CN101032818A - 自定心三手指的手爪机构 - Google Patents
自定心三手指的手爪机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101032818A CN101032818A CN 200710038707 CN200710038707A CN101032818A CN 101032818 A CN101032818 A CN 101032818A CN 200710038707 CN200710038707 CN 200710038707 CN 200710038707 A CN200710038707 A CN 200710038707A CN 101032818 A CN101032818 A CN 101032818A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pin
- mount pad
- rotating disk
- self
- centering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Shaping Metal By Deep-Drawing, Or The Like (AREA)
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
Abstract
本发明涉及一种自定心三手指的手爪机构。它包括一个由气缸通过铰链连接气缸头构成的驱动机构、一个安装座和三个抓手,所述的安装座上配置一个转盘,转盘通过一个柱销与所述的气缸头铰链;所述的三个抓手呈脚爪形板,其爪根部外侧端为定位端,各通过一个转动定位柱销转动定位、周向均布于所述的安装座上;其爪根部内侧端为驱动端,各安装一个驱动柱销与所述的转盘上周向均布的三个径向滑槽滑配;而其爪尖端构成夹持端。本发明的手爪机构具有自动调节抓取不同直径圆柱体工件的功能和自动纠正抓取的水平垂直位置误差的功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种手爪机构,特别是一种自定心三手指手爪机构。
背景技术
对于在实际工程流水线中,机械手是一种常用的自动夹持装置。一般的机械手夹抓直径较小,而且在用于夹抓圆柱体(或圆环)等圆周面工件时,机械手爪必须考虑其对圆周面不同直径(或圆环体外圆)的直径差异的适应性,即机械手爪具有随被夹抓工件的实际直径自动调整夹抓直径的功能;所以一般夹抓机械手不适用于大范围直径变动的场合。同时由于工件在不同工位可能存在水平位置误差,这一水平误差可以由流水线机械本身的制造误差引起,也可以由工件在各个工位移载过程中的环境因素引起。因此在夹抓工程中机械手爪对这一垂直位置度误差的自动纠正能力也具有重要意义。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术存在的缺陷,提出的一种自定心三手指手爪机构,具有夹抓不同圆柱面工件的自动可调功能和抓取的水平垂直位置度误差的自动纠正功能。
为达到上述目的,本发明采用下述技术方案:
一种自定心三手指的手爪机构,包括一个由气缸通过铰链连接气缸头构成的驱动机构、一个安装座和三个抓手,其特征在于:所述的安装座上配置一个转盘,转盘通过一个柱销与所述的气缸头铰链;所述的三个抓手呈脚爪形板,其爪根部外侧端为定位端,各通过一个转动定位柱销转动定位、周向均布于所述的安装座上;其爪根部内侧端为驱动端,各安装一个驱动柱销与所述的转盘上周向均布的三个径向滑槽滑配;而其爪尖端构成夹持端。
上述的转盘安置于安装座内圈的凸台上,其上侧放置一个盖板,盖板通过三个十字槽沉头螺钉固定在安装座上;盖板有一个弧形穿槽,所述的气缸头上的柱销穿过该弧形穿槽而与转盘上的一个销孔相插配。
上述的转动定位柱销通过旋接一个十字槽盘头螺钉而套装两个微型轴承,从而通过微型轴承转动支承于安装座上的安装孔中,微型轴承的侧面安装一个套筒支撑于盖板内侧面使微型轴承定位。
上述的抓手的夹持端有螺孔旋接一个带螺纹段的柱销,带螺纹段的柱销上滑套一个护套。
上述的三个抓手形状相同、尺寸相同,而且抓手夹持端带螺纹段的柱销中心与抓手定位端转动定位销中心之间的距离L1等于转盘中心到抓手定位端转动定销中心的距离。
本发明与现有技术相比较,具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点:本发明采用转盘的转动来驱动三抓手的开闭,使本爪手机构具有自动调节抓取不同直径圆柱体工件的功能;在抓手的夹持端装有旋接一个带螺纹段的柱销,扩延抓持距离,而具有自动纠正抓取的垂直位置误差的功能;气缸头因与气缸铰链而可摆动,则具有自动纠正水平位置误差的功能。
附图说明
图1是本发明一个实施例的结构示意图。
图2是图1中A-0-A处剖视图。
图3是图1的仰视图。
图4是图3中C-0-C处的剖视图。
具体实施方式
本发明的一个优选实施例中是:参见图1,本自定心三手指的手爪机构,包括一个由气缸1通过铰链2连接气缸头3构成的驱动机构、一个安装座10和三个抓手9,其特征在于:所述的安装座10上配置一个转盘11,转盘11通过一个柱销4与所述的气缸头3铰链;所述的三个抓手9呈脚爪形板,其爪根部外侧端为定位端,各通过一个转动定位柱销7转动定位、周向均布于所述的安装座10上;其爪根部内侧端为驱动端,各安装一个驱动柱销5与所述的转盘11上周向均布的三个径向滑槽6滑配;而其爪尖端构成夹持端。
参见图2、图3和图4,上述的转盘11安置于安装座10内圈的凸台上,其上侧放置一个盖板12,盖板12通过三个十字槽沉头螺钉18固定在安装座10上;盖板12有一个弧形穿槽8,所述的气缸头3上的柱销4穿过该弧形穿槽8而与转盘11上的一个销孔相插配。上述的转动定位柱销7通过旋接一个十字槽盘头螺钉14而套装两个微型轴承15,从而通过微型轴承15转动支承于安装座10上的安装孔中,微型轴承15的侧面安装一个套筒13支撑于盖板12内侧面使微型轴承15定位。上述的抓手9的夹持端有螺孔旋接一个带螺纹段的柱销16,带螺纹段的柱销16上滑套一个护套17。上述的三个抓手9形状相同、尺寸相同,而且抓手9夹持端带螺纹段的柱销16中心与抓手9定位端转动定位销7中心之间的距离L1等于转盘11中心到抓手9定位端转动定销7中心的距离。
本手爪机构由于3个抓手9的设计尺寸一致,且其转动定位柱销7沿安装座10的圆周方向,以及滑槽6沿转盘11的圆周方向都是均匀分布,使3个抓手9的运动保持一致,并且其抓手9柱销16中心与转动定位销柱7中心之间的距离L1设计为与转盘11中心到转动定位销柱7中心的距离R相等,使3个抓手9的夹持端最终能同时汇聚在安装座12的中心,如图1虚线所示,因此,由于3个抓手9运动一致并且最终能自动汇聚于一点,即安装座10中心,所以无论三个抓手9夹抓的圆柱体工件的直径大小的差异,圆柱体工件的中心都在同一位置,通过这种方法最终实现自定心功能。自定心三手指手爪的两个极限行程位置(即关闭和全开位置)通过滑槽6的长度来限制。其中由于气缸头3的滑动将引起气缸1沿固定轴摆动,因而使用铰链2铰接气缸1。同时,由于三手指手夹持端安装有护套17可以对精细工件的圆柱表面具有一定的保护作用。
Claims (5)
1.一种自定心三手指的手爪机构,包括一个由气缸(1)通过铰链(2)连接气缸头(3)构成的驱动机构、一个安装座(10)和三个抓手(9),其特征在于:
(1)所述的安装座(10)上配置一个转盘(11),转盘(11)通过一个柱销(4)与所述的气缸头(3)铰链;
(2)所述的三个抓手(9)呈脚爪形板,其爪根部外侧端为定位端,各通过一个转动定位柱销(7)转动定位、周向均布于所述的安装座(10)上;其爪根部内侧端为驱动端,各安装一个驱动柱销(5)与所述的转盘(11)上周向均布的三个径向滑槽(6)滑配;而其爪尖端构成夹持端。
2.根据权利要求1所述的自定心三手指的手爪机构,其特征在于所述的转盘(11)安置于安装座(10)内圈的凸台上,其上侧放置一个盖板(12),盖板(12)通过三个十字槽沉头螺钉(18)固定在安装座(10)上;盖板(12)有一个弧形穿槽(8),所述的气缸头(3)上的柱销(4)穿过该弧形穿槽(8)而与转盘(11)上的一个销孔相插配。
3.根据权利要求2所述的自定心三手指的手爪机构,其特征在于所述的转动定位柱销(7)通过旋接一个十字槽盘头螺钉(14)而套装两个微型轴承(15),从而通过微型轴承(15)转动支承于安装座(10)上的安装孔中,微型轴承(15)的侧面安装一个套筒(13)支撑于盖板(12)内侧面使微型轴承(15)定位。
4.根据权利要求1所述的自定心三手指的手爪机构,其特征在于所述的抓手(9)的夹持端有螺孔旋接一个带螺纹段的柱销(16),带螺纹段的柱销(16)上滑套一个护套(17)。
5.根据权利要求1所述的自定心三手指的手爪机构,其特征在于所述的三个抓手(9)形状相同、尺寸相同,而且抓手(9)夹持端带螺纹段的柱销(16)中心与抓手(9)定位端转动定位销(7)中心之间的距离L1等于转盘(11)中心到抓手(9)定位端转动定销(7)中心的距离。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CNB2007100387071A CN100509309C (zh) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 自定心三手指的手爪机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CNB2007100387071A CN100509309C (zh) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 自定心三手指的手爪机构 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101032818A true CN101032818A (zh) | 2007-09-12 |
CN100509309C CN100509309C (zh) | 2009-07-08 |
Family
ID=38729652
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CNB2007100387071A Expired - Fee Related CN100509309C (zh) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 自定心三手指的手爪机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN100509309C (zh) |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101823261A (zh) * | 2010-05-19 | 2010-09-08 | 北京联合大学 | 一种机器人手爪结构 |
CN102626751A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-08-08 | 昆山德丰精密金属制品有限公司 | 压缩机用铜管成型模具的转盘驱动装置 |
CN103817553A (zh) * | 2014-03-11 | 2014-05-28 | 甘木林 | 工件自动夹紧装置 |
CN103934828A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-07-23 | 西南交通大学 | 一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手 |
CN104071569A (zh) * | 2014-07-03 | 2014-10-01 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 一种抓取装置 |
CN104626132A (zh) * | 2015-01-23 | 2015-05-20 | 温州职业技术学院 | 一种抓物机械手 |
CN104690740A (zh) * | 2013-12-06 | 2015-06-10 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下电动机械手夹钳结构 |
CN105750903A (zh) * | 2016-04-02 | 2016-07-13 | 上海大学 | 滤芯自动装配线中的滤层扩松机械手 |
CN106694924A (zh) * | 2015-11-17 | 2017-05-24 | 青岛经济技术开发区海尔热水器有限公司 | 一种夹紧工装 |
CN106737364A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-05-31 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种管夹装配工装 |
CN108247623A (zh) * | 2018-01-20 | 2018-07-06 | 广州通誉智能科技有限公司 | 一种机械手张开闭合直径调节机构及其智能调节方法 |
CN108789474A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-11-13 | 苏州江锦自动化科技有限公司 | 旋紧式机械手及上下料机器人 |
CN109051565A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-21 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种空中穿梭车 |
CN109048844A (zh) * | 2018-09-14 | 2018-12-21 | 昆明理工大学 | 一种机械臂结构及其构建的捡球机器人 |
CN109530624A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-03-29 | 苏州勤美达精密机械有限公司 | 一种下芯装置及工艺 |
CN110883781A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 发那科株式会社 | 机器人手 |
WO2020098546A1 (zh) * | 2018-11-16 | 2020-05-22 | 芜湖仅一机械有限公司 | 一种五爪自定心夹紧工装 |
CN111470331A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-07-31 | 秦皇岛信能能源设备有限公司 | 码垛夹爪 |
CN111843475A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-30 | 佛山市本吉智能科技有限公司 | 一种液压缓冲铰链的油缸组装机 |
CN111946690A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-11-17 | 安徽肥地肥业有限责任公司 | 一种恒速液压驱动装置 |
CN113942830A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-01-18 | 龙口市兴浩汽车配件有限公司 | 一种汽车刹车盘转运装置 |
-
2007
- 2007-03-29 CN CNB2007100387071A patent/CN100509309C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101823261A (zh) * | 2010-05-19 | 2010-09-08 | 北京联合大学 | 一种机器人手爪结构 |
CN101823261B (zh) * | 2010-05-19 | 2011-12-07 | 北京联合大学 | 一种机器人手爪结构 |
CN102626751A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-08-08 | 昆山德丰精密金属制品有限公司 | 压缩机用铜管成型模具的转盘驱动装置 |
CN104690740A (zh) * | 2013-12-06 | 2015-06-10 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下电动机械手夹钳结构 |
CN103817553A (zh) * | 2014-03-11 | 2014-05-28 | 甘木林 | 工件自动夹紧装置 |
CN103817553B (zh) * | 2014-03-11 | 2016-01-20 | 甘木林 | 工件自动夹紧装置 |
CN103934828A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-07-23 | 西南交通大学 | 一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手 |
CN104071569A (zh) * | 2014-07-03 | 2014-10-01 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 一种抓取装置 |
CN104626132A (zh) * | 2015-01-23 | 2015-05-20 | 温州职业技术学院 | 一种抓物机械手 |
CN106694924A (zh) * | 2015-11-17 | 2017-05-24 | 青岛经济技术开发区海尔热水器有限公司 | 一种夹紧工装 |
CN106694924B (zh) * | 2015-11-17 | 2019-04-23 | 青岛经济技术开发区海尔热水器有限公司 | 一种夹紧工装 |
CN105750903B (zh) * | 2016-04-02 | 2018-03-06 | 上海大学 | 滤芯自动装配线中的滤层扩松机械手 |
CN105750903A (zh) * | 2016-04-02 | 2016-07-13 | 上海大学 | 滤芯自动装配线中的滤层扩松机械手 |
CN106737364A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-05-31 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种管夹装配工装 |
CN108247623B (zh) * | 2018-01-20 | 2023-04-07 | 广州通誉智能科技有限公司 | 一种机械手张开闭合直径调节机构及其智能调节方法 |
CN108247623A (zh) * | 2018-01-20 | 2018-07-06 | 广州通誉智能科技有限公司 | 一种机械手张开闭合直径调节机构及其智能调节方法 |
CN108789474A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-11-13 | 苏州江锦自动化科技有限公司 | 旋紧式机械手及上下料机器人 |
CN108789474B (zh) * | 2018-05-23 | 2024-02-27 | 苏州江锦自动化科技有限公司 | 旋紧式机械手及上下料机器人 |
CN110883781A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 发那科株式会社 | 机器人手 |
CN109051565A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-21 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种空中穿梭车 |
CN109051565B (zh) * | 2018-09-10 | 2024-04-12 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种空中穿梭车 |
CN109048844A (zh) * | 2018-09-14 | 2018-12-21 | 昆明理工大学 | 一种机械臂结构及其构建的捡球机器人 |
CN109048844B (zh) * | 2018-09-14 | 2024-03-29 | 昆明理工大学 | 一种机械臂结构及其构建的捡球机器人 |
WO2020098546A1 (zh) * | 2018-11-16 | 2020-05-22 | 芜湖仅一机械有限公司 | 一种五爪自定心夹紧工装 |
CN109530624A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-03-29 | 苏州勤美达精密机械有限公司 | 一种下芯装置及工艺 |
CN111470331A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-07-31 | 秦皇岛信能能源设备有限公司 | 码垛夹爪 |
CN111843475A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-30 | 佛山市本吉智能科技有限公司 | 一种液压缓冲铰链的油缸组装机 |
CN111843475B (zh) * | 2020-07-23 | 2024-05-17 | 佛山市本吉智能科技有限公司 | 一种液压缓冲铰链的油缸组装机 |
CN111946690A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-11-17 | 安徽肥地肥业有限责任公司 | 一种恒速液压驱动装置 |
CN111946690B (zh) * | 2020-08-14 | 2022-05-03 | 安徽肥地肥业有限责任公司 | 一种恒速液压驱动装置 |
CN113942830A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-01-18 | 龙口市兴浩汽车配件有限公司 | 一种汽车刹车盘转运装置 |
CN113942830B (zh) * | 2021-12-21 | 2022-03-01 | 龙口市兴浩汽车配件有限公司 | 一种汽车刹车盘转运装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN100509309C (zh) | 2009-07-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN100509309C (zh) | 自定心三手指的手爪机构 | |
CN201009091Y (zh) | 大直径长轴加工专用中心架 | |
WO2021109602A1 (zh) | 一种可变径式轴承夹具 | |
CN108857352B (zh) | 一种模拟缸盖拆卸装置 | |
CN207142802U (zh) | 一种软管旋盖机 | |
CN1280049C (zh) | 带多个夹爪的夹头调换装置 | |
CN109249064A (zh) | 一种轴类零件钻斜油孔对齿夹具及其使用方法 | |
CN2846052Y (zh) | 可旋转任意角度的三爪机械手 | |
CN203578815U (zh) | 一种新型的夹持装置 | |
CN108772739B (zh) | 一种基于输出轴有停歇的凸轮连杆机构的自动换刀的刀库 | |
CN205851632U (zh) | 数控旋压机的旋压加工装置 | |
CN208617085U (zh) | 立式放线机 | |
CN205309833U (zh) | 一种圆轴钻孔用夹具 | |
CN2846051Y (zh) | 可旋转任意角度的四爪机械手 | |
CN209961364U (zh) | 一种同轴定心装置 | |
CN210878768U (zh) | 一种加工中心自动换刀机构 | |
CN202317318U (zh) | 柔性攻丝卡具 | |
CN212425142U (zh) | 气缸套吊运装置 | |
CN113023638A (zh) | 一种拧盖装置 | |
CN218659061U (zh) | 一种三爪机械手 | |
CN2395849Y (zh) | 快速装卸起子 | |
CN211680065U (zh) | 夹紧装置 | |
CN110948203B (zh) | 一种输送轨道用铜套顶推装置 | |
CN217703035U (zh) | 一种轴向旋转平口钳 | |
CN220033282U (zh) | 一种锁定机构及抓取装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20090708 Termination date: 20120329 |