差V_{star_err}超过最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}的算法时指示故障条件。预定次数的迭代可以是连续次数的迭代或累积次数的迭代。

如上所述，由故障确定电路102确定的故障可以为电气辅助电动机50、ECU 70或FET驱动电路80中的故障。例如，在电气辅助电动机50中，相绕组中的短路或开路或相与相之间的短路可导致超过最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}的星形接线相电压误差V_{star_err}。ECU 70中的短路可导致超过最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}的星形接线相电压误差V_{star_err}。FET驱动电路80中的短路或FET 88的失效可导致超过最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}的星形接线相电压误差V_{star_err}。事实上，可以理解，示例性实施例的故障确定电路102可检测星形接线相电压误差V_{star_err}超过最大星形接线相电压误差V_{star_err_max}的任何故障条件。

一旦故障条件由故障确定电路102确定，电气辅助转向系统10就可操作为提供各种响应动作。例如，如图1所示，故障确定电路102可在操作上与继电器82连接。故障确定电路102由此可操作为在故障事件中断开继电器82以禁用电气辅助电动机50。作为替代方案，故障确定电路102可操作为一旦确定电气辅助电动机50中的故障条件就提供可听和/或视觉指示或报警。故障确定可禁用所有的FET驱动器。

本发明由此帮助监视电气辅助转向系统10中的故障。本发明还帮助提供PWM命令成功应用于电气辅助电动机50中的保证。有利的是，本发明的设备和方法在不需要直接测量相电压(V_A、V_B、V_C)的情况下确定电气辅助转向系统10中的故障。

从本发明的上述说明，本领域技术人员将觉察到改进、变化和变更方式。这些本领域技术中的改进、变化和变更方式要被所附的权利要求覆盖。

Claims

1.一种用于确定包含电动机的系统中的故障的方法，所述方法包括以下步骤：

确定电动机的计算的星形接线相电压；

确定电动机的测量的星形接线相电压；

将电动机的所述计算的星形接线相电压与所述测量的星形接线相电压相比较，以确定星形接线相电压误差；和

当所述星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时，确定系统中的故障。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定计算的星形接线相电压的步骤包含以下步骤：

确定施加到电动机的各个相上的相电压；和

确定所述相电压的总和，所述计算的星形接线相电压等于所述的相电压的所述总和的三分之一。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述系统是电气辅助转向系统，以及所述电动机是用于提供用于帮助车辆的导向轮转向的转向辅助扭矩的电气辅助电动机，所述确定相电压的步骤包含以下步骤：

根据感测的施加的转向扭矩和感测的车辆速度确定所需的转向辅助扭矩；和

根据所述所需的转向辅助扭矩和感测的电动机的转子位置确定所述相电压。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述比较所述计算的星形接线相电压的步骤包含确定所述计算的星形接线相电压与所述测量的星形接线相电压之间的绝对差值的步骤。

5.如权利要求1所述的方法，其中，电动机是三相永磁体AC电动机。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定测量的星形接线相电压的步骤包含测量电动机的星形连接点和接地点之间的电压的步骤。

7.如权利要求1所述的方法，还包含当故障被确定时禁用电动机的步骤。

8.如权利要求1所述的方法，还包含当故障被确定时提供视觉和听觉指示中的至少一种的步骤。

9.如权利要求1所述的方法，还包含禁用所述电动机的驱动电路的FET的步骤。

10.一种用于确定电动机中的故障的方法，所述方法包括以下步骤：

确定电动机的计算的星形接线相电压；

确定电动机的测量的星形接线相电压；

当所述星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时，确定电动机中的故障。

11.一种用于确定包含电动机的系统中的故障的设备，所述设备包括：

用于确定电动机的计算的星形接线相电压的装置；

用于确定电动机的测量的星形接线相电压的装置；

用于将电动机的所述计算的星形接线相电压与所述测量的星形接线相电压相比较、以确定星形接线相电压误差的装置；和

用于当所述星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时确定系统中的故障的装置。

12.如权利要求11所述的设备，其中，所述用于确定计算的星形接线相电压的装置包含：

用于确定施加到电动机的各个相上的相电压的装置；和

用于确定所述相电压的总和的装置，所述计算的星形接线相电压等于所述相电压的所述总和的三分之一。

13.如权利要求12所述的设备，其中，所述系统是电气辅助转向系统，以及所述电动机是用于提供用于帮助车辆的导向轮转向的转向辅助扭矩的电气辅助电动机，所述用于确定相电压的装置包含：

用于根据感测的施加的转向扭矩和感测的车辆速度确定所需的转向辅助扭矩的装置；和

用于根据所述所需的转向辅助扭矩和感测的电动机的转子位置确定所述相电压的装置。

14.如权利要求11所述的设备，其中，所述比较所述计算的星形接线相电压的装置包含用于确定所述计算的星形接线相电压与所述测量的星形接线相电压之间的绝对差值的装置。

15.如权利要求11所述的设备，其中，所述电动机是三相永磁体AC电动机。

16.如权利要求11所述的设备，其中，所述测量的星形接线相电压在电动机的星形连接点和接地点之间被测量。

17.如权利要求11所述的设备，还包含当故障被确定时禁用电动机的装置。

18.如权利要求11所述的设备，还包含当故障被确定时提供视觉和听觉指示中的至少一种的装置。

19.如权利要求11所述的设备，还包含用于禁用所述电动机的驱动电路的FET的装置。

20.一种用于确定电动机中的故障的设备，所述设备包括：

用于确定电动机的计算的星形接线相电压的装置；

用于确定电动机的测量的星形接线相电压的装置；

用于当所述星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时确定电动机中的故障的装置。

21.一种设备，包括：

电动机；

在操作上与所述电动机连接的电压监视器，所述电压监视器确定所述电动机的测量的星形接线相电压；和

用于控制所述电动机的操作的电子控制单元，所述电子控制单元在操作上与所述电动机和所述电压监视器连接，所述电子控制单元包含：

用于确定电动机的计算的星形接线相电压的电路；

用于将所述计算的星形接线相电压与所述测量的星形接线相电压相比较以确定星形接线相电压误差的电路；和

用于当所述星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时确定故障的电路。

22.一种电气辅助转向系统，包括：

可操作为当施加施加的转向扭矩时实现导向轮的移动的车辆转向齿轮；

用于提供用于辅助所述施加的转向扭矩的转向辅助扭矩的电气辅助电动机；

用于感测所述施加的转向扭矩并提供感测的施加的转向扭矩的装置；

用于控制所述电气辅助电动机的装置，所述用于控制的装置在操作上与所述用于感测的装置连接以接收所述感测的施加的转向扭矩，所述用于控制的装置可操作为确定电动机电压命令；

用于根据所述电动机电压命令向所述电气辅助电动机提供电流的装置；和

用于当计算的星形接线相电压与测量的星形接线相电压的差值达到预定程度时确定电气辅助转向系统中的故障的装置。

23.如权利要求22所述的设备，其中，所述用于确定电气辅助转向系统中的故障的装置包含：

用于确定所述电气辅助电动机的所述计算的星形接线相电压的装置；

用于确定所述电气辅助电动机的所述测量的星形接线相电压的装置；

用于将所述电气辅助电动机的所述计算的星形接线相电压与所述测量的星形接线相电压相比较以确定星形接线相电压误差的装置；和

用于当所述星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时确定故障的装置。

24.一种用于控制电动机的设备，所述设备包括：

电子控制单元，所述电子控制单元包含可操作为确定电动机电压命令的电动机控制电路；

在操作上与所述电子控制单元和电动机连接的驱动电路，所述驱动电路可操作为根据所述电动机电压命令向电动机提供电流；和

在操作上与电动机和所述电子控制单元连接的电压监视器，所述电压监视器可操作为确定电动机的测量的星形接线相电压并向电子控制单元提供所述测量的星形接线相电压；

所述电子控制单元还包含可操作为确定电动机的计算的星形接线相电压的故障检测电路，所述故障检测电路可操作为当所述计算的星形接线相电压与所述测量的星形接线相电压之间的差值达到预定程度时确定故障。

25.如权利要求24所述的设备，其中，故障包含所述电动机、所述电子控制单元和所述驱动电路中的至少一个中的故障。

26.一种设备，包括：

电动机；

用于控制所述电动机的操作的电子控制单元；

在操作上与所述电动机和所述电子控制单元连接的驱动电路，所述驱动电路可操作为根据由所述电子控制单元确定的电动机控制输出向所述电动机提供电压；

所述电子控制单元可操作为确定电动机的计算的星形接线相电压并将所述计算的星形接线相电压与测量的星形接线相电压相比较以确定星形接线相电压误差，所述电子控制单元可操作为当所述星形接线相电压误差超过预定的最大星形接线相电压误差时确定故障。

27.如权利要求26所述的设备，其中，故障包含所述电动机、所述电子控制单元和所述驱动电路中的至少一个中的故障。