CN1010841B

CN1010841B - 成型合成树脂玩具娃娃的方法及其成型机械

Info

Publication number: CN1010841B
Application number: CN85104844A
Authority: CN
Inventors: 佐藤安太; 土桥裕; 谷三郎
Original assignee: Oariyasu K K
Current assignee: Oariyasu K K
Priority date: 1984-10-17
Filing date: 1985-06-26
Publication date: 1990-12-19
Also published as: GB2171047B; DE3523110C2; GB2171047A; DE3523110A1; JPS6194717A; US4629409A; CN85104844A; US4767505A; GB8524990D0; JPH0238369B2

Abstract

成型合成树脂娃娃的方法用于自动连续控制以下工序。本方法的以下机构实现：构成自动控制机构的成型区；模具定位机构；机器人机构，其功能有开、闭模具，从模具上释放模制品、脱模检测及清洗，以及装料等；加热机构；冷却机构。本方法包括：检测模具定位机构上已开盖的脱模情况并清洗之，定量加入液态合成树脂原料于模具中，关上盖，将其插入加热炉加热，再使其在转动系统旋转以在模具内壁形成一熔化表层，然后转到冷却室于旋转中冷却该壳层，再转到脱模装置，打开模具盖取下模制品。使用一套执行本方法的成型机。以此方法可提高工作效率。

Description

本发明与一种自动生产热塑树脂的成型产品的方法及其成型机械有关，特别与一种经济地成型娃娃的头部或其他部位的方法及其成型机械有关。

在常规的用一模具来成型如热塑树脂娃娃之类的热塑品的机器中，原料的装填，模具盖的打开和关闭，模制品的加热、冷却和脱模等工作常常需要手工操作，因而要求实现机械化和自动化。

本发明的一个目的是提供一种自动成型合成树脂娃娃而无需手工操作的方法，从而在此工作场合中提高工作效率。

本发明的另一个目的是提供一种自动地经济地成型热塑树脂娃娃的方法，该方法能以一种连续成型工艺大量生产这种娃娃。

本发明还有一个目的是提供一种自动成型热塑树脂娃娃的方法，该方法能花费不多地成型高质量娃娃。

本发明再一个目的是提供一台用于成型热塑树脂娃娃的成型机，该机能实现上述的方法。

根据本发明用于自动成型合成树脂娃娃的方法和成型机，通过将一种溶胶状态的热塑性合成树脂原料定量地装入模具中并且加热模制该树脂，所有步骤如：把原料装入开盖的模具中，关闭模具盖，将模具插入一个加热炉，在一旋转系统中旋转模具以便在模具的内壁形成一个熔化表层，然后将此模具移入冷却室冷却并使旋转模具时形成的表层凝固，再将模具移到模具拆除装置中拆掉模具盖并取出模制品;这些步骤均能充分地连续不断自动执行。

上述目的和其他目的以及发明的特征通过下面的说明与连同附图一起阅读时会更充分地体现出来并且更易于理解。

图1是本发明的成型机整机立体图;

图2是该成型机的平面图;

图3是该成型机部分侧视图;

图4是一个模具定位机构的部分平面视图;

图5是沿图4中Ⅰ-Ⅰ线截取的剖视图;

图6是模具定位机构部分的局部剖视图;

图7是加热炉的纵剖图;

图8是燃烧器的平面图;

图9是该燃烧器的前视图;

图10是一个冷却室的侧视图;

图11是一个机器人机构的局部剖视图;

图12是该机器人机构的平面视图;

图13是沿图12中Ⅱ-Ⅱ截线取的剖视图;

图14是沿图12中Ⅲ-Ⅲ线截取的剖视图;

图15是沿图12中Ⅳ-Ⅳ线截取的剖视图;

图16是模具盖开、闭装置的平面视图;

图17是开、闭装置的操作示意图;

图18是开、闭装置的部分放大详解图;

图19是沿图18中Ⅴ-Ⅴ线截取的剖视图;

图20是模具群的平面视图;

图21是脱模装置的平面视图;

图22是该脱模装置的前视图;

图23是沿图21中Ⅵ-Ⅵ线截取的剖视图;

图24是沿图21中Ⅶ-Ⅶ线截取的剖视图;

图25是脱模装置的部分局部剖视图;

图26是一个脱模检测和吹模的机构;

图27是沿图26中Ⅷ-Ⅷ线截取的剖视图;

图28是一个原料装填装置的平面视图;

图29是该装料装置的前视图;

图30是沿图28中Ⅸ-Ⅸ线截取的部分省略剖视图;

图31是原料供应装置的前视图;

图32是该供料装置的部分局部侧视图;

图33是该供料装置的平面视图;

图34是沿图33中Ⅹ-Ⅹ线截取的剖视图。

现参阅附图详细说明本发明的一个实施例。

本发明的成型机由下列部件组成：两套模具定位机构A，A;一个加热炉B作为加热机构;两个冷却室C，C作为冷却机构;以及一个用于在模具中装填原料并使模制品脱模的机器人机构。通过一自动控制机构的控制台E自动控制上述各部件的工作。

加热机构即此后的加热炉B被设置在两模具的转动轨线在两模具定位机构A和A间交叉的位置上。冷却机构，也就是冷却室C，C分别安装在机构A，A的模具转动轨线上，各自专用于机构A，A。机器人机构D能横过当模具从加热炉B转到冷却室C时形成的两模具定位机构A，A的模具转动轨线，该机构有一个模具盖开、闭装置600作为模具盖开、闭机构，一个脱模装置700作为脱模机构，一个脱模检测和吹模装置800作为脱模检测及清理机构，以及一个支撑装置500作为用于悬挂和固定700，800，900等装置的支撑机构。

参阅图1和图2，模具定位机构A是借助通过旋转板的毂盘117安装模具200（旋转板位于装在转台101上的支臂102的端部）等部件构成的（图3到图6）。

更为特殊地，转台101是由辊子105，105，（该辊子在铺于底座103上的轨道104上滚动）以及一个立装在底座103上的支承销106支承，并与装在转台101上带有制动的齿轮传动马达108相连接，而且转台101在底座103上可以以支承销106为中心转动，其转动方式是这样实现的：一个装在转台101下表面的齿轮108与以支承销106为圆心形成的弧形齿条相啮合。

支臂102被支在设置在转台101上的支座110上，该支臂经过一个由外轴102₁和内轴102₂作成的双轴臂分别与带有制动的齿轮传动马达111，112相连，而且其端部装有一个正交轴，该轴与支臂102垂直相交，也就是一根十字轴113。转轴113经圆筒114与内轴102₂相连，还经伞齿轮115，116与外轴102₁相连，从而使其能绕以轴113为心的轴自转，还能绕以支撑102为心的轴转动。

旋转板的毂盘117装在转轴113的两端，而且在毂盘117，117与转轴113相反的一侧分别装着许多模具200。

参阅图6，转台101装在带有限制开关118的底座103上，这些开关能使转台101停在装填原料和脱模位置，模具群200的加热（位置）和冷却位置上，而且通过马达107的制动操作使转台被停止和锁定。

控制装置设置在支撑102的驱动装置中，为的是在模具群200以预定的原料装填和脱模位置的排列方向水平配置时，能够将模具停住并锁定，并且还能控制转轴113的旋转速度以及转台101的转动速度。

十个模具座201中的模具200被固定排成一行，而四行模具座201被平行固定在安装板202上，再把该安装板固定在毂盘117上。

夹紧柱203从安装板202伸出而且在其顶部具有连接件204（见图17和图18）。

模具200上配置一个模具盖210。参见图20，在四根条杆211上都竖直固定着十个模具盖210，它们均以各自的轴同时可上、下移动，而且每个模具盖210有一根弹簧220，用以施力增加模具盖的上表面与条杆211间的距离。在条杆211的顶部设置了与条杆211垂直的另一种条杆212。在条杆212与夹持柱203接合的位置上通过夹具安装板悬挂一对由销子221铰接的夹钩216，夹钩216上装着弹簧219是用来施力减小两钩216和216间的距离。参见图18和图19，连接杆214被安装在条杆212上、夹钩216，216的上部表面位置。此连接杆214可竖直地上、下活动，而且在其顶部有一个与模具盖开、闭装置相接触部分217，在其底部还有一个与夹钩216，216相接触部分218。连接杆214的重力比弹簧219的反弹强度小，装上连接杆214并由夹紧钩216，216支承。当克服弹簧219的反弹强度向下压连接杆214时，夹钩216，216就被撑开。此外，磁性部件213，213被固定在条杆212两端的上表面上且能够与电磁体602接触。（见图16至图18）

加热炉B具有以强力鼓风循环炉为热源的燃烧器，其体积使安装有模具200的盘117能以支臂102和转轴113为中心旋转，其两侧有能使支臂102转位的开槽301，301，而且在用于模具200通过的入口处装设一个炉门302，由一个将链条的一端固定在活塞上的液压缸使该炉门能垂直上下移动，燃烧器303和环流风扇304设置在该加热炉中以向模具鼓送热风，在该炉的顶部还设置一个抽风扇305（见图7）。

燃烧器303采用一种下燃式丙烷气燃烧器。加热炉中设置着用于自动控制温度，记录温度并将其以数字显示的温度检测器。加热温度可以自动控制而且用一计时器还可以控制加热时间，（见图8和图9）。

在加热炉B工作时用盖子将开槽301，301封闭，而且炉门302的打开与关闭、支臂102的转位、风扇304和305的启停，以及燃烧器303的点燃均能同时控制。

冷却室C的体积能容许装有模具200的毂盘117在其中旋转，该冷却室有一个开槽401作为支臂102和模具200的出口。模具200的出口装配一个门帘式的闸门402，由马达405操纵使其打开，在开槽401中悬挂着一个吊门帘（未示出）。

冷却室C中设置有一个用于喷放加压水的喷头和一个排水坑，在这一侧设有一个用于空气冷却和溅洒滴液的风扇403。通过水和空气冷却使冷却室能逐渐冷却，冷却室顶部设置一个排风扇用来排出由于冷却产生的热空气和水蒸汽（见图10）。

喷头与风扇403的操作时间由定时器控制，而闸门402的打开与关闭、支臂102的转位、以及喷头与风扇的操作均被同时同步地自动控制。

机器人机构D具备：模具盖开、闭装置600，脱模装置700，脱模检测与吹模装置800，原料装填装置900，以及用于悬吊和支撑装置600，700，800和900的支撑装置500（见图11）。

支撑装置500可转动地联着横臂502，该横臂对于立柱503来说其端部有一个转位装置501，并且支撑装置将装置600，700，800，900排列在模具上。（见图12到图14）。

更确切地说，横臂502有一个固定在其一端的下表面的旋转轴504，还有一个与旋转轴504同心的齿轮505，以便将旋转轴504与立柱503的空心部分转动接合。一个与齿轮505互相啮合连接的小齿轮506在立柱503顶部与一个带有制动的齿轮传动马达507相连（见图15）。

在齿轮505的下表面开有销孔508，508，而可插入此销孔的锁定销509设置在立柱503顶部。该锁定销装在一个液压缸510的活塞端部，此固定在立柱503上的液压缸510被联到一个液压操纵源。

通过一个横臂502端部固定不动的圆柱511来装配转位装置501。转轴512可旋转地支承在圆柱511的空心部分中。齿轮513固定在从圆柱511露出的该转轴512下端的圆周面上，并且以转轴512为中心放射状地固定着四只支撑臂514。

通过一个固定在立柱511上带有制动的齿轮传动马达515使小齿轮516与齿轮513互相啮合连接。（见图13）。

进而，在圆柱511和转轴512之间设置1与立柱503和横臂502间相同的锁定机构。换句话说，在齿轮513的上表面以90°为间隔开出销孔518，而且锁定销519被固定在液压缸520的活塞的端部，该液压缸是与圆柱511固定在一起的。（见图14）。

四个支撑臂514的端部分别装有四只液压缸517₁，517₂，517₃，517₄，安装法兰521分别固定在液压缸的下端部，装置600，700，800，900分别连接在法兰521上从而能垂直地上、下移动。

装置600，700，800，900被固定并从法兰521的位置被悬吊起来以便执行各项模压工序，液压缸517，520与液压系统相连，该系统包括一个压气机和可以被液压操纵的阀门。

横臂502和转位装置510的转动停止位置由限制开关检测，其转动速度也可控制，而且由信号可自动操纵机器人机构D的运转情况。

模具盖开、闭装置600是通过将电磁体602和液压缸603固定在框架601上，以及再把框架601固定到法兰521上构成整个装置的。

电磁体602设置在与条杆212的磁性部件213相接触的位置，液压缸603的设置是使其活塞杆604的端部装有连接杆214的接触部分217。

液压缸603被连接到一个液压操纵单元F，而且电磁体602被连接到工作电源。（图16到19）

脱模装置700具有：在端板706与706之间装着四根夹头液压缸安装板701，每根安装板都悬挂十个夹头液压缸702，该夹头液压缸702的下端悬吊着一对夹板703，从而形成适用于模具200矩阵的夹持器群。

中间两侧安装板701a，701a固定在悬板704，704上不动，法兰521分别固定到悬板704，704上（图21到24）

液压缸702的顶部有一个小齿轮711，该齿轮的上部和底部与两安装板701，701相连接。夹板703的端部经销子712被固定到液压缸702的活塞端部。夹板703以销子713为中心铰接固定在液压缸702端部的安装部位，通过活塞717的上、下运动使夹板703，703端部的夹头打开和关闭（图25）。

与中心一侧的安装板701a相邻的两根端侧安装板701b被成套加工，液压缸707，707水平地设置在一个端板706的安装板701b和701a之间。在液压缸707的活塞端部设置着齿条推板709，而齿条708，708与该齿条推板709的两端相联。在一套安装板701a，701b的对面，齿条708，708与液压缸702的小齿轮711互相齿合连接，而板701的几个位置上伸出若干导板710。（图21和22）

两根提升油缸安装板714与安装板701成直角连接在该安装板上端，提升油缸715的活塞端部有一个金属块716，此提升油缸715在安装板714两端被垂直悬吊。金属块716配置在能与装有模具200的板202接触的位置。

油缸702，707，715均与一个液压流体装置下相连（图25）。

脱模检测与吹模装置800具有由十个喷嘴802构成的吹模部分和一个在四个集流管801处带检测销803的脱模检测器，喷头802和销803装设在一个模具200上（图26和27）。

集流管801的两端被封堵住，内列集流管801a和与其相邻的外列集流管801b从中间与一个“T”形集流输送管804联成一体，以便连到一个气吹压缩气供气设备。在供气设备中对每套模具的吹模是交替进行的。在由悬架805悬吊的吊板座806上通过集流管条806支承起集流管801，该集流管穿过框架808由法兰盘521垂直吊起。

在管801a和管801b之间下方的中部设有脱模遗漏检测器。

检测销803被作成L形，在其一端向下延伸的位置中被固定在轴810上不动。一个轴810上固定五个检测销，构成一组，则相应于模具200的排列需用八组这样的结构。

轴810可旋转地支承在八个轴安装板811上，该安装板是由限制开关安装板812悬吊的，而安装板812是由一根延续连接框架808与悬架805的螺栓支承。

一个限制推杆813朝上突出地固定在轴810上，一个孔814用于使推杆813穿过开有该孔的安装板812伸出。孔814具有能使推杆813摇摆的孔径，在孔814中设置着一个用于限制推杆摇摆范围的螺栓815。根据装设在板812上的推杆813的摆动，一个限制开关816被设置在能与推杆813分开的位置。靠检测销803的重力作用使推杆813有一个脱离开关816方向上的运动，并且在与螺栓815相接触的情况下被置于牢靠地固定。

开关816被连接到停止装置和进行后面工序的时钟信号发生器上。

吹模时间的交换与被分成两组的吹模部件的吹模组合在一起由一个定时器控制。

原料装填装置900具有十个装成一列的整体喷嘴901，这些喷嘴与十个模具座201上的模具200相对应，这些模具座可移动，经管子使该装填装置与原料供给装置950相通。（图28到图30）。

十个喷嘴901整体地与固定在托架上的一个阀体锁块对齐，该托架上安装着齿轮传动马达902，902。此托架在纵长两端有端板903，903，连接马达902的齿轮904从端板903伸出，其上还固定着滑动块905。

另一方面，由拉杆911连接的导轨安装板906，906被设置在固定于法兰521上的悬架805上，与齿轮904互相齿合连接的齿条907，907和与滑动块905相接合的导轨908，908被设置在相对的内表面上。以四行模具200为间隔在一个导轨安装板906的下方设置四个限制开关909，在此位置的一个凸块910能够在面对开关909一侧的导轨908下端部与开关909接触。

喷嘴901有一个由油缸920驱动的喷射阀。换句话说，该阀体和阀门装置921的阀座固定在活塞的下端。液压缸920由管路通往液压设备下，而阀门装置921由管路通往原料供给装置950（图30）。

可以将喷嘴901加工成这样的形状，使能根据模具全部或部分地选取喷嘴901以装填原料。

供料装置950具有分别装设在料罐951，951中的泵952，该料罐951被分成两个用于贮存原料的罐，并且用管子输送到装料装置900。（图31到图34）

内部装有料罐951，951的料车953带有液压缸954，954。该液压缸由立柱955支承在料车的顶端，还有一个压杆956被固定在液压缸954的活塞下端，因此插入了料罐951。在压杆956的下端设置一个压板957。压板957的导杆958的下端设备一个泵头959，在一个泵头959中设置了五个泵油缸960。在该油缸960的下端安排着一个阀961，而由油缸960中的泵活塞962将压板957悬撑起来。

泵的出口966被连接在料车953上开的五个整体插座964上，而且该插座通过管路接到装置900的喷嘴901。

在立柱955的竖直方向上以一定间隔设置两个限制开关965，965，另外在限制开关965之间有一个凸块967接合在压杆956的顶部。具有开关965，965的立柱955上有一段带刻度的齿条968，为了控制液压缸954的行程，在安装板965上装有齿轮969，它与上部限制开关965嵌合在一起并可在齿条968上滑动。齿轮969可以被固定。

按需要在两个料罐951，951中贮存同种或不同类型的原料，而且通过一个开关阀在一定压力下由泵952输送到装置900以便可以有选择地喂料。

加热器设置在料罐951中，并且还装有一个温度检测器970和一个温度控制盒971，从而可以控制液态原料的温度。

图31到34中，参考数字972标示出一个水准仪，参考数字973为排放阀，参考数字974为车轮，液压缸 954与液压设备相连。

在机器人机构D的立柱503附近的横臂502的两个转动位置上在脱模装置700的转动轨迹重叠的部位下安装一个用于接收模制品的流槽或输送机。

在能触到悬挂的模制品的高度设置一根支承杆，或横杆，或一种放松杆，并可旋转地移到该流槽或输送机处的装置700上以便用力卸下未能脱落的模制品。一个用于给回收的模制品脱油并成型的蒸煮机构与模压机平行排列。

下面叙述塑料原料的模压工序。为便于说明，模具定位机构A中的一个定位机构A₁在其模具200中装有原料，送入加热炉B，然后在冷却炉C中被完全冷却，在此状态下另一个模具定位机构A₂处于加热炉B中（图2）。

由马达107转动机构A₁的转台101，然后将模具200组移到脱模和原料装填位置。将转台101锁定在这一位置，支臂102被设定并锁在该位置，在这一位置将四行模具组200水平地以预定方向排列。

另一方面，由马达507转动机器人机构D的横臂502，使其移到并锁定在定位机构A₁的脱模和原料装填位置。

首先由马达515使转轴512转动，将模具盖开、闭装置600安置并锁在模具组200上。然后，通过液压缸517₁使装置600下移，引入电磁体602经磁性部件213使模具盖200与装置600接合在一起，然后启动液压缸603打开夹钩216，216这就释放了模具组200与模具盖210的连接。此后，由液压缸517₁把装置600提升起来，这种状态下模具盖210被固定在底部，则该盖被完全打开。

接着，放开转轴512的锁定装置，使转轴512转动，将脱模装置700安置在模具组200上并将其锁定。然后，由液压缸517₂将装置700下移到能够借助于夹板703，703由模具200的孔中夹住模制品的位置。此时，先由液压缸702将夹板703张开，然后再由该液压缸使夹板703，703闭合以夹住模制品。夹紧模制品后，由液压缸707使液压缸702转动，启动提升油缸715。这样，在转动中将夹板703，703提升起来，而模制品在旋转时被从模具200中拉出。与这些步骤同时，由液压缸517₂将装置700提升起来，从而完成了脱模。

通过开动流槽上方的液压缸702并张开夹板703，703使模制品脱落，未脱落的模制品由支承杆将其刮掉，回收到回收箱，然后按需要输送到下一步蒸煮工序。

随后，释放开转轴512的锁定装置，使转轴512转动，脱模检测及吹模装置800被安置并锁定在空模具组200上。然后，由液压缸517₃将检测销803下移到当模具200中还有这种模制品时，能碰到模制品的位置，这种情况下，当模制品保留在模具200中时，销803就碰到该制品，轴810转到使限制推杆813与限制开关816相接触的位置，然后由限制开关816使下一步操作停止，通过诸如蜂鸣器或类似的装置报警，由人工或其它手段将该模制品卸下。

进而，在每一套模具处由定时器控制使压缩空气交替地从喷嘴802吹出，从而清洗了模具200。清洗之后，由液压缸517₃将此装置800提升起来。

再接下来，释放开转轴512的锁定装置，再使该轴转动，将装置900安置在清洗过的模具组200上，并将其锁定。

然后，由液压缸517₄将装置900下移到喷嘴901的喷孔与模具200的孔相对的位置。这时，喷嘴排901被安置在模具排的端侧一排模具上，然后将液态原料灌入这排模具200中。在装填原料过程中，装料装置950的液压缸950被启动，从而自动灌好定量的液态原料。由液压缸960活塞行程限定了供料量。当装料完毕时，由液压缸517₄暂时把喷嘴排901提升起来，再由马达902将其移到下一排模具上方，再次下移喷嘴排901，装料，同样地连续完成装料，然后升起装置900并回到准备位置。

一旦释放转轴512的锁定装置，该转轴就转动，用于抓住模具盖210的模具盖开、闭装置600被安置在下方位置上，并且由液压缸517₁将其下移。

在电磁体602与磁性件213相接触的位置释放该电磁体的输入，在能与夹紧柱203的连接件204接合的位置由液压缸603将夹钩216，216闭合，从而完成模具200的盖子的封闭。

由于在机构A₁中装有两个毂盘117，117，毂盘转轴113则象其他模具200连续工作那样被转动。

当机构A₁的模具200完全装好原料时，转台101被解锁并且被转动起来，在将模具200处于在加热炉B中被加热的位置，停下模具200，并将其锁定。加热炉B容有模具200后，将炉门302关闭，通过燃烧器303加热这些模具。与此同时，转轴113既绕其轴心为中心旋转，又绕支臂102的轴心为中心转动，在这种有利状态下模具200的内壁形成了熔化表层。

完成加热后，将炉门302打开，转台101被解锁并转动，将模具200移入冷却室C，并被锁定，使模具内壁形成的表层凝固。

冷却室C的闸门402下移关闭后，从喷嘴喷出加压水，启动风扇403进行冷却。

转轴113被转动，冷却，而模具200中的熔化表层则可以充分冷却与凝固。

当机构A₁处于冷却位置到脱模与装填原料位置时，另一机构A₂处于加热位置完成加热，经冷却后转到脱模与装填原料的位置。机器人机构D也转到机构A₂的脱模与原料装填位置，进行与对机构A₁的模具200相似的自动加工。

上述实施例中，这些装置作旋转运动，并以机器人机构立轴为中心作竖直运动。然而，本发明可以通过沿可转动支承轴设置本装置，便可作水平直线运动，从而装置被作成能以水平轴为转轴而移动。

根据上面所述的本发明，提供一个不需人工操作自动成型热塑合成树脂的方法及其成型机，可以排除常规的缺点与不利因素，通过自动旋转成型设备可以使工作效率大为增加，这些设备适于以相当低廉的成本作批量产生。

Claims

1、一个以自动方式成型合成树脂娃娃的方法，其中成型区具有一个自动控制机构；一个模具定位机构；一个机器人机构，该机构的功能包括对一个模具的模具盖打开和关闭，从模具将模制件脱落下来，检测模制件的脱落并清洗模具，以及将原料装入模具等；一个加热机构和一个冷却机构；该方法的步骤是：

检测所述模具定位机构的模具中的模制件的脱落情况；清洗模具内侧；将一定量原料以液态装入模具；关闭模具盖；将模具插入所述加热机构；以旋转方式转动模具以便在模具内壁形成一层合成树脂熔化表层；将模具转入所述的冷却机构；转动模具时冷却在冷却室中的合成树脂熔化表层；将模具从冷却室转到一个脱模装置；打开模具盖；从模具中去掉模制件，该方法的特征在于：所述方法步骤中加热、冷却和脱模工序均由模具定位机构分别在上述工序的三个工位上完成，其他上述多个方法步骤由所述机器人机构在上述定位机构的一个工位上完成。

2、根据权利要求1的成型合成树脂娃娃的方法，其中，将液态原料装入模具之前把空气吹入模具以清洗模具的内部。

3、根据权利要求1或权利要求2的成型合成树脂娃娃的方法，其中模制件从模具脱离是在旋转模具时，借助于夹紧部件夹住模具中已凝固的壳层实现的。

4、根据权利要求1的成型合成树脂娃娃的方法，其中打开模具盖，清洗模具，装入液体原料以及关闭模具盖系统是由所述的机器人机构执行的。

5、根据权利要求4的成型合成树脂娃娃的方法，其中，设置大量模具，以及包括打开和关闭模具盖的所有模压工序均是自动同时进行。

6、根据权利要求5的成型合成树脂娃娃的方法，其中许多加工面上设置着模具，顺序将该加工面安置在模压工序位置，并且自动将其送到加热工序和冷却工序。

7、根据权利要求1的成型合成树脂娃娃的方法，其中在模具中装填原料工序和从模具中脱去模制件工序完全由所述的机器人机构进行，设置一对模具定位机构是为了交替地将模具从机器人机构移到加热机构的加热炉中。

8、根据权利要求1的成型合成树脂娃娃的方法，其中，加热工序是在一个加热炉中进行的，而且其中两个模具定位机构交替自动地将模具在加热炉和模塑原料装填机构之间移动，还在加热炉与冷却室之间，以及冷却室与模制件释放位置之间移动。

9、一套用于自动成型合成树脂娃娃的机器具备：

一个机器人机构，它具有一用于打开和关闭模具盖装置，一用于从模具释放模制件的装置，一用于检测模制件释放和清洗模具的装置以及一用于将原料以液态装进模具的装置;

一个具有加热炉的加热机构;一个具有冷却室的冷却机构;

一个模具定位机构，它具有一个用于将模具从机器人机构转移到加热机构，再从加热机构转移到冷却机构以及从冷却机构转移到机器人机构的一种转动机构，该转动机构适于绕其自轴转动并且还适于绕模具定位机构转动;以及

一个自动控制机构。

10、根据权利要求9的一套用于成型合成树脂娃娃的机器，其中所述的用于打开和关闭模具盖的机器人机构有一支撑机构，该机构装有调约机构用于将操作部件引到脱模位置，并且自动顺序进行打开模具盖，清洗模具，将液态原料装入模具以及按照所述模具定位机构的停止信号关闭模具盖。

11、根据权利要求9或权利要求10的任一项用于成型合成树脂娃娃的机器，其中所述模具定位机构装有许多模具的旋转板要排在双轴支臂端部一个正交轴的两端，并且连接此双轴支臂以便绕其自轴与该支臂转动。

12、根据权利要求9所述用于成型合成树脂娃娃的机器，其中所述加热炉有一可打开的炉门，还有一个在模具插入和移出加热炉时用于打开和关闭该炉门的控制机构。

13、根据权利要求9的用于成型合成树脂娃娃的机器，其中所述冷却室具有一用于提供冷却水的喷洒机构，一回收和排出蒸汽的风扇，以及一个在打开冷却室时能开启的门帘。

14、根据权利要求9的用于成型合成树脂娃娃的机器，其中所述用于打开和关闭模具盖的机器人机构具有：一组液体原料装料喷嘴，一组用于将空气吹入模具以清洗模具的喷头，（一组）模具盖开、闭机构，用于给模具部件打开和关闭模具盖，一组用于将模制件从模具夹起并脱离的夹持器，所有这些部件被装在一有旋转轴的支臂上，以及一个传送机构旋转地移到一预定角位置，用于使支臂转到至少是复数个位置。