BRPI0417873B1

BRPI0417873B1 - Métodos para determinar um valor de ambiguidade flutuante correspondente a uma medição de fase de portadora e para posicionar ou navegar um objeto associado a ambos um receptor de referência local e um sistema de posicionamento por satélite de área extensa, e, receptor de navegação por satélite

Info

Publication number: BRPI0417873B1
Application number: BRPI0417873-4A
Authority: BR
Priority date: 2004-01-13
Filing date: 2004-12-15
Publication date: 2018-08-21
Also published as: WO2005071432A1; AU2004314534A2; AU2004314534A1; JP4827743B2; US20050264444A1; BRPI0417873B8; RU2363013C2; US20050151683A1; CA2550600C; DE602004014535D1; RU2006129277A; JP2011221035A; CA2550600A1; AU2009250992A1; MXPA06007941A; JP2012108154A; JP4996759B2; ATE398779T1; CN1902505A; EP1704421A1

Description

(54) Título: MÉTODOS PARA DETERMINAR UM VALOR DE AMBIGUIDADE FLUTUANTE CORRESPONDENTE A UMA MEDIÇÃO DE FASE DE PORTADORA E PARA POSICIONAR OU NAVEGAR UM OBJETO ASSOCIADO A AMBOS UM RECEPTOR DE REFERÊNCIA LOCAL E UM SISTEMA DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITE DE ÁREA EXTENSA, E, RECEPTOR DE NAVEGAÇÃO POR SATÉLITE (51) lnt.CI.: G01S 5/14 (30) Prioridade Unionista: 13/01/2004 US 10/757,340 (73) Titular(es): NAVCOM TECHNOLOGY, INC.

(72) Inventor(es): RICHARD T. SHARPE; FREDERICK W. NELSON; TERRENCE D. PICKETT; RONALD R. HATCH; YUNCHUN YANG (85) Data do Início da Fase Nacional: 20/06/2006

1/23 “MÉTODOS PARA DETERMINAR UM VALOR DE AMBIGUIDADE FLUTUANTE CORRESPONDENTE A UMA MEDIÇÃO DE FASE DE PORTADORA E PARA POSICIONAR OU NAVEGAR UM OBJETO ASSOCIADO A AMBOS UM RECEPTOR DE REFERÊNCIA LOCAL E UM SISTEMA DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITE DE ÁREA EXTENSA, E, RECEPTOR DE NAVEGAÇÃO POR SATÉLITE” [0001] A presente invenção relaciona-se em geral a tecnologias associadas a posicionamento e navegação usando satélites, e mais particularmente a resolver ambiguidade de flutuação de portadora em um sistema de posicionamento de fase de portadora regional, de área extensa ou global e/ou navegação.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO [0002] O sistema de posicionamento global (GPS) usa satébtes no espaço para locabzar objetos na terra. Com o GPS, os sinais dos satébtes chegam em um receptor GPS e são usados para determinar a posição do receptor GPS. Atualmente, dois tipos de medições GPS correspondentes a cada canal correlator com um sinal de satélite GPS travado, estão disponíveis para receptores GPS de cidadãos. Os dois tipos de medições GPS são de pseudo faixa, e de fase de portadora integrada para dois sinais de portadora Ll e L2, com freqüência de 1,5754 GHz e 1,2276 GHz, ou comprimentos de onda de 0,1903 m e 0,2442 m, respectivamente. A medição de pseudo faixa (ou medição de código) é um observável básico de GPS que todos os tipos de receptores GPS podem executar. Esta utibza os códigos C/A ou P modulados sobre os sinais de portadora. A medição grava o tempo aparente gasto para o código relevante se deslocar do satébte para o receptor, isto é, o instante em que o sinal chega ao receptor de acordo com o relógio do receptor, menos o instante em que o sinal deixou o satébte de acordo com o relógio do satébte. A medição de fase de portadora é obtida integrando uma portadora reconstruída do sinal, à medida que esta chega no receptor. Então, a medição de fase de portadora é também uma medida de uma diferença de tempo de

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2/23 trânsito, conforme determinada pelo instante em que o sinal deixou o satélite de acordo com o relógio do satélite e o instante em que chega ao receptor, de acordo com o relógio do receptor. Entretanto, como um número inicial de ciclos totais em trânsito entre o satélite e o receptor, quando o receptor começa a rastrear a fase de portadora do sinal não é usualmente conhecido, a diferença de tempo de trânsito pode estar errada por múltiplos ciclos de portadora, isto é, há uma ambiguidade de ciclo total na medição de fase de portadora.

[0003] Com as medições GPS disponíveis, a faixa ou distância entre um receptor GPS e cada um de múltiplos satélites, é calculada multiphcando um tempo de percurso de sinal pela velocidade da luz. Estas faixas são usualmente referidas como pseudo faixas (falsas faixas) porque o relógio do receptor possui geralmente um erro de tempo significativo que provoca um viés comum na faixa medida. Este viés comum a partir do erro de relógio do receptor é resolvido juntamente com as coordenadas de posição do receptor, como parte da computação de navegação normal. Vários outros fatores podem também conduzir a erros ou ruído na faixa calculada, incluindo erro de efeméride, erro de temporização de relógio de satébte, efeitos atmosféricos, ruído do receptor e erro de multicaminho. Com a navegação GPS autônoma, onde um usuário com um receptor GPS obtém código e/ou faixas de fase de portadora com respeito a diversos satébtes em visada, sem consultar qualquer estação de referência, o usuário está muito limitado em meios para reduzir os erros ou ruídos nas faixas.

[0004] Para ebminar ou reduzir estes erros, operações diferenciais são tipicamente usadas em apbcações GPS. Operações de GPS diferencial (DGPS) envolvem tipicamente uma receptor GPS de base de referencia, um receptor GPS de usuário (ou navegação), e um enlace de comunicação entre o usuário e receptores de referência. O receptor de referência é colocado em uma localização conhecida e a posição conhecida é usada para gerar correções

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3/23 associadas a alguns ou todos os fatores de erro acima. As correções são fornecidas ao receptor do usuário e o receptor do usuário então usa as correções para corrigir apropriadamente sua posição computada. As correções podem ser na forma de correções da posição do receptor de referência determinada no site de referência ou na forma de correções ao relógio de satélite GPS específico e/ou órbita. Operações diferenciais usando medições de fase de portadora são freqüentemente referidas como operações de posicionamento/navegação de cinemática de tempo real (RTK).

[0005] O conceito fundamental do GPS Diferencial (DGPS) é tirar vantagem das correlações espaciais e temporais dos erros inerentes às medições GPS, para cancelar os fatores de ruído nas medições de pseudo faixa e/ou fase de portadora, resultantes destes fatores de erro. Entretanto, embora o erro de temporização de relógio de satébte GPS, que aparece como um viés na medição de pseudo faixa ou medição de fase de portadora, seja perfeitamente correlacionado entre o receptor de referência e o receptor do usuário, a maior parte dos outros fatores de erro ou não são correlacionados ou a correlação diminui em aplicações de área extensa, isto é, quando a distância entre os receptores de referência e do usuário toma-se grande.

[0006] Para superar a imprecisão do sistema DGPS em aplicações de área extensa, várias técnicas de DGPS regionais, de área extensa ou globais (posteriormente referidos como DGPS de área extensa ou WADGPS) foram desenvolvidas. O WADGPS inclui uma rede ou múltiplas estações de referência em comunicação com um centro computacional ou concentrador. Correções de erro são computadas no concentrador, com base nas locabzações conhecidas das estações de referência e medições obtidas por elas. As correções de erros computadas são então transmitidas aos usuários, via enlace de comunicação tal como satébte, telefone ou rádio. Usando estações de referência múltiplas, o WADGPS provê estimativas mais precisas das correções de erro.

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4/23 [0007] Então, um número de técnicas diferentes foi desenvolvido para obter navegação diferencial de alta precisão, usando as medições de fase de portadora GPS. A técnica com a precisão mais alta é a técnica RTK que possui uma precisão típica de cerca de um centímetro. No sentido de obter aquela precisão, entretanto, a ambiguidade de ciclo total nas medições de fase de portadora diferenciais, precisa ser determinada. Quando a distância entre o receptor de usuário e o receptor de referência (distância de Unha base) é curta, a técnica RTK é altamente vantajosa, porque, neste caso, a ambiguidade de ciclo total pode ser resolvida, não só precisamente, como também rapidamente. Por outro lado, quando a distância de Unha base é mais do que umas poucas dezenas de quilômetros, pode se tomar impossível determinar a ambiguidade de ciclo total e a precisão RTK normal não pode ser alcançada. Uma outra limitação da técnica RTK é que esta requer um enlace radio local a ser mantido entre o receptor de referência e o receptor de navegação.

[0008] As técnicas WADGPS que empregam um método diferencial de fase de portadora podem também alcançar precisão de navegação muito alta. As técnicas diferenciais WADGPS são também caracterizadas por enlaces de comunicação de baixa freqüência de longa distância confiáveis ou por enlaces de comunicação satébte confiáveis. Então, as correções podem ser geralmente comunicadas a receptores de navegação, sem interrupção significativa. Entretanto, as técnicas WADGPS usualmente tratam as ambiguidades de ciclo total como uma variável de valor real (não inteiro) e resolvem uma “ambiguidade flutuante”, que é usualmente definida muito pobremente até que os dados de medição cobrindo um intervalo de tempo de mudança de geometria de satébte significativa tenha sido obtido. Então, em uma apbcação WADGPS, um intervalo de tempo tão longo quanto uma ou duas horas é freqüentemente requerido para resolver a “ambiguidade flutuante”, no sentido de produzir uma precisão de menos de 10 centímetros na posição navegado.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

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5/23 [0009] O presente pedido inclui um método para combinar o uso das técnicas de navegação RTK e WADGPS, de tal modo que as fraquezas de cada técnica possam ser complementadas pelas forças da outra técnica. A desvantagem principal da técnica WADGPS é que o receptor de navegação leva um tempo longo decorrido (freqüentemente mais do que uma hora) para determinar os valores de ambiguidade flutuantes, que são requeridos para converter as medições de fase de portadora em medições de faixas precisas. As desvantagens principais da técnica RTK são que esta requer um enlace de dados em tempo real (normalmente Unha de visada) entre um receptor GPS de usuário e um receptor GPS de referência e que a ambiguidade de ciclo total pode apenas ser determinada quando a distância de separação entre o receptor GPS de referência e o receptor GPS do usuário é relativamente curta.

[00010] Estas desvantagens separadas podem ser removidas usando o método de combinar o uso das técnicas de navegação RTK e WADGPS de acordo com uma reabzação da presente invenção. O método inclui usar uma posição conhecida de um receptor de usuário para iniciabzar os valores de ambiguidade flutuantes em um sistema WADGPS. Quando o receptor de usuário tiver estado estacionário, a posição conhecida do receptor do usuário pode ser uma posição levantada ou uma posição obtida a partir de uma operação anterior. Quando o receptor do usuário está se movendo, a locabzação conhecida pode ser obtida usando um sistema RTK.

[00011] Então, em uma operação combinada, quando o enlace de comunicação para a navegação RTK está disponível, as saídas de posição, velocidade e tempo (PVT) do receptor de usuário podem ser obtidas usando o sistema RTK, enquanto o sistema WADGPS é executado em segundo plano e suas saídas são constantemente iniciabzadas para estarem de acordo com as saídas do sistema RTK. Quando o enlace de comunicação para a navegação RTK é perdido, ou quando o receptor de usuário se perde distante demais da estação de referência no sistema RTK, as saídas PVT do receptor de usuário

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6/23 podem ser obtidas usando sistema WADGPS, que tenham sido iniciabzadas enquanto o sistema RTK estava operando. A iniciabzação evita o tempo normal de 15 minutos a duas horas de “pull-in” requerido para resolver os valores de ambiguidade flutuantes quando a posição do receptor GPS do usuário não é conhecida. Isto provê soluções PVT muito precisas a partir do sistema WADGPS, enquanto o sistema RTK está indisponível ou impreciso, e toma a técnica WADGPS mais prática para fins de posicionamento e navegação em tempo real, de alta precisão.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [00012] Figura 1 é um diagrama em blocos de uma combinação de um sistema WADGPS e um sistema RTK local de acordo com uma reabzação da presente invenção.

[00013] Figura 2 é um diagrama em blocos de um sistema de computador acoplado a um receptor GPS de usuário.

[00014] Figura 3A é um fluxograma ilustrando um método para combinar o uso do sistema WADGPS e do sistema RTK local.

[00015] Figura 3B é um fluxograma ilustrando um método para atualizar uma posição de receptor usando um sistema RTK local.

[00016] Figura 4 é um fluxograma ilustrando um fluxograma de processo para operação combinada, usando ambos sistema WADGPS e sistema RTK local.

[00017] Figura 5 é um diagrama ilustrando uma situação na qual a operação combinada pode ser usada.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO [00018] Figura 1 ilustra sistema GPS de área extensa ou diferencial global (WADGPS) 100 de acordo com uma reabzação da presente invenção. Conforme mostrado na Figura 1, o sistema WADGPS 100 inclui uma rede de estações de referência 120 possuindo um receptor GPS 122 e um ou mais concentradores de processamento 105. As estações de referência 120 provêm

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7/23 continuamente observáveis GPS brutos ao concentrador 105 para processamento. Estes observáveis incluem código GPS e medições de fase de portadora, efemérides, e outras informações obtidas de acordo com sinais recebidos de diversos satébtes 110, nas estações de referência 120. As estações de referência 120 são colocadas em locabzações conhecidas através de uma área extensa 101, tal como um continente, para um sistema DGPS de área extensa, ou através do globo para uma rede DGPS global. Os concentradores 105 são facibdades nas quais os observáveis GPS são processados e correções DGPS são computadas. Se, concentradores independentes múltiplos são providos, é preferido que estes sejam geograficamente separados e operem em paralelo.

[00019] O sistema WADGPS 100 pode ser utibzado por um ou mais usuários (ou dispositivos de usuário ou objetos) 140, cada um tendo um receptor GPS 142 para fins de posicionamento e/ou navegação. Em uma reabzação da presente invenção, o usuário 140 é associado a uma estação de referência 120 próxima, através de um radio enlace RTK, de tal modo o receptor de usuário 142 e a estação de referência 120 próxima formem um sistema RTK local 150. O sistema WADGPS 100 inclui adicionalmente enlaces de dados (não mostrados) para prover mecanismos de transporte confiáveis para os observáveis GPS a serem enviados das estações de referência 120 aos concentradores 105 e para as correções computadas serem radiodifundidas dos concentradores 105 às estações de referência 120 e usuários 140. Um sistema WADGPS continental, usualmente tem cerca de 3 a 10 receptores de referência e um sistema WADGPS global usualmente tem cerca de 20 a 100 receptores de referência, abmentando dados aos concentradores 105. Em uma realização da presente invenção, os observáveis GPS são enviados das estações de referência 120 para os concentradores 105 via Internet, e as correções computadas são enviadas também via Internet, a partir dos concentradores, a uma ou mais estações terrenas (não mostradas)

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8/23 para serem transmitidas a um ou mais satélites (não mostrados), que então radiodifundem as correções computadas para recepção pelas estações de referência 120 e receptor de usuário 142.

[00020] Em uma realização da presente invenção, o usuário ou objeto 140 é também equipado com um sistema de computador 144 acoplado ao receptor de usuário 142. Conforme mostrado na Figura 2, o sistema de computador 144 inclui uma unidade de processamento central (CPU) 146, memória 148, uma ou mais portas de entrada 154, uma ou mais portas de saída 156 e (opcionalmente) uma interface de usuário 158, acopladas umas às outras por um ou mais barramentos de comunicação 152. A memória 148 pode incluir memória de acesso randômico de alta velocidade e pode incluir armazenagem de massa não volátil, tal como um ou mais dispositivos de armazenagem em disco magnético ou dispositivos de memória “flash”.

[00021] A memória 148 preferivelmente armazena um sistema operacional 162, procedimentos de apbcação GPS 164 e uma base de dados 170. Os procedimentos de apbcação GPS 164 podem incluir procedimentos 166 para executar um método 300 para combinar o uso do sistema RTK local 150 e do sistema WADGPS 100, conforme descrito abaixo em mais detalhe. Os sistema operacional 162 e programas de apbcação e procedimentos 164 armazenados na memória 148 são para execução pela CPU 146 do sistema de computador 144. A memória 148 preferivelmente armazena também estruturas de dados usadas durante a execução dos procedimentos de apbcação GPS 164, incluindo medições de pseudo faixa e fase de portadora 168, correções GPS 172 recebidas dos concentradores, bem como outras estruturas de dados discutidas neste documento.

[00022] As portas de entrada 154 são para receber dados do receptor de usuário 142, para receber informação da estação de referência 120 no sistema RTK local 150, via um enlace de radio 124, e para receber correções GPS e outras informações dos concentradores 105 via um enlace satébte 107. A

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9/23 porta de saída 156 é usada para emitir dados para a estação de referência 120, via radio enlace 124. Em uma realização da presente invenção, a CPU 146 e a memória 148 do sistema de computador 144 são integradas com o receptor GPS 142 em um único dispositivo, dentro de um invólucro único, conforme mostrado na Figura 2. Entretanto, tal integração não é requerida para realizar os métodos da presente invenção.

[00023] Portanto, o usuário ou objeto de usuário 140 pode se enquadrar em dois modos diferentes de operação, simultaneamente ou em instantes diferentes. O usuário ou objeto de usuário 140 pode operar em um modo WADGPS, no qual o usuário ou objeto de usuário 140 se posiciona ou navega usando o sistema WADGPS 100, e/ou em um modo RTK, no qual o usuário ou objeto de usuário 140 está próximo da estação de referência 120 com a qual está associado o radio enlace entre o usuário ou objeto de usuário 140 e a estação de referência 120 pode ser mantida, o usuário pode utilizar o sistema RTK local 150 para se posicionar com respeito à estação de referência 120. O sistema RTK local 150 é mais vantajoso que o sistema WADGPS 100 por ser mais preciso e a ambiguidade de inteiro de ciclo total pode ser rapidamente resolvida, conforme explicado a seguir.

[00024] Usando o sistema RTK local 150, quando as medidas são tomadas com respeito a n satélites 110 com visada do receptor GPS 122 de referência e do receptor de usuário GPS 142 associado, as medições podem ser usadas para resolver a posição do usuário ou objeto de usuário 140 de acordo com a seguinte equação em formato de matriz:

(ΫΦ + Ν)λ = Hx + πψ (1) onde νΦ = [ νφι Vfo... νφη]^τ é um vetor de medição de fase formado pela medição de fase de portadora diferencial com respeito a cada um dos n satélites 110, N = [Ni N2 ... N_n]^T é um vetor de ambiguidade inteiro formado pela ambiguidade de inteiro diferencial associada a cada uma das medições de fase de portadora diferencial no vetor de medição de fase de

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10/23 portadora, Η = [hi I12 ... h_n]^T é uma matriz de sensibilidade de medição formada pelos vetores unidade a partir do usuário ou objeto de usuário 140 para os n satébtes 110, x é um vetor de estado desconhecido (ou vetor real) incluindo um vetor de posição a partir da estação de referência 120 para o usuário ou objeto de usuário 140 no sistema RTK local 150, e

... n,f é um vetor de ruído de medição (ou vetor residual de faixa de fase) formado pelo ruído de fase de portadora diferencial com respeito a cada um dos n satébtes 110.

[00025] Para resolver o vetor real x usando a Equação (1), o vetor de ambiguidade inteiro N necessita ser resolvido. Muitos métodos diferentes têm sido desenvolvidos para resolver os valores de ambiguidade inteiros incluídos no vetor de ambiguidade inteiro N e estes métodos usam tipicamente um processo de busca para encontrar uma combinação de valores de ambiguidade inteiros que satisfaçam a certos critérios, tal como um módulo mínimo de um vetor residual de medição Δφ,

Δ_φ=(νΦ + Ν)Λ-Ηχ (2) onde Δφ é um vetor residual de faixa de fase correspondendo a um vetor de ambiguidade inteiro candidato N incluindo a combinação de valores de ambiguidade inteiros, e xé uma solução de quadrados mínimos da Equação 1, k = [H^rH]’^]H^r(V® + N)X (3) ou, £ = [H^rRH]’H ^Γβ-'(νΦ+ Ν)λ (4) onde (5) é uma matriz de covariância de medição formada por σι, que é um desvio

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11/23 padrão do ruído de fase de portadora diferencial ηφ calculado usando métodos convencionais. Um exemplo dos métodos para calcular o; pode ser encontrado em “Precision, Cross Correlation, and Time Correlation of GPS Phase and Code Observations”, por Peter Bona, GPS Solutions, Volume 4, No. 2, Outono de 2000, páginas 3-13, ou em “Tightly Integrated Attitude Determinations Methods for Low-Cost Inertial Navigation: Two-Antenna GPS and GPS/Magnetometer”, por Yang, Y., Ph.D. Dissertation, Dept of Electrical Engineering, University of Califórnia, Riverside, CA Junho de 2001, ambos aqui incorporados por referência.

[00026] Outros exemplos de métodos de busca podem ser encontrados em “Instantaneous Ambíguíty Resolution”, por Hatch, R., nos Proceedings of the KIS Symposium 1990, Banff, Canada, que é aqui incorporado por referência e no pedido de patente de propriedade comum para “Fast Ambíguíty Resolution for Real Time Kinematic Survey and Navigation”, Pedido de Patente Número 10/338.264,que é também aqui incorporado por referência.

[00027] Com a ambiguidade inteira resolvida, a posição, velocidade e tempo (PVT) do receptor de usuário 142 podem ser precisamente computados como soluções no sistema RTK local 150.

[00028] A despeito de suas muitas vantagens, o sistema RTK local 150 pode não estar disponível para o usuário ou objeto de usuário 140 todos os instantes, porque o usuário pode se mover para uma localização que esteja longe demais da estação de referência 120 ou esteja fora do site da estação de referência 120, de tal modo que o enlace rádio 124 entre o usuário ou objeto de usuário 140 e a estação de referência não possa ser mantido. Nestas situações, o erro induzido ionosférico não pode ser satisfatoriamente removido levando em conta a diferença entre medições entre o usuário e o objeto de usuário 140 e na estação de referência 120. Este erro afeta o processo de busca acima para o vetor de ambiguidade inteiro porque faz com que os resíduos de medição incluídos no vetor residual de medição Δφ

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12/23 aumentem.

[00029] Portanto, em situações onde o sistema RTK local 150 não está disponível ou tenha perdido sua precisão devido a uma grande separação entre o receptor GPS do usuário e a estação de referência, o usuário pode necessitar operar no modo WADGPS, no qual uma abordagem diferente para resolver ambiguidade inteira é usada. Usando o sistema WADGPS 100, cada ambiguidade de ciclo total é estimada como um valor real (não inteiro) variável. Esta prática é freqüentemente referida como determinando um valor de “ambiguidade flutuante”. Um método para determinar o valor da “ambiguidade flutuante” envolve a informação de código corrigido de refração e medições de fase de portadora com base em medições GPS brutas obtidas no usuário ou objeto de usuário 140, o escalamento das medições de fase de portadora para as mesmas unidades das medições de código, e a subtração de cada medição de fase de portadora escalada a partir da medição de código correspondente, para obter um valor de desvio. Em uma reabzação da presente invenção, a medição de código corrigida por refração, designada como Prc, é formada conforme segue:

Ff>c ^— , ti p ¹ (A²-A²) ³ a F] -1 5457(7⁵. -P₃) (6) onde Pi e P2 são as medições de código de pseudo faixa brutas nas freqüências Ll e L2, fi e Í2, respectivamente, em uma época de medição particular. A medição de fase corrigida por refração, designada como Lrc é formada similarmente conforme segue:

L L Ή — *-1

-l-5457(/-_L -L₂) (7) onde Li e L2 são as medições de fase de portadora escaladas pelos comprimentos de onda dos sinais Ll e L2, respectivamente, e cada um inclui um valor de ambiguidade de ciclo total aproximado que foi adicionado para fazer com que a medição de fase de portadora escalada esteja próxima do mesmo valor que a medição de código correspondente. Então,

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13/23 (8) (9)

A = (p, + ,V, Η,

L = (ΐ’ϊ + Ά Mj , onde φι e φ₂ são a medição de fase de portadora bruta nas freqüências LI e L2, respectivamente, na mesma época de medição, e os valores de ciclo total de Ni e N₂ foram inicializados no começo do rastreamento de fase de portadora pelo usuário ou objeto de usuário 140 para produzir valores que estejam dentro de um comprimento de onda de portadora das medições de código correspondente, de modo a manter as diferenças entre as medições de fase de portadora escaladas e as medições de código correspondentes pequenas. A partir da fórmula da Equação 7, é notado que equação medição de fase corrigida por refração inclui uma ambiguidade de ciclo total com um comprimento de onda λ determinado pela soma de fi e f₂(que é cerca de 2,803 GHz) de tal modo que λ é aproximadamente 0,1070 metros (isto é, c/(fi+f₂)).

[00030] Devido aos efeitos ionosféricos terem sido removidos a partir de ambas medições de código e fase de portadora de acordo com as Equações (6) - (9) e os efeitos dos erros de relógio de satélite e órbita nas medições de pseudo faixa e fase de portadora serem os mesmos, os valores de Prc e Lrc obtidos na etapa 310 deveríam ser quase idênticos, exceto quanto a possível ambiguidade de ciclo total associada à medição de fase de portadora Lrc e o ruído multicaminho mais alto na medição de código Prc. Isto permite a resolução da ambiguidade de ciclo total em Lrc, suavizando um desvio (O = Prc - Lrc) entre a medição de código corrigida por refração e a medição de fase corrigida por refração através de uma série de épocas de medição, de tal modo que o desvio se toma uma estimativa crescentemente precisa da “ambiguidade flutuante”. O valor de desvio suavizado pode ser adicionalmente ajustado, usando resíduos de medição pós fixos para prover um ajuste de medição de fase de portadora adicional de tal modo que os resíduos de medição ajustados sejam próximos de zero.

[00031] Em uma realização da presente invenção, o desvio é suavizado

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14/23 considerando uma média expandida do desvio, conforme segue:

(10) onde i = 1, 2, 3, ... , é usado para designar uma época de medição, e o valor de η é um valor de confiança que aumenta à medida que Oi se toma uma estimativa mais precisa no valor de ambiguidade flutuante. Em uma reabzação da presente invenção, η é igual a i, até um valor máximo da média ser alcançado. Por exemplo, se a medição de fase de portadora é suposta contendo 1/100 do ruído da medição de código, o valor de “η” seria bmitado a menos de 100 elevado ao quadrado ou 10.000. A Equação (9) pode então ser recursivamente computada até que uma precisão pré-determinada do valor de ambiguidade flutuante seja alcançada.

[00032] Com o desvio suavizado O„ uma medição de código corrigida por refração suavizada, S, pode ser obtida adicionando a medição de fase corrigida por refração à época de medição corrente ao desvio suavizado, de tal modo que

Á = + _(U) que tem a precisão da medição de fase de portadora, porém sem as ambiguidades associadas.

[00033] O processo acima é descrito em associação com as Equações (6) - (11) é efetuado para cada um de diversos satélites, em visada do receptor GPS de usuário 142. Com a medição de código corrigida por refração suavizada, disponível para cada um dos diversos satélites de visada do receptor GPS de usuário 142, as pseudo faixas para estes satébtes podem ser obtidas. As pseudo faixas são ajustadas com as correções WADGPS recebidas dos concentradores 105 e são usadas em uma correção ponderada de quadrados mínimos para calcular o vetor de estado x. Deste modo, a posição, velocidade e tempo (PVT) do receptor GPS de usuário 142 podem ser computados como soluções WADGPS para PVT do receptor GPS de usuário 142.

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15/23 [00034] Outros exemplos dos métodos para obter os desvios suavizados corrigidos por retração, podem ser encontrados em “The Synergism of Code and Carrier Measurements”, por Hatch, R. em Proceedings of the Third International Geodetic Symposium on Satelbte Doppler Positioning, DMA, NOS, Las Cruces, N.M., New México State University, Volume II, páginas 1213-1232, que é aqui incorporado por referência, e em um Pedido de Patente de propriedade comum para um “Method for Generationg Clock Corrections for a Wide-Area os Global Differential GPS Systems”, Registro de Procurador Número 009792-0042-999, que é também aqui incorporado por referência. [00035] É também possível resolver os valores da “ambiguidade flutuante” como estados separados em uma solução de quadrados mínimos ou filtro de Kalman. Quando as ambiguidades são incluídas como estados, um valor estimado para cada valor de ambiguidade flutuante é ajustado de acordo com uma variância, de tal modo que se toma crescentemente preciso à medida que a geometria do sistema varia, devido ao movimento do satélite. Então, esta técnica também produz uma estimativa crescentemente precisa ao longo do tempo. Ver o artigo de Patrick H.C. Hwang em Navigation Volume 38, No. 1, Primavera de 1991, intitulado “Kinematic GPS for Differential Positioning: Resolving Integer Ambiguities on de Fly” que é aqui incorporado por referência.

[00036] Há muitas combinações e variações das técnicas acima que podem ser usadas para estimar os valores da “ambiguidade flutuante”. Entretanto, todas elas envolvem processamento de dados ao longo de um intervalo de tempo significativo. O intervalo de tempo pode ser freqüentemente tão longo quanto uma ou duas horas, antes que possa ser confiável que a “ambiguidade flutuante” seja o bastante precisa para produzir uma precisão de menos de 10 centímetros na posição navegada do usuário 140. Para encurtar o intervalo de tempo para obter os valores da “ambiguidade flutuante”, o sistema WADGPS pode ser iniciabzado conforme

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16/23 descrito abaixo, usando uma locabzação conhecida do receptor GPS de usuário 142.

[00037] Figura 3A ilustra um método 300 para inicializar o sistema WADGPS 100. Conforme mostrado na Figura 3, o método 300 inclui uma etapa 310, na qual é determinado se o usuário está estacionário em uma locabzação conhecida. Isto pode ser feito de acordo com a entrada de usuário ou através de um mecanismo com que permita que o computador 144 determine se o receptor GPS de usuário 142 está estacionário. Se o receptor GPS de usuário 142 está estacionário e a posição do receptor GPS de usuário 142 é conhecida precisamente, aquela posição pode ser usada para computar os valores de ambiguidade flutuantes, sem a assistência do sistema RTK local 150. Uma posição levantada do receptor GPS de usuário 142 podería ser usada como a posição conhecida, ou em alguns ambientes, a posição pode ser conhecida simplesmente porque o receptor GPS de usuário 142 tem estado estacionário e a posição de usuário já foi determinada durante uma operação anterior.

[00038] Em resposta à determinação de que o usuário está estacionário em uma localização conhecida, o método 300 avança para uma etapa 320 na qual a posição do receptor de usuário é ajustada para locabzação conhecida. De outro modo, o método 300 avança para uma etapa 330 na qual o sistema RTK local 150 é habibtado a atualizar automaticamente a locabzação de usuário usando o método discutido acima.

[00039] O método 300 inclui adicionalmente uma etapa 340 na qual a locabzação de receptor de usuário, seja determinada na etapa 320 ou etapa 330, é usada para computar um conjunto de faixas teóricas para os satélites 110. Isto pode envolver computar as posições dos satélites 110 com base nas efemérides radiodifundidas a partir do sistema WADGPS 100 e ajustando aquelas posições pelas correções orbitais radiodifundidas pelo sistema WADGPS 100. Dadas ambas posição do receptor de usuário e posições do

Petição 870180046046, de 29/05/2018, pág. 23/36 / 23 satélite em coordenadas Cartesianas, a faixa teórica do usuário 140 para cada satélite 110 pode ser computada conforme segue:

r = h(y_s-yfl +(Z, -z_a)⁵ (12) onde o subscrito s designa a coordenada do satélite e o subscrito u designa a coordenada do usuário ou receptor do objeto.

[00040] O método 300 inclui adicionalmente uma etapa 350 na qual o valor de ambiguidade flutuante inicial a, correspondendo a cada satélite é calculado, subtraindo da faixa teórica computada, a faixa obtida a partir da medição de fase corrigida por refração, com respeito ao mesmo satélite, de tal modo que = (13) onde *£ representa a medição de fase corrigida por refração computada de acordo com a Equação (7) em um começo da época de medição.

[00041] O método 300 inclui adicionalmente uma etapa 360 na qual os valores de ambiguidade flutuantes são resolvidos adicionado os valores de ambiguidade flutuantes inicial às correspondentes medições de fase de portadora corrigidas por refração em épocas de medição subseqüentes, isto é, ⁼ Ι'/χ: ^{+ ΰ} - 04) e tratando os valores de ambiguidade flutuantes conforme bem conhecido, de tal modo que a confiança é estabelecida alta (ou a variância é estabelecida baixa). Na prática, a etapa 360 é alcançada usando um pequeno valor de ganho para ajustar os valores de ambiguidade flutuantes em um processo para determinar os valores de ambiguidade flutuantes. Por exemplo, se os valores de ambiguidade flutuantes são determinados suavizando o desvio entre a medição de código corrigida por refração e a medição de fase corrigida por refração, de acordo com Equação (9), um pequeno ganho significa tratar o valor de ambiguidade flutuante como se um grande número de valores de desvio tivesse sido usado para computá-lo, de tal modo que η =

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18/23 i + (um grande número). Se o valor de ambiguidade é determinado em um processo de filtro de Kalman, um pequeno ganho é alcançado ajustando a variância do estado de ambiguidade para um valor pequeno.

[00042] Então, usando a locabzação conhecida de um receptor GPS de usuário 142 estacionário, ou usando o sistema RTK local 150 para iniciabzar os valores de ambiguidade flutuantes, um tempo normal de quinze minutos a duas horas de “pull-in” requerido para resolver os valores de ambiguidade flutuantes quando a posição do receptor de usuário é conhecida, é evitado. Isto pode acelerar grandemente o processo para resolver ambiguidades de fase de portadora no sistema WADGPS 100, tomando o sistema WADGPS 100 mais adequado para fins de posicionamento e/ou navegação em tempo real. [00043] No sentido de usar o sistema RTK local 150 para atuabzar a posição do receptor de usuário no método 300, a posição da estação de referência 120 no sistema RTK local 150 precisa ser determinada precisamente no sistema WADGPS 100. Um sistema RTK convencional pode ser usado em um sentido relativo, significando que a posição do receptor GPS de usuário 142 pode ser determinada em relação ao receptor de referência. Deste modo, posições relativas precisas do receptor GPS de usuário 142 podem ser obtidas embora as coordenadas da estação de referência não sejam particularmente precisas e dados de coordenadas diferentes dos dados GPS normais sejam usados para posicionar a estação de referência. Para o uso combinado do sistema RTK local 150 e sistema WADGPS 100, entretanto, uma posição precisa do receptor de referência 120 no sistema RTK local 150 precisa ser determinada. Se uma posição incorreta é usada para a estação de referência 120 no sistema RTK local 150, este utilizará os valores de ambiguidade flutuantes computados conforme descrito acima para serem incorretos. Isto conduzirá a um desvio lento da posição computada do receptor de usuário 142, pois os valores de ambiguidade flutuantes são ajustados lentamente para o valor correto, durante o processamento WADGPS

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19/23 subseqüente.

[00044] Em uma realização da presente invenção, uma posição média da estação de referência 120 no sistema RTK local 150 é determinada com base em horas de dados de posicionamento a partir do sistema WADGPS 100, para confiabibdade crescente. Em uma reabzação alternativa, um sistema de computador na estação de referência 120 aceita um valor de entrada de operador para sua posição e provê a posição ao usuário 140. Isto permite que o posicionamento RTK relativo comece imediatamente, usando a posição para a estação de referência. Ao mesmo tempo, uma posição mais precisa da estação de referência 120 é determinada pelo sistema WADGPS 100 e é transmitida à estação de referência 120. Esta posição mais precisa ou um desvio entre a posição de entrada de operador e a posição mais precisa da estação de referência 120 determinada pelo sistema WADGPS 100, é então transmitida a uma taxa relativamente baixa ao usuário 140.

[00045] Figura 3 ilustra em mais detalhe a etapa 330 no método 300, no qual a posição do usuário é atuabzada, usando o sistema RTK local 150. Conforme mostrado na Figura 3B, a etapa 330 inclui uma sub etapa 331 na qual o usuário ou objeto de usuário 140 recebe a posição de entrada do operador da estação de referência 120 no sistema RTK local 150, e uma sub etapa 333 na qual o usuário ou objeto de usuário 140 executa operação RTK local para determinar sua própria posição relativa àquela da estação de referência 120. A etapa 330 inclui adicionalmente uma sub etapa 335 na qual o usuário ou objeto de usuário 140 recebe a posição mais precisa da estação de referência 120 determinada pelo sistema WADGPS 100 ou o desvio entre a posição de entrada do operador da estação de referência 120 e a posição mais precisa da estação de referência 120, determinada pelo sistema WADGPS 100. A etapa 330 inclui adicionalmente uma sub etapa 337 na qual o usuário ou objeto de usuário 140 computa uma posição absoluta do receptor GPS de usuário 142 em coordenadas Cartesianas, usando a posição de entrada do

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20/23 usuário da estação de referência ou a posição da estação de referência 120 determinada pelo sistema WADGPS 100 (se disponível).

[00046] Um exemplo onde benefícios poderiam ser obtidos usando o método 300 é no posicionamento de um trem. Quando um trem passa através de um túnel, ambos enlace RTK local e enlace WADGPS global seriam perdidos. Nesta situação, o enlace de dados RTK pode ser estabelecido para iniciabzar os valores de ambiguidade flutuantes WADGPS, à medida que o trem sai do túnel. Isto evitaria o longo intervalo de dados requerido de outra forma para determinar os valores de ambiguidade flutuantes corretos.

[00047] Um outro exemplo onde poderiam ser obtidos benefícios usando o método 300 é no posicionamento de um avião logo após a decolagem. Neste caso, um sistema RTK local em um aeroporto onde o avião está se preparando para decolar pode ser usado para inicializar as ambiguidades WADGPS seja antes ou durante a decolagem.

[00048] Então, o usuário ou objeto de usuário 140, que inclui o receptor GPS de usuário 142 e o sistema de computador 144 acoplado ao receptor GPS de usuário 142, podem operar em ambos modo RTK e modo WADGPS. O sistema RTK local 150 é mais favorável que o sistema WADGPS, porque o processo de busca para o sistema RTK local 150, conforme discutido acima, toma muito menos tempo do que o método de suavização no sistema WADGPS 100, para resolver os valores de ambiguidade inteiros. No processo de busca, a suavização das medições de código ou não é requerida ou uma suavização das medições de código de duração muito mais curta é efetuada, não para determinar diretamente a ambiguidade de ciclo total, mas para prover uma incerteza diminuída em um conjunto inicial de valores de ambiguidade inteiros, de tal modo que o processo de busca subseqüente possa ser mais restrito. Por esta razão, somente uns poucos segundos de dados são suficientes para obter o conjunto inicial de valores de ambiguidade. O sistema RTK local 150, entretanto, somente está disponível em situações onde o

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21/23 enlace de comunicação entre o receptor GPS de usuário 142 e a estação de referência 120 no sistema RTK local 150 possam ser mantidos e o usuário ou objeto de usuário 140 não se perca longe demais da estação de referência 120, no sistema RTK local 150. Quando estas condições não são satisfeitas, isto é, quando o sistema RTK local 150 ou não está disponível ou é impreciso, o usuário pode recorrer ao sistema WADGPS 100 para navegação, usando a última posição do receptor de usuário determinada pelo sistema RTK local 150 para inicializar o sistema WADGPS de tal modo que o longo tempo de “pull-in” para obter os valores de “ambiguidade flutuante” é evitado.

[00049] Figura 4 ilustra um fluxo de processo 400 para uma operação combinada RTK e WADGPS, efetuada pelo sistema de computador de usuário 144. O fluxo de processo inclui as etapas 440, 450 e 460. Conforme mostrado na Figura 4, embora as correções RTK estejam disponíveis, o usuário 140 opera no modo RTK. Este recebe a posição 401 da estação de referência 120 no sistema RTK local 150 e executa a etapa 440 na qual os PVT do receptor do usuário são determinados usando as correções RTK 410 recebidas do receptor de referência 120 no sistema RTK local 150. Durante o desempenho da etapa 440, o usuário 140 pode continuar a receber as correções WADGPS 420 dos concentradores 105, de tal modo que soluções WADGPS possam ser geradas em segundo plano. O usuário 140 pode também receber a posição atualizada 430 da estação de referência 120 no sistema RTK local 150 a partir do concentrador 105 a uma taxa relativamente baixa. Usando a posição atuabzada da estação de referência 120 e a solução RTK da posição do receptor de usuário, as soluções WADGPS podem ser continuamente iniciabzadas em segundo plano, para concordar com as soluções RTK, de acordo com o método 300 discutido acima.

[00050] Quando as conexões RTK são perdidas, o usuário 140 comuta o modo de operação WADGPS e executa a etapa 450, na qual o usuário 140 usa a posição do receptor de usuário determinada no modo RTK de operação,

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22/23 imediatamente antes das correções RTK se tomarem disponíveis para inicializar os valores de ambiguidade flutuantes para o modo WADGPS de operação, de acordo com o método 300 discutido acima. Durante o desempenho da etapa 450, o usuário 140 continua a receber as correções WADGPS 420 dos concentradores 105. O usuário 140 pode também receber a posição atuabzada 430 da estação de referência 120 no sistema RTK local 150 a partir do concentrador 105, a uma taxa relativamente baixa. As coordenadas da estação de referência são usadas para transformar a posição de receptor de usuário gerada no modo WADGPS em posição relativa para o receptor de referência local 120. Deste modo, os resultados de PVT gerados pelo sistema de computador de usuário 144 executarão uma transição sem interrupção entre os dois diferentes modos de operação.

[00051] Quando as correções RTK estão novamente disponíveis, o usuário reinicia a operação RTK na etapa 460, que é similar a operação RTK na etapa 440.

[00052] O processo 400 pode ser usado em muitas apbcações. Uma apbcação envolve uma extensão de uma operação RTK em áreas onde o radio enlace RTK não pode ser mantido enquanto o enlace de comunicação WADGPS está pelo menos disponível em geral. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 5, o usuário ou objeto de usuário 140 pode ser um veículo agrícola 510 movendo-se em filas 520 em uma área 501 de cobnas com o receptor de usuário 142 fixado ao veículo agrícola ou a um equipamento agrícola que está conectado ao veículo agrícola. A área 501 inclui a área 503 que é visível da estação de referência 120 no sistema RTK local 150 e áreas (sombreadas) 505 e 507 que não são visíveis da estação de referência 120. Como o enlace de comunicação RTK é usualmente em visibibdade, os dados RTK seriam perdidos todas as vezes que o receptor GPS de usuário 142 fosse movido da área 503 para uma área 505 ou 507. Porém, o enlace de dados entre o receptor GPS de usuário 142 e o sistema WADGPS 100 está

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23/23 geralmente disponível porque é frequentemente facilitado pelos satélites. Inicializando as ambiguidades flutuantes no sistema WADGPS 100, todas as vezes que um enlace rádio RTK está disponível e o sistema RTK local 150 está operacional, a precisão da operação RTK pode ser preservada praticamente durante aqueles intervalos em que o enlace RTK é perdido. [00053] Embora o sistema WADGPS/RTK 100 na Figura 1 tenha sido usado na descrição acima, será verificado que qualquer sistema regional, de área extensa ou global que faça uso de medições de fase de portadora a partir de satélites, para fins de posicionamento e/ou navegação, e então requeira determinação de valores de ambiguidade associados às medições de fase, pode também se beneficiar do método 300 e do processo 400 descritos acima. Exemplos destes sistemas incluem o Sistema Starfire™ desenvolvido pela Companhia John Deere, e o sistema GPS Diferencial de Alta Precisão Nacional (HA-ND) sendo desenvolvido por diversas agências do governo dos Estados Unidos.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para determinar um valor de ambiguidade flutuante correspondente a uma medição de fase de portadora obtida por um usuário de um sistema de posicionamento por satébte, baseado em sinais recebidos de um dentre diversos satébtes, o método compreendendo:

determinar uma posição do usuário (320, 330);

computar uma distância teórica do usuário para o satébte, com base na posição do usuário (340);

computar um valor de ambiguidade inicial baseado na distância teórica e na medição de fase de portadora (350); e determinar o valor da ambiguidade flutuante usando o valor de ambiguidade inicial (360), em que a determinação do valor de ambiguidade flutuante inclui ajustar uma medição de fase de portadora em cada uma de uma série de épocas de medição usando o valor de ambiguidade inicial, o valor de ambiguidade flutuante é computado usando as medições de fase de portadora ajustadas, caracterizado pelo fato de que o valor de ambiguidade flutuante é computado obtendo uma média expandida incluindo uma pluralidade de desvios entre a medição de fase de portadora ajustada e uma medição de código correspondente em cada uma das séries de épocas de medição.
2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o valor de ambiguidade flutuante é computado tratando o valor da ambiguidade flutuante como se um grande número de valores de desvio fosse usado para computá-lo.
3. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as medições de fase de portadora e as medições de código são corrigidas por refração.
4. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o valor da ambiguidade flutuante é determinado como um estado

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2/5 de ambiguidade em um processo de filtro de Kalman, e onde o valor da ambiguidade flutuante é computado ajustando uma variância do estado de ambiguidade para um valor pequeno.
5. Método para posicionar ou navegar um objeto associado a ambos um receptor de referência local e um sistema de posicionamento por satébte diferencial de área extensa, caracterizado pelo fato de compreender:

determinar uma primeira posição do objeto com base na informação recebida do receptor de referência local;

determinar valores de ambiguidade flutuantes associados a medições de fase de portadora obtidas no objeto, usando a primeira posição do objeto; e determinar uma segunda posição do objeto com base na informação recebida do sistema de posicionamento por satébte diferencial de área extensa e os valores de ambiguidade flutuantes.
6. Método de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a primeira posição é relativa à estação de referência local e a segunda posição é uma posição absoluta, o método compreendendo adicionalmente:

receber uma posição da estação de referência local do sistema de posicionamento por satébte diferencial de área extensa;

transformar a primeira posição para uma posição absoluta, usando a posição do receptor de referência local antes de determinar os valores de ambiguidade flutuantes; e transformar a segunda posição para uma posição relativa ao receptor de referência local, usando a posição da estação de referência local.
7. Método de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que determinar os valores de ambiguidade flutuantes compreende computar valores de ambiguidade flutuantes iniciais usando a primeira posição.

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8. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que computar os valores de ambiguidade flutuantes iniciais compreende computar distâncias teóricas entre o objeto e diversos satélites.
9. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que determinar os valores de ambiguidade flutuantes compreende ajustar as medições de fase de portadora com os valores de ambiguidade flutuantes iniciais.
10. Método de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que determinar os valores de ambiguidade flutuantes compreende suavizar as medições de código com as medições de fase de portadora ajustadas.
11. Receptor de navegação por satélite configurado para operar em dois ou mais modos de operação, em que em um primeiro modo de operação do receptor de navegação por satélite (142) determina um primeiro valor de ambiguidade flutuante de acordo com informação recebida de um receptor de referência local (120, 122), o primeiro valor de ambiguidade flutuante sendo usado para converter uma medição de fase de portadora em uma medição de distância com uma acurácia de pelo menos um primeiro valor predeterminado, e em que, em um segundo modo de operação, o receptor de navegação por satélite (142) determina um segundo valor de ambiguidade flutuante, o segundo valor de ambiguidade flutuante sendo usado para converter a medição de fase de portadora em uma medição de distância com a acurácia de pelo menos o primeiro valor predeterminado, caracterizado pelo fato de que o segundo valor de ambiguidade flutuante é determinado de acordo com a informação recebida de um sistema de posicionamento por satélite diferencial de área extensa (100).
12. Receptor de navegação por satélite de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que uma posição conhecida do

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4/5 receptor de navegação por satélite (142) é usada para inicializar pelo menos um valor selecionado do grupo consistindo do primeiro valor de ambiguidade flutuante e o segundo valor de ambiguidade flutuante.
13. Receptor de navegação por satébte de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que uma posição conhecida do receptor de navegação por satélite (142) lançada por um usuário para iniciabzar pelo menos um valor selecionado do grupo consistindo do primeiro valor de ambiguidade flutuante e o segundo valor de ambiguidade flutuante.
14. Receptor de navegação por satébte de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o primeiro modo de operação é usado se a comunicação com o receptor de referência local (120) estiver disponível.
15. Receptor de navegação por satébte de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o primeiro modo de operação é usado se uma distância do receptor de referência local (120) for menor do que um segundo valor predeterminado.
16. Receptor de navegação por satébte de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o primeiro valor de ambiguidade de ponto flutuante é determinado no primeiro modo de operação, o segundo valor de ambiguidade de ponto flutuante é determinado no segundo modo de operação, e em que o segundo valor de ambiguidade de ponto flutuante é iniciabzado para concordar com o primeiro valor de ambiguidade de ponto flutuante pelo menos uma vez durante um período de tempo predeterminado.
17. Receptor de navegação por satébte de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a iniciabzação do segundo valor de ambiguidade de ponto flutuante, pelo menos uma vez durante o período de tempo predeterminado, reduz um tempo de assentamento no segundo modo de operação para menos que um segundo valor

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5/5 predeterminado.
18. Receptor de navegação por satélite de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o segundo modo de operação é usado se a comunicação com o receptor de referência local (120) for perdida.
19. Receptor de navegação por satélite de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que uma posição previamente determinada do receptor de navegação por satélite (142) é usada para inicializar pelo menos um valor selecionado do grupo consistindo do primeiro valor de ambiguidade flutuante e o segundo valor de ambiguidade flutuante.
20. Receptor de navegação por satébte de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que os valores de ambiguidade flutuantes compreendem números inteiros.

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