BRPI0912853B1

BRPI0912853B1 - método para determinar o desvio de elemento de conjunto de dispersão de um caminho curvo planejado durante um levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado, aparelho de levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado, meio de armazenamento de programa legível por computador, aparelho de computação programada, método, e aparelho de levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado

Info

Publication number: BRPI0912853B1
Application number: BRPI0912853-0A
Authority: BR
Inventors: Johan Hauan; Rune Hagelund; Stig Solheim
Original assignee: Geco Technology B.V.
Priority date: 2008-06-13
Filing date: 2009-06-11
Publication date: 2019-11-05
Also published as: BRPI0912853A2; US20090310439A1; GB201019199D0; GB2472539B; WO2010005673A3; US20150253446A1; US9052411B2; NO343540B1; GB2472539A; NO20110056A1; MX2010013018A; US10082589B2; WO2010005673A2

Abstract

método para determinar o desvio de elemento de conjunto de dispersão de um caminho curvo planejado durante um levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado, aparelho de levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado, meio de armazenamento de programa legível por computador, aparelho de computação programada, método, e aparelho de levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado um grupo de técnicas pode ser usado para determinar se componentes de uma dispersão sísmica se desviaram de um caminho planejado durante um padrão de aquisição em espiral ou outro padrão curvo e substancialmente circular. em um aspecto e, em geral, as técnicas presentemente divulgadas incluem um meio de armazenagem de programa legível por computador para determinar o desvio do elemento de conjunto de dispersão de um caminho curvo planejado durante um levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado. o método compreende: determinar uma posição nominal do elemento de conjunto de dispersão em um dado ponto no caminho curvo planejado, determinar a posição real do elemento de conjunto de dispersão e realizar uma análise de erro baseada nas posições nominal e real.

Description

MÉTODO PARA DETERMINAR O DESVIO DE ELEMENTO DE CONJUNTO DE DISPERSÃO DE UM CAMINHO CURVO PLANEJADO DURANTE UM LEVANTAMENTO SÍSMICO MARÍTIMO DE CONJUNTO REBOCADO, APARELHO DE LEVANTAMENTO SÍSMICO MARÍTIMO DE CONJUNTO REBOCADO, MEIO DE ARMAZENAMENTO DE PROGRAMA LEGÍVEL POR COMPUTADOR, APARELHO DE COMPUTAÇÃO PROGRAMADA, MÉTODO, E APARELHO DE LEVANTAMENTO SÍSMICO MARÍTIMO DE CONJUNTO REBOCADO

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

1. CAMPO DA INVENÇÃO [0001] A presente invenção se refere a levantamentos sísmicos marítimos de conjunto rebocado e, mais particularmente, a levantamentos sísmicos marítimos de conjunto rebocado empregando geralmente linhas de navegação curvas avançadas.

2. DESCRIÇÃO DA TÉCNICA RELACIONADA [0002] Esta seção deste documento se destina a apresentar vários aspectos da técnica que podem estar relacionados a vários aspectos da presente invenção descritos e/ou reivindicados abaixo. Esta seção fornece informações básicas para facilitar uma melhor compreensão dos vários aspectos da presente invenção. Como o título da seção indica, esta é uma discussão da técnica relacionada. Essa técnica relacionada de forma alguma implica em ser também técnica anterior. A técnica relacionada pode ou não ser técnica anterior. Por conseguinte, deve ser entendido que as declarações nesta seção deste documento devem ser lidas sob esta luz, e não como admissões de técnica anterior.

[0003] O exercício de examinar formações geológicas subterrâneas quanto a depósitos de hidrocarbonetos é conhecido

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 5/58

2/44 como “levantamento sísmico”. Às vezes, as formações geológicas se encontram abaixo de um corpo de água. Este tipo de levantamento sísmico é conhecido como um levantamento sísmico “marítimo”. Levantamentos sísmicos marítimos podem ser realizados em água salgada, doce ou salobra e não são limitados a ambientes de água salgada.

[0004] Um tipo de levantamento sísmico marítimo é chamado de levantamento sísmico de “conjunto rebocado”. Em tal levantamento, uma embarcação de reboque reboca um conjunto de equipamentos ao longo de uma linha de navegação reta. O conjunto inclui geralmente numerosos streamers sísmicos, tipicamente até oito deles, até vários quilômetros de comprimento. Os streamers são populados com numerosos instrumentos, mais notadamente receptores sísmicos tais como hidrofones. Às vezes, o conjunto também incluirá uma pluralidade de fontes sísmicas. À medida que o conjunto é rebocado, os streamers idealmente se endireitar e ficam aproximadamente paralelos entre si. Às vezes, as condições ambientais ou de levantamento impactam negativamente o formato do conjunto, mas este é o formato ideal.

[0005] Assim, em aquisição de levantamento sísmico convencional, é típico determinar onde os componentes dos equipamentos lançados no mar para adquirir dados sísmicos estão em relação à linha de navegação. Estas linhas são retas, com exceção de padrões de aquisição especiais, tais como prevenção de obstrução de subtraços. Outra exceção é a aquisição 4D que tem um objetivo de seguir um caminho que foi atravessado durante um levantamento anterior.

[0006] Todos estes padrões de aquisição podem ser examinados com respeito ao caminho planejado com uma referência de linha

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 6/58

3/44 reta convencional. Isso é frequentemente descrito como longitudinal e transversal ou “linha transversal” e em linha”. A distância da linha do pré-esboço planejado para a posição do evento de disparo do equipamento sísmico é determinada para fins de controle de qualidade neste quadro de referência. Além do controle de qualidade, equipamento de direção, tais como dispositivos e sistemas de direção de streamer e fonte, e a própria embarcação de reboque podem tomar decisões com base em variações no quadro de referência convencional. O quadro de referência utilizado tem a mesma origem e os eixos a mesma direção por pelo menos um disparo. No caso do quadro de referência da embarcação o movimento da embarcação é irrelevante, pois o sistema de referência do corpo rígido da estrutura da embarcação é a referência. No caso de um quadro de referência da área de levantamento a embarcação e o equipamento rebocado são todos avaliados com respeito a uma origem e eixos ortogonais fixos com respeito à terra.

[0007] Tradicionalmente, os levantamentos sísmicos são disparados ao longo de linhas retas definidas por um ponto inicial e final definindo uma linha de navegação. Um lote de controle de qualidade (QC”) e estatística para os usuários é simplesmente baseado em um sistema de coordenadas com origem no primeiro ponto e eixo Y na direção do segundo ponto. Dois números centrais utilizados são a distância transversal” (ou DC”) e a distância longitudinal” ou (DA”).

[0008] A distância longitudinal é a coordenada y neste sistema de coordenadas e a distância transversal é a coordenada x. A direção do primeiro para o segundo ponto é chamada de direção da linha. As fontes são geralmente

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 7/58

4/44 disparadas uniformemente ao longo desta linha - por exemplo, a cada 25m. O ponto onde a fonte dispara é chamado um “ponto de disparo” e a cada ponto de disparo é dado um número de ponto de disparo. O número de ponto de disparo aumentará ou diminuirá ao longo da linha.

[0009] O levantamento de algumas estruturas subterrâneas complexas se beneficia de tipos particulares de levantamentos de conjunto rebocado às vezes chamados de “azimute amplo”, “azimute rico” ou levantamentos de múltiplos azimutes. No entanto, estes tipos de levantamentos são tipicamente caros tanto em termos de tempo de levantamento quanto de recursos de levantamento. Uma abordagem recentemente desenvolvida para tratar destas preocupações é o que se conhece como um “disparo espiral”. Um disparo espiral difere de um disparo tradicional significativamente em que o caminho se destina a ser curvo ao invés de reto. Com o disparo espiral uma “linha” sísmica pode consistir em qualquer sequência de segmentos circulares e segmentos retos. Uma dificuldade associada a disparos espirais é que muitas das estatísticas e atributos existentes calculados fazem pouco sentido com disparo espiral. Com disparo espiral uma “linha” sísmica pode consistir em qualquer sequência de segmentos circulares e segmentos retos. As técnicas de controle de qualidade utilizadas em levantamentos convencionais com respeito ao plano não são significativas ao adquirir um padrão de aquisição curvo.

[00010] A presente invenção é dirigida a resolver, ou pelo menos reduzir, um ou todos os problemas acima mencionados.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [00011] A invenção é um grupo de técnicas que podem ser usadas para determinar se componentes de uma dispersão sísmica

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 8/58

5/44 desviaram de um caminho planejado durante um padrão de aquisição espiral ou outro padrão de aquisição curvo e substancialmente circular. Em um aspecto, as técnicas atualmente divulgadas incluem um meio de armazenamento de programa legível por computador para determinar o desvio do elemento de conjunto de dispersão de um caminho curvo planejado durante um levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado. O método compreende: determinação uma posição nominal do elemento de conjunto de dispersão em um dado ponto no caminho curvo planejado; determinar a posição real do elemento de conjunto de dispersão; e realizar uma análise de erro baseada nas posições nominal e real.

[00012] O acima apresenta um sumário simplificado da invenção a fim de proporcionar uma compreensão básica de alguns aspectos da invenção. Este sumário não é uma panorâmica exaustiva da invenção. Ele não se destina a identificar elementos chaves ou críticos da invenção ou delinear o escopo da invenção. Seu único propósito é apresentar alguns conceitos de forma simplificada como um prelúdio para a descrição mais detalhada que será discutida posteriormente.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [00013] A invenção pode ser entendida por referência à seguinte descrição tomada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais numerais de referência similares identificam elementos similares e em que:

A FIG. 1 é uma vista esquemática aérea plana de uma primeira modalidade de um disparo espiral com o qual a técnica presentemente divulgada pode ser utilizada;

A FIG. 2 é uma versão computadorizada de uma vista plana da área de levantamento coberta por linhas de navegação

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 9/58

6/44 geralmente circulares da modalidade da FIG. 1 ao longo do tempo durante um disparo e levantamento de registro;

A FIG. 3 representa uma modalidade particular da dispersão de levantamento primeiro mostrada na FIG. 1 em uma vista aérea plana;

A FIG. 4 ilustra uma curva pré-esboço e a determinação de várias características da mesma - a saber, distância transversal e distância longitudinal;

A FIG. 5 ilustra a determinação de posição nominal de elemento de conjunto dados os desvios nominais e uma curva pré-esboço;

A FIG. 6 ilustra uma modalidade particular de um método para determinar o desvio de equipamentos sísmicos de um caminho curvo planejado;

A FIG. 7 ilustra as sondas instrumentadas dos streamers de dispersão de levantamento na FIG. 3;

A FIG. 8 representa um sistema de computação no qual alguns aspectos da presente invenção podem ser praticados em algumas modalidades;

As FIGs. 9A - 9B mostram um sistema de computador montado em rack tal como pode ser utilizado em alguns aspectos da presente invenção.

[00014] Embora a invenção seja suscetível a várias modificações e formas alternativas, os desenhos ilustram modalidades específicas aqui descritas em detalhes a título de exemplo. Deve ser entendido, no entanto, que a descrição aqui de modalidades específicas não se destina a limitar a invenção às formas particulares divulgadas, mas, pelo contrário, a intenção é abranger todas as modificações, todos os equivalentes e todas as alternativas caindo dentro do espírito

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 10/58

7/44 e do escopo da invenção como definidos pelas reivindicações em anexo.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO [00015] Modalidades ilustrativas da invenção são descritas abaixo. No interesse da clareza, nem todas as características de uma implementação real são descritas neste relatório. Obviamente, será apreciado que no desenvolvimento de qualquer tal modalidade real, numerosas decisões específicas de implementação devem ser tomadas para atingir os objetivos específicos dos desenvolvedores, tais como conformidade com restrições relativas a sistema e relativas a negócios, que variarão de uma implementação para outra. Além disso, será apreciado que tal esforço de desenvolvimento, mesmo que complexo e demorado, seria uma tarefa de rotina para aqueles versados na técnica tendo o benefício desta divulgação.

[00016] Uma ou mais modalidades específicas da presente invenção serão descritas a seguir. Especificamente pretende-se que a presente invenção não seja limitada às modalidades e ilustrações contidas neste documento, mas incluam formas modificadas dessas modalidades, incluindo porções das modalidades e combinações de elementos de diferentes modalidades conforme entrem no escopo das reivindicações a seguir. Deve-se apreciar que, no desenvolvimento de qualquer tal implementação real, como em qualquer projeto de engenharia ou design, numerosas decisões específicas de implementação deve ser tomadas para atingir os objetivos específicos dos desenvolvedores, tais como conformidade com restrições relativas a sistema e relativas a negócios, que podem variar de uma implementação para outra. Além disso, deve ser apreciado que tal esforço de desenvolvimento pode ser complexo

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 11/58

8/44 e demorado, mas, apesar disso, pode ser uma tarefa de rotina de projeto, fabricação e manufatura para aqueles versados na técnica tendo o benefício desta divulgação. Nada neste pedido é considerado crítico ou essencial para a presente invenção, a menos que explicitamente indicado como sendo crítico ou essencial.

[00017] A presente invenção será agora descrita com referência às figuras em anexo. Várias estruturas, vários sistemas e vários dispositivos são representados esquematicamente nos desenhos para fins de explicação somente e desse modo para não obscurecer a presente invenção com detalhes que são bem conhecidos por aqueles versados na técnica. No entanto, os desenhos anexos são incluídos para descrever e explicar exemplos ilustrativos da presente invenção.

[00018] As palavras e frases usadas neste documento devem ser entendidas e interpretadas para terem um significado consistente com a compreensão dessas palavras e frases por aqueles versados na técnica. Nenhuma definição especial de um termo ou uma frase, isto é, uma definição que é diferente do significado normal e habitual como entendido por aqueles versados na técnica se destina a ser implícita pelo uso consistente do termo ou da frase neste. Na medida em que um termo ou uma frase se destina a ter um significado especial, isto é, um significado diferente daquele entendido por técnicos qualificados, uma tal definição especial será expressamente estabelecida no relatório em uma forma de definição que fornece diretamente e de forma inequívoca a definição especial para o termo ou a frase.

[00019] A invenção é uma descrição de algoritmos e métodos

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 12/58

9/44 que permitem controle de qualidade de posições em tempo real e após levantamento com respeito a um plano pré-levantamento substancialmente não reto que seria usado em disparos espirais ou circulares. Os elementos chaves do método relacionam o objeto submetido a controle de qualidade a um quadro de referência dinâmico e relacionam as coordenadas do objeto ao plano do caminho atual correto. Além disso, métodos que apresentam em posições reais com respeito a posições planejadas são exibidos e quantificados em uma apresentação de linha reta.

[00020] As técnicas presentemente divulgadas que tratam de novas estatísticas/atributos para levantamentos de disparo espiral substituem os atributos existentes utilizados em levantamentos em linha reta convencionais. Um objetivo é que estes atributos significarão o mesmo que os atributos existentes para levantamentos tradicionais, mas ainda serão significativos para levantamentos espirais. Para cálculos DA/DC isto significa que o ponto mais próximo na curva da linha de navegação é encontrado. A distância transversal é, então, simplesmente a distância até este ponto. A distância longitudinal é o comprimento ao longo da linha de navegação até este ponto. Isto parece uma maneira intuitiva e natural de calcular estas estatísticas e daria o mesmo resultado que os cálculos atuais para linhas retas tradicionais.

[00021] As técnicas também determinam onde o equipamento é comparado com onde ele idealmente deveria estar. A bóia de mais a direita, por exemplo, pode ter um desvio transversal nominal de 200 metros e um desvio em linha de 8000 metros. (Isto é, se a embarcação estivesse indo em linha reta, seria de esperar que o equipamento estivesse 8000 metros atrás da

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 13/58

10/44 embarcação e 200 metros à direita.) Assim, durante o levantamento se pode querer saber onde a bóia da cauda deve estar, por exemplo, no disparo número 1024. A embarcação está em um segmento curvo. A técnica encontra este ponto fazendo uma linha paralela começando em 200 metros a partir da posição da embarcação nominal e se movendo 8000 metros para trás ao longo desta linha.

[00022] Passando agora para os desenhos, a FIG. 1 representa uma porção de um levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado 100. O levantamento sísmico 100 inclui uma dispersão sísmica 101, que compreende uma embarcação de levantamento 103 rebocando um conjunto 106 em um caminho curvo em geral avançando através de uma linha de navegação 109. Na modalidade ilustrada, o conjunto 106 inclui uma pluralidade de streamers 112 (apenas um indicado) e uma fonte 115. Como será discutido em detalhes abaixo, a invenção admite um alto grau de variação na implementação do conjunto 106 e da linha de navegação 109. Aqueles versados na técnica apreciarão que a linha de navegação 109 na verdade não tem uma manifestação tangível, e que a linha no desenho representa graficamente aquilo que é intangível na prática.

[00023] Aqueles versados na técnica tendo o benefício desta divulgação apreciarão que a linha de navegação 109 não é verdadeiramente circular. Uma vez que o primeiro passo é substancialmente concluído, o levantamento 100 se moverá ligeiramente no valor DY da direção y (vertical), conforme ilustrado na FIG. 2. A dispersão pode também se mover na direção x (horizontal) por um valor DX. Notem que vertical e horizontal são definidos em relação ao plano do desenho.

[00024] A FIG. 2 é uma versão computadorizada de uma vista

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 14/58

11/44 plana da área de levantamento coberta pelas linhas de navegação geralmente circulares da dispersão sísmica e do método da FIG. 1 ao longo do tempo durante um levantamento de disparo e registro, onde o deslocamento de círculo a círculo é DY na direção vertical e DX na direção horizontal. Na FIG. 2, várias linhas de navegação geralmente circulares 109 (apenas uma indicada) cobrem a área de levantamento. Neste exemplo, a linha primeira linha de navegação geralmente circular foi adquirida no canto Sudeste (SE) do levantamento.

[00025] Quando uma primeira linha de navegação geralmente circular 109 é completada, a embarcação 103 (mostrada na FIG. 1) se move ao longo da tangente com uma certa distância, DY, na direção vertical, e começa uma nova linha de navegação geralmente circular 109. Várias linhas de navegação geralmente circulares 109 podem ser atravessadas até a fronteira de levantamento ser atingida na direção vertical. Uma nova série de linhas de navegação geralmente circulares 109 pode, então, ser adquirida de forma semelhante, mas a origem será movida com DX na direção horizontal. Esta maneira de disparo continua até que a área de levantamento esteja completamente coberta.

[00026] Os parâmetros de projeto para projetar o levantamento 100, o raio R do círculo, o raio sendo uma função da largura de dispersão e também das vezes de cobertura desejadas; DY, a lista na direção y; DX, a lista na direção x, DX e DY são funções da largura de dispersão de streamer e das vezes de cobertura desejadas a adquirir. O raio R do círculo pode ser maior do que o raio utilizado durante as voltas e é função da largura de dispersão de streamer.

[00027] O número total de quilômetros adquiridos através de uma dada área depende do raio do círculo R e dos valores DX e

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 15/58

12/44

DY. O número total de disparos adquiridos com a técnica de disparo espiral aqui divulgada aumenta com o raio R aumentado. DX e DY podem variar de cerca de 0,5W a cerca de 2W, ou de cerca de 0,5W a cerca de W, onde W é a largura de dispersão de streamer. Os valores de DX e DY podem ser selecionados com base nos objetivos do levantamento. Por exemplo, para um levantamento tipo desenvolvimento DX e DY devem ser menores do que para um levantamento de exploração. Além disso, como DX e DY determinam a amostragem de fonte, as exigências de processamento devem ser consideradas quando o levantamento é projetado.

[00028] A FIG. 3 representa uma modalidade particular da dispersão de levantamento 101 em uma vista aérea plana. Nesta modalidade particular, como mencionado acima, a dispersão sísmica 101 geralmente inclui um conjunto 106 rebocado por uma embarcação de levantamento 103 a bordo da qual está um aparelho de computação 300. O aparelho de computação 300 controla a dispersão sísmica 101 de uma forma discutida mais detalhadamente abaixo. O conjunto rebocado 106 compreende oito streamers marítimos 112 (apenas um indicado). A fonte sísmica 115 também está incluída. A dispersão de levantamento 101 é mostrada após o lançamento, mas antes de embarcar na linha de navegação 109, mostrada na FIG. 1. Consequentemente, os streamers 112 são mostrados em uma disposição reta ao invés de uma curva da FIG. 1. Como mencionado acima, uma maneira de descrever a posição de vários elementos da dispersão sísmica 101 é em termos de desvios em linha e transversais Oi e O_c, respectivamente. Um exemplo foi dado usando a bóia de cauda mais à direita.

[00029] Como aqueles versados na técnica apreciarão, as

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 16/58

13/44 linhas de navegação 109 do levantamento sísmico 100 são determinadas com grande consideração. Dados preliminares sobre a área sob levantamento são utilizados para definir as características do levantamento e as linhas de navegação 109 são determinadas. Estas linhas de navegação nominais 109 que são determinadas antes do levantamento podem ser denominadas como pré-esboços para as linhas de navegação reais 109 atravessadas pela dispersão sísmica 101. No presente caso, uma vez que o levantamento empregará um disparo espiral, os préesboços são pelo menos em parte curvos e, assim, podem ser denominados curvas de pré-esboço.

[00030] É desejável para as linhas de navegação 109 coincidir precisamente com suas curvas pré-esboço. Este desejo também se estende aos elementos do conjunto 106. Isto pode ser particularmente difícil de alcançar para o conjunto. Por exemplo, a embarcação de levantamento 103 tem seus próprios meios de propulsão e de navegação, e tipicamente pode manter a sua posição no pré-esboço muito bem. No entanto, isto não é verdadeiro para o conjunto. Os streamers 112, por exemplo, estão particularmente sujeitos a fortes correntes e condições meteorológicas para serem guiados para fora do pré-esboço durante o levantamento. A técnica divulgada aqui é destinada ao uso na determinação de desvio dos elementos da dispersão sísmica 101 a partir da curva pré-esboço de modo que correções de posição possam ser feitas.

[00031] Voltando agora à FIG. 4, uma curva pré-esboço 400 é uma sequência de coordenadas geográficas e um raio R. A curva pré-esboço 400 dá a posição nominal para algum ponto no levantamento. Isto normalmente coincide com a posição desejada de um elemento de levantamento para este ponto. (Para

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 17/58

14/44 levantamentos repetidos/4D isto não é necessariamente verdadeiro - descreve-se, então, a posição nominal, mas não necessariamente a posição desejada.) Muitas vezes, a curva pré-esboço descreve posição em ponto médio da fonte desejada. [00032] Como descrito acima em relação à FIG. 3, todos os equipamentos têm um desvio nominal. Isto é, a coordenadas x-y em um sistema de coordenadas com origem na embarcação e o eixo y na direção de navegação. Assume-se, streamers retos e etc. Os valores são calculados com base em características conhecidas da dispersão sísmica, tais como comprimentos de equipamento. No exemplo dado acima, a bóia de cauda mais à direita 303 da dispersão sísmica 101 tem um desvio em linha Oi de 8000 metros atrás da embarcação de levantamento 103 e um desvio transversal O_c de 200 metros à direita. Isto é, se a embarcação de levantamento 103 estava se deslocando em uma linha reta, seria de esperar que o equipamento estivesse 8000 metros atrás da embarcação e 200 metros à direita. O desvio nominal será conhecido como uma característica de projeto da dispersão sísmica 101.

[00033] Considere primeiro os cálculos de Distância Transversal e Distância longitudinal. O próprio pré-esboço geralmente afirma a posição de um ponto específico, por exemplo, o ponto médio da fonte, a posição da embarcação ou a posição CMP. Contanto que se saiba as diferenças de desvios individuais entre estes pontos, pode-se facilmente compensar isto. Todos os desvios nominais podem ser armazenados em relação a, por exemplo, ao primeiro grupo central, enquanto o próprio pré-esboço denota as posições nominais de ponto médio da fonte. Esta “não coincidência é facilmente compensada contanto que tanto o desvio central para o primeiro grupo

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 18/58

15/44 central quanto o ponto médio da fonte sejam conhecidos.

[00034] Por exemplo, suponha que a linha AB na FIG. 4 tem 500m, o semicírculo BD tem 200m e a linha CE tem 50m. Para encontrar a distância transversal e a distância longitudinal (coletivamente, DC/DA) para o ponto E, a determinação é a seguinte:

DA = 500 + 200 / 2 = 600

DC = 50 [00035] Notem que isto define um novo tipo de sistema de coordenadas normalizado para um caminho variável. Na forma antiga de calcular o mesmo era simples transformar entre Leste/Norte e DA/DC, uma vez que eram simplesmente dois sistemas de coordenadas diferentes com diferentes orientações e diferentes origens. Esta nova forma de calcular ainda transforma de modo relativamente fácil DA/DC em Leste/Norte. No entanto, a transformação de Leste/Norte em DA/DC não faz mais sentido por causa da natureza do disparo espiral.

[00036] Imaginem dois círculos (não mostrados). Uma posição pode facilmente estar tão próxima de um como de outro. Também uma posição ocorreu há algum tempo, o que significa que ela pertence a um dos círculos. No entanto, a transformação com a ajuda de um número de disparo faz sentido:

Leste/Norte + Número de disparo DA/DC [00037] Primeiro se encontrará ou um segmento reto ou um segmento curvo onde este número de disparo ocorreu, então, se realizará uma busca local para encontrar a posição mais próxima nessa área, calcular DA para este ponto e o DC é dado pela distância a este ponto mais próximo.

[00038] Considerem agora o cálculo de posições nominais para elementos de dispersão, no qual será assumido que os elementos

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 19/58

16/44 de dispersão seguem a curva pré-esboço 400 perfeitamente. Ao calcular posições nominais, dado um número de disparo, pode-se calcular uma posição correspondente de pré-esboço 500, mostrada na FIG. 5. É um pouco mais complexo calcular uma dada posição com um desvio nominal transversal/em linha da curva pré-esboço 400. Suponham que a outra posição 503 a ser calculada tem um desvio nominal transversal de -100 e um desvio nominal em linha de -1000. Para encontrar o desvio nominal, se move 1000 metros para trás na linha paralela 506. A distância entre as linhas é, então, de 100 metros.

[00039] Em geral, a tarefa pode ser dividida em duas partes. Primeira, as posições nominais (desejadas) posições para quaisquer equipamentos são determinadas dados o desvio nominal do equipamento e o número de disparo. Segunda, estatísticas de erro são calculadas dadas as posições reais.

[00040] Voltando à FIG. 4, a curva pré-esboço 400 para um levantamento de disparo espiral consiste em segmentos retos 401 e segmentos circulares 403. Os segmentos retos 401 e os segmentos circulares 403 são denominados coletivamente como “segmentos de caminho”. Cada curva pré-esboço 400, portanto, compreende uma pluralidade de segmentos de caminho que são ou segmentos retos 401 ou segmentos circulares 403. Para cada segmento reto 400, a posição de início 406 e a posição final 409 são conhecidas. Para cada segmento circular 403 a origem, a posição de início e o ângulo de segmento de círculo total são conhecidos.

[00041] Para cada segmento de caminho certos atributos podem ser determinados e a determinação variará para os segmentos 401, 403. O comprimento do segmento, por exemplo, é uma função do desvio nominal x. O comprimento de segmento para um

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 20/58

17/44 segmento reto 400 é o comprimento do segmento desde o seu início 406 até o seu fim 409. Para segmentos circulares 403, o comprimento de segmento variará de acordo com desvios transversais diferentes porque um desvio transversal efetivamente aumentará ou diminuirá o raio do círculo. Posição e rumo são uma função da distância longitudinal e transversal. Dada uma certa distância a partir do início de um segmento e um certo desvio transversal, pode-se calcular uma posição com um rumo. Para segmentos circulares 403, esta será uma tangente ao círculo nesse ponto. Para um segmento reto 400 ela será a direção do início 406 até o fim 409. A posição de segmento mais próxima e o rumo são uma função da posição real. Dada uma posição real a posição mais próxima no segmento é encontrada. Tratamento especial será acionado se a posição mais próxima estiver ou no início ou no fim do segmento.

[00042] Dada uma sequência de segmentos de caminho 401, 403 e o incremento de disparo, a distância de disparo e o primeiro número de disparo, podem-se calcular certos atributos. O incremento de disparo é como o número de disparos muda. Geralmente, ele é mais ou menos um. Se o primeiro ponto de disparo é 1000 e o incremento de disparo é 1, o próximo número de disparo será 1001. A distância de disparo é a diferença em metros entre dois disparos. Se a distância de disparo for de 25 metros, ela deve ser de 25 metros entre onde os disparos 1000 e o 1001 foram feitos.

[00043] As funções de nível mais alto são a posição nominal e rumo e transversal e longitudinal.

[00044] Posição nominal e rumo são uma função do número de disparo, desvio nominal x e desvio nominal y. Não é difícil converter um número de disparo em uma distância ao longo da

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 21/58

18/44 curva pré-esboço. Ignorando o desvio, pode-se facilmente encontrar qual segmento de caminho 400, 403 contém a posição para aquele disparo, porque o comprimento de cada segmento é conhecido. Tendo encontrado essa posição, alguns outros cálculos são realizados para compensar os desvios nominais. Isto pode trazer um ou outro caminho de segmento juntos. Esta função também é usada como base para calcular a diferença entre posição nominal e posição real com base no número de disparo. Voltando à posição nominal e rumo isto pode ser feito elaborando um sistema de coordenadas com origem na posição nominal, eixo y na direção de rumo e transformando a posição real para este sistema de coordenadas. As novas coordenadas x e y da posição transformada, então, denotariam erro de posição transversal e em linha em comparação às posições nominais.

[00045] Transversal e longitudinal são funções do número de disparo, desvio nominal x, desvio nominal y e posição real. Dada uma posição real, não podemos encontrar unicamente uma posição de caminho mais próximo. Ou melhor, pode não fazer muito sentido. Uma posição real poderia ser tão próxima de um ponto em um círculo como outra, mesmo que a posição ocorresse no outro círculo. Portanto, realmente o número de disparo precisa ser levado em consideração. Primeiro encontramos a qual segmento a posição nominalmente deve pertencer. (Apenas usando números de disparo e desvios nominais). Então, conduzimos uma busca local para encontrar a posição mais próxima à posição real. Esta pode estar em outro segmento junto. A posição mais próxima nos dará o valor de distância longitudinal. A distância entre a posição mais próxima e a posição real dará o valor transversal.

[00046] Assim, em um aspecto, as técnicas presentemente

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 22/58

19/44 divulgadas incluem um meio de armazenamento de programa legível por computador 600, mostrado na FIG. 6, para determinar o desvio do elemento de conjunto de dispersão de um caminho curvo planejado durante um levantamento sísmico marítimo de conjunto rebocado. O método 600 compreende:

determinar (em 603) uma posição nominal do elemento de conjunto de dispersão em um dado ponto no caminho curvo planejado;

determinar (em 606) a posição real do elemento de conjunto de dispersão; e realizar (em 609) uma análise de erro baseada nas posições nominal e real.

[00047] A análise de erro pode ser do mesmo tipo de análise de erro realizada neste contexto na prática convencional, onde a análise é realizada mediante informações de uma linha de navegação convencional seguindo um caminho reto.

[00048] Mais particularmente, a realização (em 609) da análise de erro na FIG. 6 é o que ocorre após computar as posições nominal e real em relação ao caminho. Por exemplo:

a diferença entre a posição desejada e a posição real (de elementos de levantamento dirigido) é usada pelo sistema de direção (DSC/Q-Pilot) para emitir comandos de direção de modo que o caminho seja seguido;

a diferença também pode ser usada para produzir gráficos do erro (desvio da posição desejada em um quadro de referência transversal/longitudinal) para exibição ao usuário (monitoramento do desempenho do sistema) em tempo real; e os valores transversais em relação ao caminho (e as separações transversais/longitudinais entre elementos de levantamento) são usados para computar estatísticas que possam

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 23/58

20/44 comprovar se ou não as especificações de levantamento determinadas estão sendo cumpridas, e também produzir gráficos para exibição (QC manual) para o usuário.

[00049] Esta lista não é exaustiva e aqueles versados na técnica tendo o benefício desta divulgação apreciarão ainda outras análises de erro que podem ser realizadas além, ou no lugar, dessas listadas. Notem que tais estatísticas (por exemplo, distância transversal entre conjuntos de fonte sísmica) geralmente são necessárias em qualquer levantamento sísmico, mas não têm significado em um sistema de coordenadas fixas convencional tradicionalmente utilizado para sísmica de linha reta quando usado para um disparo espiral. (Mistura de transversal e longitudinal quando o círculo é atravessado).

[00050] O algoritmo pode ser utilizado para um ou ambos de posicionamento em tempo real (direção) da embarcação e dispersão, e depois disso para controle de qualidade e estatísticas. Em tempo real, o algoritmo é usado pelos aplicativos que são responsáveis por dirigir a embarcação, fontes e streamers. A fim de ser capaz de automaticamente orientar ao longo do caminho curvo, o sistema de controle precisa saber as posições reais dos elementos de levantamento versus a posição desejada, em um sentido transversal/longitudinal. A técnica presentemente divulgada transmite estas informações. Após isso, o algoritmo é usado para computar valores longitudinais/transversais e erros longitudinais/transversais para uso em Controle de Qualidade.

[00051] Nas modalidades ilustradas aqui, a técnica presentemente divulgada não é usada para processar erros dos dados. Ao contrário, ela é usada para produzir estatísticas que confirmam que as especificações foram cumpridas, e para

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 24/58

21/44 traçar exibições que permitam ao usuário observar visualmente dados relativos longitudinais/transversais. Por exemplo:

[00052] As especificações para o levantamento podem conter separações Transversais entre streamers que devem ser de 100m +/- 5%, para 90% dos pontos de disparo. A técnica está envolvida na computação de estatísticas necessárias para verificar se esta especificação foi atendida.

[00053] O usuário visualiza vários gráficos (por exemplo, gráficos de séries temporais) de valores transversais/em linha e diferenças para uma variedade de elementos de levantamento (tais como posições de GPS, hidrofones acústicos, etc.). Como todas as posições são armazenadas em coordenadas geográficas, a técnica é usada para computar valores longitudinais/transversais relativos ao caminho para exibição.

[00054] Como foi mencionado acima, a presente invenção admite variação na implementação das linhas de navegação 109 e aquelas descritas acima são exemplares apenas. A presente invenção pode ser usada em relação a qualquer uma de numerosas técnicas de disparo espiral conhecidas na técnica. Várias dessas técnicas são divulgadas no Pedido dos Estados Unidos Número de Série 12/121.324, depositado em 15 de maio de 2008, e no Pedido dos Estados Unidos Número de Série 11/335.365, depositado em 19 de janeiro de 2006. Ambos estes pedidos são incorporados por referência a seguir pelos seus ensinamentos em relação às técnicas de disparo espiral reveladas nos mesmos.

[00055] Conforme divulgado nesses pedidos, um “caminho em avanço geralmente curvo” é aquele no qual as embarcações e os streamers se deslocam geralmente em uma curva e há um avanço em uma ou mais das direções x e y. O caminho pode ser expresso

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 25/58

22/44 como uma espiral. A curva pode ser circular, ovóide (incluindo uma ou mais ovais), elíptica (incluindo uma ou mais elipses), figura 8, senoidal ou algum outro caminho curvo. O caminho pode variar dentro do mesmo levantamento; por exemplo, uma primeira porção do levantamento pode seguir um caminho ovóide, uma segunda porção do levantamento pode seguir um caminho elíptico, como um de muitos exemplos.

[00056] Notem que a presente técnica inclui métodos em que as embarcações de levantamento - e, daí, a dispersão sísmica - se deslocam no sentido horário ou anti-horário. Geralmente, não há nenhuma vantagem intrínseca de uma direção sobre a outra. Entretanto, em modalidades onde uma única embarcação de levantamento se desloca ao longo de uma curva senoidal tanto no sentido horário como anti-horário pode haver uma vantagem na presença de fortes correntes localizadas. As direções horária versus anti-horária podem ser selecionadas no início de cada nova faixa em função das correntes. Geralmente não é prático mudar a direção de círculo para círculo (por exemplo, horária, então, anti-horária) devido à perda de tempo.

[00057] Além disso, como mencionado acima, a invenção admite variação na implementação da dispersão do levantamento sísmico pela qual o disparo espiral é implementado. Várias variações na composição e configuração da dispersão utilizada para disparo espiral são divulgadas no Pedido dos Estados Unidos Número de série 12/121.324, depositado em 15 de maio de 2008, e no Pedido dos Estados Unidos Número de Série 11/335.365, depositada em 19 de janeiro de 2006. Ambos estes pedidos são incorporados por referência abaixo pelos seus ensinamentos com respeito às técnicas de disparo espiral reveladas nos mesmos, incluindo a composição e configuração da dispersão.

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 26/58

23/44 [00058] Algumas modalidades empregam tecnologias Q™ e QMARINE™. Como usado aqui, q™ é o grupo de tecnologias sísmicas avançadas proprietárias de WesternGeco para localização, descrição e gerenciamento intensificados de reservatórios. Sistemas Q-MARINE™, como discutidos aqui, se referem a dispersões sísmicas marítimas empregadas por WesternGeco e tendo um sistema de posicionamento preciso; direção de streamer; e capacidades de atenuação de ruído avançado. Para informações adicionais sobre Q-Marine™, ver um sistema de aquisição sísmica e processamento em ponto receptor totalmente calibrado, assim como Q-Land™ e Q-Seabed™, ver http://www.westerngeco.com/q-technology.

[00059] Nestes sistemas, streamers podem ser equipados com transmissores acústicos e receptores pontuais para determinação de posição precisa, empregando acústica modulada de variação intrínseca, como ensinado na Carta Patente norte americana US 5.668.775 (a patente 775), incorporada abaixo. Como ensinado na patente '775, os transmissores de streamer e os receptores pontuais podem formar uma rede acústica no comprimento total do streamer, em que um código único do espectro de dispersão de frequências acústicas é emitido por cada um de uma pluralidade de transmissores acústicos colocados dentro dos streamers, todas as frequências estando dentro das frequências sísmicas detectadas pelos mesmos receptores durante disparo e registro, e os receptores pontuais dentro dos streamers são capazes de distinguir o código único de cada transmissor. Assim, o posicionamento exato de receptores sísmicos é possível. Streamers convencionais utilizam conjuntos de hidrofones, tal como 12 ou 18 hidrofones por grupo, que são somados juntos de forma

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 27/58

24/44 analógica e, então, registrados.

[00060] Além disso, os sensores únicos ou receptores pontuais são colocados no streamer em intervalos, por exemplo, um a cada 3m a 4m e registrados. Todos os receptores pontuais roteiam dados para um computador, onde são aplicados filtros digitais aproveitando a amostragem muito fina dos receptores para atenuação de ruído coerente muito poderosa do ruído de ondulação de linha e/ou ruído de cabo de streamer. Durante as voltas o ruído da corrente marítima pode ser mais forte, uma vez que pelo menos porções dos streamers podem estar se deslocando através da corrente. O ruído pode, consequentemente, ser atenuado a partir de cada receptor pontual muito bem. Os streamers também podem ser dirigidos para posições desejadas pelos dispositivos de direção, como descrito aqui em detalhes.

[00061] Voltando agora à FIG. 3, para promover uma compreensão adicional da presente invenção, uma discussão mais aprofundada da dispersão sísmica 101 ilustrada aqui se segue. Como mencionado acima, a dispersão sísmica 101 geralmente inclui um conjunto 106 rebocado por uma embarcação de levantamento 103 a bordo da qual está um aparelho de computação 300. O conjunto rebocado 106 compreende oito streamers marítimos 112 (apenas um indicado) que podem, por exemplo, cada um ter 6km de comprimento e ser separado por até 100m. Notem que o número de streamers 112 no conjunto rebocado 106 não é relevante para a prática da invenção. Estes aspectos do aparelho podem ser implementados de acordo com a prática convencional.

[00062] Notem que estas distâncias aqui discutidas são aproximadas. Como usado aqui, o termo aproximado reconhece

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 28/58

25/44 aquilo que é comumente conhecido na técnica - a saber, que é difícil manter consistentemente a posição dos streamers 112 durante todo o levantamento sísmico 101. Condições ambientais, tais como marés e ventos, frequentemente empurram todos ou parte dos streamers 112 para fora de suas posições desejadas durante o levantamento sísmico 101. Assim, como é discutido ainda abaixo, os streamers 112 incluem dispositivos de posicionamento para ajudar a compensar estes tipos de fatores. Desvios de posições desejadas, no entanto, ocorrem e eles podem afetar a separação de cabo transversal. O termo aproximadamente é uma reflexão desta realidade e indica que desvios da distância modificada estão dentro de um grau comumente aceito por aqueles da indústria neste contexto.

[00063] Uma fonte sísmica 115 também é mostrada sendo rebocada pela embarcação de levantamento 103. Notem que, em modalidades alternativas, a fonte sísmica 115 não pode ser rebocada pela embarcação de levantamento 103. Em vez disso, a fonte sísmica 115 pode ser rebocada por uma segunda embarcação (não mostrada) suspensa por uma bóia (também não mostrada), ou lançada de alguma outra forma conhecida na técnica. As fontes sísmicas conhecidas incluem as fontes de impulso, tal como explosivos e pistolas a ar, e fontes vibratórias que emitem ondas com uma amplitude mais controlável e espectro de frequência. A fonte sísmica 115 podem ser implementada usando qualquer tal fonte conhecida na técnica. Na modalidade ilustrada, a fonte sísmica 115 compreende uma pistola de ar ou um conjunto de pistolas de ar.

[00064] Na frente de cada streamer 112 está um defletor 306 (apenas um indicado) e atrás de cada streamer 112 está uma bóia de cauda 309 (apenas uma indicada). O defletor 306

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 29/58

26/44 lateralmente, ou na direção transversal, posiciona a extremidade frontal 113 do streamer 112 mais próximo da embarcação de levantamento 103. A bóia de cauda 309 cria arrasto na extremidade de cauda 114 do streamer 112 mais distante da embarcação de levantamento 103. A tensão criada no streamer de 112 pelo defletor 306 e bóia de cauda 309 ajuda a moldar o streamer 112.

[00065] Localizada entre o defletor 306 e a bóia de cauda 309 está uma pluralidade de dispositivos de posicionamento de cabo sísmico conhecidos como pássaros 312. Os pássaros 312 podem estar localizados em intervalos regulares ao longo do cabo sísmico, tal como a cada 200m a 400m. Nesta modalidade particular, os pássaros 312 são usados para controlar a profundidade à qual os streamers 112 são rebocados, tipicamente alguns metros. Em uma modalidade particular, os pássaros orientáveis 118 são implementados com pássaros orientáveis Q-fin™ como são empregados por WesternGeco, o cessionário deste, em seus levantamentos sísmicos.

[00066] Os princípios de projeto, operação e uso de tais pássaros orientáveis são encontrados no Pedido Internacional PCT WO 00/20895, depositado em 28 de setembro de 1999 (o pedido '895). No entanto, qualquer tipo de dispositivo orientável pode ser empregado. Por exemplo, uma segunda modalidade é divulgada no Pedido Internacional PCT N.° WO 98/28636, depositado em 19 de dezembro de 1997 (o pedido ‘636). Em algumas modalidades, os pássaros 118 podem até ser omitidos.

[00067] Os streamers 112 também incluem uma pluralidade de sondas instrumentadas 314 (apenas uma indicada) distribuídas ao longo de seu comprimento. As sondas instrumentadas 314

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 30/58

27/44 alojam, na modalidade ilustrada, um sensor acústico 700 (por exemplo, um hidrofone) tal como é conhecido na técnica e um sensor de movimento de partícula 703, ambos conceitualmente mostrados na FIG. 7. Os sensores de movimento de partícula 703 medem não só a magnitude de frentes de onda passando, mas também sua direção. Os elementos sensores dos sensores de movimentos de partículas podem ser, por exemplo, um medidor de velocidade ou um acelerômetro.

[00068] Sensores de movimento de partícula adequados são divulgados em: Pedido norte americano US N.° de Série

10/792.511, depositado em 3 de março de 2004; Pedido norte americano US N.° de Série 10/233.266, depositado em 30 de agosto de 2002; e Carta-patente dos EUA 3.283.293, expedida em 01 de novembro de 1966. Cada um destes é incorporado abaixo. Qualquer sensor de movimento de partícula adequado conhecido na técnica pode ser utilizado para implementar o sensor de movimento de partícula 703. Assim, seria possível distinguir dados representando frentes de onda de propagação ascendente, tal como as reflexões 135, das frentes de onda de propagação descendente, tal como a reflexão múltipla 150.

[00069] Em geral, é desejável que as medições de ruído dos sensores de movimento de partícula 703 sejam tomadas tão próximo ao ponto em que os dados sísmicos são adquiridos pelos sensores acústicos 700 quanto seja razoavelmente possível. Mais distância entre a aquisição de dados de ruído e a aquisição de dados sísmicos significará menos precisão na medição de ruído no ponto de aquisição de dados sísmicos. No entanto, não é necessário que o sensor de movimento de partícula 703 seja posicionado junto ao sensor acústico 700 dentro da sonda do sensor 314. O sensor de movimento de

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 31/58

28/44 partícula 703 somente precisa estar localizado suficientemente próximo ao sensor acústico 7 00 de modo que os dados de ruído que ele adquire razoavelmente represente o componente de ruído dos dados sísmicos adquiridos.

[00070] Os sensores das sondas instrumentadas 314, então, transmitem dados representativos da quantidade detectada através de condutores elétricos do streamer 112. Os dados dos sensores acústicos 700 e dos sensores de movimento de partícula 703 podem ser transmitidos através de linhas separadas. No entanto, isto não é necessário para a prática da invenção. No entanto, as restrições de tamanho, peso e energia tipicamente tornam isto desejável. Os dados gerados pelo sensor de movimento de partícula 703, portanto, precisarão ser intercalados com os dados sísmicos. Técnicas para intervalar informações com isto são conhecidas na técnica. Por exemplo, os dois tipos de dados podem ser multiplexados. Quaisquer técnicas adequadas para intercalar dados conhecidas na técnica podem ser empregadas.

[00071] Assim, os dados gerados pelos sensores das sondas instrumentadas 314 são transmitidos através do cabo sísmico para o aparelho de computação 300. Como aqueles da técnica irão apreciar, uma variedade de sinais é transmitida para cima e para baixo do streamer 112 durante o levantamento sísmico. Por exemplo, energia a potência é transmitida para os componentes eletrônicos (por exemplo, o sensor acústico 700 e o sensor de movimento de partícula 703), sinais de controle são enviados para os elementos de posicionamento (não mostrados) e dados são transmitidos de volta para a embarcação 103. Para este fim, o streamer 112 fornece um número de linhas (isto é, um condutor de energia 706, uma linha de comando e

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 32/58

29/44 controle 709, e uma linha de dados 712) através dos quais estes sinais podem ser transmitidos. Aqueles da técnica ainda apreciarão que há numerosas técnicas que podem ser empregadas que podem variar o número de linhas utilizadas para esta finalidade. Além disso, o streamer 112 também incluirá tipicamente outras estruturas, tais como membros de reforço (não mostrados), que são omitidos por uma questão de clareza.

[00072] Como aqueles da técnica apreciarão, os pré-esboços de linhas de navegação são gerados antes da realização do levantamento. Estudos preliminares da área de levantamento são feitos para determinar características de levantamento que informam o projeto do próprio levantamento. Em associação com a técnica presentemente divulgada, isto é feito de acordo com a prática convencional. Isto tipicamente é realizado em uma instalação de processamento central de algum tipo que aloje um sistema de computação, tal como o sistema de computação 800 na FIG. 8, compreendendo mais de um aparelho de computação. Por exemplo, os dados preliminares 801 podem residir em uma estrutura de dados residindo em um servidor 803 e o aplicativo

805 pelo qual eles são processados em uma estação de trabalho

806 gera o projeto de levantamento 809.

[00073] O projeto de levantamento 809 é, então, transportado para a embarcação de levantamento 103 e carregado no aparelho de computação 300. O aparelho de computação 300 representa uma variedade de recursos de computação que satisfazem numerosos propósitos no levantamento 100. Por exemplo, e como será apreciado por aqueles da técnica tendo o benefício desta divulgação, a embarcação de levantamento 103 será equipada com sistemas de navegação e controle implementados em computador. No entanto, estas funcionalidades podem ser distribuídas

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 33/58

30/44 através de elementos da dispersão sísmica 101 ao invés de concentradas em um único aparelho de computação. Além disso, a natureza do controle de software em termos de arquitetura ou situs é material para a prática da invenção. Por exemplo, em algumas modalidades, a navegação e a direção do streamer podem ser executadas por componentes de software separados que podem ser, por exemplo, utilidades ou daemons.

[00074] As	FIG. 9A	- FIG	. 9B	representam	um	aparelho	de
computação	montado em	rack	900	com o qual	os	sistemas	de
navegação e	controle	podem	ser	implementados.	O	aparelho	de

computação 900 inclui um processador 905 se comunicando com algum armazenamento 910 através de um sistema de barramento 915. O armazenamento 910 pode incluir um disco rígido e/ou memória de acesso aleatório (RAM) e/ou armazenamento removível, tal como um disco magnético flexível 917 e um disco ótico 920. O armazenamento 910 é codificado com uma estrutura de dados 925 armazenando o conjunto de dados adquiridos como discutido acima, um sistema operacional 930, software de interface de usuário 935 e um aplicativo 965.

[00075] O software de interface de usuário 935, em conjunto com um mostrador 940, implementa uma interface de usuário 945. A interface de usuário 945 pode incluir dispositivos I/O periféricos, tais como um conjunto de teclas ou teclado 950, um mouse 955 ou um joystick 960.

[00076] O processador 905 roda sob o controle do sistema operacional 930, que pode ser praticamente qualquer sistema operacional conhecido na técnica. O aplicativo 965 é chamado pelo sistema operacional 930 mediante ativação, reset ou ambos, dependendo da implementação do sistema operacional 930. O aplicativo 965 emite comandos de navegação (NAV) para a

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 34/58

31/44 embarcação de levantamento 103 de acordo com o seu programa para navegar a embarcação de levantamento 103 no caminho curvo geralmente avançando da linha de navegação 109 e rebocar os streamers sísmicos marítimos 112 e/ou a fonte 115, dependendo da modalidade particular. O aplicativo 965 também, nesta modalidade particular, recebe dados de posicionamento (POSITION) dos streamers sísmicos marítimos 112 e emite comandos de direção (STEERING) para os dispositivos de direção nos mesmos.

[00077] As funcionalidades de posicionamento e direção aqui descritas em relação à técnica presentemente divulgada são, na modalidade ilustrada, implementadas em um par de pacotes de software modificados chamados TRINAV™ e REPEAT™. Em particular, eles são modificados para realizar a técnica divulgada aqui. Eles são propriedade de WesternGeco LLC, o cessionário deste.

[00078] No entanto, software similar está disponível comercialmente de uma variedade de fontes. Concept Systems Ltd. comercializa um grupo de ferramentas de software adequadas para o qual informações adicionais podem ser obtidas através da World Wide Web do website da companhia em http://www.iongeo.com/About_Us/Business_Units_and_Subsidiaries /Concept_Systems/. Concept Systems também pode ser contactada diretamente em 1 Logie Mill, Beaverbank Business Park, Logie Green Road, Edinburgh, EH7 4HG, Escócia, Reino Unido (fone) +44 131 557 5595, fax +44 131 557 2367. Quest Geo Solutions

Ltd. também oferece ferramentas de software adequadas que podem ser adequadas, para as quais informação adicional pode ser encontrada na World Wide Web em http://www.qgsl.com/; ou diretamente de Passfield Business Centre, Lynchborough Road,

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 35/58

32/44

Passfield, Liphook, Hampshire, GU30 7SB, Reino Unido; ou no (fone, UK) +44 (0) 1428 751565, (fone, EUA) +1 281 660 5480, ou (fax) +44 (0) 1428 751566. Esta lista não é exaustiva, entretanto. Aqueles versados na técnica tendo o benefício desta divulgação serão capazes de modificar este e outros softwares disponíveis comercialmente para implementar a técnica presentemente divulgada.

[00079] Retornando para as FIG. 9A - FIG. 9B, o aplicativo 965 ou implementará ou invocará um controlador 975. A técnica de controle empregada pelo controlador 975 será específica da implementação. Uma variedade de técnicas de controle adequadas é divulgada no Pedido dos Estados Unidos Número de Série 12/121.324, depositado em 15 de maio de 2008, e no Pedido dos Estados Unidos Número de Série 11/335.365, depositado em 19 de janeiro de 2006. Ambos estes pedidos são incorporados por referência abaixo pelos seus ensinamentos com respeito às técnicas de disparo espiral reveladas neste, incluindo o controle da forma e da posição da dispersão.

[00080] Algumas modalidades podem incorporar um dos chamados sistemas e métodos de Controle de Dispersão Avançado descritos no Pedido dos Estados Unidos Número de Série 11/122.646 copendente do cessionário, depositado em 5 de março de 2005, incorporado abaixo. Nestes sistemas, uma dispersão sísmica marítima inclui um medidor de corrente Doppler acústico montado na embarcação para medir pelo menos uma componente horizontal de um vetor de velocidade de corrente pelo menos em uma localização geralmente à frente dos elementos de dispersão sísmica. A componente horizontal medida é, então, usada para controlar a posição de um elemento de dispersão sísmica.

[00081] Uma modalidade particular implementando estes

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 36/58

33/44 aspectos da técnica divulgada inclui controladores PID. Controladores úteis nos sistemas e métodos da invenção podem variar em seus detalhes. Um controlador PID útil na invenção pode ser expresso matematicamente como:

w(r) = Á> [£</) + MT; + 7>è(í)l (¹) em que:

f = integral;

è (t) = derivada no tempo;

u(t) = saida do controlador, ou metros através de um dispositivo de controle de rastreamento tal como aquele conhecido sob a designação comercial Robtrack/STS500, ou rumo para um piloto automático;

e(t) = diferença entre valor desejado (planejado, referência) e valor medido (posição atual, y);

Td = uma constante para descrever a parte derivada do algoritmo (a parte derivada pode ser filtrada para evitar derivar altas frequências);

Ti = uma constante para descrever a parte integral do algoritmo; e

[00082]	Kp = uma constante de ganho proporcional.
No plano s (Laplace),	o controlador PID	pode ser
expresso	como:
	tMx}= Kp [i + ]//;.(+ yjvf 1+ //.o]	(2)
	em que:
	s ξ a variável no plano	s; e
	Tf = uma constante que	descreve a parte de	filtragem
da parte	derivada do algoritmo.

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 37/58

34/44 [00083] Para discretização, uma variedade de transformadas pode ser empregada e algumas constantes podem ou não ser úteis. Por exemplo, a constante Tf pode não ser necessária em alguns casos, mas pode ser especialmente útil em outros cenários. Como um exemplo de discretização, a transformada z pode ser usada, significando que a parte integral do algoritmo pode ser aproximada usando um modelo trapezóide da forma:

._¥ = (i-z-iyr (3) enquanto a parte derivada pode ser aproximada utilizando um modelo de Euler:

em que T é o tempo de amostragem. O modelo discreto resultante pode, então, ser usado diretamente no algoritmo de direção. Outros modelos discretos, derivados usando outras transformadas, são úteis na invenção e serão aparentes para os técnicos de controle ou engenheiros de controle versados na técnica.

[00084] Controle Previsivo de Modelo (MPC) é um método de controle de múltiplas variáveis avançado para uso em sistemas de múltiplas entradas/múltiplas saídas (MIMO). Uma visão geral do Controle Previsivo de Modelo industrial pode ser encontrada em: www.che.utexas.edu/~qin/cpcv/cpcvl4.html. O MPC computa uma sequência de ajustes variáveis manipulados a fim de otimizar o comportamento futuro do processo em questão. Em cada tempo de controle k, o MPC resolve um problema de otimização dinâmica utilizando um modelo do sistema

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 38/58

35/44 controlado, de modo a otimizar o comportamento futuro (no tempo k+1, k+2 ... k+n) através de um horizonte de previsão n.

Isto é novamente realizado no tempo k+1, k+2 ... O MPC pode usar qualquer função objetivo derivada, tal como Objetivo de Desempenho Quadrática e similares, incluindo funções de ponderação de variáveis manipuladas e medições.

[00085] As dinâmicas do processo e/ou do sistema a serem controlados são descritas em um modelo explícito do processo e/ou do sistema, que pode ser obtido, por exemplo, por modelagem matemática, ou estimado a partir de dados de teste do processo e/ou do sistema real. Algumas técnicas para determinar algumas das dinâmicas do sistema e/ou do processo a serem controlados incluem modelos de resposta por etapa, modelos de resposta por impulso e outros modelos lineares ou não lineares. Muitas vezes, um modelo preciso não é necessário. Restrições de entrada e saída podem ser incluídas na formulação do problema, de modo que violações de restrições futuras são antecipadas e evitadas, tais como restrições duras, restrições suaves, restrições de ponto de ajuste, restrições de chaminé, restrições de retorno sobre o capital e similares.

[00086] Pode ser difícil declarar explicitamente a estabilidade de um esquema de controle MPC, e em certas modalidades da presente invenção pode ser necessário usar MPC não linear. No chamado controle de dispersão em avanço de dispersões sísmicas marítimas, o controle PID pode ser usado em circuitos fechados mono-variáveis fortes com poucas ou não problemáticas interações, enquanto uma ou mais redes de MPC podem ser usadas, ou outras estruturas de controle multivariáveis, para circuitos fechados interligados fortes.

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 39/58

36/44

Além disso, a computação de considerações de tempo pode ser um fator limitante. Algumas modalidades podem empregar MPC não linear.

[00087] Algoritmos de alimentação avançada, se utilizados, serão no sentido mais geral específicos da tarefa, significando que eles serão projetados especialmente para a tarefa que eles se destinam a resolver. Este projeto específico pode ser difícil de projetar, mas muito ganho usando um algoritmo mais geral, tal como um filtro de primeira ou segunda ordem com um dado ganho e constantes de tempo.

[00088] A introdução de um ponto de rastreamento pode servir, pelo menos, a dois propósitos. Primeiro, ele dá uma solução mais flexível para um rastro que queremos que partes da dispersão sigam. Segundo, se outros meios forem utilizados para controlar posições de fonte, como um guincho ou um defletor de fonte, a embarcação terá em muitas ocasiões capacidade de direção reserva disponível. Isto pode significar que movendo o ponto de rastreamento para ré das fontes, as extremidades da frente do streamer e, consequentemente também os receptores, podem estar mais perto de onde eles deveriam estar o que pode ajudar os dispositivos de direção de streamers a conseguir seus objetivos de direção.

[00089] Em certas modalidades, um ponto de monitoramento não será um ponto estático na dispersão, pois correntes variando no tempo podem tornar o centro do objetivo de direção da fonte e o objetivo de direção do ponto de rastreamento incapazes de serem encontrados ao mesmo tempo. Nestas modalidades, o ponto de rastreamento pode ser movido, quer dinamicamente ou não dinamicamente, até que ambos os objetivos possam ser encontrados com uma certa folga. O inverso também pode ser o

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 40/58

37/44

caso, isto	é,	ter excesso de força de	direção	resultando	no
movimento	do	ponto	de	rastreamento	mais para ré. Se	o
movimento	do	ponto	de	rastreamento	estiver	acima de	uma

distância predefinida, um novo conjunto de parâmetros tanto para o controlador como o controlador de alimentação avançada pode ser usado para otimizar o desempenho do controlador.

[00090] Notem que estas são técnicas de controle exemplares somente e que elas não são exaustivas. Técnicas de controle alternativas podem ser empregadas em modalidades alternativas. A invenção não é limitada pelo tipo de técnica de controle empregada.

[00091] Voltando à FIG. 3, o aparelho de computação 300 recebe dados sísmicos (dados de hidrofone bem como de sensor de movimento de partícula) e registra os mesmos. Os dados de sensor de movimento de partícula são registrados, por exemplo, em um armazenamento de dados em qualquer estrutura de dados adequada conhecida na técnica. O aparelho de computação 300 tem interface com o sistema de navegação (não mostrada) da embarcação de levantamento 103. A partir do sistema de navegação, o aparelho de computação 300 obtém estimativas dos parâmetros amplos do sistema, tal como a direção de reboque, velocidade de reboque e direção de corrente e velocidade de corrente medida.

[00092] Na modalidade ilustrada, o aparelho de computação 300 também monitora as posições reais de cada um dos pássaros 312, bem como de outros elementos dos streamers 112. O aparelho de computação é programado com as posições desejadas dos, ou as separações mínimas desejadas entre os, streamers 112 bem como outras características do levantamento. As posições horizontais dos pássaros 312 podem ser derivadas utilizando

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 41/58

38/44 várias técnicas bem conhecidas na técnica. As posições verticais, ou profundidades, dos pássaros 312 são tipicamente monitoradas usando sensores de pressão (não mostrados) fixados aos pássaros 312.

[00093] A forma do streamer 112 e, portanto, as posições de seus elementos durante o levantamento podem ser determinadas usando qualquer uma de uma variedade de técnicas conhecidas na técnica. Por exemplo, equipamento do sistema de posicionamento global com base em satélite pode ser usado para determinar as posições do equipamento. O Sistema de Posicionamento Global (GPS), ou GPS diferencial, são úteis com receptores GPS (não mostrados) na frente e na cauda do streamer. Além do posicionamento baseado em GPS, sabe-se monitorar as posições relativas de streamers e seções de streamers através de um sistema de posicionamento acústico compreendido por uma rede de transceptores sônicos 318 (apenas um indicado) que transmitem e recebem sinais acústicos ou sonares.

[00094] O aparelho de computação 300, através da execução de um controlador 975, mostrado na FIG. 9A - FIG. 9B, então, implementa o método discutido acima em relação à FIG. 6 para determinar o desvio dos elementos da dispersão sísmica 101 do pré-esboço, ambos os quais são mostrados na FIG. 1. Uma vez que o desvio é determinado, o controlador 975, então, toma a ação apropriada para corrigir a posição do elemento desviando da posição planejada.

[00095] A técnica presentemente divulgada também pode ser usada para executar análise de erro em dados sísmicos adquiridos anteriormente em um levantamento sísmico de disparo espiral. Por exemplo, e voltando à FIG. 8, um segundo aplicativo 812 residindo na estação de trabalho 806 pode ser

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 42/58

39/44 invocado para operar nos dados sísmicos adquiridos 815 para executar o método 600 da FIG. 6 para detectar erros no mesmo. Os dados sísmicos adquiridos 815 podem ter sido adquiridos recentemente ou eles podem ser dados de legado que foram arquivados por algum tempo. Os resultados da análise de erro podem, então, ser utilizados para corrigir os erros para obter um conjunto superior de dados sísmicos processados 818. Notem também que esta técnica pode ser útil no processamento de tempo decorrido, ou dados 4D, também.

[00096] A técnica presente, como divulgada acima, permite o controle de qualidade de posições em tempo real e após levantamento com respeito a um plano pré-levantamento substancialmente não reto que seria usado em disparo espiral, em espiras ou circular. Os elementos do método relacionam o objeto submetido a controle de qualidade a um quadro de referência dinâmico e relacionam as coordenadas do objeto ao plano de caminho presente correto. Além disso, métodos que apresentam erros em posições reais com respeito às posições planejadas são exibidos e quantificados em uma apresentação de linha reta. Além disso, além de computar posições/desvios transversais e longitudinais relativos ao caminho, a técnica divulgada presentemente pode (e poderá) também computar velocidades transversais e longitudinais relativas ao caminho para elementos de equipamentos de levantamento que são usados tanto em direção em tempo real quanto em controle de qualidade.

[00097] Como é aparente a partir da discussão acima, alguns aspectos da presente invenção são implementados em software executado por um aparelho de computação. Algumas porções das descrições detalhadas neste documento são apresentadas, por

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 43/58

40/44 conseguinte, em termos de um processo implementado por software que envolve representações simbólicas de operações em bits de dados dentro de uma memória em um sistema computacional ou um dispositivo de computação. Estas descrições e representações são o meio utilizado por aqueles da técnica para transmitir mais efetivamente a essência de seu trabalho para outras pessoas hábeis na técnica. O processo e a operação requerem manipulações físicas de quantidades físicas. Geralmente, embora não necessariamente, essas quantidades assumem a forma de sinais elétricos, magnéticos ou óticos capazes de serem armazenados, transferidos, combinados, comparados e de outra forma manipulados. Provou-se ser conveniente, às vezes, principalmente por razões de uso comum, se referir a estes sinais como bits, valores, elementos, símbolos, caracteres, termos, números ou similares.

[00098] Deve-se ter em mente, contudo, que todos estes termos e termos similares devem ser associados a quantidades físicas adequadas e são apenas rótulos convenientes aplicados a estas quantidades. Salvo expressamente declarado, ou de outra forma possa ser aparente, em toda a divulgação presente, estas descrições se referem à ação e aos processos de um dispositivo eletrônico que manipula e transforma dados representados como quantidades físicas (eletrônicos, magnéticos ou óticos) dentro do armazenamento de algum dispositivo eletrônico em outros dados da mesma forma representados como quantidades físicas dentro da armazenagem ou dispositivos de transmissão ou exibição. Exemplos dos termos denotando tal descrição são, sem limitação, os termos processando, computando, calculando, determinando, exibindo e similares.

[00099] Notem também que os aspectos implementados por

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 44/58

41/44 software da invenção são tipicamente codificados em alguma forma de meio de armazenamento de programa ou implementados através de algum tipo de meio de transmissão. O meio de armazenamento de programa pode ser magnético (por exemplo, um disco flexível ou um disco rígido) ou ótico (por exemplo, um disco compacto de memória apenas para leitura, ou “CD ROM”) e pode ser somente leitura ou de acesso aleatório. Da mesma forma, o meio de transmissão pode ser pares de fios torcidos, cabo coaxial, fibra ótica, ou algum outro meio de transmissão adequado conhecido na técnica. A invenção não é limitada por estes aspectos de qualquer dada implementação.

[000100] Os seguintes documentos são incorporados por referência neste para todas as finalidades como modificados pelos ensinamentos estabelecidos acima como se estabelecidos neste textualmente:

Pedido Provisional dos Estados Unidos Número de Série 61/061.357, depositado em 13 de junho de 2008, em nome dos inventores Stig Solheim e Kjell Saeten, e intitulado Filtering and Presentation of Heading Observations for Coil Shooting”.

Pedido dos Estados Unidos Número de Série 11/335.365, depositado em 19 de janeiro de 2006, em nome dos inventores Nicolae Moldoveanu e Alan Strudley, e intitulado Methods and Systems for Efficiently Acquiring Towed Streamer Seismic Surveys” (Arquivo do Procurador N.° 594-25619 US).

Pedido dos Estados Unidos Número de Série 12/121.324, depositado em 15 de maio de 2008, em nome dos inventores Nicolae Moldoveanu e Steven Fealy, e intitulado Methods for Efficiently Acquiring Wide-Azimuth Towed Streamer Seismic Data” (Arquivo do Procurador N.° 594-25633-US2).

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 45/58

42/44

Pedido Provisional dos Estados Unidos Número de Série 60/938.547, depositado em 17 de maio de 2007, intitulado “Methods for Efficiently Acquiring Wide-Azimuth Towed Streamer Seismic Data”, e depositado em nome dos inventores Nicolae Moldoveanu e Steven Fealy (Arquivo do Procurador 594-25633PRO).

Pedido Provisional dos Estados Unidos Número de Série 60/966.534 (convertido do Pedido dos Estados Unidos Número de série 11/836.675, depositado em 9 de agosto de 2007, por petição depositada em 31 de agosto de 2007), intitulado Methods for Efficiently Acquiring Wide-Azimuth Towed Streamer Seismic Data” e depositado em nome dos inventores Nicolae Moldoveanu e Steven Fealy (Arquivo do Procurador 594-25633-USPRO2).

Pedido Provisional dos Estados Unidos Número de Série 60/969.203, depositado em 31 de agosto de 2007, intitulado Methods for Efficiently Acquiring Wide-Azimuth Towed Streamer Seismic Data”, depositado em nome dos inventores Nicolae Moldoveanu e Steven Fealy (Arquivo do Procurador 594-25633PRO3).

Pedido dos Estados Unidos Número de Série 11/836.675, depositado em 9 de agosto de 2007, intitulado Methods for Efficiently Acquiring Wide-Azimuth Towed Streamer Seismic Data”, e depositado em nome dos inventores Nicolae Moldoveanu e Steven Fealy (Arquivo do Procurador 594-25633) que foi convertido para Pedido Provisional dos Estados Unidos Número de Série 60/966.534 (Arquivo do Procurador 594-25633-US-PRO2) por petição depositada em 31 de agosto de 2007.

Pedido dos Estados Unidos Número de Série 11/114.773, depositado em 26 de abril de 2005, intitulado Seismic

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 46/58

43/44

Streamer System and Method”, depositado em nome dos inventores Rohitashva Singh, et al., publicado em 26 de outubro de 2006, com Publicação de Patente 20060239117 Al.

Pedido dos Estados Unidos Número de Série 11/122.646, depositado em 5 de março de 2005, intitulado “Forward looking systems and methods for positioning marine seismic equipment”, e depositado em nome dos inventores Rune Toennessen, et al., publicado em 16 de novembro de 2006, como Publicação de Patente 20060256653 Al.

Carta-Patente dos EUA 5.668.775, intitulada “Methods for determining the position of seismic equipment, and applications of the methods”, e expedida em 16 de setembro de 1997, para GECO A.S. em nome do inventor Kjell Hatteland.

Carta-Patente dos EUA 6.671.223, intitulada “Control devices for controlling the position of a marine seismic streamer”, e expedida em 30 de dezembro de 2003, para WesternGeco, L.L.C. em nome do inventor Simon H. Bittleston.

Carta-Patente dos EUA 3.774.570, intitulada “Nonrotating Depth Controller Paravane for Seismic Cables”, e expedida em 27 de novembro de 1973, para Whitehall Electronics em nome do inventor Raymond H. Pearson.

Carta-Patente dos EUA 3.560.912, intitulada “Control System for a Towed Vehicle”, e expedida em 2 de fevereiro de 1971, para Westinghouse Electric Corporation, em nome dos inventores P.G. Spink, et al.

Carta-Patente dos EUA 5.443.027, intitulada “Lateral force device for underwater towed array”, e expedida em 22 de agosto de 1995, para os Estados Unidos da América, como representado pelo Secretário da Marinha, em nome do inventor Norman L. Owsley.

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 47/58

44/44

Carta-Patente dos EUA 3.605.674, intitulada “Underwater Cable Controller”, e expedida em 20 de setembro de 1971, para Dresser Industries, Inc. em nome do inventor Raymond C. Weese.

Carta-Patente dos EUA 4.404.664, intitulada “System for laterally positioning a towed marine cable and method of using same”, e expedida em 13 de setembro de 1983, para Mobil Oil Corporation, em nome do inventor Robert G. Zachariadis.

Carta-Patente dos EUA 6.525.992, intitulada “Devices for controlling the position of na underwater cable”, e expedida em 25 de fevereiro de 2003, para Input/Output, Inc. em nome dos inventores Andrew W. Olivier, et al.; e

Publicação de Patente européia EP 0613025, intitulada “A Device and Method for Positioning of Towing Systems for Use in Marine Seismic Systems”, e depositada em 22 de fevereiro de 1994, em nome do inventor Tor Elholm.

[000101] Isto conclui a descrição detalhada. As modalidades particulares divulgadas acima são apenas ilustrativas, pois a invenção pode ser modificada e praticada de maneiras diferentes, mas equivalentes, aparentes para aqueles versados na técnica tendo o benefício dos ensinamentos deste. Além disso, nenhuma limitação é pretendida para os detalhes de construção ou projeto aqui apresentados, que não como descrito nas reivindicações abaixo. Por conseguinte, é evidente que as modalidades particulares divulgadas acima podem ser alteradas ou modificadas e todas essas variações são consideradas dentro do escopo e do espírito da invenção. Assim, a proteção buscada aqui é conforme definida nas reivindicações abaixo.

Claims

- REIVINDICAÇÕES -

1. MÉTODO PARA DETERMINAR O DESVIO DE ELEMENTO DE CONJUNTO DE DISPERSÃO DE UM CAMINHO CURVO PLANEJADO DURANTE UM LEVANTAMENTO SÍSMICO MARÍTIMO DE CONJUNTO REBOCADO, caracterizado por compreender:

determinar uma posição nominal do elemento de conjunto de dispersão em um dado ponto no caminho curvo planejado;

determinar a posição real do elemento de conjunto de dispersão; e realizar uma análise de erro baseada nas posições nominal e real.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a determinação da posição nominal do elemento de conjunto de dispersão no método incluir determinar a posição nominal de um desvio nominal de equipamento e um número de tiros.
3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a determinação da posição nominal do elemento de conjunto de dispersão no método incluir determinar distância longitudinal e distância transversal.
4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a determinação da posição real do elemento de conjunto de dispersão no método incluir posicionamento por variação acústica ou GPS.
5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a realização da análise de erro no método incluir realizar uma análise de erro durante o levantamento para corrigir erros de posição para elementos de levantamento.
6. Método, de acordo com a reivindicação 1,

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 49/58

2/5 caracterizado por a realização da análise de erro no método incluir realizar uma análise de erro após o levantamento para fins de controle de qualidade.
7. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a realização da análise de erro no método incluir qualquer um de, ou qualquer combinação de:

determinar a diferença entre a posição desejada e a posição real de elementos de levantamento dirigidos para emitir comandos de direção;

determinar a diferença entre a posição desejada e a posição real dos elementos de levantamento dirigidos para produzir gráficos do desvio da posição desejada em um quadro de referência transversal/longitudinal para exibição ao usuário em tempo real, e determinar os valores transversais relativos ao caminho e as separações transversais/longitudinais entre elementos de levantamento para computar estatísticas estabelecendo se certas especificações de levantamento estão sendo satisfeitas; e determinar valores transversais relativos ao caminho e separações transversais/longitudinais entre elementos de levantamento para gráficos para exibição (manual QC) para o usuário.
8. APARELHO DE LEVANTAMENTO SÍSMICO MARÍTIMO DE

CONJUNTO REBOCADO, caracterizado por compreender:

meios para determinar uma posição nominal do elemento de conjunto de dispersão em um dado ponto no caminho curvo planejado;

meios para determinar a posição real do elemento de conjunto de dispersão; e

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 50/58

3/5 meios para realizar uma análise de erro baseada nas posições nominal e real.
9. MEIO DE ARMAZENAMENTO DE PROGRAMA LEGÍVEL POR COMPUTADOR, caracterizado por ser codificado com instruções que, quando executadas por um dispositivo de computação, como executam um método como nas reivindicações 1-7.
10. APARELHO DE COMPUTAÇÃO PROGRAMADA, caracterizado por compreender:

um processador;

um sistema de barramento;

um armazenamento se comunicando com o processador através do sistema de barramento;

um componente de software residindo no armazenamento que, quando executado pelo processador, realizará um método como nas reivindicações 1-7.
11. MÉTODO DE LEVANTAMENTO SÍSMICO MARÍTIMO DE

CONJUNTO REBOCADO, caracterizado por compreender:

atravessar uma dispersão de levantamento sísmico através de uma linha de navegação para um caminho curvo; e posicionar os elementos da dispersão de levantamento sísmico durante a travessia, incluindo:

determinar uma posição nominal do elemento de

conjunto de dispersão em um dado ponto no caminho curvo planejado ; determinar a posição real do elemento de conjunto de dispersão ; conduzir uma análise de erro baseada nas posições

nominal e real; e corrigir um erro na posição do elemento de conjunto de dispersão obtido a partir da análise de erro.

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 51/58

4/5
12. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por a determinação da posição nominal do elemento de conjunto de dispersão incluir determinar a posição nominal de um desvio nominal de equipamento e um número de tiros.
13. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por a determinação da posição nominal do elemento de conjunto de dispersão incluir determinar a distância longitudinal e a distância transversal.
14. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por a determinação da posição real do elemento de conjunto de dispersão incluir variação acústica ou posicionamento GPS.

15. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por a realização da análise de erro incluir realizar uma análise de erro durante o levantamento para corrigir erros de posição para elementos de levantamento. 16. Método, de acordo com a reivindicação 11,

caracterizado por a realização da análise de erro incluir realizar uma análise de erro após o levantamento para fins de controle de qualidade.
17. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por a realização da análise de erro incluir qualquer um de, ou qualquer combinação de:

determinar a diferença entre a posição desejada e a posição real de elementos de levantamento dirigidos para emitir comandos de direção;

determinar a diferença entre a posição desejada e a posição real de elementos de levantamento dirigidos para produzir gráficos do desvio da posição desejada em um quadro

Petição 870190054059, de 12/06/2019, pág. 52/58

5/5 de referência transversal/longitudinal para exibição ao usuário em tempo real; e determinar os valores transversais relativos ao caminho e as separações transversais/longitudinais entre elementos de levantamento para computar estatísticas estabelecendo se certas especificações de levantamento estão sendo cumpridas; e determinar os valores transversais relativos ao caminho e as separações entre elementos de levantamento para gráficos para exibição (QC manual) ao usuário.
18. APARELHO DE LEVANTAMENTO SÍSMICO MARÍTIMO DE CONJUNTO REBOCADO, caracterizado por compreender:

meios para atravessar uma dispersão de levantamento sísmico através de uma linha de navegação para um caminho curvo; e meios para posicionar os elementos da dispersão de levantamento sísmico durante a travessia, incluindo:

meios para determinar uma posição nominal do elemento de conjunto de dispersão em um dado ponto no caminho curvo planejado;

meios para determinar a posição real do elemento de conjunto de dispersão;

meios para realizar uma análise de erro baseada nas posições nominal e real; e meios para corrigir um erro na posição do elemento de conjunto de dispersão obtido a partir da análise de erro.