CH650142A5

CH650142A5 - Fauteuil roulant motorise omnidirectionnel.

Info

Publication number: CH650142A5
Application number: CH4688/82A
Authority: CH
Inventors: Takeo Noda; Ichiro Tsunaki
Original assignee: Koyu Enterprise Inc
Priority date: 1981-08-05
Filing date: 1982-08-04
Publication date: 1985-07-15
Also published as: ATA301882A; AU568285B2; BE894016A; AU8674182A; US4483405A; DK330082A; CA1190863A; SE8204573L; AT376364B; SE8204573D0; GB2103555A; FR2510886B1; NZ201499A; GB2103555B; NL8203100A; FR2510886A1; LU84312A1; DE3228097A1

Description

La présente invention concerne un fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel comprenant des roues avant constituées par une paire de roues libres pivotantes indépendantes et des roues arrière constituées par deux roues indépendantes entraînées par moteur et, plus particulièrement, un fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel dont la manœuvre peut être commandée par une personne assise dans le fauteuil, cette personne restant tournée vers l'avant du fauteuil de façon que le fauteuil roulant puisse être déplacé en ligne droite ou tourné vers une direction latérale et puisse être facilement et de manière sûre déplacé à volonté tout en étant tourné dans n'importe quelle direction, grâce à l'utilisation d'une combinaison d'un mode de manœuvre nouveau et des modes de manœuvre usuels des fauteuils roulants permettant de les faire avancer, reculer, tourner et changer de direction.

De façon générale, un fauteuil roulant motorisé de type usuel comprend des roues avant constituées par une paire de roulettes pivotantes et des roues arrière constituées par une paire de roues entraînées par moteur, fixées au bâti d'un fauteuil roulant et entraînées indépendamment l'une de l'autre par des moteurs à courant continu à sens de rotation réversible et à vitesse variable. On peut faire varier le sens et la vitesse de rotation des roues droites et gauches, entraînées par moteur, en inversant le raccordement de la source de courant des moteurs à courant continu et en réglant leur tension d'alimentation, ce qui permet de modifier la direction de déplacement du fauteuil roulant. Ainsi, on peut, très facilement, faire avancer un fauteuil roulant motorisé de type usuel ainsi que le faire reculer, tourner vers la droite ou vers la gauche et le faire pivoter à l'arrêt. Toutefois, on ne peut pas déplacer latéralement un fauteuil roulant motorisé de type usuel, ayant des roues entraînées par moteur fixées au bâti du fauteuil roulant, de façon que la personne assise dans le fauteuil reste tournée vers l'avant de celui-ci. Un fauteuil roulant motorisé de type habituel, dans lequel on utilise des moyens de commande des roues avant semblables à ceux qui sont utilisées dans les automobiles, ne permet pas de diriger latéralement ces roues entraînées par moteur, par rapport à la personne assise dans le fauteuil et ne peut pas être déplacé latéralement de façon que cette personne reste tournée vers l'avant du fauteuil. En conséquence, la personne assise dans un tel fauteuil roulant ne peut pas effectuer des travaux nécessitant le déplacement latéral de son fauteuil roulant tout en restant tourné vers l'avant. En particulier, une personne assise dans un tel fauteuil roulant ne peut pas, par exemple, facilement écrire sur un tableau noir ou appliquer de la peinture sur un mur et elle se trouve donc très gênée pour effectuer de tels travaux.

La présente invention a pour but de fournir un fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel, muni de roues avant constituées par une paire de roulettes pivotantes et de roues arrière constituées par une paire de roues indépendantes entraînées par moteur, ce fauteuil roulant permettant de diriger ces roues entraînées par moteur latéralement par rapport à une personne assise dans le fauteuil, ce fauteuil pouvant être déplacé latéralement tout en permettant à la personne assise de rester tournée vers l'avant de sorte que ce fauteuil permette à une personne privée de l'usage de ses jambes d'effectuer certains travaux qui lui étaient auparavant interdits par l'utilisation d'un fauteuil roulant de type habituel ne pouvant pas être déplacé latéralement.

L'invention a également pour but de fournir un fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel muni d'un mécanisme permettant de faire tourner le fauteuil même lorsqu'il se déplace latéralement, la personne assise dans le fauteuil restant tournée vers l'avant, et de régler la direction de déplacement du fauteuil lors de son déplacement latéral, en permettant à une personne privée de l'usage de ses jambes de se déplacer avec précision dans la direction latérale et d'exécuter des travaux plus variés.

L'invention vise également à fournir un fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel pouvant être déplacé non seulement en avant et en arrière, tourné vers la droite et la gauche et pivoté en position fixe, comme dans le cas d'un fauteuil roulant de type usuel, mais pouvant

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

3

650 142

être en outre déplacé et tourné latéralement en utilisant les mêmes moyens de commande.

A cet effet, le fauteuil roulant selon l'invention présente les caractéristiques spécifiées dans la revendication 1.

Conformément à une forme d'exécution particulière, les mouvements des roues entraînées par moteur peuvent être commandés au moyen d'un levier omnidirectionnel et d'un interrupteur de commande du déplacement latéral, disposés sur un boîtier de commande placé sur le bâti du fauteuil roulant ou par un moyen de commande réagissant aux sons de la voix et des instructions de commande vocales données sous forme de mots, ce moyen de commande étant placé sur le bâti du fauteuil roulant.

L'invention sera mieux comprise grâce à la description détaillée qui va suivre d'exemples d'exécution du fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel selon l'invention, en se référant au dessin annexé, dans lequel:

les fig. 1 à 4 sont, respectivement, une vue en élévation latérale, une vue en élévation de face, une vue arrière et une vue en plan du fauteuil roulant conformément à un exemple d'exécution;

les fig. 5 à 7 sont des vues à plus grande échelle illustrant l'agencement d'un ensemble de manœuvre disposé à l'intérieur d'un capot recouvrant une partie du bâti du fauteuil, la fig. 5 étant une vue en plan et les fig. 6 et 7 étant des vues en élévation respectivement dans les directions des flèches A et B;

les fig. 8A à 8D sont des vues schématiques en plan illustrant le fonctionnement de l'ensemble de manœuvre;

les fig. 9A et 9B sont des vues schématiques en plan illustrant l'agencement général d'une variante d'exécution de l'ensemble de manœuvre et la position des roues arrière lorsqu'elles sont dirigées vers la direction latérale;

la fig. 10 est un schéma illustrant un exemple d'exécution d'un ensemble de commande pour le fauteuil roulant;

les fig. 11A à 11C illustrent l'orientation du fauteuil roulant dans la direction latérale au moyen de l'ensemble de commande représenté à la fig. 10, et la fig. 12 est un diagramme illustrant l'agencement d'un ensemble de manœuvre utilisant un moyen de commande réagissant aux sons de la voix pour le fauteuil roulant selon l'invention.

Le fauteuil roulant représenté aux fig. 1 à 4 comprend des roues avant 2 constituées par des roues libres reliées au châssis 3 du fauteuil roulant 1 de manière à permettre l'orientation des roues avant 2 dans toutes les directions. Les roues arrière 4 sont constituées par des roues entraînées par des moteurs à courant continu Mj, M2 par l'intermédiaire de boîtes de vitesse 5. Les moteurs Mt, M2 sont alimentés par des accumulateurs 7 placés sous un siège 6. Le fauteuil roulant comprend également un dossier 8, des repose-pieds 9, un boîtier de commande 10, placé à l'avant de l'un des accoudoirs 11, ainsi qu'un capot 12 recouvrant le bâti du fauteuil.

En outre, le fauteuil roulant comprend un ensemble de manœuvre pour les roues arrière 4, cet ensemble étant installé à l'intérieur du capot 12. L'ensemble de manœuvre est entraîné par un moteur à courant continu M3 par l'intermédiaire d'un mécanisme d'entraînement 13, dont la position est indiquée à la fig. 3, de manière à permettre de diriger les roues arrière 4 dans la direction latérale, comme représenté en trait discontinu à la fig. 3.

Dans l'exemple d'exécution représenté aux fig. 5 et 7, l'ensemble de manœuvre 20, qui est disposé à l'intérieur du capot 12 recouvrant le bâti du fauteuil roulant, est entraîné par le mécanisme d'entraînement 13, mû par le moteur à courant continu M3, ce mécanisme étant monté sur un cadre 3c qui relie ensemble les cadres latéraux 3a, 3b du châssis 3. Le mécanisme d'entraînement 13 est agencé de manière à permettre de faire tourner un arbre d'entraînement 21 qui s'étend vers le haut à partir de ce mécanisme. Un bras pivotant 22, comprenant deux bras latéraux 22a, 22b, est monté sur l'arbre d'entraînement 21 de manière à le serrer des deux côtés. Lorsque le bras pivotant 22 se trouve dans la position représentée à la fig. 5, il est solidaire de l'arbre d'entraînement 21 mais, lorsque le bras 22 est déplacé en pivotement par l'arbre d'entraînement 21 jusqu'à une position donnée, ce bras se dégage de cet arbre. Un ensemble de sélection de direction 23, muni de ressorts à boudins 23a prenant en sandwich un organe de verrouillage 22c placé sur la partie de base du bras latéral 22b du bras pivotant 22, est fixé sur l'arbre d'entraînement 21, cet ensemble de sélection étant agencé de manière à permettre la commande de l'ensemble de manœuvre.

D'autre part, les roues arrière 4, qui sont entraînées par les moteurs Mlt M2, sont raccordées, de manière à pouvoir pivoter, aux cadres latéraux 3a, 3b, par l'intermédiaire de pivots 24, de manière à permettre de faire varier l'orientation des roues arrière 4. Chacun des pivots 24 est muni d'un bras de manivelle 25, constituant un organe pivotant, qui s'étend à partir de ce pivot. Les extrémités libres des bras 25, ainsi que celles des bras latéraux 22a, 22b du bras pivotant 22 fixé sur l'arbre d'entraînement 21, sont reliées ensemble par des barres d'accouplement 26 constituant une sorte d'articulation. Du fait que le mécanisme d'entraînement 13 de l'ensemble de manœuvre n'est pas, dans cet exemple d'exécution, placé à mi-chemin entre les cadres latéraux 3a, 3b, les extrémités libres du bras 25 le plus éloigné du mécanisme d'entraînement 13 de l'ensemble de manœuvre, ainsi que du bras latéral 22b, sont reliées ensemble au moyen d'une tringle intermédiaire 27. Un bras intermédiaire 28, monté de manière pivotante sur le cadre 3c, permet de transmettre avec précision le mouvement de la tringle intermédiaire 27 à la barre d'accouplement 26. Eventuellement, l'organe pivotant (22) pourrait être constitué par un disque, au lieu du bras 22, les barres d'accouplement étant, dans ce cas, fixées de manière pivotante à des parties de ce disque qui sont opposées l'une à l'autre, par rapport à l'arbre rotatif de manœuvre 21, et qui se trouvent sur un même cercle concentrique de ce disque.

Lorsque le mécanisme d'entraînement 13 de l'ensemble de manœuvre est placé à mi-chemin entre les cadres latéraux 3a, 3b, avec l'arbre d'entraînement 21 dont est muni ce mécanisme, placé en position équidistante des roues arrière 4, la tringle intermédiaire 27 ainsi que le bras intermédiaire 28 ne sont, bien entendu, pas nécessaires. Dans un tel cas, on peut raccorder ensemble les extrémités libres des bras 25 ainsi que celles des deux bras latéraux du bras pivotant 22 au moyen de barres d'accouplement 26 de même longueur.

Afin de faciliter la description du fonctionnement de l'ensemble de manœuvre, on a représenté, aux fig. 6 et 7, les roues arrière 4 dans des positions telles que l'une d'elles est tournée vers la direction longitudinale alors que l'autre fait face à la direction latérale. Toutefois, en pratique, les mouvements des roues arrière 4 ne sont pas commandés indépendamment, comme représenté sur ces figures. L'agencement de l'ensemble de manœuvre 20 représenté sur ces figures est identique à celui qui est illustré à la fig. 5.

On va maintenant expliquer le principe de fonctionnement de l'ensemble de manœuvre 20, agencé de la façon décrite ci-dessus, en se référant au diagramme schématique de la fig. 8 qui illustre un exemple dans lequel l'arbre d'entraînement 21 est placé à mi-chemin entre les roues arrière 4. L'exemple d'exécution représenté dans ces diagrammes schématiques ne comprend pas la tringle intermédiaire décrite plus haut. La fig. 8A illustre le cas dans lequel l'ensemble de manœuvre 20 n'est pas en fonctionnement lorsque les roues arrière 4 sont dirigées vers la direction longitudinale. Dans ce cas, le bras pivotant 22 est fixé sur l'arbre d'entraînement 21. On notera la position de l'ensemble de sélection de direction 23 muni du ressort à boudin 23a.

Lorsqu'une personne assise dans le fauteuil oriente alors les roues arrière 4 en direction latérale, l'arbre d'entraînement 21 est mis en rotation par le mécanisme d'entraînement 13 de l'ensemble de manœuvre de sorte que le bras pivotant 22 et l'ensemble sélecteur de direction 23 qui sont fixés sur l'arbre d'entraînement 21, se déplacent ensemble, à partir de la position représentée à la fig. 8A, dans la direction de la flèche C. En conséquence, les roues arrière 4, qui sont reliées aux deux extrémités du bras pivotant 22 par l'intermédiaire des barres d'accouplement 26, sont déplacées en pivotement vers l'intérieur, dans la direction de la flèche D, par rapport à l'avant du fauteuil (correspondant au haut de la figure) de^ manière à prendre la

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

650142

4

configuration représentée à la fig. 8B dans laquelle les deux roues arrière 4 sont orientées dans la direction lattérale. Dans l'ensemble de manœuvre 20 du fauteuil roulant selon l'invention, le bras pivotant 22 est agencé de manière à se dégager de l'arbre d'entraînement 21 et, par conséquent, à être rendu pivotable, uniquement lorsque les deux roues arrière 4 sont orientées dans la direction latérale, comme indiqué ci-dessus.

Lorsque l'on fait pivoter à la même vitesse les roues arrière 4 de façon à les orienter dans la position représentée à la fig. 8B, aucune force extérieure n'est appliquée au bras pivotant 22. En conséquence, ce bras pivotant 22 qui subit, des deux côtés, une force égale de la part des ressorts à boudin 23a ne se déplace pas. Lorsque l'on fait tourner les roues arrière 4 avec des vitesses différentes, la force extérieure engendrée par la différence entre les vitesses de pivotement des roues arrière 4 est appliquée au bras pivotant 22 de façon à le faire tourner. Lorsque cette force extérieure devient plus grande que la force de compensation des ressorts à boudin 23a, le bras pivotant 22 se déplace. Les ressorts (23a) pourraient être remplacés par un organe élastique en une matière caoutchouteuse.

La direction de déplacement du bras pivotant 22 dépend de la direction de rotation des roues arrière 4 ainsi que de la différence entre leurs nombres de tours par minute. En se référant aux fig. 8C et 8D, et en désignant par 4a et 4b, respectivement, la roue arrière placée à droite (c'est-à-dire sur la partie de droite du dessin) par rapport à la direction longitudinale du fauteuil roulant et l'autre roue arrière, la disposition des roues arrière 4a, 4b est déterminée de la manière suivante: les roues arrière 4a, 4b sont disposées de la façon représentée à la fig. 8C lorsqu'elles tournent toutes le deux vers la gauche avec un nombre de tours par minute (flèche E) de la roue arrière de droite 4a supérieur à celui (flèche F) de la roue arrière de gauche 4b ou lorsque les deux roues arrière 4a, 4b tournent vers la droite avec un nombre de tours par minute (flèche G) de la roue arrière de droite 4a inférieur à celui (flèche H) de la roue arrière de gauche 4b. Dans ces cas, la force extérieure est appliquée au bras pivotant 22 dans la'direction de la flèche I. Les roues arrière 4a, 4b sont disposées comme représenté à la fig. 8D quand elles tournent toutes les deux vers la gauche avec un nombre de tours par minute (flèche J) de la roue arrière de droite 4a inférieur à celui (flèche K) de la roue arrière de gauche 4b, ou lorsque les deux roues arrière 4a, 4b sont mises en rotation vers la droite avec un nombre de tours par minute (flèche L) de la roue arrière de droite 4a supérieur à celui (flèche M) de la roue arrière de gauche 4b. Dans ces cas, la force extérieure est appliquée au bras pivotant 22 dans la direction de la flèche N.

Ainsi, dans le fauteuil roulant motorisé selon l'invention, les roues arrière 4 tournent à des vitesses différentes, comme mentionné ci-dessus, après avoir été orientées dans la direction latérale (direction 0,-02 représentée aux fig. 8C et 8D), ce qui permet de déplacer le fauteuil roulant dans la direction P,, P2, Qx, Q2 comme représenté aux fig. 8C et 8D.

Dans l'exemple illustré aux fig. 9A et 9D, la disposition des bras 25 ainsi que les positions de raccordement des barres d'accouplement 26 sont différentes de celles de l'exemple précédent. Par conséquent, lorsque l'on fait tourner le bras pivotant 22 de la fig. 9A dans la direction de la flèche C, de la même façon que dans l'exemple précédent, les roues arrière 4 pivotent dans la direction de la flèche R qui est opposée à la direction de pivotement des roues arrière 4 dans les mêmes conditions que dans l'exemple précédent. Les roues arrière 4 sont donc orientées dans la direction latérale.

Dans ce cas, lorsque l'on fait tourner les roues arrière 4 de la même façon que décrit précédemment, elles tournent également de la même façon qu'indiqué plus haut, grâce au fonctionnement de l'ensemble sélecteur de direction 23. Les caractéristiques de manœuvre du fauteuil roulant motorisé muni de cet ensemble de manœuvre sont entièrement les mêmes que celles du fauteuil roulant muni de l'ensemble de manœuvre précédemment décrit.

Le fauteuil roulant motorisé selon l'invention, agencé de la manière décrite ci-dessus, peut être déplacé de différentes façons au moyen d'un ensemble de commande 30, représenté à la fig. 10, muni d'un levier unidirectionnel 31, de la même façon qu'un ensemble de commande d'un fauteuil roulant motorisé de type usuel. Pour déplacer le fauteuil roulant selon le mode de déplacement habituel, la personne assise dans le fauteuil dirige le levier 31 dans la direction dans laquelle elle désire déplacer celui-ci. L'un des signaux de commande de moteurs droit et gauche S, à S8 (fig. 10), qui correspond à la direction dans laquelle on a placé le levier 31, est envoyé à partir du boîtier de commande 32 dans une unité de commande de moteur 34 faisant partie d'un ensemble de commande de moteur 33. En conséquence, les moteurs droit et gauche Ml5 M2 sont mis en rotation, indépendamment l'un de l'autre, par l'unité de commande de moteur 34 de façon à permettre de déplacer le fauteuil roulant dans la direction dans laquelle le levier 31 est déplacé.

Les signaux de commande de moteur Sj à S8, mentionnés ci-dessus, correspondent respectivement aux fonctions suivantes:

Sj : signal de commande du moteur de droite M] pour la mise en rotation de la roue arrière droite vers l'avant;

52 : signal de commande du moteur de droite pour la mise en rotation de la roue arrière droite vers l'arrière;

53 : signal pour le moteur de droite M! pour la variation de sa vitesse de rotation;

54 : signal d'arrêt du moteur de droite M, ;

55 : signal pour le moteur de gauche M2 pour la mise en rotation de la roue arrière gauche vers l'avant;

56 : signal pour le moteur de gauche M2 pour la mise en rotation de la roue arrière gauche vers l'arrière;

57 : signal pour le moteur de gauche M2 pour la variation de sa vitesse de rotation;

58 : signal d'arrêt pour le moteur de gauche M2.

Lorsque l'occupant du fauteuil roulant désire orienter les roues arrière en direction latérale, et déplacer son fauteuil dans la direction latérale tout en restant lui-même tourné vers l'avant, il enclenche un interrupteur de commande 35 (désigné, dans la suite de la présente description, par le terme gyro-interrupteur), cet interrupteur étant disposé sur le boîtier de commande 32 et servant à orienter les roues arrière latéralement. En conséquence, un signal de giration S9 est appliqué, à partir du boîtier de commande 32, à. un ensemble de commande 36 de l'ensemble de manœuvre et les roues arrière 4 sont orientées en direction latérale, comme représenté à la fig. 11 A, par le moteur M3 et le mécanisme de commande 13 de l'ensemble de manœuvre. Simultanément, le mode opératoire de l'unité de commande de moteur 34 de l'ensemble de commande de moteur 33 est commuté du mode de fonctionnement ordinaire au mode de fonctionnement giratoire.

En conséquence, lorsque le levier 31 est dirigé, par la personne assise dans le fauteuil, vers la gauche, comme représenté à la fig. IIA, tout en laissant l'unité de commande de moteur 34 dans l'état mentionné ci-dessus, les roues arrière 4a, 4b sont mises en rotation vers la gauche à la même vitesse et le fauteuil roulant se déplace vers la gauche, c'est-à-dire dans la direction indiquée par la flèche 02, l'occupant du fauteuil restant tourné vers l'avant. Lorsque l'occupant du fauteuil incline le levier 31 diagonalement vers la gauche et vers l'avant du fauteuil, lorsque ce dernier se déplace dans la direction indiquée par la flèche 02, le nombre de tours par minute de la roue arrière droite 4a augmente, de sorte que les roues arrière 4a, 4b prennent la position représentée à la fig. 8C. En conséquence, le fauteuil roulant se déplace latéralement dans une direction qui varie progressivement vers celle qui est représentée par le trait interrompu P2, à la fig. IIB, qui correspond à l'orientation du levier 31. Inversement, lorsque l'occupant du fauteuil incline le levier 31 vers la diagonale gauche en direction arrière, lorsque le fauteuil roulant se déplace dans la direction indiquée par la flèche 02, le nombre de tours par minute de la roue arrière gauche 4b augmente, de sorte que les roues arrière 4a, 4b prennent la position indiquée à la fig. 8C. En conséquence, le fauteuil roulant se déplace dans la direction indiquée par le trait interrompu Q2 à la fig. 11C. Lorsque le fauteuil roulant se déplace latéralement vers la droite, on peut également

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

5

650 142

modifier sa direction de déplacement exactement de la même façon que celle qui vient d'être décrite.

Ainsi, le fauteuil roulant motorisé selon l'invention présente, en plus du mode de déplacement connu des fauteuils roulants motorisés ordinaires, un mode de déplacement nouveau selon lequel le fauteuil roulant peut se déplacer soit vers la droite soit vers la gauche, la personne assise dans le fauteuil restant tournée vers l'avant. Le fauteuil roulant selon l'invention présente également l'avantage de permettre son déplacement latéral tout en faisant légèrement varier sa direc-tion de déplacement de manière correspondant à la position dans laquelle on place le levier unidirectionnel.

Les exemples d'exécution du fauteuil roulant motorisé décrit ci-dessus utilisent un levier unidirectionnel comme moyen de direction. Lorsque le fauteuil roulant est destiné à être utilisé par une personne 15 gravement privée de l'usage de ses bras et de ses jambes, et ne pouvant pas utiliser ses mains, le fauteuil roulant comprend le moyen de commande vocale 40 représenté à la fig. 12. Le fauteuil roulant peut être déplacé de la même façon que celle qui est décrite plus haut en utilisant ce moyen de commande vocale 40 pour juger 20 ou identifier les instructions de dommande vocale données sous forme de mots par l'utilisateur du fauteuil roulant, ces instructions étant enregistrées d'après ses propres instructions vocales transmises par l'intermédiaire d'un microphone 41. Par la suite, l'un quelconque des signaux de commande de moteur St à S9 (fig. 12) est engen- 25 dré par l'intermédiaire de l'unité de reconnaissance d'instructions vocales 42 et de l'unité du jugement d'instructions vocales 43. On peut préparer un dispositif semblable au dispositif qui vient d'être mentionné, afin d'engendrer les mêmes signaux de commande de moteur, même lorsque le fauteuil roulant est utilisé par une personne souffrant d'un autre genre de handicap. En conséquence, le fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel selon l'invention, qui peut être déplacé dans toutes les directions, peut être utilisé de manière très pratique par des personnes souffrant de handicaps de types différents, simplement en changeant les moyens de commande du fauteuil.

Le fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel selon l'invention et décrit ci-dessus peut être non seulement déplacé vers l'avant et vers l'arrière, tourné vers la droite et vers la gauche et pivoté en position fixe, mais également déplacé vers la droite et vers la gauche, l'occupant du fauteuil restant tourné vers l'avant, et sa direction de déplacement peut être réglée au cours de son déplacement latéral. En conséquence, ce fauteuil roulant permet d'atteindre un point de destination quelconque, de manière précise, quelle que soit l'orientation du fauteuil roulant pendant son déplacement. Ce fauteuil roulant motorisé permet donc à une personne privée de l'usage de ses jambes d'effectuer des travaux auxquels elle aurait dû renoncer si elle avait utilisé un fauteuil roulant de type usuel ne pouvant pas être déplacé latéralement en permettant à la personne assise dans le fauteuil de rester tournée vers l'avant. Le fauteuil roulant motorisé selon l'invention permet donc à une personne privée de l'usage de ses jambes d'entreprendre des travaux plus variés.

4 feuilles dessins

Claims

650142

1. Fauteuil roulant motorisé omnidirectionnel, comprenant des roues avant constituées par une paire de roues pivotantes indépendantes et des roues arriére constituées par deux roues indépendantes, entraînées par moteur, caractérisé par le fait qu'il comprend des pivots (24) reliant, de manière rotative, chacune des roues arrière (4) à un châssis (3) constituant le bâti d'un fauteuil roulant (1), des bras de manivelle (25) reliés de manière fixe à ces pivots (24), un ensemble de manœuvre à moteur (20), disposé entre les roues (4) entraînées par moteur et comprenant un arbre de manœuvre rotatif (21), un organe pivotant (22) solidaire de cet arbre de manœuvre (21), cet organe (22) et ces bras de manivelle (25) étant reliés ensemble au moyen de barres d'accouplement (26), ces roues (4) entraînées par moteur étant agencées de manière à pouvoir être respectivement pi-votées dans des directions opposées, lors de la rotation dudit arbre de manœuvre (21), de manière à être tournées vers une direction latérale par rapport à une personne assise dans le fauteuil.

2. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdites barres d'accouplement (26) sont agencées de manière à pouvoir être tirées, lors de la rotation de l'arbre de manœuvre (21), de façon à provoquer le pivotement respectif desdites roues (4) entraînées par moteur dans des directions opposées.

2

REVENDICATIONS

3. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdites barres d'accouplement (26) sont agencées de manière à pouvoir être poussées, lors de la rotation de l'arbre de manœuvre (21), de façon à provoquer le pivotement respectif desdites roues (4) entraînées par moteur dans des directions opposées.

4. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'organe pivotant (22) est constitué par un bras aux deux extrémités duquel sont fixées, de manière pivotante, lesdites barres d'accouplement (26), la partie médiane de ce bras (22) étant reliée de manière fixe à l'arbre rotatif de manœuvre (21).

5. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'organe pivotant (22) est constitué par un disque, lesdites barres d'accouplement (26) étant fixées, de manière pivotante, à des parties de ce disque qui sont opposées l'une à l'autre, par rapport audit arbre rotatif de manœuvre (21) et qui se trouvent sur un même cercle concentrique de ce disque.

6. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, des organes élastiques (23a) fixés entre une caisse dudit ensemble de manœuvre à moteur et l'organe pivotant (22) solidaire de l'arbre de manœuvre (21), ces organes élastiques (23a) étant placés de part et d'autre de l'organe pivotant, de façon à permettre le déplacement fin desdites roues (4) entraînées par moteur après leur orientation face à la direction latérale.

7. Fauteuil roulant selon la revendication 6, caractérisé par le fait que lesdits organes (23a) élastiques sont constitués par des ressorts.

8. Fauteuil roulant selon la revendication 6, caractérisé par le fait que lesdits organes élastiques (23a) sont constitués en une matière caoutchouteuse.

9. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, un levier unidirectionnel (31) et un interrupteur de commande (35) de l'ensemble de manœuvre (20), disposés sur un boîtier de commande (32), placé sur le bâti du fauteuil roulant, et agencés de manière à permettre de modifier, de manière indépendante, l'orientation et la direction de déplacement du fauteuil roulant.

10. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, un moyen de commande (40), réagissant au son de la voix, disposé dans un boîtier de commande monté sur le bâti du fauteuil roulant, ce moyen de commande étant agencé de manière à contenir des enregistrements d'instructions de commande vocales et à permettre de modifier, de manière indépendante, l'orientation et la direction de déplacement du fauteuil roulant en réponse à des instructions de commande vocales enregistrées ou à des instructions vocales données sous forme de mots.