CN100368159C - 单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手。它包括电机经传动机构驱动机构手爪，机械手爪为旋转式手爪，手爪表面附有缓冲覆层。本发明能适应单体太阳电池生产速度较快的特点，实现单体太阳电池片在移载、转移过程中翻转且防碎。

Description

单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别是一种单体太阳电池在线测试中运用的防碎、翻转机械手。
背景技术
单体太阳电池生产线包括太阳电池生产与太阳电池测试两部分，其中太阳电池生产部分包括料架式送板机、自动光学破损控制、丝网印刷机、破损控制、光学检测等，单体太阳电池在线测试系统一般包括太阳能模拟器、电子负载、计算机数据处理系统、自动上下料机械手、自动分档系统组成。由于太阳电池生产线上的单体太阳电池片的正反面与测试线上的正反面正好相反，在生产线上的太阳电池的必须经过翻转才能进行测试。现有的机械手结构复杂，翻转速度较慢，而且与单体太阳电池片接触易造成其破碎。
发明内容
本发明的目的在于针对现在单体太阳电池在线测试过程中产生的问题，提供一种单体太阳电池在线测试用翻转、防碎机械手，使生产测试线运行稳定，解决了单体太阳电池正反面翻转的问题，同时在设计本机械手时，充分考虑到因材料原因而产生的在移栽，转移过程中出现的脆碎问题，使本发明的机械手在单体太阳电池的移栽过程中具有防脆碎的功能。
为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：
一种单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手，包括电机经传动机构驱动机构手爪，其特征在于机械手爪为旋转式手爪，手爪表面附有缓冲覆层；上述的旋转式手爪的结构是：在一根机械手爪转轴上径向均布4～8个平行于转轴而径向伸展的接料臂构成相应数量的料仑，每个接料臂的两侧表面均有所述的缓冲覆层。
上述的接料臂两侧表面的缓冲覆层为三层覆层：内层为3mm±0.5mm橡胶层，中层为1mm±0.5mm的海绵层，表层为0.5mm±0.2mm的真皮层。
上述的防碎、翻转机械手中，有一个闭环控制系统控制所述的机械手爪转轴的转动。
上述的闭环控制系统是：所述的机械手爪转轴联动一个编码器，编码器的信号输入到一个控制器，控制器输出控制信号去控制所述的电机，所述的电机为伺服电机或步进电机。
本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：本发明中采用旋转式手爪，能适应单体太阳电池生速度较快的特点；而且可以实现翻转；手爪表面附有缓冲覆层，充分考虑了因材料原因而产生移栽、转移过程中出现的脆碎问题。本发明还采用闭环控制系统，在从接料到出料过程中，若机械手爪是4个料仑，则其转轴每次转位角度90度；若为8个料仑，每次转位角度为45度，实现单体太阳电池正反面180度的翻转。
附图说明
图1是本发明一个实施例的结构示意图。
图2是图1中的机械手爪的结构示意图。
具体实施方式
本发明的一个优选实施例是：参见图1，本单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手是一个伺服电机1经一个电机联轴器2和一对传动齿轮3联动机械手爪6的轴承，机械手爪6由前后支承5、7支承，机械手爪6的转轴联接一个由其支承8支承的编码器9。编码器10输出信号到一个控制器10，控制器10输出控制信号去控制伺服电机1。参见图2，上述的机械手爪6为旋转式手爪，其结构是：在转轴11上径向均布8个平行于转轴而径向伸展的接料臂14构成8个料仑13，每个接料臂14的两侧表面均有缓冲覆层12，缓冲覆层12为三层覆层：内层为3mm的橡胶层，中层为1mm的海绵层，表层为0.5mm的真皮层。

Claims (4)

1.一种单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手，包括电机(1)经传动机构驱动机械手爪(6)，其特征在于机械手爪(6)为旋转式手爪，手爪表面附有缓冲覆层(12)；所述的旋转式手爪的结构是：在一根机械手爪(6)转轴(11)上径向均布4～8个平行于转轴而径向伸展的接料臂(14)，构成相应数量的料仑(13)，每个接料臂(14)的两侧表面均有所述的缓冲覆层(12)。
2.根据权利要求1所述的单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手，其特征在于所述的接料臂(14)两侧表面的缓冲覆层(12)为三层覆层：内层为3mm±0.5mm橡胶层，中层为1mm±0.5mm的海绵层，表层为0.5mm±0.2mm的真皮层。
3.根据权利要求1所述的单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手爪，其特征在于有一个闭环控制系统控制所述的机械手爪(6)转轴(11)的转动。
4.根据权利要求3所述的单体太阳电池在线测试用防碎、翻转机械手，其特征在于所述的闭环控制系统是：所述的机械手爪(6)转轴(11)联动一个编码器(9)，编码器(9)的信号输入到一个控制器(10)，控制器(10)输出控制信号去控制所述的电机(1)，所述的电机(1)为伺服电机或步进电机。
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