CH703732A2 - Processo ed apparato per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto. - Google Patents

Abstract

Processo d Apparato (100) per la movimentazione di contenitori di rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto. L’apparato è provvisto di: un veicolo a motore (2) comprendente almeno un corpo (3) di immagazzinamento rifiuti; – almeno un braccio articolato (4) portato da detto veicolo a motore (2); – almeno un organo di aggancio, disposto ad un estremità del detto braccio articolato (4); e – almeno un sistema computerizzato per movimentare il braccio articolato (4).

Description

[0001] La presente invenzione concerne un dispositivo e un processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto.

[0002] Generalmente, i contenitori per la raccolta di rifiuti ed in particolare per la raccolta differenziata di rifiuti, quale vetro, carta, plastica ecc. sono fatti con le loro aperture di carico sostanzialmente disposte nella loro parte superiore, mentre il loro svuotamento avviene attraverso delle aperture poste nella loro parte inferiore.

[0003] Normalmente, tali contenitori sono conformati a campana o con una forma a sezione, sostanzialmente, quadrata e/o rettangolare. La movimentazione e lo svuotamento del contenuto di detti contenitori avviene per mezzo di veicoli a motore, quali camion, comprendenti un corpo di immagazzinamento rifiuti atto a contenere i rifiuti ed un braccio meccanico girevole articolato multi-asse che è usualmente posizionato tra il corpo di immagazzinamento e la cabina del veicolo a motore.

[0004] Il braccio articolato multi-asse ha lo scopo di agganciare il contenitore di rifiuti e trasferirlo sopra il corpo di immagazzinamento per scaricare all’interno di quest’ultimo i rifiuti. Generalmente, per svolgere le suddette operazioni, l’operatore deve lasciare la cabina di pilotaggio, dopo aver posizionato il veicolo a motore in prossimità del contenitore, ed azionare manualmente il braccio articolato multi-asse. A tale scopo, infatti, dei mezzi di controllo meccanici per il braccio articolato multi-asse sono posizionati all’esterno del veicolo a motore. L’operatore deve quindi portare il braccio articolato muti-asse sopra il contenitore, controllare il corretto posizionamento del braccio articolato multi-asse rispetto alla porzione superiore dei contenitore e provvedere al suo agganciamento. A tale scopo, il braccio articolato multi-asse presenta alla sua estremità un dispositivo di aggancio. Dopo aver agganciato il contenitore con il braccio articolato multi-asse ed averlo trasportato sopra il corpo di immagazzinamento del veicolo a motore l’operatore può svuotare il contenuto del contenitore stesso all’interno del corpo di immagazzinamento. Svuotato il contenuto, l’operatore deve nuovamente azionare il braccio articolato multi-asse per riportare il contenitore nella sua posizione originale.

[0005] La Richiedente ha osservato che le suddette operazioni richiedono molto tempo e sono legate all’abilità ed esperienza dell’operatore.

[0006] La Richiedente ha, inoltre, osservato che tali operazioni appaiono particolarmente critiche nel caso di contenitori interrati.

[0007] In quest’ultimo caso è, infatti, importante che il sollevamento ed il successivo abbassamento del contenitore rispetto alla sua sede di alloggiamento interrata avvengano perfettamente in verticale onde evitare danneggiamenti del contenitore o della sua sede di alloggiamento.

[0008] La Richiedente ha trovato che le problematiche sopraesposte possono essere superate con un processo ed un apparato che automatizza alcune operazioni per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto.

[0009] Pertanto, in un suo primo aspetto l’invenzione riguarda un processo per la movimentazione dei contenitori di rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto mediante un dispositivo comprendente:

[0010] Un veicolo a motore comprendente un corpo di immagazzinamento rifiuti; almeno un braccio articolato, portato da detto veicolo a motore; almeno un organo di aggancio, disposto ad un’estremità del detto braccio articolato; un sistema computerizzato per movimentare detto braccio articolato; detto processo comprendendo le fasi di: -a) posizionare il veicolo a motore in prossimità del contenitore da svuotare; -b) movimentare il braccio articolato per avvicinare detto organo di aggancio ad una distanza predeterminata D1 rispetto al contenitore da svuotare, posizionato in una posizione di lavoro; c) posizionare detto organo di aggancio sopra il contenitore, allineato al suo asse verticale; d) abbassare detto organo di aggancio ed agganciare detto contenitore con detto organo di aggancio ad opera del detto sistema computerizzato; e) sollevare verticalmente detto organo di aggancio congiuntamente a detto contenitore, mantenendo sostanzialmente verticale il detto contenitore; g) ruotare il braccio articolato per portare il contenitore da svuotare sopra il corpo di immagazzinamento rifiuti; f) svuotare il contenuto di detto contenitore all’interno del corpo di immagazzinamento rifiuti; h) ruotare nuovamente il braccio articolato per portare il contenitore svuotato sopra la posizione di lavoro; i) abbassare il contenitore svuotato per riporlo nella sua posizione di lavoro; caratterizzato dal fatto che: - la fase b) di movimentare il braccio articolato per avvicinare il detto organo di aggancio ad una distanza predeterminata D1 rispetto al contenitore da svuotare é comandata e effettuata dall’operatore; mentre - le fasi da e) ad i) sono effettuate automaticamente dal sistema computerizzato.

[0011] La presente invenzione, nel suddetto aspetto, può presentare almeno una delle caratteristiche preferite che qui di seguito sono descritte.

[0012] Preferibilmente, la fase c) può comprendere le sottofasi di: - c1) riconoscere, mediante un sistema ottico, la distanza tra la detta posizione del detto organo di aggancio al termine della fase b) e l’asse verticale del detto contenitore; - c2) calcolare i movimenti da far compiere al braccio articolato per posizionare detto organo di aggancio sopra il contenitore, allineato al suo asse verticale; - c3) attuare automaticamente ad opera sistema computerizzato i movimenti calcolati nella sottofase c2.)

[0013] Convenientemente, la fase c comprende inoltre la sottofase: - c4) memorizzare i movimenti compiuti nella detta sottofase c3.

[0014] Vantaggiosamente, la fase e) di sollevare verticalmente detto organo di aggancio congiuntamente al contenitore, mantenendo sostanzialmente verticale il contenitore, viene effettuata fino a quando il contenitore non è sollevato ad un’altezza prefissata H1 maggiore dell’altezza del bordo superiore del corpo di immagazzinamento rispetto al terreno;

[0015] Preferibilmente la fase b) comprende una sottofase: - b1) memorizzare i movimenti compiuti dal braccio articolato in detta fase.

[0016] Convenientemente, la fase f) comprende le sottofasi: - f1) riconoscimento, da parte del sistema computerizzato, che il detto contenitore é posizionato sopra il corpo di immagazzinamento rifiuti in posizione idonea allo svuotamento; - f2) azionamento, da parte del sistema computerizzato, del detto almeno un portello di svuotamento.

[0017] Convenientemente, il processo secondo la presente invenzione comprende precedentemente alla fase b una fase di: I) estrarre l’organo di aggancio da una posizione di riposo predefinita sul detto veicolo a motore.

[0018] Preferibilmente le fasi h) ed I) sono effettuate automaticamente dal detto sistema computerizzato facendo ripercorrere al braccio articolato i movimenti memorizzati nelle fasi b) c).

[0019] Convenientemente le fasi h) ed I) sono effettuate automaticamente dal detto sistema computerizzato facendo ripercorrere al braccio articolato i movimenti memorizzati nelle fasi b) c) modificati con un coefficiente di correzione per evitare interferenze.

[0020] Vantaggiosamente, la fase b) di movimentare il braccio articolato per avvicinare il detto organo di aggancio ad una distanza predeterminata D1 rispetto al contenitore da svuotare è comandata e effettuata dall’operatore, mediante un comando servoassistito.

[0021] Secondo un altro aspetto la presente invenzione concerne un apparato per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto comprendente: un veicolo a motore comprendente almeno un corpo di immagazzinamento rifiuti; almeno un braccio articolato portato dal veicolo a motore; almeno un organo di aggancio, disposto ad un’estremità del detto braccio articolato; detto braccio articolato comprendendo: primi mezzi per il supporto dell’organo di aggancio; secondi mezzi per la traslazione verticale di almeno detti primi mezzi, definenti un asse di estensione longitudinale (X-X); terzi mezzi per l’alloggiamento di detti secondi mezzi; quarti mezzi per produrre la rotazione di detti terzi mezzi in un piano verticale; Detti secondi mezzi sono accoppiati in modo scorrevole a detti terzi mezzi in modo che detti secondi mezzi sono in grado di assumere rispetto a detti terzi mezzi, almeno: una prima posizione in cui una porzione sostanziale di detti secondi mezzi è alloggiata, almeno parzialmente, all’interno di detti mezzi; e una seconda posizione in cui una porzione sostanziale di detti secondi mezzi sporge rispetto a detti terzi mezzi; detti primi mezzi sono montati per ruotare rispetto ad un asse ortogonale all’asse di estensione longitudinale (X-X)di detti secondi mezzi caratterizzato dal fatto di comprendere: almeno un sistema computerizzato per movimentare detto braccio articolato.

[0022] Convenientemente, l’apparato comprende un sistema ottico per rilevare il posizionamento dell’organo di aggancio e del contenitore e trasmettere al sistema computerizzato le informazioni atte a calcolare i movimenti da far compiere al braccio articolato per posizionare detto organo di aggancio sopra il contenitore, allineato al suo asse verticale.

[0023] Preferibilmente il sistema ottico comprende almeno una prima telecamera per rilevare il posizionamento dell’organo di aggancio e del contenitore.

[0024] Vantaggiosamente, il sistema ottico comprende almeno una seconda telecamera ed uno schermo per monitorare il percorso del contenitore durante le operazioni di movimentazione e svuotamento del contenitore stesso.

[0025] Convenientemente, l’apparato comprende un sensore di riconoscimento del contenitore.

[0026] Preferibilmente, il braccio articolato comprende quinti mezzi di supporto dei detti primi mezzi fulcrati a detti secondi mezzi in modo da ruotare rispetto ad un asse ortogonale all’asse di estensione longitudinale (X-X) di detti secondi mezzi.

[0027] Il processo e l’apparato secondo la presente invenzione consentono di - svincolarsi dall’abilità ed esperienza dell’operatore; - all’operatore, di poter rimanere all’interno della cabina del veicolo a motore in presenza di intemperie e/o climi estremi; - eliminare l’eventualità di danni sul contenitore o la sede di alloggiamento interrata, dovuti ad errori dell’operatore; - ottenere un’estrema versatilità di utilizzo potendo essere utilizzati anche per contenitori seminterrati o di superficie.

[0028] Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione appariranno maggiormente dalla descrizione dettagliata di alcune forme di esecuzione preferite, ma non esclusive di un processo ed apparato per la movimentazione dei contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la presente invenzione.

[0029] Tale descrizione verrà esposta qui di seguito con riferimento agli uniti disegni, forniti a scopo solo indicativo e, pertanto non limitativo, nei quali: <tb>-la fig. 1<sep>è una vista schematica della fase di posizionamento del veicolo a motore in prossimità del contenitore da svuotare; <tb>-la fig. 2<sep>è una vista schematica della fase di movimentazione del braccio articolato; <tb>-la fig. 3<sep>è una vista schematica della fase di sollevamento verticalmente dell’organo di aggancio congiuntamente al contenitore da svuotare; <tb>-la fig. 4<sep>è una vista schematica della fase di posizionamento del contenitore da svuotare sopra il corpo di immagazzinamento rifiuti del veicolo a motore; e <tb>-la fig. 5<sep>è una vista schematica della fase di riposizionamento del contenitore da svuotare all’interno della sua sede di alloggiamento.

[0030] Con riferimento alle fig. 1-5, un apparato per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la presente invenzione, viene identificato con il riferimento numerico 100.

[0031] L’apparato 100 comprende un veicolo a motore 2, quale un camion, comprendente almeno un corpo 3 di immagazzinamento rifiuti, posto sul veicolo a motore 2 ed almeno un braccio articolato 4 portato dal veicolo a motore 2 e, generalmente, posto tra la cabina di guida del veicolo a motore 2 ed il corpo 3 di immagazzinamento rifiuti.

[0032] L’apparato 100 presenta, inoltre, almeno un organo di aggancio 5 per l’aggancio dei contenitori di rifiuti 16.

[0033] Esistono diversi organi di aggancio 5, a titolo di esempio uno che si adatta particolarmente bene alla presente invenzione è l’organo di aggancio descritto in EP0 399 280 a nome Kinshofer.

[0034] Potrebbero comunque essere montati organi di aggancio differenti senza uscire dall’ambito di tutela della presente invenzione.

[0035] L’organo di aggancio 5 è disposto ad un’estremità del braccio articolato 4, in particolare all’estremità opposta a quella per cui il braccio articolato 4 è vincolato al veicolo a motore 2.

[0036] Nella forma di realizzazione mostrata nelle fig. 1-5, il braccio articolato 4 presenta: - primi mezzi 7 per il supporto dell’organo di aggancio 5; - secondi mezzi 8 per la traslazione verticale di almeno i primi mezzi 7, definenti un asse di estensione longitudinale (X-X); terzi mezzi 9 per l’alloggiamento dei secondi mezzi 8; quarti mezzi 10 per produrre la rotazione di detti terzi mezzi in un piano verticale.

[0037] I secondi mezzi 8 sono accoppiati in modo scorrevole ai terzi mezzi 9.

[0038] A tale scopo, i secondi mezzi 8 sono accoppiati in modo telescopico ai terzi mezzi 9 in modo che i secondi mezzi 8 sono in grado di assumere rispetto a terzi mezzi, almeno: una prima posizione, mostrata a linea continua in fig. 2, in cui una porzione sostanziale dei secondi mezzi 8 è alloggiata, almeno parzialmente, all’interno dei terzi mezzi 9; e una seconda posizione, mostrata a linea tratteggiata in fig. 2, in cui una porzione sostanziale dei secondi mezzi 8 sporge rispetto ai terzi mezzi 9.

[0039] I primi mezzi 7 sono montati per ruotare rispetto ad un asse ortogonale all’asse di estensione longitudinale (X-X) di detti secondi mezzi 8.

[0040] In dettaglio, nella forma di realizzazione mostrata nelle figure i primi mezzi 7 sono fulcrati a quinti mezzi 11, interposti tra i primi mezzi 5 e secondi mezzi 8.

[0041] I quinti mezzi 11 sono a loro volta fulcrati in 12 ai secondi mezzi 8 per poter ruotare attorno ad un asse ortogonale all’asse di estensione longitudinale (X-X) di detti secondi mezzi 8.

[0042] II veicolo a motore 2 presenta, inoltre, in modo noto dei dispositivi stabilizzatori non mostrati nelle figure.

[0043] Secondo un aspetto importante della presente invenzione, l’apparato 100 presenta un sistema ottico 13 per rilevare il posizionamento dell’organo di aggancio 5 e del contenitore 16 e trasmettere al sistema computerizzato le informazioni atte a consentirgli di calcolare i movimenti da far compiere al braccio articolato 4 per posizionare l’organo di aggancio 5 sopra il contenitore, perfettamente allineato al suo asse verticale Y-Y.

[0044] A tale scopo, il sistema ottico 13 comprende almeno una prima telecamera, non mostrata in figura, atta rilevare il posizionamento dell’organo di aggancio 5 e del contenitore 16 ed un modulo di trasmissione, non mostrato in figura, connesso ad un modulo di ricezione del sistema computerizzato a cui saranno inviate informazioni atte a consentirgli di calcolare i movimenti da far compiere al braccio articolato 4 per posizionare l’organo di aggancio 5 sopra il contenitore, perfettamente allineato al suo asse verticale Y-Y.

[0045] Per far riconoscere al sistema computerizzato che l’organo di aggancio 5 è arrivato a contatto con il contenitore 16 in particolare con la sua porzione adibita a tale funzione (stelo di afferraggio 21), è presente un sensore di riconoscimento del contenitore 16.

[0046] Il sensore di riconoscimento, non mostrato in figura, può essere montato sul contenitore 16 o alternativamente sull’organo di aggancio 5.

[0047] Per controllare che durante la movimentazione del contenitore 16 verso il corpo di immagazzinamento rifiuti 3 ed il suo ritorno in posizione di lavoro non ci siano urti od interferenze con ostacoli il sistema ottico 13 comprende almeno una seconda telecamera 17, preferibilmente due, ed uno schermo di monitoraggio, non visibile in figura, montato all’interno della cabina del veicolo a motore 2.

[0048] Nelle fig. da 1 a 5 sono mostrate alcune fasi del processo per la movimentazione dei contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la presente invenzione che utilizza l’apparato sopra descritto.

[0049] In dettaglio in fig. 1, viene mostrata una fase di avvicinamento del veicolo a motore 2 al contenitore 16 da svuotare. In questa fase, il veicolo a motore 2, addetto alla vuotatura, si avvicina al contenitore 16 da svuotare ad una distanza utile. Tale distanza è scelta a discrezione dell’autista in relazione ai limiti di azione della gru.

[0050] Una volta fermato il veicolo a motore 2 in prossimità del contenitore 16, a mezzo di un apposito freno di stazionamento, vengono azionati gli stabilizzatori del veicolo a motore 2 per ridurre al minimo le flessioni del veicolo stesso in fase di sollevamento del contenitore 16.

[0051] L’operazione può essere eseguita ad opera del sistema computerizzato o anche manualmente dall’operatore che non necessita di scendere dal veicolo grazie alla presenza delle seconde telecamere 17 e dello schermo di monitoraggio.

[0052] Al termine di questa prima fase, viene azionato dal sistema computerizzato il braccio articolato 4 per estrarre l’organo di aggancio 5 da una posizione di riposo predefinita, ricavata sul veicolo a motore 2.

[0053] Estratto, l’organo di aggancio 5 l’operatore provvede a movimentare il braccio articolato 4 per avvicinare l’organo di aggancio ad una distanza predeterminata D1 rispetto al contenitore 16 da svuotare, posizionato in una posizione di lavoro.

[0054] Preferibilmente, la distanza predeterminata D1 è minore di 3 m, preferibilmente minore di 2m, ad esempio pari a circa 1,5 m rispetto all’asse verticale Y-Y del contenitore 16.

[0055] Durante questa fase di avvicinamento il sistema computerizzato memorizza le operazioni fatte eseguire dall’operatore al braccio articolato 4.

[0056] Secondo un aspetto importante della presente invenzione, è l’operatore che provvede a questa operazione azionando manualmente dei comandi di controllo del braccio articolato 4, assistito dalla seconda telecamera 17 e dello schermo di monitoraggio.

[0057] Preferibilmente, l’operazione o fase di movimentare il braccio articolato 4 per avvicinare l’organo di aggancio 5 ad una distanza predeterminata D1 rispetto al contenitore 16 da svuotare é comandata e effettuata dall’operatore, mediante un comando servoassistito. Vale a dire un comando che consente attraverso un programma di supporto di combinare insieme due o più direzioni di movimentazione del braccio articolato, quale ad esempio un sistema di comando di tipo joystick.

[0058] A questo punto, entra nuovamente in funzione il sistema computerizzato che provvede a posizionare l’organo di aggancio 5 sopra il contenitore e ad allinearlo al suo asse verticale Y-Y.

[0059] Per compiere questa fase il processo prevede le sottofasi di: -d) riconoscere, mediante un sistema ottico, la distanza di posizionamento D2, tra la posizione nello spazio del detto organo di aggancio 5, al termine della fase di movimentazione svolta dall’operatore, e l’asse verticale (Y-Y) del detto contenitore 16; -c2) calcolare i movimenti da far compiere al braccio articolato 4 per posizionare l’organo di aggancio 5 sopra il contenitore 16, allineato al suo asse verticale (Y-Y); -c3) attuare automaticamente ad opera del sistema computerizzato i movimenti calcolati nella sottofase c2); -c4) memorizzare i movimenti compiuti nella suddetta fase c3.

[0060] Per compiere questa fase, il sistema computerizzato riceve informazioni dal sistema ottico, che gli permettono di identificare il contenitore e la distanza di posizionamento D2, tra la posizione dell’organo di aggancio 5 al termine della fase di movimentazione svolta dall’operatore e l’asse verticale del contenitore 16.

[0061] Nella forma di realizzazione mostrata in figura l’asse verticale Y-Y e l’asse di simmetria dello stelo di afferraggio 21 del contenitore 16.

[0062] In dettaglio, le informazioni acquisite dal sistema ottico, attraverso la prima telecamera, sono trasferite, mediante appositi moduli di trasmissione e ricevimento, al sistema computerizzato per la loro elaborazione.

[0063] Il sistema computerizzato calcola i movimenti da far compiere al braccio articolato 4 per posizionare l’organo di aggancio 5 sopra il contenitore 16, allineato al suo asse verticale Y-Y, e aziona a tal fine il braccio articolato 4.

[0064] La posizione raggiunta, vale a dire il corretto posizionamento dell’organo di aggancio 5 sopra il contenitore 16, allineato al suo asse verticale Y-Y, è frutto del calcolo eseguito dal sistema computerizzato in relazione a: livello del terreno e altezza dello stelo di afferraggio 21 del contenitore 16 rispetto al terreno (rilevato precedentemente, dopo il puntamento).

[0065] Durante, tale movimentazione per portare l’organo di aggancio sopra il contenitore 16, allineato al suo asse verticale Y-Y, il sistema computerizzato memorizza gli spostamenti fatti eseguire al braccio articolato 4.

[0066] Una volta riconosciuto, mediante il sistema ottico, che l’organo di aggancio 5 si trova allineato all’asse verticale Y-Y del contenitore 16, il sistema computerizzato provvede ad abbassare l’organo di aggancio 5 e ad agganciare il contenitore 16 mediante l’organo di aggancio 5.

[0067] In questa fase, il sistema computerizzato «legge» e imposta la distanza verticale che deve far percorrere all’organo di aggancio 5 per raggiungere lo stelo di afferraggio 21 del contenitore 16 anche in funzione della posizione del veicolo a motore 2 (esempio pendenza della strada ).

[0068] Anche durante la discesa dell’organo di aggancio 5 per entrare in contatto con lo stelo di afferraggio 21 del contenitore 16, il sistema computerizzato memorizza la discesa.

[0069] Il sistema computerizzato riconosce di essere in contatto con il contenitore, in particolare con il suo stelo di afferraggio 21 ad opera di un sensore di riconoscimento del contenitore 16, previsto sull’organo di aggancio 5 o alternativamente sullo stelo di afferraggio 21.

[0070] A questo punto, il sistema computerizzato provvede a comandare.i! braccio articolato 4 per sollevare verticalmente l’organo di aggancio 5 congiuntamente al contenitore 16, mantenendo sostanzialmente verticale il contenitore16, si veda fig. 3.

[0071] La fase di sollevamento verticalmente dell’organo di aggancio 5 congiuntamente al contenitore 16, mantenendo sostanzialmente verticale il contenitore 16, viene effettuato fino a quando il contenitore 16, completamente fuoriuscito dalla sua sede di alloggiamento 22 non è sollevato ad una altezza prefissata H1 maggiore dell’altezza del bordo superiore 23 del corpo di immagazzinamento 3 rispetto al terreno.

[0072] A questo punto, il sistema computerizzato si occupa di far ruotare il braccio articolato 4 per portare il contenitore da svuotare 16 sopra il corpo di immagazzinamento rifiuti 3, fig. 4.

[0073] Una volta che il contenitore da svuotare 16 è sopra il corpo di immagazzinamento rifiuti 3, il sistema computerizzato riconosce mediante il sistema ottico che il contenitore 16 é in posizione idonea allo svuotamento e aziona i portelli di svuotamento o clappe del contenitore 16, previsti sul fondo di quest’ultimo, per consentire ai rifiuti di fluire nel corpo di immagazzinamento rifiuti 3.

[0074] Preferibilmente, il sistema computerizzato provvede ad almeno due cicli di chiusura/apertura del sportelli di svuotamento per garantire il perfetto svuotamento del contenitore 16.

[0075] Terminata l’operazione di svuotamento e richiusi gli sportelli di svuotamento, il sistema computerizzato aziona il braccio articolato 4 per portare il contenitore 16 svuotato sopra la posizione di lavoro.

[0076] Con l’espressione «posizione di lavoro» al fine della presente invenzione si intende la posizione in cui il contenitore di rifiuti 16 effettua la sua raccolta di rifiuti, nel caso di contenitori di rifiuti 16 interrati tal posizione é rappresentata dal posizionamento del contenitore stesso all’interno della sede di alloggiamento 22 interrata.

[0077] A questo punto, il sistema computerizzato abbassa il contenitore 16 svuotato per riporlo nella sua posizione di lavoro, vale a dire, nel caso illustrato nelle fig. 1-5, all’interno della sua sede di alloggiamento 22.

[0078] I movimenti del braccio articolato 4 di salita verticale dell’organo di aggancio 5 unitamente al contenitore 16, di rotazione ed eventualmente traslazione dello stesso per portare il contenitore 16 sopra il corpo di immagazzinamento 3, così come i movimenti di ritorno del contenitore 16 sopra la posizione di lavoro e la ridiscesa nella sede di alloggiamento 22, sono effettuati automaticamente dal sistema computerizzato facendo ripercorrere al braccio articolato 4 i movimenti memorizzati nelle fasi precedenti di avvicinamento dell’organo di aggancio 5 dalla posizione di riposo predefinita allo stelo di afferraggio 21.

[0079] Tale percorso a ritroso effettuato dal sistema computerizzato facendo ripercorrere al braccio articolato i movimenti memorizzati nelle fasi precedenti possono essere eventualmente modificati con un coefficiente di correzione per evitare interferenze o urti del contenitore 16 o del braccio articolato 4 con ostacoli dell’ambiente circostante.

[0080] Tale coefficiente di correzione è funzione di alcune variazioni introdotte dall’operatore durante le fasi precedenti di avvicinamento dell’organo di aggancio 5 dalla posizione di riposo predefinita allo stelo di afferraggio 21, assistito in questo dalla seconda telecamera 17 e dello schermo di monitoraggio.

[0081] Riposto il contenitore 16 nella sua sede di alloggiamento, il sistema computerizzato provvede a sganciarlo e a comandare il braccio articolato 4 affinché l’organo di aggancio 5, sulla base dei percorsi precedentemente memorizzati, ritorni nella sua posizione di riposo predefinita, ricavata sul veicolo a motore 2.

[0082] Effettuata quest’ultima operazione un segnale di allarme prowederà ad informare l’operatore che le operazioni sono terminate.

[0083] L’operatore può, quindi, comandare il rientro degli stabilizzatori e lo sblocco del veicolo a motore per la partenza dello stesso.

[0084] La presente invenzione è stata descritta con riferimento ad alcune forme realizzative. Diverse modifiche possono essere apportate alle forme realizzative descritte nel dettaglio, rimanendo comunque nell’ambito di protezione dell’invenzione, definito dalle rivendicazioni seguenti.

Claims (16)

1. Processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto mediante un dispositivo comprendente: - un veicolo a motore (2) comprendente corpo di immagazzinamento rifiuti (3); - almeno un braccio articolato (4) portato da detto veicolo a motore (2); -almeno un organo di aggancio (5), disposto ad un’estremità del detto braccio articolato (4); - un sistema computerizzato per movimentare detto braccio articolato (4); detto processo comprendendo le fasi di: - a) posizionare il veicolo a motore (2) in prossimità del contenitore (16) da svuotare; - b) movimentare il braccio articolato (4) per avvicinare detto organo di aggancio (5) ad una distanza predeterminata D1 rispetto al contenitore (16) da svuotare, posizionato in una posizione di lavoro; - c) posizionare detto organo di aggancio (5) sopra il contenitore (16), allineato ad un suo asse verticale (Y-Y); - d) abbassare detto organo di aggancio (5) ed agganciare detto contenitore (16) mediante detto organo di aggancio (5), ad opera del detto sistema computerizzato; - e) sollevare verticalmente detto organo di aggancio (5) congiuntamente a detto contenitore (16), mantenendo sostanzialmente verticale il detto contenitore (16); - f) ruotare il braccio articolato (4) per portare il contenitore da svuotare sopra il corpo di immagazzinamento rifiuti (3); - g) svuotare il contenuto di detto contenitore (16) all’interno del corpo di immagazzinamento rifiuti (3); - h) ruotare nuovamente il braccio articolato (4) per portare il contenitore (16) svuotato sopra la posizione di lavoro; - i) abbassare il contenitore (16) svuotato per riporlo nella sua posizione di lavoro; caratterizzato dal fatto che: - la fase b) di movimentare il braccio articolato (4) per avvicinare il detto organo di aggancio ad una distanza predeterminata D1 rispetto al contenitore da svuotare é comandata e effettuata dall’operatore; mentre - le fasi da c) ad i) sono effettuate automaticamente dal sistema computerizzato.

2. Processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la fase c) comprende le sottofasi: - c1) riconoscere, mediante un sistema ottico, la distanza di posizionamento D2, tra la detta posizione del detto organo di aggancio (5) al termine della fase b) e l’asse verticale (Y-Y) del detto contenitore (16); - c2) calcolare i movimenti da far compiere al braccio articolato (4) per posizionare detto organo di aggancio (5) sopra il contenitore (16), allineato al suo asse verticale (Y-Y); - c3) attuare automaticamente ad opera del sistema computerizzato i movimenti calcolati nella sottofase c2).

3. Processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che la fase c comprende inoltre la sottofase: - c4) memorizzare i movimenti compiuti nella detta fase c3.

4. Processo per la movimentazione dei contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la fase e) di sollevare verticalmente detto organo di aggancio (5), congiuntamente a detto contenitore (16), mantenendo sostanzialmente verticale il detto contenitore (16), viene effettuato fino a quando il contenitore (16) non è sollevato ad una altezza prefissata H1 maggiore dell’altezza del brodo superiore (23) del corpo di immagazzinamento rifiuti (3) rispetto al terreno.

5. Processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la detta fase b) comprende una sottofase: - b1) memorizzare i movimenti compiuti dal braccio articolato in detta fase b).

6. Processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la fase g) comprende le sottofasi: - g1) riconoscimento, da parte del sistema computerizzato, che il detto contenitore (16) é posizionato sopra il corpo di immagazzinamento rifiuti (3) in posizione idonea allo svuotamento; - g2) azionamento, da parte del sistema computerizzato, di almeno un portello di svuotamento.

7. Processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni caratterizzato dal fatto di comprendere precedentemente alla fase b una fase di: I) estrarre l’organo di aggancio da una posizione di riposo predefinita sul detto veicolo a motore (2).

8. Processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che le fasi h) ed i) sono effettuate automaticamente dal detto sistema computerizzato facendo ripercorrere al braccio articolato (4) i movimenti memorizzati nelle fasi b)e c).

9. Processo per la movimentazione dei contenitori di rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che le fasi h) ed i) sono effettuate automaticamente dal detto sistema computerizzato facendo ripercorrere al braccio articolato i movimenti memorizzati nelle fasi b) c) modificati con un coefficiente di correzione per evitare interferenze.

10. Processo per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la fase b) di movimentare il braccio articolato (4) per avvicinare il detto organo di aggancio ad una distanza predeterminata D1 rispetto al contenitore da svuotare é comandata e effettuata dall’operatore, mediante un comando servoassistito.

11. Apparato (100) per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto comprendente: - un veicolo a motore (2) comprendente almeno un corpo (3) di immagazzinamento rifiuti (3); - almeno un braccio articolato (4) portato da detto veicolo a motore (2); - almeno un organo di aggancio (5), disposto ad un’estremità del detto braccio articolato (4); detto braccio articolato comprendendo: - primi mezzi (7) per il supporto dell’organo di aggancio (5); - secondi mezzi (8) per la traslazione verticale di almeno detti primi mezzi (7), definenti un asse di estensione longitudinale (X-X); - terzi mezzi (9) per l’alloggiamento di detti secondi mezzi (8); - quarti mezzi (10) per produrre la rotazione di detti terzi mezzi (9) in un piano verticale; - detti secondi mezzi (8) sono accoppiati in modo scorrevole a detti terzi mezzi (9) in modo che detti secondi mezzi (8) sono in grado di assumere rispetto a detti terzi mezzi (9), almeno: - una prima posizione in cui una porzione sostanziale di detti secondi mezzi (8) è alloggiata, almeno parzialmente, all’interno di detti terzi mezzi (9); e - una seconda posizione in cui una porzione sostanziale di detti secondi mezzi (8) sporge rispetto a detti terzi mezzi (9); - detti primi mezzi (7) sono montati per ruotare rispetto ad un asse ortogonale all’asse di estensione longitudinale (X-X) di detti secondi mezzi (8) caratterizzato dal fatto di comprendere: almeno un sistema computerizzato (6) per movimentare detto braccio articolato (4).

12. Apparato (100) per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la rivendicazione 11, caratterizzato dal comprendere un sistema ottico per rilevare il posizionamento dell’organo di aggancio (5) e del contenitore (16) e trasmettere al sistema computerizzato le informazioni atte a calcolare i movimenti da far compiere al braccio articolato (4) per posizionare detto organo di aggancio sopra il contenitore.

13. Apparato (100) per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che detto sistema ottico comprende almeno una prima telecamera per rilevare il posizionamento dell’organo di aggancio (5) e del contenitore (16).

14. Apparato (100) per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo la rivendicazione 12 caratterizzato dal fatto che detto sistema ottico comprende almeno una seconda telecamera (17) ed uno schermo per monitorare il percorso del contenitore (16) durante le operazioni di movimentazione e svuotamento del contenitore stesso.

15. Apparato (100) per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 14 caratterizzato dal comprendere un sensore di riconoscimento del contenitore (16).

16. Apparato (100) per la movimentazione di contenitori per rifiuti e per lo svuotamento del loro contenuto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 15 caratterizzato dal fatto che detto braccio articolato (4) comprende quinti mezzi (11) di supporto dei detti primi mezzi (7), fulcrati a detti secondi mezzi (8) in modo da ruotare rispetto ad un asse ortogonale all’asse di estensione longitudinale (X-X) di detti secondi mezzi (8).