CN100475583C - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机器人，包括：主体框架，具有前轮；后轮，相对于机器人的行进方向，所述后轮设置在前轮的后面；后框架，用于支撑后轮，并被主体框架支撑，从而相对于主体框架的平面垂直地移动；驱动轮，设置在前轮和后轮之间；驱动框架，用于支撑驱动轮，并且通过铰链结合到主体框架上，所述铰链的轴与驱动轮的轴平行；联接构件，结合到驱动框架，随着驱动框架相对于主体框架旋转，所述联接构件与后框架接触或者从后框架分离。

Description

移动机器人

本申请要求于2005年12月2日提交到韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2005-0117170号的权益，通过引用将所述申请的内容包含于此。

技术领域

本发明总体构思涉及一种移动机器人，更具体地讲，涉及一种通过其简单的结构来改善移动性能的移动机器人。

背景技术

通常，机器人替人类执行危险、简单、重复、精确、大规模或者大量的工作。根据机器人技术的发展，机器人广泛地用于工业、军事、家庭等领域。在许多情况下，机器人在各地之间运动以执行预定操作，行进装置对于这类机器人来说是必需的。因此，已经开展了对机器人的行进装置方面的技术的研究，尤其是关于这样的行进装置的技术：当机器人在不平的表面上行进，例如在具有台阶的表面上行进时，机器人通过该行进装置可平稳地运动同时保持平衡不摇晃。

图1A至图1C是示出传统的移动机器人的行进状态的示意图。如图1A至图1C所示，移动机器人101包括壳体110、后轮130和驱动部分120，以在行进表面S上行进。壳体110设置有用于执行预定功能的功能部分(未示出)。后轮130固定地支撑到与壳体110的行进方向d相反的后侧的位置。后轮130惰性地旋转，并将壳体110支撑在行进表面S上。

驱动部分120包括框架122、驱动轮124和前轮126。框架122通过铰链112与壳体110可转动地结合。驱动轮124分别设置在框架122的右侧和左侧。驱动轮124受到来自驱动电机124a的驱动力，并使壳体110沿着行进方向d运动。前轮126由壳体110的前侧支撑，所述前侧沿着框架122的行进方向d被设置在驱动轮124的前面。单个的前轮126被设置成惰性地旋转，并将壳体110支撑在行进表面S上。框架122通过铰链112在壳体110上转动，因此驱动轮124和前轮126与框架122一体地转动。在第5350033号美国专利中公开了上述移动机器人101。

然而，当这种机器人101在行进的路面上遇到障碍O，例如台阶状部分时，其行进能力变差。如图1A所示，当移动机器人101通过障碍O时，前轮126首先攀登上障碍O。因此，框架122沿着一定方向绕铰链112转动以保持壳体110平衡。

如图1B所示，当移动机器人101继续沿着行进方向d行进时，驱动轮124攀登上障碍O，这样，移动机器人101的重心向后转移并集中作用到后轮130上。在这种情况下，驱动轮124没有受到用于驱动的足够的牵引力，这使得旋转的驱动轮124在障碍O上打滑。结果，移动机器人101不能容易地通过障碍O。

参照图1C，当移动机器人101再进一步沿着行进方向d行进时，驱动轮124通过障碍O并且后轮130位于障碍O上，从而移动机器人101的重心很快地转移到机器人101的前侧。这样，前轮126突然碰撞到行进表面S，从而壳体110可能会开始摇晃。

此外，当左驱动轮124和右驱动轮124将要通过的障碍O高度互相不同时，上述有关移动机器人101的行进能力的劣化将变得更严重。也就是说，由于单个的前轮126和一对驱动轮124由框架122支撑并且一体地连接到框架122上，所以移动机器人101可能不适应左驱动轮124和右驱动轮124将要通过的障碍O之间的高度差，因此增加了驱动轮124的打滑和壳体110的摇晃。

发明内容

本发明总体构思提供一种移动机器人，所述移动机器人通过其简单的结构可改善行进性能。

本发明总体构思的其他方面和优点一部分将在以下描述中被阐述，一部分从以下描述中变得清楚，或者可通过实施本发明总体构思学习到。

本发明总体构思的上述和/或其他方面和优点可通过提供一种移动机器人来实现，所述移动机器人包括：主体框架，具有前轮；后轮，相对于机器人的行进方向，所述后轮设置在前轮的后面；后框架，用于支撑后轮，并被主体框架支撑，从而相对于主体框架的平面垂直地移动；驱动轮，设置在前轮和后轮之间；驱动框架，用于支撑驱动轮，并且通过铰链结合到主体框架上，所述铰链的轴与驱动轮的轴平行；联接构件，结合到驱动框架，随着驱动框架相对于主体框架旋转，所述联接构件与后框架接触或者从后框架分离。

根据本发明的示例性实施例，铰链位于驱动轮和后轮之间。

根据本发明的示例性实施例，铰链位于与移动机器人的重心相距预定距离的范围之内。

根据本发明的示例性实施例，后轮、后框架、驱动轮、驱动框架和联接构件中的每一个都被设置为成对的，所述成对构件中的每个设置在主体框架的相对侧上，从而相对于彼此独立地操作。

根据本发明的示例性实施例，所述移动机器人还包括：后压迫构件，设置在主体框架和后框架之间，以相对于主体框架向上压迫后框架。

根据本发明的示例性实施例，所述移动机器人还包括：导向件，设置在主体框架和后框架之间，沿着与驱动轮的轴垂直的方向延伸，用于引导后框架，从而允许后框架相对于主体框架的平面垂直移动。

根据本发明的示例性实施例，后框架包括与联接构件滑动接触的滑动部分。

根据本发明的示例性实施例，所述移动机器人还包括：驱动压迫构件，设置在主体框架和驱动框架之间，用于压迫驱动框架使其旋转，从而驱动轮相对于主体框架向下移动。

本发明总体构思的上述和/或其他方面和优点可通过提供一种移动机器人来实现，所述移动机器人包括：主体框架，具有前轮和至少一个止动件；至少一个驱动组件，设置在前轮和所述至少一个止动件之间。所述至少一个驱动组件包括：驱动轮，用于驱动机器人行进；驱动框架，其第一端连接到驱动轮，在其中间部分设置有铰链，所述铰链连接到主体框架上，以使得驱动框架相对于主体框架枢转，从而驱动框架的第二端和驱动轮与驱动框架一起枢转；后框架体，延伸穿过相应的至少一个止动件，并且所述后框架体的第一端连接到后轮，并且连接到所述后框架体的第二端的滑动部分的宽度大于所述后框架体的宽度，从而相应的止动件能够使所述后框架体停止；联接构件，其一端连接到驱动框架的第二端，以与驱动框架一起枢转，其另一端接触后框架体的滑动部分，以使后轮沿着相对于主体框架基本垂直的方向运动，从而当驱动框架枢转预定量时，驱动轮和后轮沿着与相对于主体框架基本垂直的方向运动。

根据本发明的示例性实施例，止动件包括延伸穿过所述框架体的导向凹部；所述后框架体包括：导向突起，沿着导向凹部在其长度方向上延伸；后压迫构件，沿着后框架体的外部在止动件和后框架体的滑动部分之间延伸，以向上偏置后框架体，从而当联接构件接触滑动部分以移动后轮时，后压迫构件针对联接构件提供的力提供反作用力。

根据本发明的示例性实施例，所述移动机器人还包括：驱动压迫构件，设置在主体框架和驱动组件之间，以压迫驱动组件使其旋转，从而相对于主体框架降低驱动轮。

根据本发明的示例性实施例，驱动压迫构件可包括被主体框架支撑的第一端、被驱动框架支撑的第二端以及使所述第一端偏离所述第二端的弹性构件。

本发明总体构思的上述和/或其他方面和优点可通过提供一种移动机器人来实现，所述移动机器人包括：主体框架，具有前轮、一对后轮组件和设置在前轮和各后轮组件之间的驱动轮组件，后轮在与移动机器人行进的方向基本垂直的方向上可运动；一对驱动框架组件，各自连接到主体框架并且分别连接到各所述驱动轮组件上，以在与机器人行进的方向基本垂直的方向上使所述各驱动轮组件运动，每个驱动框架组件包括从其延伸至接触各后轮组件的联接构件，所述联接构件将驱动轮组件的运动与各后轮组件的运动联系起来。

根据本发明的示例性实施例，后轮组件包括：后框架，延伸穿过主体框架，并且其一端连接到后轮，其另一端具有滑动部分；压迫构件，沿着与机器人行进的方向基本垂直的方向将力向上施加到后框架上。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本发明总体构思的这些和/或其它方面和优点将会变得清楚和更易于理解，其中：

图1A至图1C是表示传统的移动机器人的行进状态的示意图；

图2是示出根据本发明总体构思的实施例的移动机器人的透视图；

图3是图2的移动机器人的侧视图；

图4是图2的移动机器人的主要部分的透视图；

图5A至图5C是表示图2的移动机器人的行进状态的侧视图；

图6A和图6B是表示图2的移动机器人的其它行进状态的示图。

具体实施方式

现在将对本发明总体构思的实施例进行详细的描述，其示例表示在附图中，其中，相同的标号始终表示相同部件。下面通过参照附图对实施例进行描述以解释本发明总体构思。

参照图2至图4，移动机器人1包括主体框架10、前轮20、后轮30、后框架40、驱动轮50、驱动框架60和联接构件70。主体框架10设置有用于执行预定功能的功能执行部分(未示出)。移动机器人1可以是清洁机器人，其中，主体框架10配备有用于清洁行进表面的清洁部分(未示出)；可以是显示机器人，具有配备有用于显示信息的显示部分(未示出)的主体框架10，也可以是执行任何其它操作的机器人。

前轮20支撑在主体框架10的前侧，所述前侧位于相对于主体框架10的行进方向“d”的前部。前轮20将主体框架10支撑在被行进穿越的表面上。虽然在图2中显示的前轮20是单个的前轮20，但是可以沿着与行进方向“d”垂直的方向布置多个前轮20。前轮20可具有操控功能。此外，虽然前轮20被显示为由主体框架10支撑以惰性转动，但是其可被驱动电机驱动。

后轮30被设置在主体框架10的后侧，所述后侧位于主体框架10的相对于前轮20的位置的相对侧。后轮30被后框架40支撑以惰性旋转。在另一实施例中，后轮30可被驱动电机驱动。

后框架40支撑后轮30，并且后框架40被主体框架10支撑，从而相对于主体框架10(或者相对于机器人行进的方向)垂直地滑动。随着后框架40相对于主体框架10垂直地滑动，后轮30也相对于主体框架10垂直地滑动。后框架40具有用于防止后框架40从预定位置继续向下滑动的第一止动件46，从而后框架40不会从主体框架10分离。另外，后框架40可具有用于防止后轮30从接触位置继续向上滑动的第二止动件(未示出)，所述接触位置是后轮30从主体框架10突出以与被行进穿过的表面接触的位置。根据本发明总体构思的另一实施例，后框架40还可包括用于通过弹力向上压迫后框架40的后压迫构件80。

驱动轮50被设置在前轮20和后轮30之间。驱动轮50使得移动机器人1沿着行进方向“d”(向前)行进。但是，驱动轮50也可使得移动机器人1沿着与行进方向“d”相反的方向(向后)行进。驱动轮50受到来自驱动电机52的驱动力。用于传递驱动力的力传递单元(未示出)被设置在驱动轮50和驱动电机52之间。

驱动框架60支撑驱动轮50并且通过铰链62结合到主体框架10，铰链62沿着与驱动轮50的轴相同的方向延伸。随着驱动框架60相对于主体框架10绕铰链62旋转，驱动轮50也绕铰链62旋转，从而相对于主体框架10的长度方向垂直地移动。

在驱动轮50和后轮30之间设置有铰链62，铰链62将驱动框架60与主体框架10连接起来(见图3)。如果当移动机器人1位于行进表面上时移动机器人1的重量作用于铰链62上，则驱动框架60沿着方向“a”旋转以允许联接构件70压迫后框架40。因此，当移动机器人1行进时，联接构件70接触后框架40，从而驱动框架60的旋转使得后框架40相对于主体框架10垂直滑动。

联接构件70连接到驱动框架60，随着驱动框架60相对于主体框架10旋转，联接构件70与后框架40连接或者从后框架40分离。联接构件70连接到驱动框架60以与驱动框架60一体地运动，从而当驱动框架60绕铰链62旋转时联接构件70也绕铰链62旋转。联接构件70根据驱动框架60的旋转位置与后框架40接触或者从后框架40分离。

当联接构件70与后框架40接触时，联接构件70压迫后框架40使得其相对于主体框架10向下滑动。因此，联接构件70将驱动框架60的转动与后框架40的垂直滑动联系起来，从而驱动轮50和后轮30互相联系以相对于主体框架10的平面垂直运动。如果驱动轮50相对于主体框架10向上移动，则驱动框架60绕铰链62沿着方向“a”旋转，并且联接构件70与后框架40接触，从而压迫后框架40以相对于主体框架10降低后轮30的位置。相反，如果后轮30相对于主体框架10向上移动，则后框架40压迫联接构件70以使驱动框架60绕铰链62沿着方向“b”旋转，从而相对于主体框架10降低驱动轮50的位置。当联接构件70从后框架40分离开时，后框架40相对于主体框架10垂直地滑动而不受驱动框架60的旋转产生的约束。这样，驱动轮50和后轮30可相对于主体框架10独立地运动。

虽然联接构件70被结合到驱动框架60以与驱动框架60一体地运动，但是根据本发明总体构思的另一实施例，联接构件70可以连接到驱动框架60，从而联接构件70被设置成根据驱动框架60的旋转位置与后框架40接触或者从后框架40分离。

铰链62可位于与移动机器人1的重心相距预定距离的范围之内。即，将驱动框架60与主体框架10结合的铰链62可位于重心的位置上或者位于邻近重心的区域中。因此，当随着移动机器人1在不平的表面上行进而使得驱动框架60相对于主体框架10旋转时，可将移动机器人1的重心的转移最小化，从而相对于行进表面保持驱动轮50的牵引力，因此防止主体框架10摇晃并且改善了移动机器人1的行进性能。

后轮30、后框架40、驱动轮50、驱动框架60和联接构件70可成对设置，这样就可以设置在主体框架10的两侧，从而在每一侧上独立地操作。在这种情况下，一对驱动轮50被各自的驱动电机52驱动，从而一对驱动轮50独立地被驱动。一对后轮30、一对后框架40、一对驱动框架60和一对联接构件70也被操作并且二者互相独立地被驱动。因此，当左驱动轮50和右驱动轮50在相对于每一侧的轮子50来说不平的行进表面上旋转时，各驱动轮50通过使其自身适应于各被行进的表面而稳定地行进。

一对后轮30沿着驱动轮50的轴向位于一对驱动轮50的区域内。换句话说，一对后轮30之间的距离小于一对驱动轮50之间的距离。因此，当移动机器人1在形成有台阶部分(台阶部分的宽度小于一对驱动轮50之间的距离)的行进表面上行进时，一对后轮30接触所述台阶表面以支撑主体框架10(见图6A和图6B)。根据本发明总体构思的另一实施例，可将后轮30设置为与驱动轮50对齐。后轮30的另一种设置方式是，后轮30之间的距离大于驱动轮50之间的距离。

根据本发明总体构思的另一实施例，可在主体框架上设置三组或者更多组后轮30、后框架40、驱动轮50、驱动框架60和联接构件70。

移动机器人1具有导向件42(见图3)，导向件42被设置在主体框架10和后框架40之间，并且沿着与驱动轮50的轴垂直的方向p延伸，以引导后框架40，使得后框架40沿着方向p滑动，方向p也垂直于主体框架10的平面。导向件42具有导向突起42a和导向凹部42b，导向突起42a在后框架40上沿着方向p延伸，导向凹部42b形成在主体框架10上，用于引导导向突起42a。随着导向突起42a沿着导向凹部42b滑动，后框架40相对于主体框架10沿着方向p滑动。根据本发明总体构思的另一实施例，导向突起42a可形成在主体框架10上，导向凹部42b可形成在后框架40上。

随着后框架40相对于主体框架10沿着方向p滑动，后框架40可被简单的结构支撑以相对于主体框架10垂直滑动。因此，移动机器人1可被容易地制造，因此节约了制造成本。根据本发明总体构思的另一实施例，可支撑后框架40使其不沿着方向p滑动，而是沿着倾斜方向滑动、绕铰链62沿着圆周方向滑动或者相对于主体框架10沿着任何其它曲线方向滑动。

后框架40具有可滑动地接触联接构件70的滑动部分44。联接构件70从驱动框架60延伸出以接触后框架40的一端，滑动部分44具有形成在后框架40的所述端部上的滑动曲面45。根据本发明总体构思的另一实施例，联接构件70可延伸以接触除了后框架40的所述端部的任何其它部分，并且滑动部分44可设置在与联接构件70接触的部分上。

滑动部分44允许联接构件70相对于后框架40平稳地滑动，从而当后框架40和驱动框架60沿不同方向运动时，后框架40和驱动框架60可容易地垂直运动并且各自旋转，而不受互相之间的运动约束。滑动部分44允许后框架40沿着方向p滑动，而不管驱动框架60的旋转方向如何。根据本发明总体构思的另一实施例，滑动部分44可以被省略，并且联接构件70可直接与后框架40的框架表面接触。

移动机器人1具有后压迫构件80，后压迫构件80设置在主体框架10和后框架40之间以相对于主体框架10向上压迫后框架40，后压迫构件80的一端被主体框架10支撑，另一端被后框架40支撑以通过弹力相对于主体框架10抬起后框架40。因此，当没有将外力施加到后框架40上时，防止后框架40下降以从主体框架10突出。后压迫构件80可以是线圈弹簧、片簧或者任何其它弹簧。

移动机器人1具有设置在主体框架10和驱动框架60之间用于压迫驱动框架60使其旋转的驱动压迫构件90(例如，见图3和图4)，从而相对于主体框架10降低驱动轮50。驱动压迫构件90的一端被主体框架10支撑，另一端被驱动框架60的设置铰链62的一侧相对的一侧支撑。因此，驱动轮50的轴介于驱动压迫构件90被驱动框架60支撑的点和铰链62之间。驱动压迫构件90使驱动框架60沿着方向“b”旋转以相对于主体框架10降低驱动轮50。驱动压迫构件90增大了驱动轮50克服行进表面的牵引力并且防止了驱动轮50在所述表面上打滑。

以下，将参照图5A至图6B描述根据本发明总体构思的实施例的移动机器人的操作。

图5A至图5C是表示图2中的移动机器人的行进状态的侧视图。如图5A至图5C所示，移动机器人1沿着行进方向“d”在具有台阶部分的不平的表面上行进。参照图5A，随着前轮20攀上台阶表面O，移动机器人1的重力集中作用到后轮30上，从而后框架40相对于主体框架10向上滑动(见箭头“A”)。然后，后框架40压迫联接构件70，然后联接构件70使驱动框架60绕铰链62旋转以相对于主体框架10降低驱动轮50(见箭头“B”)。因此，驱动轮50可克服行进表面S保持足够的牵引力，从而不困难地驱动移动机器人1。

参照图5B，当移动机器人1继续行进，然后驱动轮50攀上台阶表面O时，移动机器人1的重力集中作用到驱动轮50上，从而驱动轮50相对于主体框架10向上移动，并且驱动框架60绕铰链62旋转，从而联接构件70可压迫后框架40(见箭头“C”)。联接构件70相对于主体框架10降低后框架40(见箭头“D”)，从而后轮30可被比台阶表面低的行进表面S支撑。因此，驱动轮50可保持足够的牵引力并且后轮30被表面S支撑，从而防止主体框架10与行进表面S接触。

参照图5C，当移动机器人1继续行进时，驱动轮50通过台阶部分并且到达行进表面S，然后后轮30位于台阶部分O上，其中，移动机器人1的重力随后集中作用到后轮30上。然后，后轮30相对于主体框架10向上移动(见箭头“A”)，并且联接构件70被后框架40压迫，从而驱动框架60旋转(见箭头“B”)，使得驱动轮50相对于主体框架10向下移动。因此，驱动轮50接触与台阶表面O低的行进表面S，从而确保用于驱动移动机器人的合适的牵引力。

如上所述，当移动机器人1在包括台阶表面O的表面S上行进时，随着移动机器人1的重力集中作用的位置改变，联接构件70将驱动框架60的旋转与后框架40的垂直滑动联系起来。结果，确保驱动轮50具有足够的牵引力并且防止主体框架10与台阶表面O接触。

图6A和图6B表示图2的移动机器人1的另一种行进状态。如图6A和图6B所示，移动机器人1在表面S上行进。机器人1行进的表面S上形成有宽度小于驱动轮50之间的宽度的台阶表面O。当驱动轮50接触到表面S时，后轮30接触到形成在表面S上的台阶表面O。移动机器人1的重力集中作用到后轮30上，使得后框架40相对于主体框架10向上滑动(见箭头“A”)。由于驱动轮50接触的表面S低于后轮30接触的台阶表面O，从而与图5A至图5C所示的在台阶表面上或者与在任何其它普通表面上行进的驱动轮相比，驱动轮50相对于主体框架10进一步向下移动，使得驱动框架60旋转(见箭头“B′”)以允许联接构件70从后框架40分离。

驱动框架60和后框架40可相对于彼此独立地运动。虽然驱动框架60可旋转相当大的旋转角度，但是由于后框架40与驱动框架60分开，所以后框架40不会向上滑动得高于预定位置。因此，后轮30可保持其从主体框架10突出得最少的位置，从而防止主体框架10与台阶表面O接触。

而且，由于驱动框架60和后框架40互相独立，所以驱动框架60可不受后框架40的位置的限制并且可绕铰链62旋转。因此，驱动轮50可相对于主体框架10向下充分地移动以接触行进表面S，从而可确保足够的牵引力。

通过以上描述，根据本发明总体构思的实施例的移动机器人通过其简单的结构具有改善的行进能力。

虽然已经显示并描述了根据本发明总体构思的一些实施例，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离本发明总体构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例进行改变，本发明总体构思的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1、一种移动机器人，包括：

主体框架，具有前轮；

后轮，相对于机器人的行进方向，所述后轮设置在前轮的后面；

后框架，用于支撑后轮，并被主体框架支撑，从而相对于主体框架的平面垂直地移动；

驱动轮，设置在前轮和后轮之间；

驱动框架，用于支撑驱动轮，并且通过铰链结合到主体框架上，所述铰链的轴与驱动轮的轴平行；

联接构件，结合到驱动框架，随着驱动框架相对于主体框架旋转，所述联接构件与后框架接触或者从后框架分离，

其中，所述铰链位于驱动轮和后轮之间，并且位于与移动机器人的重心相距预定距离的范围之内。

2、如权利要求1所述的移动机器人，其中，后轮、后框架、驱动轮、驱动框架和联接构件中的每一个都被设置为成对的，上述每一对构件设置在主体框架的相对两侧上，从而相对于彼此独立地操作。

3、如权利要求1所述的移动机器人，还包括：

后压迫构件，设置在主体框架和后框架之间，以相对于主体框架向上压迫后框架。

4、如权利要求1至3中的任何一个所述的移动机器人，还包括：

导向件，设置在主体框架和后框架之间，沿着与驱动轮的轴垂直的方向延伸，用于引导后框架，从而允许后框架相对于主体框架的平面垂直移动。

5、如权利要求4所述的移动机器人，其中，后框架包括与联接构件滑动接触的滑动部分。

6、如权利要求4所述的移动机器人，还包括：

驱动压迫构件，设置在主体框架和驱动框架之间，用于压迫驱动框架使其旋转，从而驱动轮可相对于主体框架向下移动。

7、一种移动机器人，包括：

主体框架，具有前轮和至少一个止动件；以及

至少一个驱动组件，设置在前轮和所述至少一个止动件之间，所述至少一个驱动组件包括：

驱动轮，用于驱动机器人行进；

驱动框架，其第一端连接到驱动轮，在驱动框架的中间部分设置有铰链，所述铰链连接到主体框架上，以使得驱动框架相对于主体框架枢转，从而驱动框架的第二端和驱动轮与驱动框架一起枢转；

后框架，延伸穿过相应的至少一个止动件，并且所述后框架的第一端连接到后轮，并且连接到所述后框架的第二端的滑动部分的宽度大于所述后框架的宽度，从而相应的止动件能够使所述后框架停止；和

联接构件，其一端连接到驱动框架的第二端，以与驱动框架一起枢转，其另一端接触后框架的滑动部分，以使后轮沿着相对于主体框架基本垂直的方向运动，从而当驱动框架枢转预定量时，驱动轮和后轮沿着与相对于主体框架基本垂直的方向运动，

其中，所述铰链位于驱动轮和后轮之间，并且位于与移动机器人的重心相距预定距离的范围之内。

8、如权利要求7所述的移动机器人，其中，

止动件包括延伸穿过所述后框架的导向凹部；

所述后框架包括：

导向突起，沿着导向凹部在导向突起的长度方向上延伸；后压迫构件，沿着后框架的外部在止动件和后框架的滑动部分之间延伸，以向上偏置后框架，从而当联接构件接触滑动部分以使后轮移动时，后压迫构件针对联接构件提供的力提供反作用力。

9、如权利要求8所述的移动机器人，还包括：

驱动压迫构件，设置在主体框架和驱动组件之间，以压迫驱动组件使其旋转，从而相对于主体框架降低驱动轮。

10、如权利要求9所述的移动机器人，其中，驱动压迫构件包括被主体框架支撑的第一端、被驱动框架支撑的第二端以及使所述第一端偏离所述第二端的弹性构件。

11、如权利要求7至10中的任何一个所述的移动机器人，其中，

所述至少一个止动件包括：第一止动件，设置在所述后框架的后部的一侧；第二止动件，设置在所述后框架的后部的另一侧；

所述至少一个驱动组件包括分别与所述第一止动件和第二止动件相应的第一驱动组件和第二驱动组件。

12、一种移动机器人，包括：

主体框架，具有前轮、一对后轮组件和设置在前轮和各后轮组件之间的驱动轮组件，后轮在与移动机器人行进的方向基本垂直的方向上可运动；

一对驱动框架组件，各自通过铰链连接到主体框架并且分别连接到各所述驱动轮组件上，以在与机器人行进的方向基本垂直的方向上使所述各驱动轮组件运动，每个驱动框架组件包括从其延伸至接触各后轮组件的联接构件，所述联接构件将驱动轮组件的运动与各后轮组件的运动联系起来，

其中，所述铰链位于驱动轮和后轮之间，并且位于与移动机器人的重心相距预定距离的范围之内。

13、如权利要求12所述的移动机器人，其中，后轮组件包括：

后框架，延伸穿过主体框架，并且其一端连接到后轮，其另一端具有滑动部分；

后压迫构件，沿着与机器人行进的方向基本垂直的方向将力向上施加到后框架上。

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