CN101224575B - 一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手 - Google Patents

Abstract

一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，涉及硅芯加工过程中的一种设备；机械手组成部分为机械手定位杆(1)，机械手外套(27)，籽晶夹头(8)，机械手中心套(15)以及由扇形齿A(18)、机械手锁紧轴A(19)、定位搅把A(20)组成的右侧联动机构，扇形齿B(24)、机械手锁紧轴B(25)、定位搅把B(26)组成的左侧联动机构，和螺钉(22)；在机械手中心套(15)左侧的四个螺孔(17)由螺钉(22)、固定轴座B(23)固定机械手锁紧轴B(25)两侧的端轴上；本发明的机械手可以实现便捷精确的对中；不仅大幅度的提高工作效率，且在抓取过程中无需人工盯点，且具有节约成本等优点。

Description

一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手

技术领域

本发明涉及硅芯加工过程中的一种设备，尤其是涉及一种方便抓取放置籽晶夹头或其它物件的机械手。

背景技术

目前，在硅芯生产过程中，大多使用的是钢球定位的抓取机构。其工作原理如下：籽晶夹头两侧面有半圆形凹形槽，卡套上有两个定位钢球，卡套外有定位块限制钢球运动。抓取籽晶夹头时，卡套先向下运动，钢球卡入籽晶夹头半圆形凹形槽进行定位后，定位块立即跟上定位钢球。放置籽晶夹头时，定位块不动，卡套向下运动，钢球脱落定位块限位后，籽晶夹头可从卡套内脱落。这种抓取机构的缺陷一方面在于钢球定位不准，且易卡死，不能准确便捷的抓取籽晶。这不仅影响了生产效率；而且在于抓取过程需人工盯点，以调整机构故障。这就造成了人力资源的浪费。

发明内容

为了克服现有抓取机构的上述不足，本发明公开了一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，该机械手可以实现便捷精确的对中；不仅大幅度的提高工作效率，且在抓取过程中无需人工盯点，且具有节约成本等优点。

为了实现上述发明的目的，本发明采用如下技术方案：

一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，在技术解决其运行方法中的技术特征在于，机械手组成部分为机械手定位杆，机械手外套，籽晶夹头，机械手中心套以及由扇形齿A、机械手锁紧轴A、定位搅把A组成的右侧联动机构，扇形齿B、机械手锁紧轴B、定位搅把B组成的左侧联动机构，和螺钉；在机械手中心套左侧的四个螺孔由螺钉、固定轴座B固定机械手锁紧轴B两侧的端轴上；其定位搅把B设置在固定机械手锁紧轴B的一端，扇形齿B设置在固定机械手锁紧轴B的另一端，在机械手中心套右侧的四个螺孔由螺钉、固定轴座A固定机械手锁紧轴A两侧的端轴上，其定位搅把A设置在固定机械手锁紧轴A的一端，扇形齿A设置在固定机械手锁紧轴A的另一端；籽晶夹头穿在机械手中心套内，机械手定位杆下部的圆锥形凸起插在籽晶夹头的圆形凹孔内，机械手外套套在机械手中心套上，机械手外套的两个短支撑分别顶在机械手锁紧轴

A、机械手锁紧轴B的中部轴体上。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其机械手定位杆呈方形设计，在机械手定位杆的方体下部两侧设有顶丝定位槽。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其机械手外套呈倒角方形，在其中部为弧形向上至上端，两个支撑臂分别设置在机械手外套下部的两侧，在两个支撑臂的内侧分别设有短支撑，在每个短支撑的两侧设置有锁紧轴槽，两个齿形突起设在机械手外套下部的另一面上。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，籽晶夹头呈方形，在籽晶夹头的上端面上设有圆形凹孔，中部设有减轻重量的工艺孔，籽晶夹头的中下部设有销，籽晶夹头的每一个向反面为対称结构，在籽晶夹头的底部面上设有一个螺纹孔。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，机械手中心套呈方形，在其下部设置的锁紧轴工作孔，螺孔与其对称的另一面为対称结构，在机械手中心套上部设置的定位凹坑为四面设置。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，扇形齿A、机械手锁紧轴A及定位搅把A可以设置为一体。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，扇形齿B、机械手锁紧轴B及定位搅把B可以设置为一体。

在采用上述技术方案后，本发明具有的有益效果是：

实现抓放物件便捷精确的对中；每次转位后使误差归零；工作过程中无需人工盯点；不仅大幅度的提高工作效率，而且节约成本等优点。

附图说明

图1是本发明的装配图。

图2是图1的机械手定位杆另一个角度的立体结构图。

图3是图1的机械手外套另一个角度的立体结构图。

在图中：1-机械手定位杆；2-顶丝定位槽；3-圆锥形凸起；4-机械手中心套；5-齿形突起；6-支撑臂；7-圆形凹孔；8-籽晶夹头；9-上斜坡；10-工艺孔；11-销；12-螺纹孔；13-籽晶夹头及定位杆通道；14-定位凹坑；15-机械手中心套；16-锁紧轴工作孔；17-螺孔；18-扇形齿A；19-机械手锁紧轴A；20-定位搅把A；21-固定轴座A；22-螺钉；23-固定轴座B；24-扇形齿B；25-机械手锁紧轴B；26-定位搅把B；27-机械手外套；28-锁紧轴槽；29-短支撑。

具体实施方式

参考下面的实施例，可以更详细地解释本发明；但是应当指出的是本发明并不局限于下述实施例。

结合附图本发明的主体方便抓取放置籽晶夹头的机械手特别适合于，。

在图1、2、3中；一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手；机械手组成部分为机械手定位杆1，机械手外套27，籽晶夹头8，机械手中心套15以及由扇形齿A18、机械手锁紧轴A19、定位搅把A20组成的右侧联动机构，扇形齿B24、机械手锁紧轴B25、定位搅把B26组成的左侧联动机构，和螺钉22；在机械手中心套15左侧的四个螺孔17由螺钉22、固定轴座B23固定机械手锁紧轴B25两侧的端轴上；其定位搅把B26设置在固定机械手锁紧轴B25的一端，扇形齿B24设置在固定机械手锁紧轴B25的另一端，在机械手中心套15右侧的四个螺孔由螺钉22、固定轴座A21固定机械手锁紧轴A19两侧的端轴上，其定位搅把A20设置在固定机械手锁紧轴A19的一端，扇形齿A18设置在固定机械手锁紧轴A19的另一端；籽晶夹头8穿在机械手中心套15内，机械手定位杆1下部的圆锥形凸起3插在籽晶夹头8的圆形凹孔7内，机械手外套27套在机械手中心套15上，机械手外套27的两个短支撑29分别顶在机械手锁紧轴A19、机械手锁紧轴B25的中部轴体上。

其机械手定位杆1呈方形设计，在机械手定位杆1的方体下部两侧设有顶丝定位槽；其机械手外套27呈倒角方形，在其中部为弧形向上至上端，两个支撑臂6分别设置在机械手外套27下部的两侧，在两个支撑臂6的内侧分别设有短支撑29，在每个短支撑29的两侧设置有锁紧轴槽28，两个齿形突起5设在机械手外套27下部的另一面上；籽晶夹头8呈方形，在籽晶夹头8的上端面上设有圆形凹孔7，中部设有减轻重量的工艺孔10，籽晶夹头8的中下部设有销11，籽晶夹头8的每一个向反面为対称结构，在籽晶夹头8的底部面上设有一个螺纹孔12；机械手中心套15呈方形，在其下部设置的锁紧轴工作孔16，螺孔17与其对称的另一面为対称结构，在机械手中心套15上部设置的定位凹坑14为四面设置；扇形齿A18、机械手锁紧轴A19及定位搅把A20可以设置为一体；扇形齿B24、机械手锁紧轴B25及定位搅把B26可以设置为一体。

工作时；

首先把固定轴座A21、固定轴座B 23套入机械手锁紧轴A19、机械手锁紧轴A25两端，通过螺钉22固定在机械手中心套15两边的螺孔上，扇形齿A18、扇形齿B24和机械手定位搅把A20、定位搅把B26分别点焊在机械手锁紧轴A19、机械手锁紧轴B25的两端。然后用顶丝把机械手定位杆1固定在机械手中心套15上。最后把机械手中心套15套入机械手外套27内。各部位连接好后，机械手的扇形齿A18、扇形齿B24灵活啮入啮出，机械手锁紧轴A19、机械手锁紧轴B25能灵活转动。

抓取籽晶夹头时，机械手锁紧轴A19、机械手锁紧轴B25上两突出手臂与机械手中心套15侧面平行。机械手外套27和机械手中心套15同步下降，机械手外套27碰到托盘时停止运动，机械手中心套15继续下降，机械手右边定位搅把19碰到固定在托盘上的销柱，机械手中心套15继续下降，销11顶着托盘上的凸起、定位搅把B26转位。由于机械手扇形齿18、24和机械手定位搅把20、26固连在机械手锁紧轴19、25两顶端，两个机械手锁紧轴的扇形齿同步转位，两扇形齿啮合，两个定位搅把20、26也同步转位。直到机械手中心套15触到托盘停止下降。此时机械手锁紧轴19、26上两突出手臂已通过机械手中心套15两侧面锁紧轴工作孔旋入机械手中心套15内。籽晶夹头8已放置在托盘上且其两侧面为斜坡形状，机械手锁紧轴19、25上两突出手臂正好顶着上斜坡9托举籽晶夹头8。此时向上提拉机械手中心套15，当机械手定位搅把20、26齿形缺口与机械手外套27上两齿形突起5吻合时，机械手中心套15带着机械手外套27一起上升。

放置籽晶夹头8时，机械手外套27和机械手中心套15同步下降，机械手外套27碰到托盘时停止运动，机械手中心套15继续下降，机械手左边定位搅把B26碰到固定在托盘上的销11，机械手中心套15继续下降，销11顶着机械手定位搅把20、26转位。由于机械手扇形齿18、24和机械手定位搅把20、26固连在机械手锁紧轴19及25两顶端，机械手锁紧轴A25的扇形齿A24与机械手锁紧轴B19的扇形齿B18跟着转位，两扇形齿啮合，机械手定位搅把B26、定位搅把A 20也同步转位。直到机械手中心套15触到托盘停止下降。此时机械手锁紧轴19、25上两突出手臂已通过机械手中心套15两侧面开孔旋出机械手中心套15。籽晶夹头两侧面上斜坡9失去机械手锁紧轴19、25上两突出手臂的托举，自然放置在托盘上。此时向上提拉机械手中心套15，当机械手定位搅把20、26齿形缺口与机械手外套27上两突起吻合时，机械手中心套15带着机械手外套27一起上升。

当放置完籽晶夹头，机械手锁紧轴19、25上两突出手臂与机械手中心套15侧面保持平行，从而保证下步抓取动作正常进行。

抓取籽晶夹头8时，两扇形齿18、25逆时针啮合；放置籽晶夹头8时，两扇形齿18、24顺时针啮合。

籽晶夹头8顶端有锥形孔，与机械手定位杆的锥形突起吻合，从而保证提拉籽晶夹头8过程中对其进行定位。

为了公开本发明的目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和本发明范围内的实施例的所有变化和改进。

Claims (5)

1.一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其特征在于：机械手组成部分为机械手定位杆(1)，机械手外套(27)，籽晶夹头(8)，机械手中心套(15)以及由扇形齿A(18)、机械手锁紧轴A(19)、定位搅把A(20)组成的右侧联动机构，扇形齿B(24)、机械手锁紧轴B(25)、定位搅把B(26)组成的左侧联动机构，和螺钉(22)；其中机械手锁紧轴B(25)两侧端轴分别设在两个固定轴座B(23)内，所述两个固定轴座B(23)由四个螺钉(22)固定在机械手中心套(15)左侧的四个螺孔(17)上；其定位搅把B(26)固定设置在机械手锁紧轴B(25)的一端，扇形齿B(24)固定设置在机械手锁紧轴B(25)的另一端，其中机械手锁紧轴A(19)两侧的端轴分别设在两个固定轴座A(21)内，所述两个固定轴座A(21)由四个螺钉(22)固定在机械手中心套(15)右侧的四个螺孔(17)上，其定位搅把A(20)固定设置在机械手锁紧轴A(19)的一端，扇形齿A(18)固定设置在机械手锁紧轴A(19)的另一端；籽晶夹头(8)穿在机械手中心套(15)内，机械手定位杆(1)下部的圆锥形凸起(3)插在籽晶夹头(8)的圆形凹孔(7)内，籽晶夹头(8)呈方形且在上端面上设有圆形凹孔(7)，籽晶夹头(8)的中下部两侧分别设有销(11)，在籽晶夹头(8)的底部面上设有一个螺纹孔(12)；机械手外套(27)套在机械手中心套(15)上，机械手外套(27)的两个短支撑(29)分别顶在机械手锁紧轴A(19)、机械手锁紧轴B(25)的中部轴体上；所述机械手外套(27)呈倒角方形，在其中部为弧形向上至上端，两个支撑臂(6)分别设置在机械手外套(27)下部的两侧，在两个支撑臂(6)的内侧分别设有短支撑(29)，在每个短支撑(29)的两侧设置有锁紧轴槽(28)，两个齿形突起(5)设在机械手外套(27)下部的一侧面上。

2.根据权利要求1所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其特征在于：其机械手定位杆(1)呈方形，在机械手定位杆(1)的方体下部两侧设有顶丝定位槽(2)。

3.根据权利要求1所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其特征在于：机械手中心套(15)呈方形，在其下部的一侧面设有锁紧轴工作孔(16)、螺孔(17)，该侧面与其对称的另一面为对称结构，在机械手中心套(15)上部设置的定位凹坑(14)为四面设置。

4.根据权利要求1所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其特征在于：扇形齿A(18)、机械手锁紧轴A(19)及定位搅把A(20)设置为一体。

5.根据权利要求1所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其特征在于：扇形齿B(24)、机械手锁紧轴B(25)及定位搅把B(26)设置为一体。

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