CA1318552C - Vehicule sous-marin autopropulse pour la detection d'objets immerges - Google Patents
Vehicule sous-marin autopropulse pour la detection d'objets immergesInfo
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- CA1318552C CA1318552C CA000601969A CA601969A CA1318552C CA 1318552 C CA1318552 C CA 1318552C CA 000601969 A CA000601969 A CA 000601969A CA 601969 A CA601969 A CA 601969A CA 1318552 C CA1318552 C CA 1318552C
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/34—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base
- B63C11/36—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base of closed type
- B63C11/42—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base of closed type with independent propulsion or direction control
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Abstract
Véhicule sous-marin autopropulsé pour la détection d'objets immergés, comprenant une partie supérieure et une partie inférieure décalées longitudinalement l'une par rapport à l'autre, pour ménager, à l'avant du véhicule, un espace libre de logement d'une antenne de sonar et, à l'arrière, le passage et le débattement d'un câble de liaison à un bâtiment de surface.
Description
13~8~2 DQmaine ...... d.e.. l.... '.. in.Y.e.n.~.. i.Qn L'invention concerne un véhicule 60u~-marin autopropulsé
pour la détection d'objets immergés, tels notamment que des mines sou6-marine6.
Te~hm s~e~an~ri~ure Pour la recherche et la détection des mines sou~-marines, on utilise souvent un sonar immergé remorqué au moyen d'un c~ble derrière un bâtiment de surface. Pour être ef-ficace, le 60nar doit être ~loigné du bâtiment de surface et avoir une portée très importante, afin de pouvoir ex-plorer l'espace marin suffisamment loin devant le bâti-ment de surface. De tels sonars sont très sophistiqués ettrès coûteux.
Il existe également de petits v~hicules sous-marlns auto-nomes, équip~s de caméras vidéo et/ou d'un sonar pour la recherche et la détection des o~jets immergés tels que des mines sous-marine~, qui peuvent être mis à l'eau de-puis une plate-forme ou un bâtiment de surface, et qui, selon les cas, soit sont indépendants de la plate-forme ou du bâtiment de surface mais ont une autonomie très li-mitée, soit sont reliés à la plate-forme ou au batiment ~5 de surface par un câble de liaison les alimentant en énergie et doivent alors remorquer constamment ce c~ble au cours de leurs déplacements, au détriment de leurs ca-pacités d'évolution.
E~.Qs.. é.. ,.. d.e.. l.'.. i.n.~e.n,.t.i~n L'invention a pour but d'apporter une solution satisfai-sante au problème de la recherche et de la détection des objets immergés tels que des mines sous-marines, grace à
un véhicule autopropulsé comprenant des moyens de détec-tion tels qu'un sonar et des moyens de propulsion horizontale et verticale alimentés en énergie par un c~ble qui relie le véhicule à un batiment de surface et ,.
-- 13~8~2 qui transmet egalement les ordres de manoeuvre du v~hi-cule et de commande des mo~en6 de détection, ainsi que le~ informations échangées avec ce~ moyens.
Selon l'invention, ce véhicule 06t caractérisé en ce que le cable est accroché sur le véhicule en un poin~ fixe situé 6ur l'axe de pous~ée des moyens de propulsion ho-rizontale, dans le plan longitudinal médian de symétrie latérals du v~hicule, et au voi~inage du centre de gra-vit~ ou sen6iblement à la verticale de celui-ci, et en ce que le véhicule comprend un décrochement à sa partie su-périeure arri~re pour le passage du c~ble et son débatte-ment autour de son point d'accrochage vers le haut et de chaque côté du véhicule, de façon à préserver de préférence l'assiette et la manoeuvrabilité de ce dernier notamment lorsqu'il se déplace devant ou vers l'avant du bâtiment de surface, en remorquant son cable.
De préférence, grâce à ces caractéristiques de l'invention, la présence du câble de liaison au batiment de surface n'influence pas, ou tr~s peu, la stabilité et les capacités de ma-noeuvre du véhicule sous-marin, tout en permettant de lui assurer constamment une alimentation en énergie, lui conférant une autonomie illimitée.
De préférence, selon une autre caractéristique de l'invention, l'antenne du sonar est située à l'extr~mite avant du véhicule, dans ~5 un décrochement de la partie inférieure de la coque.
De préférence, l'antenne est montée rotative sur plus ou moins 180- autour d'un axe vertical et pivotante au-tour d'un axe transversal sur le v~hicule, de façon ~
pouvoir balayer l'espace marin en avant du véhicule, sur les côtés, vers le haut et vers le bas de celui-ci.
De préférence, le décrochement précité de la partie inférieure avant de la coque délimite une zone d'eau morte autour de l'antenne du sonar, lorsque le véhicule se déplace vers l'avant, de telle sorte que les mouvements de l'antenne n'influencent pas le comportement du véhicule.
De préférence, selon une autre caractéristique ~ortante de 1318~2 l'invention, le v~hicule peut ~galement constituer un so-nar de coque.
De préférence, il est ainsi utilisable aussi bien en évolution à
quelques centaines de m~tres en avant du batiment de ~ur-face, que lorsqu'il est ~ poste BOU6 la coque de ce b~ti-ment.
De préférence, en outre, lorsque ce véhicule est ramené vers le ba^timent de surface ~ la fln d'une période de service, il n'e6t plus obligatoire de le his6er hors de l'eau fiur le b~ti-lo ment, et on peut le placer en po6ition sonar de coque.De préférence, selon encore une autre caractéristigue de l'invention, la partie inf~rieure du véhicule est d~cal~e vers l'arrière par rapport à sa partie ~upérieure, d'une part pour for-mer le décrochement avant dans lequel est logée l'antenne du sonar, d'autre part pour ménager le passage du cable de liaison jusqu'~ son point d'accrochage au voisinage du centre de gravité du véhicule, et pour permettre le libre débattement de ce câble autour de son point d'accrochage.
Cette configuration particulière permet l'accrochage du cable de liaison sur le véhicule au voisinage immédiat du centre de gravité du v~hicule.
.~.rèYQ~.,r.i~:~.iQ~.d~e. d.~.ai.rls L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages, détails et caractéristiques de celle-ci apparaitront au cours de la description explicative qui suit, faite à
titre d'exemple en référence aux dessin6 annexés dans lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique de face du véhicule selon l'invention ;
- la figure 2 est une vue de côté de ce véhicule ;
- la figure 3 est une vue de dessus du véhicule ;
- la figure 4 est une vue en perspective du véhicule ;
- la figure 5 représente schématiquement un bâtiment de surface et le v~hicule en position sonar de coque.
M.e.i.ll.e.~r..~...r~.a.li.s.~.~.i.Q..~....de.l'inx~iQn On fera d'abord réference aux figures 1 ~ 4, qui repr~-1318~2 sentent sch~matiquement un véhicule sous-marin autopro-pu18~ selon l'invention, pour la détection d'objets im-merg~s, en particulier des mines sous-marines.
Dans la forme de réalisation représentée, ce véhicule 10 5 comprend une partie supérieure 12 constituée essentielle-ment de deux flotteurs longitudinaux 14 raccord~s entre eux à leur extrémité avant, mais s~parés l'un de l'autre ~ leur extrémité arrière, et une partie inférieure 16 qui est d~cal~e vers l'arri~re par rapport à la partie supé-lo rieure 12 du véhicule. Ce décalage entre les partie~ su-périeure 12 et inférieure 16 du v~hicule ménage, à
l'avant, un décrochement 18 dans lequel sont logés l'antenne 20 d'un sonar et ses mécanismes 22 de commande d'orientation autour d'un axe vertical 24 et d'un axe ho-rizontal 26, et de stabilisation en position.
A l'arrière, le décalage entre la partie supérieure 12 etla partie inférieure 16 du véhicule forme un autre décro-chement permettant le passage d'un câble 28 de liaison à
un bâtiment de surface et l'accrochage de ce c~ble en un point 30 situé au voisinage immédiat du centre de gravité
G du véhicule.
A la jonction entre ses parties supérieure 12 et infé-rieure 16, le véhicule comprend deux carénages latéraux 32 qui portent chacun un propulseur horizontal 34 à hé-2s lice carénée. Un propulseur vertical 36 est en outre logédans la partie avant de chaque carénage latéral 32.
Le point 30 d'accrochage du c~ble 28 sur le véhicule se trouve sur l'axe de poussée des propulseurs horizontaux 34 et dans le plan longitudinal médian de symétrie lat~-rale du véhicule, ainsi que sur l'axe de la résultantehydrodynamique en attaque frontale.
Selon les formes de réalisation envisageables, le plan passant par l'axe des propulseurs horizontaux 34 et contenant le point 30 d'accxochage du câble 28, peut se situer sensiblement au niveau du plan de jonction entre les parties supérieure 12 et inférieure 16 du véhicule, 1318~2 ou blen au-dessus de ce plan d~ jon~tion. Dans le premler cas, qul correspond au mode de réali~ation de~ figure6 1 ~ 4, le polnt 30 d'accrochage des c~bles 28 peut se trou-ver l~gèrement en arri~re du centre de ~ravité G du véhi-cule de telle 60rte que celui-ci, lorsqu'il est mis à
l'eau, alt tendance à se placer le nez face au courant.
Dans ~e second cas, le point 30 peut être situé sensible-ment ~ la verticale du centre de gravité G du véhicule.
Dans tous les cas, le débattement du câble de liaison 28 autour du point d'accrochage 30 est assuré, en ~tant d'au moins 90 dans le plan longitudinal vertical médian de symétrie du véhicule, à partir de l'axe longitudinal du véhicule, et d'au moins 90 dans un plan horizontal, de part et d'autre de cet axe longitudinal médian.
Les extrémités arrière des flotteurs 14 sont conformées en cône et sont séparées par un espace vertical, de fa,con à faciliter ce débattement du câble 28.
La partie inférieure 16 du véhicule contient essentielle-ment, dans des conteneurs 38, des circuits de commande deds propulseu~s horizontaux 34 et verticaux 36, et des circuits de commande du sonar et de traitement des infor-mations échangées avec le bâtiment de surface. Un lest d'équilibrage largable 40 est également prévu en partie inférieure du véhicule, en arrière de l'antenne du sonar, et des dérives 42 et des ailerons fixes 44 sont montés à
l'arrière de la partie inférieure 16.
Des localisateurs acoustiques 46 sont montés à l'avant et à l'arrière de la partie supérieure 12 du véhicule. Di-vers équipements de navigation, tels qu'un courantom~tre peuvent également être prévus.
Ce véhicule est utilisé de la fac,on suivante :
Le cable 28 transmet au véhicule, depuis un bâtiment de surface, l'énergie nécessaire à son fonctionnement (ali-mentation des propulseurs, du sonar, des mécanismes de déplacement et de stabilisation d'antenne, de circuits électroniques divers) et les signaux de commande des pro-l ~g5~2 pulseurs, du sonar, etc... et sert également au transfertd'informations entre les circuit~ associés au sonar ~
bord du véhicule 10 et les circuits de traitement et de visualisa~ion prévus ~ bord du b~timent de surface. Ce câble peut avoir une longueur de plusieurs centaines de mètre~ et un poids total de l'ordre de 2 tonnes par exemple. La pulssance des propulseurs horizontaux 34 est d~terminée de fa~on ~ pouvoir, d'une part, tracter le câble de liaison 28 et, d'autre part, assurer une vitesse de déplacement de plusieurs noeuds du véhicule.
La disposition de l'antenne 20 du sonar dans le décroche-ment 18 à l'extrémité inférieure avant du véhicule 10 permet de d~gager le champ de vision de cette antenne vers l'avant et vers le bas et de la placer dans une zone d'eau mort:e lorsque le v~hicule se déplace vers l'avant, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de protéger l'antenne par un capot et qu'll est possible d'utiliser une antenne directionnelle pivotante sans que ses mouvements influent sur le déplacement du véhicule.
Cette disposition particulière de l'antenne sonar permet également d'arrimer le véhicule à poste sous la coque du bâtiment de surface, et de l'utiliser ensuite en sonar de coque, sans limitation de ses performances et de son champ de vision. La figure 5 représente schématiquement la position du véhicule dans cette utilisation.
Le véhicule a, en partie supérieure, une forme et une ré-sistance lui permettant d'être placé et immobilisé en po-sition sonar de coque sous le bâtiment de surface.
Par ailleurs, le véhicule 10 peut également être ramené
bord ou mis à la mer par les moyens classiques de manu--tention qui ~quipent le navire. Dans ce cas, le câble de liaison 28 est largué ou accroché sur le véhicule par un plongeur.
Enfin, comme représenté schématiquement en figures 1 et
pour la détection d'objets immergés, tels notamment que des mines sou6-marine6.
Te~hm s~e~an~ri~ure Pour la recherche et la détection des mines sou~-marines, on utilise souvent un sonar immergé remorqué au moyen d'un c~ble derrière un bâtiment de surface. Pour être ef-ficace, le 60nar doit être ~loigné du bâtiment de surface et avoir une portée très importante, afin de pouvoir ex-plorer l'espace marin suffisamment loin devant le bâti-ment de surface. De tels sonars sont très sophistiqués ettrès coûteux.
Il existe également de petits v~hicules sous-marlns auto-nomes, équip~s de caméras vidéo et/ou d'un sonar pour la recherche et la détection des o~jets immergés tels que des mines sous-marine~, qui peuvent être mis à l'eau de-puis une plate-forme ou un bâtiment de surface, et qui, selon les cas, soit sont indépendants de la plate-forme ou du bâtiment de surface mais ont une autonomie très li-mitée, soit sont reliés à la plate-forme ou au batiment ~5 de surface par un câble de liaison les alimentant en énergie et doivent alors remorquer constamment ce c~ble au cours de leurs déplacements, au détriment de leurs ca-pacités d'évolution.
E~.Qs.. é.. ,.. d.e.. l.'.. i.n.~e.n,.t.i~n L'invention a pour but d'apporter une solution satisfai-sante au problème de la recherche et de la détection des objets immergés tels que des mines sous-marines, grace à
un véhicule autopropulsé comprenant des moyens de détec-tion tels qu'un sonar et des moyens de propulsion horizontale et verticale alimentés en énergie par un c~ble qui relie le véhicule à un batiment de surface et ,.
-- 13~8~2 qui transmet egalement les ordres de manoeuvre du v~hi-cule et de commande des mo~en6 de détection, ainsi que le~ informations échangées avec ce~ moyens.
Selon l'invention, ce véhicule 06t caractérisé en ce que le cable est accroché sur le véhicule en un poin~ fixe situé 6ur l'axe de pous~ée des moyens de propulsion ho-rizontale, dans le plan longitudinal médian de symétrie latérals du v~hicule, et au voi~inage du centre de gra-vit~ ou sen6iblement à la verticale de celui-ci, et en ce que le véhicule comprend un décrochement à sa partie su-périeure arri~re pour le passage du c~ble et son débatte-ment autour de son point d'accrochage vers le haut et de chaque côté du véhicule, de façon à préserver de préférence l'assiette et la manoeuvrabilité de ce dernier notamment lorsqu'il se déplace devant ou vers l'avant du bâtiment de surface, en remorquant son cable.
De préférence, grâce à ces caractéristiques de l'invention, la présence du câble de liaison au batiment de surface n'influence pas, ou tr~s peu, la stabilité et les capacités de ma-noeuvre du véhicule sous-marin, tout en permettant de lui assurer constamment une alimentation en énergie, lui conférant une autonomie illimitée.
De préférence, selon une autre caractéristique de l'invention, l'antenne du sonar est située à l'extr~mite avant du véhicule, dans ~5 un décrochement de la partie inférieure de la coque.
De préférence, l'antenne est montée rotative sur plus ou moins 180- autour d'un axe vertical et pivotante au-tour d'un axe transversal sur le v~hicule, de façon ~
pouvoir balayer l'espace marin en avant du véhicule, sur les côtés, vers le haut et vers le bas de celui-ci.
De préférence, le décrochement précité de la partie inférieure avant de la coque délimite une zone d'eau morte autour de l'antenne du sonar, lorsque le véhicule se déplace vers l'avant, de telle sorte que les mouvements de l'antenne n'influencent pas le comportement du véhicule.
De préférence, selon une autre caractéristique ~ortante de 1318~2 l'invention, le v~hicule peut ~galement constituer un so-nar de coque.
De préférence, il est ainsi utilisable aussi bien en évolution à
quelques centaines de m~tres en avant du batiment de ~ur-face, que lorsqu'il est ~ poste BOU6 la coque de ce b~ti-ment.
De préférence, en outre, lorsque ce véhicule est ramené vers le ba^timent de surface ~ la fln d'une période de service, il n'e6t plus obligatoire de le his6er hors de l'eau fiur le b~ti-lo ment, et on peut le placer en po6ition sonar de coque.De préférence, selon encore une autre caractéristigue de l'invention, la partie inf~rieure du véhicule est d~cal~e vers l'arrière par rapport à sa partie ~upérieure, d'une part pour for-mer le décrochement avant dans lequel est logée l'antenne du sonar, d'autre part pour ménager le passage du cable de liaison jusqu'~ son point d'accrochage au voisinage du centre de gravité du véhicule, et pour permettre le libre débattement de ce câble autour de son point d'accrochage.
Cette configuration particulière permet l'accrochage du cable de liaison sur le véhicule au voisinage immédiat du centre de gravité du v~hicule.
.~.rèYQ~.,r.i~:~.iQ~.d~e. d.~.ai.rls L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages, détails et caractéristiques de celle-ci apparaitront au cours de la description explicative qui suit, faite à
titre d'exemple en référence aux dessin6 annexés dans lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique de face du véhicule selon l'invention ;
- la figure 2 est une vue de côté de ce véhicule ;
- la figure 3 est une vue de dessus du véhicule ;
- la figure 4 est une vue en perspective du véhicule ;
- la figure 5 représente schématiquement un bâtiment de surface et le v~hicule en position sonar de coque.
M.e.i.ll.e.~r..~...r~.a.li.s.~.~.i.Q..~....de.l'inx~iQn On fera d'abord réference aux figures 1 ~ 4, qui repr~-1318~2 sentent sch~matiquement un véhicule sous-marin autopro-pu18~ selon l'invention, pour la détection d'objets im-merg~s, en particulier des mines sous-marines.
Dans la forme de réalisation représentée, ce véhicule 10 5 comprend une partie supérieure 12 constituée essentielle-ment de deux flotteurs longitudinaux 14 raccord~s entre eux à leur extrémité avant, mais s~parés l'un de l'autre ~ leur extrémité arrière, et une partie inférieure 16 qui est d~cal~e vers l'arri~re par rapport à la partie supé-lo rieure 12 du véhicule. Ce décalage entre les partie~ su-périeure 12 et inférieure 16 du v~hicule ménage, à
l'avant, un décrochement 18 dans lequel sont logés l'antenne 20 d'un sonar et ses mécanismes 22 de commande d'orientation autour d'un axe vertical 24 et d'un axe ho-rizontal 26, et de stabilisation en position.
A l'arrière, le décalage entre la partie supérieure 12 etla partie inférieure 16 du véhicule forme un autre décro-chement permettant le passage d'un câble 28 de liaison à
un bâtiment de surface et l'accrochage de ce c~ble en un point 30 situé au voisinage immédiat du centre de gravité
G du véhicule.
A la jonction entre ses parties supérieure 12 et infé-rieure 16, le véhicule comprend deux carénages latéraux 32 qui portent chacun un propulseur horizontal 34 à hé-2s lice carénée. Un propulseur vertical 36 est en outre logédans la partie avant de chaque carénage latéral 32.
Le point 30 d'accrochage du c~ble 28 sur le véhicule se trouve sur l'axe de poussée des propulseurs horizontaux 34 et dans le plan longitudinal médian de symétrie lat~-rale du véhicule, ainsi que sur l'axe de la résultantehydrodynamique en attaque frontale.
Selon les formes de réalisation envisageables, le plan passant par l'axe des propulseurs horizontaux 34 et contenant le point 30 d'accxochage du câble 28, peut se situer sensiblement au niveau du plan de jonction entre les parties supérieure 12 et inférieure 16 du véhicule, 1318~2 ou blen au-dessus de ce plan d~ jon~tion. Dans le premler cas, qul correspond au mode de réali~ation de~ figure6 1 ~ 4, le polnt 30 d'accrochage des c~bles 28 peut se trou-ver l~gèrement en arri~re du centre de ~ravité G du véhi-cule de telle 60rte que celui-ci, lorsqu'il est mis à
l'eau, alt tendance à se placer le nez face au courant.
Dans ~e second cas, le point 30 peut être situé sensible-ment ~ la verticale du centre de gravité G du véhicule.
Dans tous les cas, le débattement du câble de liaison 28 autour du point d'accrochage 30 est assuré, en ~tant d'au moins 90 dans le plan longitudinal vertical médian de symétrie du véhicule, à partir de l'axe longitudinal du véhicule, et d'au moins 90 dans un plan horizontal, de part et d'autre de cet axe longitudinal médian.
Les extrémités arrière des flotteurs 14 sont conformées en cône et sont séparées par un espace vertical, de fa,con à faciliter ce débattement du câble 28.
La partie inférieure 16 du véhicule contient essentielle-ment, dans des conteneurs 38, des circuits de commande deds propulseu~s horizontaux 34 et verticaux 36, et des circuits de commande du sonar et de traitement des infor-mations échangées avec le bâtiment de surface. Un lest d'équilibrage largable 40 est également prévu en partie inférieure du véhicule, en arrière de l'antenne du sonar, et des dérives 42 et des ailerons fixes 44 sont montés à
l'arrière de la partie inférieure 16.
Des localisateurs acoustiques 46 sont montés à l'avant et à l'arrière de la partie supérieure 12 du véhicule. Di-vers équipements de navigation, tels qu'un courantom~tre peuvent également être prévus.
Ce véhicule est utilisé de la fac,on suivante :
Le cable 28 transmet au véhicule, depuis un bâtiment de surface, l'énergie nécessaire à son fonctionnement (ali-mentation des propulseurs, du sonar, des mécanismes de déplacement et de stabilisation d'antenne, de circuits électroniques divers) et les signaux de commande des pro-l ~g5~2 pulseurs, du sonar, etc... et sert également au transfertd'informations entre les circuit~ associés au sonar ~
bord du véhicule 10 et les circuits de traitement et de visualisa~ion prévus ~ bord du b~timent de surface. Ce câble peut avoir une longueur de plusieurs centaines de mètre~ et un poids total de l'ordre de 2 tonnes par exemple. La pulssance des propulseurs horizontaux 34 est d~terminée de fa~on ~ pouvoir, d'une part, tracter le câble de liaison 28 et, d'autre part, assurer une vitesse de déplacement de plusieurs noeuds du véhicule.
La disposition de l'antenne 20 du sonar dans le décroche-ment 18 à l'extrémité inférieure avant du véhicule 10 permet de d~gager le champ de vision de cette antenne vers l'avant et vers le bas et de la placer dans une zone d'eau mort:e lorsque le v~hicule se déplace vers l'avant, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de protéger l'antenne par un capot et qu'll est possible d'utiliser une antenne directionnelle pivotante sans que ses mouvements influent sur le déplacement du véhicule.
Cette disposition particulière de l'antenne sonar permet également d'arrimer le véhicule à poste sous la coque du bâtiment de surface, et de l'utiliser ensuite en sonar de coque, sans limitation de ses performances et de son champ de vision. La figure 5 représente schématiquement la position du véhicule dans cette utilisation.
Le véhicule a, en partie supérieure, une forme et une ré-sistance lui permettant d'être placé et immobilisé en po-sition sonar de coque sous le bâtiment de surface.
Par ailleurs, le véhicule 10 peut également être ramené
bord ou mis à la mer par les moyens classiques de manu--tention qui ~quipent le navire. Dans ce cas, le câble de liaison 28 est largué ou accroché sur le véhicule par un plongeur.
Enfin, comme représenté schématiquement en figures 1 et
2, une rampe téléscopique horizontale 48 coulissante peut être prévue en partie inférieure du véhicule, pour proté-1318~2 ger 60n ~onar et accroitre ~on a~ise lorsqu'll e6t parexemple dépo6~ ~ur un quai OU une plate-forme.
Pour fixer le~ diées, on préci6era, à titre d'exemple, que le véhicule 60u~-marin 6elon l'invention peut avoir une longueur de l'ordre de 3m à 3,50m, une largeur de l'ordre de 2m, une hauteur de l'ordre de 1,70m, un poid~
de 2t environ, et qu'il est capable d'opérer ~ plusieur6 centaines de m~tres en avant d'un b~timent de ~urface ju~qu'~ une profondeur de 300m environ.
Pour fixer le~ diées, on préci6era, à titre d'exemple, que le véhicule 60u~-marin 6elon l'invention peut avoir une longueur de l'ordre de 3m à 3,50m, une largeur de l'ordre de 2m, une hauteur de l'ordre de 1,70m, un poid~
de 2t environ, et qu'il est capable d'opérer ~ plusieur6 centaines de m~tres en avant d'un b~timent de ~urface ju~qu'~ une profondeur de 300m environ.
Claims (13)
1. Véhicule sous-marin autopropulsé pour détecter des objets immergés, comprenant des moyens de détection et des moyens de propulsion horizontale et verticale alimentés en énergie par un câble qui relie le véhicule à un bâtiment de surface et transmet également des ordres de manoeuvre du véhicule et de commande des moyens de détection, ainsi que des informations échangées avec ces moyens, caractérisé en ce que le câble est accroché sur le véhicule en un point fixe situé sur un axe de poussée des moyens de propulsion horizontale, dans un plan longitudinal médian de symétrie latérale du véhicule et au voisinage d'un centre de gravité
du véhicule ou sensiblement à la verticale de ce centre de gravité, et en ce que le véhicule comprend un décrochement à sa partie supérieure arrière pour un passage du câble et son débattement autour de son point d'accrochage, vers le haut et de chaque côté du véhicule.
du véhicule ou sensiblement à la verticale de ce centre de gravité, et en ce que le véhicule comprend un décrochement à sa partie supérieure arrière pour un passage du câble et son débattement autour de son point d'accrochage, vers le haut et de chaque côté du véhicule.
2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de détection sont un sonar.
3. Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend une coque, et qu'une antenne du sonar est située à une extérmité avant du véhicule dans un décrochement d'une partie inférieure de la coque.
4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'antenne du sonar est montée rotative sur plus ou moins 180° autour d'un axe vertical et pivotante autour d'un axe transversal.
5. Véhicule selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que le décrochement de la partie inférieure avant de la coque délimite une zone d'eau morte autour de l'antenne du sonar, lorsque le véhicule se déplace vers l'avant.
6. Véhicule selon la revendication 1, 2, 3 ou 4, caracté-risé en ce qu'il peut également constituer un sonar de coque.
7. Véhicule selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comprend à sa partie inférieure une rampe télesco-pique horizontale pour une protection de l'antenne du sonar, lorsqu'il est posé sur une plate-forme.
8. Véhicule selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que sa partie inférieure est décalée vers l'arrière par rapport à sa partie supérieure, d'une part pour former le décrochement de la partie inférieure avant dans lequel est logée l'antenne du sonar, d'autre part pour ménager le passage du câble formant un câble de liaison jusqu'à son point fixe formant un point d'accrochage au voisinage du centre de gravité du véhicule, et pour permettre le libre débattement de ce câble autour du point d'accrochage.
9. Véhicule selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que sa partie supérieure est essentiellement constituée de flotteurs, tandis que sa partie inférieure contient essentiellement, à l'avant, des moyens d'orientation et de stabilisation de l'antenne du sonar et, à l'arrière, des moyens électroniques de commande du sonar et de traitement des informations échangées avec ce sonar, des moyens de commande des moyens de propulsion formés de propulseurs, un lest d'équilibrage largable, et des dérives et ailerons fixes de stabilisation.
10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'un espace longitudinal vertical de passage et de débattement du câble formant un câble de liaison est ménagé
entre les flotteurs de la partie supérieure.
entre les flotteurs de la partie supérieure.
11. Véhicule selon la revendication 1, 2, 3, 4 ou 10, caractérisé en ce qu'il comprend deux carénages latéraux symétriques, sensiblement au niveau du point fixe formant un point d'accrochage du câble formant un câble de liaison, et supportant chacun un propulseur horizontal à hélice carénée.
12. Véhicule selon la revendication 11, caractérisé en ce que des propulseurs verticaux sont logés dans les carénages latéraux, en avant des propulseurs horizontaux.
13. Véhicule selon la revendication 11, caractérisé en ce que les propulseurs horizontaux sont situés sensiblement au niveau d'un plan de jonction des parties supérieure et inférieure décalées du véhicule.
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