CN1006137B - 齿条传动装置 - Google Patents

Abstract

齿形皮带或齿条传动装置，可在两个相互导引的机器部件，具体是机床床身和刀架之间产生相对运动。在两种情况下均需设置皮带覆盖导轨和可能有的齿条。两传动装置中使用相同的传动轴和相同的导带装置。在齿条传动装置情况下，皮带在经过导向轮的一个回路中被导引，导向轮可自由旋转地装在传动轴上。导向轮由在轴向互相隔开一定距离的两半组成，它们装在主动传动齿轮的两侧，其直径大于此主动齿轮。主动传动齿轮可以通过一个中介齿轮或与齿条直接啮合。

Description

齿条传动装置

本发明涉及在两个互相导引的机器部件之间产生相对运动的齿条传动装置。

根据申请者本人的一项老的但未在事先公开发表的现有技术，这两个机器部件通过一个齿形皮带传动装置互相相对运动。这一齿形皮带覆盖住在一个机器部件中的导轨，并在另一个机器部件中在两个紧带轮和一个装在紧带轮上面的导向轮所形成的回路中导引，导向轮作为主动传动齿轮。

虽然这种齿形皮带传动装置可以精确地控制其运动，但是并不适用于任意的导引长度。这是因为一方面当导引长度大的时候由于齿形皮带的弹性伸长导致位置传动的不准确度，另一方面目前市场上尚不供应好几米长并保证质量的齿形皮带。

通过齿条传动装置可以消除这一弊端，由专利DE-PS1101096已知这种齿条传动装置。在该文中介绍了一种用于车床尾架中的顶尖套筒运动的齿条传动，在那里用皮带来遮盖齿条，皮带在尾架中经过一个导向轮的回路中导引。在导向轮下面设有主动传动齿轮，它与导向轮本身无关。

现在的问题在于，应当能毫无困难地将用于导引大长度的齿形皮带传动装置更换成一个齿条传动装置。同时还要谋求保持这两个机器部件的基本设计不变，而仅仅简单地互相更换这两个传动装置部分。这一点在专利DE-PS1101096的这种已知的齿条传动装置中不能实现。

本发明的目的是提出一种齿条传动装置，它可以毫无困难地更换成齿形皮带传动装置。

在本发明中达到这一目的的方法可见如下所述：

导向轮可自由旋转地装在齿条传动装置的传动轴上，并由两个半轮所组成，这两个半轮在轴向互相隔开一定距离地装在主动传动齿轮的两侧，它们的直径比此主动传动齿轮的直径大。齿形皮带传动装置和齿条传动装置相比，传动轴的情况是相同的，所以机器部件在这一部分无需改变。同样地，紧带轮可以保留。最好将用于齿形皮带的带有主动传动齿轮的整个传动轴用齿条装置的带有较窄主动传动齿轮的整个传动轴来更换，这时便要求可相对于传动轴和主动传动齿轮旋转的导向轮分成两部分支承在主动传动齿轮两侧的传动轴上。在保留传动轴的情况下也可以更换主动传动齿轮。这时采用平的被复带，它套在导向轮上并通过主动传动齿轮的上方导引。在这种情况下，换装时只需要更换少量的零件，而两个机器部件的基本设计保持不变。

按照本发明，齿条传动装置可有不同的设计。在一种实施例中主动传动齿轮经过一个中介齿轮在齿条上运行，在另一种实施例中它与齿条直接啮合。

中介齿轮的结构以及它在叉形摇臂上的特殊的支承，再加上在它轴上的偏心的调整机构，使它能调整得使中介齿轮和齿条之间无间隙。这一实施例尤其适用于大型和重型的机床刀架，因为这时只须注意保证齿条上缘和导轨的平行度。在导引时由于啮合间隙所产生的高度差，可借助于偏心调整机构加以抵消，而无须改变此两个机器部件的导引装置。通过选择相应的公差，对主动传动齿轮和中介齿轮这一啮合对本身不再需要调整。

另一种实施例中的直接式齿条传动装置，特别适用于重量轻和小型的机床刀架。这种传动装置中已经从加工方面准确地保证了平行度和齿条上缘与导轨之间的距离以及主动传动齿轮与导轨之间的距离。齿条传动装置所要求的无间隙性可通过适当选择公差来达到。

为了能快速地用齿条传动装置来替换齿形皮带传动装置，或反之，我们建议主动传动齿轮和传动轴设计成一体。传动轴的一端可以直接支承在刀架上，另一端通过减速器的轴端支承在减速齿轮箱的轴承上。传动轴和轴端之间采用插入式连接，这时通过无间隙的自动定心的齿耦合，最好是渐开线套齿来实现不可相对转动的连接。

考虑到这种渐开线套齿以及传动轴和主动传动齿轮采用了不同的材料，衬套最好采用高强度材料。对于齿形皮带传动，传动轴和主动传动齿轮采用如铝这种较软的材料制造。为了避免在轴端的渐开线套齿部分两种材料严重的磨损，在传动轴中装有钢衬套，并用螺纹拧紧而不可相对转动。于是钢衬套便可简单地通过套齿装在轴端上。

如果传动轴是由高强度的材料制成的，那么也可以不设衬套而直接插在轴端上。

按本发明的传动轴的结构只要求在传动装置更换时进行纯粹的装配工作，而不需要进行材料的加工。采用套齿和传动轴在机匣中的这种特殊的支承，其进一步的优点是，更换时只需要拆下固定轴承这一端，而传动轴可以直接地或连同它的衬套从轴端取下并换上另一根传动轴。

按本发明的齿条传动装置，可以通过两种有不同导轨的结构型式联结机器的两个部件。当然我们建议，导轨总是装在一个除纵向开口外完全封闭的导轨通道中，开口则用皮带和其中一个机器部件加以覆盖。在这种情况下可防止脏的颗粒、灰尘、油、脂或其它类似物进入导轨，而这一点对于高精度的位置传动具有特别重要的意义。这种位置传动装置，如采用于多关节操作机中的那样，为了满足所希望的位置准确度需要始终保持导轨清洁。根据导轨的种类，导轨通道可以通过导轨本身或侧面的护板构成。

直接的齿条传动装置有一个特点。由于一方面主动传动齿轮和齿条以及另一方面护板和导向轮的大小、高度不同，因而有必要使导向轮和护板在高度上互相重叠。通过将构成开口的护板的棱边制成阶梯状来实现这一点，这一棱边伸进导向轮上与其相应的环形槽中。然而这种结构型式仅在采用软皮带时才有必要，因为这种皮带必须以它的边缘作为支撑放在导向轮上。当采用金属带时，尤其是采用按本发明同样可装设的钢带时，就不再需要支撑皮带边缘了。因此导向轮可以比皮带的宽度窄，并和主动传动齿轮一起伸入开口中去。而较宽的金属带则始终放在护板的棱边上。

按本发明的齿条传动装置也可以用在只部分遮盖导轨，或只遮盖住齿条而没有保护导轨的情况下。然而在各种情况下至少要遮盖住齿条。

在所给出的实施例中，齿条总是装在一个相对或绝对固定的机器部件上，而传动装置则装在另一个与之相对运动的机器部件上。在实施例中所采用的这两个机器部件的运动学关系也可以反过来安排。固定和运动的概念只是针对这一对机器部件而言的。相对固定的含义是这一个机器部件相对于机座或另一个机器部件可运动地支承。

导轨通道装在带导轨的机器部件上，这一个机器部件可以是这一对部件中的运动部件或固定部件。

按照本发明的齿条传动装置可以把一种标准构件系统建成完整的运动单元，特别是多关节操作机。这种多关节操作机可以产生多维运动，并有两根或三根移动轴，有时还有另一根旋转轴。对这种移动式的位置传动装置，可以采用彼此结构相同的机器部件，其中对于短行程的轴可以装设齿形皮带传动装置，而对于大行程的轴则可以装设齿条传动装置。

本发明在附图中示意地举例说明。其中

图1 机器两个部件和一个齿条传动装置的纵剖面图，

图2 沿图1Ⅱ-Ⅱ剖面的设备横截面图，

图3 图2Ⅲ-Ⅲ剖面的偏心的中介齿轮调整装置详图，

图4 沿图1Ⅳ-Ⅳ剖面的设备横截面图，

图5和图6 导带装置详图，

图7 具有三根移动轴的多关节操作机的运动部件透视图，

图8 与图4的方案不同的两个机器部件的导轨横截面图，

图9 与图1方案不同的两个机器部件和一个齿条传动装置的纵剖面图，

图10 图9之Ⅹ-Ⅹ剖面的设备横截面图。

在所表示的实施例中，机器由二部分组成，机器部件1构成固定的梁，另一个机器部件2则构成运动部分，例如刀架。但也可以倒过来安排。

机器部件2在机器部件1上沿纵向运动，它是通过齿条传动装置3被驱动的。这两个机器部分的导向机构相应于图2、4、8、10所示的实施例可以不相同，然而导轨5总是安装在固定的机器部件1上。导轨5位于一个导轨通道26中，此导轨通道除上部有一个开口7以外全是封闭的，导轨通道中运动的机器部件2的导向机构通过此开口伸出。用一条张紧皮带8来覆盖此开口，除机器部分2以外的其他区域中，皮带在导轨通道26上密封地覆盖住开口7，而在机器部件2所在的区域内皮带在两个紧带轮16下面和一个导向轮23上面形成一个回路。在图1所示的实施例中，导向轮23装在两个紧带轮16的上面。皮带8由未在图中表示的外部张紧装置预先张紧，以便能密封地盖在导轨通道26上。

如图1、2和3所示，导向轮23可自由旋转地支承在机器部件2的传动轴12上。传动轴12通过减速器52与用法兰固定在机器部件2机匣上的驱动电机13相连接。

由图2可见，导向轮23分成两部分，所形成的半轮23a和23b在轴向互相隔开一定距离，并在各自的轴承上运行。在这两个半轮23a和23b之间的传动轴12上固定有一个主动传动齿轮14，它与一个中介齿轮15相啮合，中介齿轮15则与导轨5上的齿条相啮合。中介齿轮15可旋转地支承在轴18上，轴18装在叉形摇臂17中。叉形摇臂17通过它在主动传动齿轮14两侧的两个臂可自由转动地支承在传动轴12上。叉形摇臂17的两个臂可通过一个连接件48固定在一起。因此叉形摇臂17可绕传动轴12摆动以及传动轴12可在叉形摇臂17中旋转，这样便使主动传动齿轮14和中介齿轮15始终处于啮合状态。

导向半轮23a、23b的直径应选择得足够大，使装在它上面的皮带8以足够的间隙在这两个半轮之间的主动轮14和叉形摇臂17的上方通过并覆盖在两个半轮上。

轴18的一端制有一凸缘19，它紧靠在叉形摇臂17一个臂的外侧。轴18的另一端是直径小于轴体18的轴端20，轴端20相对于轴18是偏心的。轴端20从机器部件2的滑座9上的长孔22中伸出，并在这一端的螺纹上装了一个夹紧螺母21。拧紧螺母21时，通过凸缘19将带有双臂的叉形摇臂17拉向滑座9，并在那里定型及靠摩擦力固定下来。为此轴18车削出轴端20使之与滑座9之间有一定空隙。

松开夹紧螺母21时轴端20可以在长形孔22中转动。由于轴端20相对于轴体18的偏心度使轴体18相对于滑座9作弧形运动。轴体18是可旋转地支承在叉形摇臂17的两个臂中的，所以弧形运动便传递给叉形摇臂17。这时叉形摇臂17绕传动轴12转动，从而根据相应的偏心位置和转动方向对中介齿轮15相对于齿条4的位置进行调整。通过这种方法可以消除可能存在的齿隙。一旦中介齿轮15处于所要求的位置，便通过拧紧夹紧螺母21使叉形摇臂17与滑座9一起夹紧而将上述位置固定下来。通过轴体18绕其中心以外的轴线旋转描绘出一个二维的弧形运动。然而叉形摇臂17只有其中一个旋转的自由度，故必须在其他地方造成第二个自由度。为此设长形孔22，当旋转时轴端20在孔中上下移动。长形孔22可以取不同的方向形成另一个自由度的活动方向。但只是不允许其方向和叉形摇臂17的回转路径相重合。

为了能尽可能有效和灵敏地调整，最好将长形孔22的方向沿着传动轴12和处于工作位置的轴体18的中心连线。这时轴端20靠在沿叉形摇臂17回转方向的长形孔壁上，而不能再沿这一方向运动。因此叉形摇臂17的回转路径只取决于轴端20的回转角，并能进行相应的灵敏的调整。

如图1所示，齿条传动装置3设在皮带回路下面的区域内。在通过开口可以进入导轨通道26的这一区域中还有导向零件，即在导轨通道26中的机器部件2的滑座9。为了取得尽可能大的支撑长度，滑座9也设置在超过皮带的回路之外，亦即到达了用皮带8覆盖住导轨通道26的地方。滑座9还可以超过机器部件2机匣的外部尺寸而向外伸出。

图1、4、8和10所表示的是两个机器部件1、2导向机构不同的结构形式。

在图1、2和4的实施例中涉及的是滚动导轨，其中导轨5制成扁平的、水平安放在基座梁25上，从其横截面来看，它的两侧制成截锥状导轨工作面24。滑座9上有侧向伸出部分10，它支撑可绕垂直轴线旋转的导轮11。导轮11的型面与导轨工作面24的型面相适应，并与之在水平和垂直方向按型面相啮合。每个导轮11上都具有截锥状横截面的圆周槽。

利用偏心轮或类似机构通过径向压紧可使导轮11无间隙地靠在导轨工作面24上。所选择的型而使之可以在滑座9的各端只相对地设置两个导轨11便可达到使各方面形状固定地导引，并因此节省空间位置。

在这种导向装置的情况下，导轨通道26由两块纵向的侧面护板6和机器部件1共同构成。护板6固定在机器部件1上，而让它们之间的导轨上部是空的开口7。由图4可见，敷设了皮带8后导轨通道26的各个方面均被封闭，并容纳了两个机器部件1、2的全部导向装置。

图8表示这两个机器部件1、2之间采用旋转球体导向的另一种导向装置。在机器部件2的滑座9（未在图中表示）上，齿条传动装置3的两侧各固定一对相对设置的滚珠保持架30。在这些滚珠保持架30中旋转的滚珠排与导向板31的侧面处于啮合状态，导向板31固定在机器部件1上起导轨5的作用。为了能做到没有间隙，两块导向板31中至少有一块可水平移动并可相对于滚珠保持架从侧面进行调整。

这种类型的滚珠导向装置可相对于图8所示实施例作如下变动，即导板31的里面隔一定距离与齿条传动装置3相接，而和装在与此相对的、它外面的滚珠保持架30相啮合。

在这种情况下，导轨通道26由在滚珠保持架30外面向上升起的板条构成，板条与机器部件1相联结。皮带8敷在此板条上并封闭导轨通道26。

相比之下在图8所示的实施例中，导轨通道26则是由位于外部的导向板31和机器部件1所构成的，并被皮带8所覆盖。在导轨通道26中的齿条4也固定在机器部件1上。

为了保证通过所敷的皮带8可靠地覆盖住导轨通道26，可以为此而设置一个使结构形状固定下来的导引装置。对此可以从皮带8的横截面造型上着手而使它由较宽的支承带27和在它下面的、相比之下较窄的凸肩28组成。在这种情况下，凸肩28在开口7中有间隙地在护板之间通过，而支承带27以它伸出的端部敷盖在左右护板6上。

此外亦可将皮带8的横截面做成矩形的，为了控制它的位置，在护板6上离开口7有一定侧向距离处设置纵向的板条29，皮带8放在板条之间（见图6）。

显然，在实施例中表示的只能是基本零件，它们可以和其他同类基本零件以任意方式连接起来，以形成相互导引的各部件之间多方向的运动。图7中表示了这种结合的许多可能性中的一种，这是一种带三根移动轴的多关节操作机的形式。然后将一个机器部件1以任何方式固定，亦即与底座相连。另一个机器部件2与此机器部件1可运动地联结。机器部件2沿着用箭头所表示的轴线1在机器部件1上移动。通过第一根轴1实现了通常的长行程的运动，在实施例中所表示的齿条传动装置3正是应用于机器的两个部件1、2以实现上述这种运动的。

其他两根轴线Ⅱ和Ⅲ由机器的部件组合1′、2′和1″、2″构成。机器部件1″上装有加工工具，例如在这里是点焊钳，它本身还可以有另一根轴线，在这里是旋转轴Ⅳ。

为了沿轴线Ⅱ和Ⅲ运动，因为行程较短，机器部件可以安装齿形皮带传动装置。但也可以对两根轴线或对所有三根轴线均采用齿条传动装置。机器部件1、1′和1″以及2、2′和2″彼此间的基本结构相同。

若对轴线Ⅱ例如采用与实施例中相同的齿条传动装置代替齿形皮带传动装置，则只要简单地将齿形皮带换成平的被复带，而在机器部件1′中的导轨上装上齿条。在齿形皮带传动的情况下，传动轴上装有一个与皮带等宽的主动传动齿轮，当更换装备时则将其换成齿条传动装置的较窄的主动传动齿轮。然后在传动轴上只需要再装上叉形摇臂17和两半分开的导向轮23，这时传动装置便完全更换好了。当然为了从齿条传动装置更换成齿形皮带传动装置，或反之，机器部件1和2均需按要求事先准备好，因此只需要再作些装配工作。

图9和10是与图1所示的实施例相比有所不同的齿条传动装置。这里所涉及的是一种直接传动装置，主动传动齿轮36直接与齿条32啮合。在这种直接传动装置中，紧带轮16和导向轮37相互之间的上下距离和侧向距离要比图1所示的实施例中移得更近一些。为了能使主动传动齿轮36和齿条32直接啮合，一方面可以加大主动传动齿轮的直径和/或另一方面使主动传动齿轮轴线，亦即传动轴12向下移动。然而主动传动齿轮直径的增大是有限制的，因为一方面导向轮37的直径必须始终大于主动传动齿轮的直径，另一方面也不能任意加大它的直径。

紧带轮16和导向轮37的轴线在高度方向距离的减小造成在换成齿形皮带传动装置时代替导向轮的主动传动齿轮上的皮带接触角太小，从而没有足够的齿和主动传动齿轮进行啮合。为了加大接触角，紧带轮16必须减小侧向距离而更加靠近主动传动齿轮，或在齿条传动的情况下靠近导向轮37。

由图10可见，直接的齿条传动装置还要求在结构上相对于图1所示的实施例有其他方面的改变。

一方面主动传动齿轮36直接与齿条32啮合。另一方面导向轮37的直径必须大于主动传动齿轮的直径，以便使皮带能在主动齿轮上方通过。这意味着，导向轮的下部必须比主动传动齿轮36更深地插入开口7中去。与之相反，护板34的棱边33必须高于齿条上缘35，以便遮盖导轨通道26，并因此也遮盖住齿条32。为了使导向轮37和护板34之间高度上的重叠量尽可能小，所以齿条32比图1所示的实施例中的那个齿条要高些，而且它的上缘35很靠近护板棱边33的下部。

如图10中的实施例所示，如果采用带橡胶或塑料涂层的织物带8，那么它必须支撑在导向轮37的棱边上。因此半轮37a、37b的总宽度大于皮带8的宽度，而且也宽于开口7。为了能将皮带8敷在护板棱边33上，棱边33做成阶梯状向上突出，并伸入半轮37a、37b的圆周槽38中去。因此半轮37a、37b与棱边33重叠，并部分地伸入开口7中。

皮带8以它的纵向棱边支撑在轮缘40a、40b上，为了可靠地导引，所以使轮缘的外缘39a、39b离皮带的边缘还有一个距离。

当采用金属带时，尤其是采用钢带来作为皮带8时，并不需要支撑它的纵向边缘，因为通过金属带绕导向轮的拱形面加强了金属带边缘的刚度。因此可以取消轮缘40a、40b。于是与图10所示的实施例不同的是，导向轮37可以比钢带8窄，从而完全伸入开口中去，这时较宽的钢带8仍有足够的支撑面位于护板棱边33上。

图10详细表示了传动轴12的结构和支承情况。在这里传动轴12和主动传动齿轮36做成一体。但也可以将主动传动齿轮装在传动轴上面而做成两个零件。传动轴12是空心轴，孔中装有最好用钢制的衬套45，它们之间用螺纹和其他类似方法不可相对旋转地连接在一起。为此衬套45上制有一凸缘。

衬套45和传动轴12一起装在轴端47上，它们之间通过一个自动定心的渐开线套齿44不可相对旋转地连接起来。轴端47是减速器52的输出端，它支承在减速齿轮箱的轴承51中。传动轴12在一端通过衬套45、轴端47和减速箱轴承51间接地被支撑住。传动轴12的另一端直接支承在一个固定轴承46上。这种支承方式可避免过定位，并易于更换传动轴12。在传动轴12上可转动地支承有半轮37a、37b。

图10所示的传动轴12的结构和支承也可以用在相应于图1至3的实施例的带中介齿轮15的齿轮传动装置3中，这时叉形摇臂17也可转动地支承在传动轴12上。

为了更换主动传动齿轮36，先拆除固定轴承46和相应的壳体，然后将主动传动齿轮36连同传动轴12、衬套45和导向轮37以及可能有的叉形摇臂17从轴端47上取下并更换零件。

此外，图9和10的实施例中还表示了一种不同的导向轮，它的特点是有特别大的承载能力，所以特别适用于重型的机器部件上。但这种导向轮亦可以用在相应于图10实施例的轻型的机器部件2和直接式齿条传动装置3的组合中。

导轨5在这里做成扁平的、水平安放的、横截面为矩形的基座梁43。基座梁43在它的两个纵向棱边上各有三个直的导轨工作面50。形状与较高的齿条32相适应的滑座41的每个伸出部分42上各具有三个导轮49，它们与导轨工作面50相接触。因此二个可绕水平轴线旋转的导轮49和一个可绕垂直线旋转的导轮49从三个方面形状固定地包围住基座梁的棱边。由于空间有限，所以上下两个导轨49上下重叠，而侧面的导轮49则是相对于它们错开设置的。下导轮和侧导轮49可借助于它们的轴线的偏心调整机构或其他类似机构，相对于它们的导轨面50进行调整，来实现无间隙地导引。

1 机器部件之一，梁 24 导轨工作面

2 另一个机器部件，刀架 25 基座梁

3 齿条传动装置 26 导轨通道

4 齿条 27 支承带

5 导轨 28 凸肩

6 护板 29 板条

7 开口 30 滚珠保持架

8 皮带 31 导向板

9 滑座 32 齿条

10 伸出部分 33 棱边

11 导轮 34 护板

12 传动轴 35 齿条上缘

13 驱动电机 36 主动传动齿轮

14 主动传动齿轮 37 导向轮

15 中介齿轮 37a 导向半轮

16 紧带轮 37b 导向半轮

17 叉形摇臂 38 圆周槽

18 轴，轴体 39a 半轮外缘

19 凸缘 39b 半轮外缘

20 轴端 40a 轮缘

21 螺母 40b 轮缘

22 长形孔 41 滑座

23 导向轮 42 伸出部分

23a 导向半轮 43 基座梁

23b 导向半轮

44 无间隙齿耦合

渐开线套齿

45 衬套

46 固定轴承

47 轴端

48 连接件

49 导轮

50 导轨工作面

51 减速器轴承

52 减速器

Claims (16)

1、用于在两个互相导引的机器部件之间产生一个相对运动的齿条传动装置，其中至少装在一个机器部件上的齿条用被复带加以防护，此被复带在另一个机器部件中在两个紧带轮之下和一个导向轮之上形成一个回路，其特征是，导向轮（23、37）可自由旋转地装在齿条传动装置（3）的传动轴（12）上，并由两个半轮（23a、23b、37a、37b）所组成，这两个半轮在轴向互相隔开一定距离地装在主动传动齿轮（14、36）的两侧，它们的直径比此主动传动齿轮（14、36）的直径大。

2、根据权利要求1的齿条传动装置，其特征是，主动传动齿轮（14）通过中介齿轮（15）在齿条（4）上运行，中介齿轮（15）通过它的轴（18）支承在叉形摇臂（17）上，而叉形摇臂（17）则在半轮（23a、23b）之间可转动地装在传动轴（12）上，并可相对于其机器部件（2）固定。

3、根据权利要求2的齿条传动装置，其特征是，轴（18）有一个圆截面较小的相对于轴（18）是偏心的伸出的轴端（20），它装在机器部件（2）的滑座（9）上的长形孔（22）中，并可以被夹紧。

4、根据权利要求3的齿条传动装置，其特征是，长形孔（22）沿主动传动齿轮（14）和处于工作位置的中介齿轮（15）的中心点的连线方向倾斜。

5、根据权利要求1的齿条传动装置，其特征是，主动传动齿轮（36）直接与齿条（32）啮合。

6、根据权利要求1或在其后面的诸权利要求之一的齿条传动装置，其特征是，第一个机器部件（1）上的导轨（5）装在一个除纵向开口（7）以外为全部封闭的导轨通道（26）中，第二个机器部件（2）的导向机构通过此开口（7）伸出，开口（7）上没有被第二个机器部件（2）所覆盖的部分由皮带（8）来遮盖。

7、根据权利要求6的齿条传动装置，其特征是，导轨通道（26）是由机器部件（1）和两块侧面护板（6、34）共同构成，在护板之间留出开口（7）。

8、根据权利要求7的齿条传动装置，其特征是，作为开口（7）的边界的护板（34）的棱边（33）做成阶梯状的，它的形状和导向半轮（37a、37b）的圆周槽（38）相适应。

9、根据权利要求8的齿条传动装置，其特征是，齿条（32）的上缘（35）一直伸到很靠近阶梯状的棱边（33）下面。

10、根据权利要求1的齿条传动装置，其特征是，传动轴（12）和主动传动齿轮（36）做成一体，它制成空心轴，衬套（45）不可相对转动地装在此轴中。衬套（45）通过一个自动定心的齿耦合，最好是渐开线套齿（44），不可相对转动地插在传动装置的轴端（47）上。

11、根据权利要求10的齿条传动装置，其特征是，传动轴（12）的一端通过轴端（47）支承在减速器轴承（51）上，其另一端通过固定轴承（46）支承在机器部件（2）的机匣上。

12、根据权利要求6的齿条传动装置，其特征是，导轨（5）上支撑有齿条（4、32），它制成扁平的，两侧是截锥状倾斜的导轨工作面（24）的基座梁（25），导轮（11）上制有与之相应的型面，并在垂直和水平方向形状固定地与之啮合。

13、根据权利要求6的齿条传动装置，其特征是，导轨（5）上支撑有齿条（4、32），它制成扁平的、横截面为矩形的、具有直的导轨工作面（50）的基座梁（43），总是三个导轮（49）与导轨工作面（50）在各个方向均形状固定地啮合。

14、根据权利要求1的齿条传动装置，其特征是，导轨通道（26）的皮带（8）形状不变地被导引。

15、根据权利要求1的齿条传动装置，其特征是，被复带（8）由带橡胶或塑料涂层的织物带或金属带构成。

16、根据权利要求1的齿条传动装置，其特征是，通过多层结构可得到产生二维或三维运动的多关节操作机。

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