CN100519103C - 一种方便抓取工件的单配重机械手 - Google Patents

Abstract

一种方便抓取工件的单配重机械手，属于抓取放置籽晶夹头的机械手领域；外套(1)的中下部两侧分别设有矩形槽(15)，外套的一侧下部设有两个夹持件旋转销轴固定座(4)，两个夹持件旋转销轴固定座由螺钉固定在夹持件上舌型凸起(8)工作口两侧，两个夹持件旋转销轴固定座的旋转销轴孔内安装有销轴B(6)，机械手夹持件(7)的下部穿在销轴B(6)内，在机械手夹持件的一侧设有夹持件上舌型凸起(8)，机械手夹持件与锁紧件(2)的一端由销轴A(3)固定连接，锁紧件的另一端向下延伸形成一个锁紧件直角卡口(14)；本发明不仅大幅度的提高工作效率，而且在抓去过程中无需人工盯点，具有节约成本等优点。

Description

一种方便抓取工件的单配重机械手

技术领域

本发明属于一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，尤其涉及一种方便抓取工件的单配重机械手。

背景技术

通常在硅芯生产过程中，所使用的是钢球定位的抓取结构。其工作原理如下：籽晶夹头两侧面有半圆形凹形槽，卡套上有两个定位钢球，卡套外有定位块限制钢球运动。抓取籽晶夹头时卡套现向下运动，钢球卡入籽晶夹头半圆形凹形槽进行定位后，然后定位块立即跟上定位钢球，来完成抓取籽晶夹头的过程；当放置籽晶夹头时，定位块不动，卡套向下运动，钢球脱落、定位块限位后，籽晶夹头可从卡套内脱落。这种抓取机构的缺陷一方面在于钢球定位不够准确，容易出现卡死现象，所以其不能准确便捷的抓取籽晶；另一方面在于工作中需人工盯点，以调整机构故障。这不仅影响了生产效率，而且造成人力资源的浪费。

发明内容

为了克服现有抓取机构的上述不足，本发明公开了一种方便抓取工件的单配重机械手，该方便抓取工件的单配重机械手可以实现便捷精确的对中：不仅大幅度的提高工作效率，而且在抓去过程中无需人工盯点，具有节约成本的优点，克服了背景技术中的不足。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种方便抓取工件的单配重机械手，包括：外套、锁紧件、锁紧件直角卡口、销轴A、夹持件旋转销轴固定座、螺钉、销轴B、机械手夹持件、夹持件上舌型凸起及工件；其中外套的中下部两侧分别设有矩形槽，外套的一侧下部设有两个夹持件旋转销轴固定座，两个夹持件旋转销轴固定座由螺钉固定在夹持件上舌型凸起工作口两侧，两个夹持件旋转销轴固定座的旋转销轴孔内安装有销轴B，机械手夹持件的下部穿在销轴B内，在机械手夹持件的一侧设有夹持件上舌型凸起，机械手夹持件与锁紧件的一端由销轴A固定连接，锁紧件的另一端向下延伸形成一个锁紧件直角卡口；工件活动设置在外套内，在工件的一个面上设有工件上矩形缺口；机械手夹持件与夹持件上舌型凸起可以设置为一体；外套内孔可设为方形或多角形；工件可设为方形或多角形；外套内孔与工件为间隙配合。

由于采用上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明的方便抓取工件的单配重机械手，由于机械手夹持件的金属实体可以利用自身重量(即机械手夹持件后部的方形体)和顶杆A、顶杆B的配合来完成工件的自动取、放过程，可以实现抓放物件便捷精准的对中，工作中无需人工盯点，且自身体积小占用工作空间少，不仅大幅度的提高工作效率，而且节约成本。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2为本发明的机械手在抓取物件时的状态示意图。

图3为本发明的机械手在抓取物件时的状态剖视图。

图4为本发明的机械手在放置物件时的状态示意图。

图5为本发明的机械手在放置物件时的状态剖视图。

图6为本发明的夹持件上舌型凸起在外套中的状态示意图。

在图中：1、外套；2、锁紧件；3、销轴A；4、夹持件旋转销轴固定座；5、螺钉；6、销轴B；7、机械手夹持件；8、夹持件上舌型凸起；9、工件；10、工件上矩形缺口；11、放置工作平板；12、顶杆A；13、顶杆B；14、锁紧件直角卡口；15、矩形槽。

具体实施方式

参考下面的实施例，可以更详细地解释本发明；但是，本发明并不局限于这些实施例的组合方式。

在图1、2、3、4、5和6中；一种方便抓取工件的单配重机械手，包括：外套1、锁紧件2、锁紧件直角卡口14、销轴A3、夹持件旋转销轴固定座4、螺钉5、销轴B6、机械手夹持件7、夹持件上舌型凸起8及工件9；其中外套1的中下部两侧分别设有矩形槽15，外套1的一侧下部设有两个夹持件旋转销轴固定座4，两个夹持件旋转销轴固定座4由螺钉5固定在夹持件上舌型凸起8工作口两侧，两个夹持件旋转销轴固定座4的旋转销轴孔内安装有销轴B6，机械手夹持件7的下部穿在销轴B6内，在机械手夹持件7的一侧设有夹持件上舌型凸起8，机械手夹持件7与锁紧件2的一端由销轴A3固定连接，锁紧件2的另一端向下延伸形成一个锁紧件直角卡口14；工件9活动设置在外套1内，在工件9的一个面上设有工件上矩形缺口10；机械手夹持件7与夹持件上舌型凸起8可以设置为一体；外套1内孔可设为方形或多角形；工件9可设为方形或多角形；外套1内孔与工件9为间隙配合。

如图2、3所示，在抓取物件工件9时，机械手外套1下降，放置工作平板11上的顶杆A12顶住机械手夹持件7，使销轴B6逆时针转位，夹持件上舌型凸起8锁紧件2向工件9运动，此时机械手夹持件7夹持件上舌型凸起8插入工件9工件上矩形缺口10内，锁紧件2上锁紧件直角卡口14卡入机械手外套1的矩形槽15外端卡紧；机械手外套1带着机械手锁紧件2上升，机械手夹持件7上的夹持件上舌型凸起8带着工件9上升，工件9下端的晶体也随着提拉上升(即，晶体拉升过程)。

如图4、5所示，放置工件9时机械手外套1下降，放置工作平板11上的顶杆B13顶住机械手锁紧件2，使销轴A3顺时针转位，机械手锁紧件2向外运动，带动机械手夹持件7绕夹持件旋转销轴B6顺时针转位，此时机械手夹持件7夹持件上舌型凸起8脱离工件9的工件上矩形缺口10，机械手锁紧件2上的锁紧件直角卡口14脱离机械手外套1矩形槽15外端的所卡部位，放下工件9，机械手外套1上升。

为了公开本发明的目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和本发明范围内的实施例的所有变化和改进。

Claims (5)

1、一种方便抓取工件的单配重机械手，所述工件(9)活动设置在机械手外套(1)内，且在工件(9)的一个面上设有工件上矩形缺口(10)，所述机械手包括外套(1)、锁紧件(2)、锁紧件直角卡口(14)、销轴A(3)、夹持件旋转销轴固定座(4)、螺钉(5)、销轴B(6)、机械手夹持件(7)、夹持件上舌型凸起(8)，其特征在于：外套(1)的中下部两侧分别设有矩形槽(15)，外套(1)的一侧下部设有两个夹持件旋转销轴固定座(4)，两个夹持件旋转销轴固定座(4)由螺钉(5)固定在夹持件上舌型凸起(8)工作口两侧，两个夹持件旋转销轴固定座(4)的旋转销轴孔内安装有销轴B(6)，机械手夹持件(7)的下部穿在销轴B(6)内，在机械手夹持件(7)的一侧设有夹持件上舌型凸起(8)，机械手夹持件(7)与锁紧件(2)的一端由销轴A(3)固定连接，锁紧件(2)的另一端向下延伸形成一个锁紧件直角卡口(14)。

2、根据权利要求1所述的方便抓取工件的单配重机械手，其特征在于；机械手夹持件(7)与夹持件上舌型凸起(8)可以设置为一体。

3、根据权利要求1所述的方便抓取工件的单配重机械手，其特征在于；外套(1)内孔可设为方形或多角形。

4、根据权利要求1所述的方便抓取工件的单配重机械手，其特征在于；工件(9)可设为方形或多角形。

5、根据权利要求3或4所述的方便抓取工件的单配重机械手，其特征在于；外套(1)内孔与工件(9)为间隙配合。

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