CN101098466A - 一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置 - Google Patents

一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101098466A
CN101098466A CNA2007101192441A CN200710119244A CN101098466A CN 101098466 A CN101098466 A CN 101098466A CN A2007101192441 A CNA2007101192441 A CN A2007101192441A CN 200710119244 A CN200710119244 A CN 200710119244A CN 101098466 A CN101098466 A CN 101098466A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cloud terrace
measured
video
monitoring
present image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2007101192441A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101098466B (zh
Inventor
苏传朋
谭笑
苗军
丁元欣
于京涛
祁晓璐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZTE Corp
Original Assignee
ZTE Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZTE Corp filed Critical ZTE Corp
Priority to CN2007101192441A priority Critical patent/CN101098466B/zh
Publication of CN101098466A publication Critical patent/CN101098466A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101098466B publication Critical patent/CN101098466B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Alarm Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置，其中方法包括：步骤一，提取待测云台上的视频设备视野中的静态背景图象；步骤二，向所述待测云台发送转动指令；步骤三，抓取所述待测云台上的视频设备当前视野中的一幅当前图像；步骤四，比较所述当前图像与所述静态背景图象，如果差异值大于预定阀值，则认为所述待测云台转动成功，否则认为所述待测云台发生故障。本发明可以实现监测自动化，大大提高效率，而且故障监测上报及时，提高了整个系统的自动化工作程度。

Description

一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置
技术领域
本发明涉及视频监控、运动监测及设备故障自动监测的技术领域，特别是涉及一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置。
背景技术
视频监控系统(Video Surveillance)是安全防范的重要组成部分，一般由采集模块、传输模块以及中央监控处理模块组成，其中采集模块安放在被监控点，为了提高监控区域的范围，一般采集装置都安装在可以有一定自由度的云台上面，通过控制云台的转动可以完成对同一监控点不同位置的监控。监控系统通过特定的传输介质将远端的视频传输到中央监控点以达到对远端场景实时监控的目的，目前视频监控系统在公安、交通、海关、水利、煤矿、商业等各领域有着非常广泛的应用。
视频运动监测技术是最近应用在监控领域的一种智能识别技术，通过对相邻帧间视频内容的变化来判断当前视野中是否有移动对象，根据该监测结果系统可以采取各种针对操作，比如报警录像等。
云台是一种接受远端指令控制的电动装置，可以根据输入指令完成摄像头不同角度的转动，从而实现一个摄像头监控不同视角的目的。然而由于云台一般安放在被监控点，气候环境比较恶劣，相对系统其它设备故障率比较高，而且云台发生故障后一般不影响监控图像的质量，因此发生故障后难以及时发现，对此传统的云台故障检测方式是定期人工巡检的方式，过程包括：在中心监控点，人工手动发送云台转动指令，之后观测前端回传的视频是否发生了变化，如果依据指令发生了变化，说明云台工作正常，否则说明云台故障。该故障检测方式具有如下缺陷：
1.劳动强度大。每一个云台都需要经过以下步骤：a发送命令；b观察图像。因此其过程机械重复非常单调，容易产生人工误差；
2.故障监测不及时。人工监测方式一般都是定期监测，云台故障监测不及时，和人工巡检的周期成比例；
3.效率低下，不适合大数据量下使用。当前端监控点达到数以万计的时候，人工监测的方式已经明显不能满足应用需求，按每次人工监测需要10秒钟计算，一万台设备就需求27个小时，而一个中型城市里面的监控摄像头往往以几十万计。
发明内容
本发明的目的是提供一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置，解决现有技术人工检测云台故障所造成的劳动强度大、监测不及时和效率低下的技术问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法，其中，包括：
步骤一，提取待测云台上的视频设备视野中的静态背景图象；
步骤二，向所述待测云台发送转动指令；
步骤三，抓取所述待测云台上的视频设备当前视野中的一幅当前图像；
步骤四，比较所述当前图像与所述静态背景图象，如果差异值大于预定阀值，则认为所述待测云台转动成功，否则认为所述待测云台发生故障。
上述的方法，其中，还包括：步骤五，如果所述待测云台转动成功，则向所述待测云台发送复位指令，使所述视频设备仍然监控原来的指定区域；如果所述待测云台发生故障，则执行报警操作、写入异常记录并提示人工处理。
上述的方法，其中，还包括：步骤六，对多台待测云台按照预定的周期循环执行步骤一至步骤五。
上述的方法，其中，在所述步骤四中，通过比较所述当前图像与所述静态背景图象的静态区域得到所述差异值。
上述的方法，其中，在所述步骤三之前，还包括等待预定时间的延迟步骤。
上述的方法，其中，所述预定时间的延迟小于或等于10秒。
为了实现本发明的目的，本发明还提供了一种视频监控设备前端云台故障的自动监测装置，其中，包括：背景图象提取单元，用于：提取待测云台上的视频设备视野中的静态背景图象；转动指令发送单元，用于：向所述待测云台发送转动指令；当前图像抓取单元，用于：抓取所述待测云台上的视频设备当前视野中的一幅当前图像；比较单元，用于：比较所述当前图像与所述静态背景图象，如果差异值大于预定阀值，则认为所述待测云台转动成功，否则认为所述待测云台发生故障。
上述的装置，其中，还包括后处理操作单元，用于：在所述待测云台转动成功的条件下，向所述待测云台发送复位指令，使所述视频设备仍然监控原来的指定区域；在所述待测云台发生故障的条件下，执行报警操作、写入异常记录并提示人工处理。
上述的装置，其中，还包括循环设置单元，用于：对多台待测云台按照预定的周期循环执行所述背景图象提取单元、转动指令发送单元、当前图像抓取单元、比较单元和所述后处理操作单元的功能。
采用本发明的云台故障自动监测方法对监控云台进行自动化监测，可以取得以下有益技术效果：
1.监测自动化。对系统运转情况，用计算机自动分析代替人工判断，减轻了测试人员的劳动强度。
2.效率大大提高。监测自动化的实现使得可以同时对多台设备同时进行监测，特别适合于大规模监控部署的场合。
3.故障监测上报及时。原始的人工监测方法，由于人力有限监测频率往往不高，监测方法实现自动化后，监测频率可以根据需求提高，设备发生故障后便可以及时发现并上报。
4.提高了整个系统的自动化工作程度。测试人员只需察看异常记录数据库便可以对监控前端的云台工作情况一目了然。
附图说明
图1是本发明提供的一个实施例的系统结构图；
图2是本发明提供的监测方法实施例的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
传统的监测方法非常简单，监测人员手工发送云台转动指令，通过人工对比发送指令前后的图像是否变化来判断云台工作是否正常。
本发明提出了一种利用视频检测技术完成对云台故障自动监测的方法。本发明的监测方法集成在中心监控端的一台PC(个人计算机)，远端的监控视频接入视频矩阵，视频矩阵根据指令定时输出各个监控点的视频到PC，PC通过网络向中心服务器发送云台控制指令，通过上述方法实现云台工作情况的自动化监测。
图1是一个简化的监控系统结构图，其中，1001是被监控区域的云台及其上的摄像头，是系统的视频采集模块；1002是监控系统的异常报警装置；1003是视频切换矩阵，负责各监控点视频的分时切换输出；1004是工作人员监看显示屏；1005是主控设备，负责云台的转动等系统控制；1006是本发明的云台故障自动监测PC机，其上运行的程序按照上述方法自动监测各监控点的云台工作状况，发现异常时，写入数据库同时提醒操作人员处理。
图2是上述故障自动监测方法的系统流程图。如图，该监测方法主要有以下几个步骤组成：
步骤201，场景静态背景提取，该环节在控制端发送云台转动命令前完成，需要2～5秒钟的时间，负责完成当前视野中静态区域的提取以及静态背景的提取；
步骤202，控制端发送云台转动指令，该环节在上一环节静态背景提取完成之后执行；延时，由于网络传输以及机械延时，从控制端发出转动指令到云台实际完成转动需要一定时间，该时间长度取决于具体的设备以及网络情况，一般不会超过10秒；
步骤203，抓取一幅图像；
步骤204，将抓取的图像与之前获取的背景在其静态区域进行比较，当在该区域两图像差异值超过指定范围则说明云台转动成功，否则说明云台发生故障；
后处理操作，该环节根据前面的监测结果进行相应操作，包括：步骤205，监测结果为异常时，执行报警操作，写入异常记录，提示人工处理；步骤206，如果监测结果为正常则向云台下发复位指令，仍然监控原来的指定区域。
在本发明中，在控制端下发云台转动指令前先执行静态背景提取操作，该环节的目的在于为了克服场景中的运动物体导致的误判。本发明可以将该方法集成到系统设备，根据监测频率的要求定期执行该自动监测操作，当发现云台异常时候立刻报警，做到了故障的及时自动监测。另外，可选的是，该监测方法既可以集成在头端监控设备端也可以集成在中心监控设备端，监测方法流程一致，可以根据系统需求选择。
此外，对应本发明的方法，本发明还提供了一种视频监控设备前端云台故障的自动监测装置，包括：
背景图象提取单元，用于：提取待测云台上的视频设备视野中的静态背景图象；
转动指令发送单元，用于：向所述待测云台发送转动指令；
当前图像抓取单元，用于：抓取所述待测云台上的视频设备当前视野中的一幅当前图像；
比较单元，用于：比较所述当前图像与所述静态背景图象，如果差异值大于预定阀值，则认为所述待测云台转动成功，否则认为所述待测云台发生故障。
处理操作单元，用于：在所述待测云台转动成功的条件下，向所述待测云台发送复位指令，使所述视频设备仍然监控原来的指定区域；在所述待测云台发生故障的条件下，执行报警操作、写入异常记录并提示人工处理。
循环设置单元，用于：对多台待测云台按照预定的周期循环执行所述背景图象提取单元、转动指令发送单元、当前图像抓取单元、比较单元和所述后处理操作单元的功能。
由上可知，采用本发明的云台故障自动检测方法对监控云台进行自动化监测，可以取得以下有益技术效果：
1.监测自动化。对系统运转情况，用计算机自动分析代替人工判断，减轻了测试人员的劳动强度。
2.效率大大提高。监测自动化的实现使得可以同时对多台设备同时进行监测，特别适合于大规模监控部署的场合。
3.故障监测上报及时。原始的人工监测方法，由于人力有限监测频率往往不高，监测方法实现自动化后，监测频率可以根据需求提高，设备发生故障后便可以及时发现并上报。
4.提高了整个系统的自动化工作程度。测试人员只需察看异常记录数据库便可以对监控前端的云台工作情况一目了然。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法，其特征在于，包括：
步骤一，提取待测云台上的视频设备视野中的静态背景图象；
步骤二，向所述待测云台发送转动指令；
步骤三，抓取所述待测云台上的视频设备当前视野中的一幅当前图像；
步骤四，比较所述当前图像与所述静态背景图象，如果差异值大于预定阀值，则认为所述待测云台转动成功，否则认为所述待测云台发生故障。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：步骤五，如果所述待测云台转动成功，则向所述待测云台发送复位指令，使所述视频设备仍然监控原来的指定区域；如果所述待测云台发生故障，则执行报警操作、写入异常记录并提示人工处理。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：步骤六，对多台待测云台按照预定的周期循环执行步骤一至步骤五。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤四中，通过比较所述当前图像与所述静态背景图象的静态区域得到所述差异值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤三之前，还包括等待预定时间的延迟步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预定时间的延迟小于或等于10秒。
7.一种视频监控设备前端云台故障的自动监测装置，其特征在于，包括：
背景图象提取单元，用于：提取待测云台上的视频设备视野中的静态背景图象；
转动指令发送单元，用于：向所述待测云台发送转动指令；
当前图像抓取单元，用于：抓取所述待测云台上的视频设备当前视野中的一幅当前图像；
比较单元，用于：比较所述当前图像与所述静态背景图象，如果差异值大于预定阀值，则认为所述待测云台转动成功，否则认为所述待测云台发生故障。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括后处理操作单元，用于：在所述待测云台转动成功的条件下，向所述待测云台发送复位指令，使所述视频设备仍然监控原来的指定区域；在所述待测云台发生故障的条件下，执行报警操作、写入异常记录并提示人工处理。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括循环设置单元，用于：对多台待测云台按照预定的周期循环执行所述背景图象提取单元、转动指令发送单元、当前图像抓取单元、比较单元和所述后处理操作单元的功能。
CN2007101192441A 2007-07-18 2007-07-18 一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置 Active CN101098466B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2007101192441A CN101098466B (zh) 2007-07-18 2007-07-18 一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2007101192441A CN101098466B (zh) 2007-07-18 2007-07-18 一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101098466A true CN101098466A (zh) 2008-01-02
CN101098466B CN101098466B (zh) 2010-07-14

Family

ID=39011932

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007101192441A Active CN101098466B (zh) 2007-07-18 2007-07-18 一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101098466B (zh)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101765025A (zh) * 2008-12-23 2010-06-30 北京中星微电子有限公司 一种监控摄像设备异常检测的系统及方法
CN101951468A (zh) * 2009-07-09 2011-01-19 安泰科技有限公司 车辆图像记录装置及其安装状态通知方法
CN102005045A (zh) * 2010-11-10 2011-04-06 新太科技股份有限公司 一种基于颜色直方图匹配原理检测云台运动的方法
CN102404165A (zh) * 2011-09-06 2012-04-04 天津汇讯视通科技有限公司 球云台电路的通讯自动测试方法
CN102510518A (zh) * 2011-12-31 2012-06-20 河南辉煌科技股份有限公司 摄像机云台有效性判定方法
WO2012142797A1 (zh) * 2011-04-18 2012-10-26 中兴通讯股份有限公司 一种视频监控系统及方法
CN102854897A (zh) * 2012-09-28 2013-01-02 上海元朔信息科技有限公司 一种异常目标发现与跟踪系统及方法
CN103067740A (zh) * 2012-12-31 2013-04-24 浙江元亨通信技术股份有限公司 视频监控设备故障智能检测方法及其检测系统
CN103313034A (zh) * 2013-05-16 2013-09-18 苏州阔地网络科技有限公司 一种动态视频监控方法及系统
CN103327295A (zh) * 2013-05-16 2013-09-25 苏州阔地网络科技有限公司 一种视频监控的动态调整方法及系统
CN103327297A (zh) * 2013-05-16 2013-09-25 苏州阔地网络科技有限公司 一种实现动态视频监控的方法及系统
CN103327296A (zh) * 2013-05-16 2013-09-25 苏州阔地网络科技有限公司 一种动态调整视频监控的方法及系统
CN104581138A (zh) * 2014-12-17 2015-04-29 梁涛 一种网络摄像机测控方法及装置
CN105723696A (zh) * 2013-11-13 2016-06-29 佳能株式会社 摄像设备、外部装置、摄像系统、摄像设备的控制方法、外部装置的控制方法、摄像系统的控制方法和程序
CN106488221A (zh) * 2015-08-31 2017-03-08 展讯通信（上海）有限公司 一种终端流媒体视频实网自动化测试的方法及系统
CN108667683A (zh) * 2017-03-28 2018-10-16 罗德施瓦兹两合股份有限公司 用于监视与广播和/或串流相关的数据的方法和设备
CN108861262A (zh) * 2018-04-09 2018-11-23 江苏金海湾智能制造有限公司 一种用于快递塔的可移动式存取机构
CN110769246A (zh) * 2019-09-06 2020-02-07 华为技术有限公司 一种检测监控设备故障的方法、装置
CN111399476A (zh) * 2020-03-13 2020-07-10 江西憶源多媒体科技有限公司 一种基于图像对齐的监控云台失控实时检测方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4333269B2 (ja) * 2002-11-07 2009-09-16 セイコーエプソン株式会社 投影装置の監視システム、投影装置

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101765025A (zh) * 2008-12-23 2010-06-30 北京中星微电子有限公司 一种监控摄像设备异常检测的系统及方法
CN101951468B (zh) * 2009-07-09 2013-09-25 安泰科技有限公司 车辆图像记录装置及其安装状态通知方法
CN101951468A (zh) * 2009-07-09 2011-01-19 安泰科技有限公司 车辆图像记录装置及其安装状态通知方法
CN102005045A (zh) * 2010-11-10 2011-04-06 新太科技股份有限公司 一种基于颜色直方图匹配原理检测云台运动的方法
WO2012142797A1 (zh) * 2011-04-18 2012-10-26 中兴通讯股份有限公司 一种视频监控系统及方法
CN102404165A (zh) * 2011-09-06 2012-04-04 天津汇讯视通科技有限公司 球云台电路的通讯自动测试方法
CN102510518A (zh) * 2011-12-31 2012-06-20 河南辉煌科技股份有限公司 摄像机云台有效性判定方法
CN102854897A (zh) * 2012-09-28 2013-01-02 上海元朔信息科技有限公司 一种异常目标发现与跟踪系统及方法
CN103067740A (zh) * 2012-12-31 2013-04-24 浙江元亨通信技术股份有限公司 视频监控设备故障智能检测方法及其检测系统
CN103067740B (zh) * 2012-12-31 2015-08-12 浙江元亨通信技术股份有限公司 视频监控设备故障智能检测方法及其检测系统
CN103313034A (zh) * 2013-05-16 2013-09-18 苏州阔地网络科技有限公司 一种动态视频监控方法及系统
CN103327297A (zh) * 2013-05-16 2013-09-25 苏州阔地网络科技有限公司 一种实现动态视频监控的方法及系统
CN103327296A (zh) * 2013-05-16 2013-09-25 苏州阔地网络科技有限公司 一种动态调整视频监控的方法及系统
WO2014183419A1 (zh) * 2013-05-16 2014-11-20 苏州阔地网络科技有限公司 一种动态视频监控方法及系统
CN103327295A (zh) * 2013-05-16 2013-09-25 苏州阔地网络科技有限公司 一种视频监控的动态调整方法及系统
CN103327295B (zh) * 2013-05-16 2016-02-03 阔地教育科技有限公司 一种视频监控的动态调整方法及系统
CN103327297B (zh) * 2013-05-16 2016-02-03 阔地教育科技有限公司 一种实现动态视频监控的方法及系统
CN105723696B (zh) * 2013-11-13 2018-11-30 佳能株式会社 摄像设备、摄像系统及其控制方法
CN105723696A (zh) * 2013-11-13 2016-06-29 佳能株式会社 摄像设备、外部装置、摄像系统、摄像设备的控制方法、外部装置的控制方法、摄像系统的控制方法和程序
CN104581138A (zh) * 2014-12-17 2015-04-29 梁涛 一种网络摄像机测控方法及装置
CN104581138B (zh) * 2014-12-17 2017-06-16 广州动钛电子有限公司 一种网络摄像机测控方法及装置
CN106488221B (zh) * 2015-08-31 2018-09-07 展讯通信（上海）有限公司 一种终端流媒体视频实网自动化测试的方法及系统
CN106488221A (zh) * 2015-08-31 2017-03-08 展讯通信（上海）有限公司 一种终端流媒体视频实网自动化测试的方法及系统
CN108667683A (zh) * 2017-03-28 2018-10-16 罗德施瓦兹两合股份有限公司 用于监视与广播和/或串流相关的数据的方法和设备
CN108861262A (zh) * 2018-04-09 2018-11-23 江苏金海湾智能制造有限公司 一种用于快递塔的可移动式存取机构
CN110769246A (zh) * 2019-09-06 2020-02-07 华为技术有限公司 一种检测监控设备故障的方法、装置
WO2021042816A1 (zh) * 2019-09-06 2021-03-11 华为技术有限公司 一种检测监控设备故障的方法、装置
CN111399476A (zh) * 2020-03-13 2020-07-10 江西憶源多媒体科技有限公司 一种基于图像对齐的监控云台失控实时检测方法
CN111399476B (zh) * 2020-03-13 2023-01-10 江西憶源多媒体科技有限公司 一种基于图像对齐的监控云台失控实时检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN101098466B (zh) 2010-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101098466B (zh) 一种视频监控设备前端云台故障的自动监测方法和装置
CN206921161U (zh) 一种包含巡检管理和缺陷处理及验收的智能巡检系统
CN102602762B (zh) 一种电梯检修监控方法
CN102760501B (zh) 一种核电站设备故障检修的方法
CN102616617B (zh) 一种电梯监控方法
CN106340818A (zh) 智能变电站继电保护设备检修安措辅助分析预警方法
CN109242104A (zh) 一种利用数据分析实时发现设备故障异常的系统
CN102081808A (zh) 现场设备巡检方法及系统
CN108881384A (zh) 一种户外屏工作状态远程监测系统及方法
CN102841589A (zh) 环境在线监测仪器远程智能维护系统
CN205487272U (zh) 一种显示屏故障处理系统
CN113193616B (zh) 一种用于输电通道监拍设备的健康状态评估方法
CN113506383A (zh) 一种飞机强度试验巡检方法及系统
CN102340179B (zh) 网络型多站监控集成矩阵显示控制系统
CN104677429A (zh) 一种智能化综合故障诊断系统及诊断方法
CN115641608A (zh) 基于边缘智能的配网作业个人防护用品智能识别设备
CN201086066Y (zh) 一种小五金件生产检测分选系统
CN104977870A (zh) 一种车间设备事故辅助处理系统及方法
CN113816097B (zh) 一种自移机尾液压系统状态监测及故障诊断系统和方法
CN110071486A (zh) 一种多途径检测的开关柜用电弧光保护系统
CN109274932A (zh) 智能家装巡检机器人
CN112382901B (zh) 装置快速接地方法、快速接地控制装置及快速接地装置
CN107221140A (zh) 一种业务智能监测与预警平台
CN114202727A (zh) 一种基于视觉跟踪的风机故障识别系统
CN210090964U (zh) 基于双光谱的智能楼宇安防监控系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant