CN218986768U - 机器人底盘和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人底盘以及机器人。机器人底盘包括底架；辅助轮组件，所述辅助轮组件包括固定座、安装座、第一弹性件和辅助轮，所述固定座固定于所述底架，所述安装座滑动连接于所述固定座，所述第一弹性件的两端分别连接于所述固定座和安装座，所述辅助轮转动安装于所述安装座，其中，所述第一弹性件用于向所述安装座提供弹性力。通过上述方式，当辅助轮受到地面挤压而向上移动时，安装座朝向固定座一侧移动，第一弹性件做压缩运动以及提供弹性力，从而增强辅助轮的抓地力，以及增加机器人的平稳性。

Description

机器人底盘和机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人底盘以及机器人。

背景技术

机器人已逐步应用于大众服务场景中，例如：餐厅、酒店、写字楼等场景。当地面为复杂的地形，要求机器人要有过强的过坎能力，机器人的过坎能力受到很大挑战。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种机器人底盘和机器人，旨在增强机器人的过坎能力。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机器人底盘，所述机器人底盘包括底架；辅助轮组件，所述辅助轮组件包括固定座、安装座、第一弹性件和辅助轮，所述固定座固定于所述底架，所述安装座滑动连接于所述固定座，所述第一弹性件的两端分别连接于所述固定座和安装座，所述辅助轮转动安装于所述安装座，其中，所述第一弹性件用于向所述安装座提供弹性力。

可选地，所述安装座包括安装板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板相对设置于所述安装板，所述安装板、第一侧板和第二侧板共同围合形成通腔；所述固定座部分插入所述通腔内，并且所述固定座在所述通腔内相对于所述安装座可沿第一方向直线运动，所述第一弹性件的一端连接于所述安装板，所述第一弹性件的另一端连接于所述固定座，所述第一弹性件沿所述第一方向延伸设置；所述辅助轮转动连接于所述安装板背离所述通腔的一侧表面。

可选地，所述第一侧板设置有第一导向孔，所述第二侧板设置有第二导向孔；所述辅助轮组件还包括固定柱，所述固定座安装有所述固定柱；所述固定柱分别位于所述第一导向孔内和所述第二导向孔内，在所述固定柱分别相对于所述第一导向孔和所述第二导向孔移动时，所述安装座相对于所述固定座滑动。

可选地，所述第一导向孔和所述第二导向孔均为条形孔；所述第一导向孔的数量、所述第二导向孔的数量和所述固定柱的数量均为两个，每一所述固定柱对应装配一个所述第一导向孔和一个所述第二导向孔。

可选地，所述固定座包括固定板、第三侧板和第四侧板；所述第三侧板的一端和第四侧板的一端均固定于所述底架，所述第三侧板的另一端和第四侧板的另一端相对设置于所述固定板，所述固定板、第三侧板的另一端和第四侧板的另一端插入所述通腔；所述第一弹性件的一端连接于所述安装板，所述第一弹性件的另一端连接所述固定板。

可选地，所述固定板朝向安装板的表面延伸有固定部，所述固定部开设有通孔；所述安装板朝向所述固定板的表面延伸有导柱，所述导柱伸入所述通孔；所述第一弹性件套设于所述固定部的外部和所述导柱的外部，所述第一弹性件位于所述安装板和所述固定板之间。

可选地，所述机器人底盘还包括驱动轮组件，所述驱动轮组件安装于所述底架；所述驱动轮组件包括驱动轮、安装块和第二弹性件；所述安装块的一端与所述底架可转动连接，所述安装块的另一端安装有所述驱动轮；所述第二弹性件的一端连接于所述安装块的中部，所述第二弹性件的另一端连接于所述底架，所述第二弹性件用于向所述安装块提供弹性力。

可选地，所述驱动轮为轮毂驱动轮。

可选地，所述的机器人底盘还包括从动轮，所述从动轮安装于所述底架。

本实用新型还提出一种机器人，包括：如上所述的机器人底盘；机架，所述机架设置于所述底架的顶部。

本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例的固定座安装于底架的底部，安装座滑动连接于固定座，第一弹性件的两端连接于固定座和安装座，辅助轮安装于安装座，当机器人底盘过坎时，安装座可相对于固定座滑动，第一弹性件做压缩运动，而第一弹性件提供向下的作用力，以增强辅助轮的抓地力，从而增强机器人过坎能力，以及增加机器人的平稳性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的机器人的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的机器人底盘爆炸立体图；

图3是本实用新型实施例提供的机器人底盘一视角的立体图；

图4是本实用新型实施例提供的辅助轮组件一视角立体图；

图5是本实用新型实施例提供的辅助轮组件另一视角立体图。

附图标记：

A0、机器人；1、机器人底盘；2、机架；3、电池；4、控制盒；10、底架；20、辅助轮组件；30、驱动轮组件；40、从动轮；201、安装座；202、固定座；203、第一弹性件；204、辅助轮；205、固定柱；301、驱动轮；302、安装块；303、第二弹性件；2011、安装板；2012、第一侧板；2013、第二侧板；2014、通腔；2021、固定板；2022、第三侧板；2023、第四侧板；201a、导柱；201b、第一导向孔；201c、第二导向孔；202a、固定部；202b、通孔。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，机器人底盘1包括底架10、辅助轮组件20、驱动轮组件30和从动轮40，辅助轮组件20、驱动轮组件30和从动轮40均设置于底架10，驱动轮组件30作为驱动力驱动从动轮40和辅助轮组件20在地面行驶，当机器人底盘1过坎时，辅助轮组件20能够提供弹性力以减弱过坎时带来的晃动，从而增加机器人A0的平稳性以及过坎能力。

对于上述的辅助轮组件20，请参阅图1-5，辅助轮组件20包括固定座202、安装座201、第一弹性件203和辅助轮204，固定座202和安装座201的形状呈U型，第一弹性件203为弹簧，辅助轮204为万向轮，固定座202固定于底架10，安装座201滑动连接于固定座202，第一弹性件203的两端分别连接于固定座202和安装座201，辅助轮204转动安装于安装座201。当机器人底盘1过坎时，辅助轮204受到地面挤压而向上移动时，安装座201朝向固定座202一侧移动，第一弹性件203做压缩运动以及提供弹性力，从而增强辅助轮204的抓地力，以及增加机器人的平稳性。

对于上述的安装座201，请参阅图4、5，安装座201包括安装板2011、第一侧板2012和第二侧板2013，第一侧板2012和第二侧板2013相对设置于安装板2011，安装板2011、第一侧板2012和第二侧板2013共同围合形成通腔2014，固定座202部分插入通腔2014内，并且固定座202在通腔2014内相对于安装座201可沿第一方向s1直线运动，第一弹性件203的一端连接于安装板2011，第一弹性件203的另一端连接于固定座202，第一弹性件203沿第一方向s1延伸设置，辅助轮204转动连接于安装板2011背离通腔2014的一侧表面。当第一弹性件203相对于安装座201沿第一方向s1做直线压缩运动时，第一弹性件203能够提供一弹性力，第一弹性件203提供的弹性力可作用于辅助轮204，以使辅助轮204更贴紧于地面。

其中，第一侧板2012设置有第一导向孔201b，第二侧板2013设置有第二导向孔201c，第一导向孔201b和第二导向孔201c均沿第一方向s1延伸，以及第一导向孔201b和第二导向孔201c均为条形孔，辅助轮组件20还包括固定柱205，固定座202安装有固定柱205，固定柱205分别位于第一导向孔201b内和第二导向孔201c内，第一导向孔201b的数量、第二导向孔201c的数量和固定柱205的数量均为两个，每一固定柱205对应装配一个第一导向孔201b和一个第二导向孔201c，固定柱205分别相对于第一导向孔201b和第二导向孔201c移动时，安装座201相对于固定座202沿第一方向s1滑动。

对于上述的固定座202，请参阅图4、5，固定座202包括固定板2021、第三侧板2022和第四侧板2023，第三侧板2022的一端和第四侧板2023的一端均固定于底架10，第三侧板2022的另一端和第四侧板2023的另一端相对设置于固定板2021，固定板2021、第三侧板2022的另一端和第四侧板2023的另一端插入通腔2014，第一弹性件203的一端连接于安装板2011，第一弹性件203的另一端连接固定板2021。

对于上述的固定板2021，请参阅图4、5，固定板2021朝向安装板2011的表面延伸有固定部202a，固定部202a开设有通孔202b，安装板2011朝向固定板2021的表面延伸有导柱201a，导柱201a伸入通孔202b，第一弹性件203套设于固定部202a的外部和导柱201a的外部，第一弹性件203位于安装板2011和固定板2021之间，当安装座201相对于固定座202向上滑动时，导柱201a相对于固定部202a沿通孔202b滑动，使得安装座201相对于固定座202滑动更加稳定，从而降低安装座201滑动时发生偏移的风险。

对于上述的驱动轮组件30，请参阅图2、3，驱动轮组件30包括驱动轮301、安装块302和第二弹性件303，驱动轮301为轮毂驱动轮，第二弹性件303为弹簧，安装块302的一端转动连接于底架10，安装块302的另一端安装有驱动轮301，第二弹性件303的一端连接于安装块302的中部，第二弹性件303的另一端连接于底架10。驱动轮301受地面挤压，以使安装块302绕底架10转动细微，第二弹性件303提供的弹性力以增强驱动轮301的抓地力，并且减缓地面对驱动轮301的振动力，从而增加机器人A0底盘1的过坎能力。

值得说明的是，驱动轮组件30的数量为2个，从动轮40和辅助轮组件20的数量为多个，2个驱动轮组件30作为底盘机器人的驱动力驱动多个从动轮和辅助轮组件在地面行驶。当机器人底盘过坎时，2个驱动轮组件、多个从动轮和辅助轮组件共同分担来自过坎时的晃动，以及驱动轮组件和辅助轮组件能够减弱过坎时的晃动，增加机器人底盘的平稳性，降低机器人底盘发生倾倒的风险。

在本申请实施例中，本申请实施例的固定座202安装于底架10的底部，安装座201滑动连接于固定座202，第一弹性件203的两端连接于固定座202和安装座201，辅助轮204安装于安装座201，当机器人底盘1过坎时，安装座201相对于固定座202滑动，第一弹性件203做压缩运动，而第一弹性件203提供向下的反作用力，以增强辅助轮204的抓地力，从而增强机器人A0过坎能力，以及增加机器人A0的平稳性。

本实用新型还提供机器人A0实施例，请参阅图1，机器人A0还包括电池3、控制盒4、机架2和上述的机器人底盘1，机架2设置于底盘1的顶部，电池3安装于机器人底盘1的顶部，控制盒4安装于电池3的顶部，其中，电池3与控制盒4电连接，控制盒4与驱动轮组件30电连接。

对于上述的机架2，请参阅图1，机架2设置有若干仓储腔(图未示)，若干仓储腔用于容纳物品。

对于上述的机器人A0具体结构和功能可参阅上述实施例，此处不再一一赘述。

需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：

底架；

辅助轮组件，所述辅助轮组件包括固定座、安装座、第一弹性件和辅助轮，所述固定座固定于所述底架，所述安装座滑动连接于所述固定座，所述第一弹性件的两端分别连接于所述固定座和安装座，所述辅助轮转动安装于所述安装座，其中，所述第一弹性件用于向所述安装座提供弹性力。

2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述安装座包括安装板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板相对设置于所述安装板，所述安装板、第一侧板和第二侧板共同围合形成通腔；

所述固定座部分插入所述通腔内，并且所述固定座在所述通腔内相对于所述安装座可沿第一方向直线运动，所述第一弹性件的一端连接于所述安装板，所述第一弹性件的另一端连接于所述固定座，所述第一弹性件沿所述第一方向延伸设置；

所述辅助轮转动连接于所述安装板背离所述通腔的一侧表面。

3.如权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一侧板设置有第一导向孔，所述第二侧板设置有第二导向孔；

所述辅助轮组件还包括固定柱，所述固定座安装有所述固定柱；所述固定柱分别位于所述第一导向孔内和所述第二导向孔内，在所述固定柱分别相对于所述第一导向孔和所述第二导向孔移动时，所述安装座相对于所述固定座滑动。

4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一导向孔和所述第二导向孔均为条形孔；所述第一导向孔的数量、所述第二导向孔的数量和所述固定柱的数量均为两个，每一所述固定柱对应装配一个所述第一导向孔和一个所述第二导向孔。

5.如权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述固定座包括固定板、第三侧板和第四侧板；

所述第三侧板的一端和第四侧板的一端均固定于所述底架，所述第三侧板的另一端和第四侧板的另一端相对设置于所述固定板，所述固定板、第三侧板的另一端和第四侧板的另一端插入所述通腔；

所述第一弹性件的一端连接于所述安装板，所述第一弹性件的另一端连接所述固定板。

6.如权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述固定板朝向安装板的表面延伸有固定部，所述固定部开设有通孔；

所述安装板朝向所述固定板的表面延伸有导柱，所述导柱伸入所述通孔；

所述第一弹性件套设于所述固定部的外部和所述导柱的外部，所述第一弹性件位于所述安装板和所述固定板之间。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述机器人底盘，其特征在于，还包括驱动轮组件，所述驱动轮组件安装于所述底架；所述驱动轮组件包括驱动轮、安装块和第二弹性件；所述安装块的一端与所述底架可转动连接，所述安装块的另一端安装有所述驱动轮；

所述第二弹性件的一端连接于所述安装块的中部，所述第二弹性件的另一端连接于所述底架，所述第二弹性件用于向所述安装块提供弹性力。

8.如权利要求7所述的机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮为轮毂驱动轮。

9.如权利要求1-6中任意一项所述的机器人底盘，其特征在于，还包括从动轮，所述从动轮安装于所述底架。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-9任一项所述的机器人底盘；

机架，所述机架设置于所述底架的顶部。

Images