BR112021012313A2 - Veículo e método de frenagem e aparelho para o mesmo - Google Patents
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Abstract
VEÍCULO E MÉTODO DE FRENAGEM E
APARELHO PARA O MESMO.
Trata-se de um veículo e um método de frenagem e de um aparelho para o
mesmo. O método inclui: obter as informações do estado do veículo e
gerar uma solicitação de frenagem do veículo, de acordo com as
informações de estado do veículo, sendo que as informações do estado do
veículo incluem uma carga atual, um nível, uma quantidade de unidades de
controle de transmissão ativadas (TCUs) e uma formação de veículo do
veículo; e controlar o veículo para realizar uma frenagem elétrica de
acordo com a solicitação de frenagem, e determinar se a frenagem
elétrica deve ser terminada de acordo com a velocidade atual de veículo
do veículo durante um processo de frenagem elétrica. Assim, este método
controla o veículo para efetuar a frenagem elétrica durante um processo
de frenagem. Isso reduz o desgaste natural de um sistema de frenagem, de
modo a permitir que o veículo seja mais estável e reduza os ruídos
gerados pela frenagem, melhorando assim a qualidade da condução do
veículo.
Description
Relatório Descritivo de Patente de Invenção para "VEÍCULO E MÉTODO DE FRENAGEM E APARELHO PARA O MESMO".
[0001] Este pedido é proposto com base e reivindica a prioridade do Pedido de Patente Chinês nº 201811584255.1, depositado em 24 de dezembro de 2018, que é incorporado aqui a título de referência em sua totalidade.
[0002] Este pedido refere-se ao campo da tecnologia de controle de veículo e, especificamente, a um veículo e a um método de frenagem e aparelho para o mesmo.
[0003] Atualmente, um veículo ferroviário adota normalmente uma maneira de frenagem composta durante um processo de frenagem. Isto é, uma frenagem elétrica e uma frenagem mecânica atuam em conjunto no veículo, de modo a proporcionar ao veículo uma força de frenagem necessária.
[0004] No entanto, os requerentes constataram que, em caso de utilização desta forma de frenagem, a frenagem mecânica provoca o desgaste dos dispositivos em um sistema de frenagem, reduzindo a vida útil do veículo. Além disso, a frenagem mecânica tem um grande impacto sobre o veículo, o que provoca agitação do veículo, reduzindo, assim, o conforto de condução do veículo.
[0005] Este pedido destina-se a resolver um dos problemas técnicos da técnica relacionada, pelo menos em certa medida.
[0006] Um primeiro objetivo deste pedido é fornecer um método de frenagem para um veículo. Este método controla o veículo para efetuar a frenagem elétrica durante um processo de frenagem, sem usar a frenagem mecânica. Reduz o desgaste natural do sistema de frenagem durante o processo de frenagem, o que permite ao veículo ser mais estável durante o processo de frenagem e reduz os ruídos gerados pela frenagem, melhorando assim o conforto da condução do veículo.
[0007] Um segundo objetivo deste pedido é fornecer um aparelho de frenagem para um veículo.
[0008] Um terceiro objetivo deste pedido é fornecer um veículo.
[0009] Um quarto objetivo deste pedido é fornecer um controlador de tração.
[0010] Para atingir o objetivo acima referido, em um primeiro aspecto, a modalidade deste pedido fornece um método de frenagem para um veículo, incluindo as seguintes etapas:
[0011] obter informações do estado do veículo e gerar um pedido de frenagem do veículo de acordo com as informações do estado do veículo, as informações do estado do veículo, incluindo uma carga atual, um nível, uma quantidade de unidades de controle de transmissão ativadas (TCU) e uma formação de veículo do veículo; e
[0012] controlar o veículo para efetuar uma frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem e determinar se deve terminar a frenagem elétrica de acordo com a velocidade atual do veículo durante um processo de frenagem elétrica.
[0013] Além disso, o método de frenagem de acordo com uma modalidade deste pedido pode incluir adicionalmente os seguintes recursos técnicos:
[0014] Em uma modalidade deste pedido, o método de frenagem inclui ainda: no caso de o veículo precisar ser estacionado, controlar o veículo para efetuar uma frenagem mecânica, para ajudar o veículo a estacionar.
[0015] Em uma modalidade do pedido, o controle do veículo para realizar uma frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem, e determinação de se o final da frenagem elétrica de acordo com a velocidade atual de veículo do veículo durante o processo de frenagem elétrica inclui: extrair um torque de frenagem exigido pelo veículo da solicitação de frenagem, e usar o torque de frenagem para executar a frenagem elétrica do veículo; obter uma velocidade alvo de veículo do veículo que aciona uma saída do sistema de frenagem elétrico durante o processo de frenagem elétrica; determinar se a velocidade do veículo atual é reduzida para a velocidade alvo do veículo; e em um caso em que a velocidade do veículo atual for reduzida para a velocidade alvo do veículo, controlar o veículo para sair da frenagem elétrica e descarregar um torque de frenagem elétrica.
[0016] Em uma modalidade deste pedido, a obtenção de uma velocidade alvo de veículo do veículo que aciona uma saída do sistema de frenagem elétrica inclui adicionalmente: determinar se a velocidade do veículo atual é reduzida para uma velocidade do veículo pré-definida durante o processo de frenagem elétrica, e obter a velocidade alvo de veículo do veículo que aciona a saída do sistema de frenagem elétrico em tempo real em um caso em que a velocidade do veículo atual é reduzida para a velocidade do veículo pré-definida.
[0017] Em uma modalidade deste pedido, a obtenção de uma velocidade alvo de veículo do veículo que aciona uma saída do sistema de frenagem elétrico inclui: obter uma massa total do veículo, um raio de pneu, uma taxa de descarga de torque, e uma razão de transmissão do veículo, obter uma desaceleração máxima do veículo de acordo com um torque máximo do veículo; obter um tempo de descarga de torque necessário para o veículo completar a descarga de torque de acordo com a massa total do veículo, o raio do pneu, um valor absoluto de desaceleração máxima, a taxa de descarga de torque, e a razão de transmissão; obter uma desaceleração do veículo no processo de descarga de torque de acordo com a desaceleração máxima e um coeficiente de aceleração equivalente pré-definido; e obter a velocidade alvo do veículo de acordo com o tempo de descarga de torque e a desaceleração no processo de descarga de torque.
[0018] Em uma modalidade deste pedido, após obter um tempo de descarga de torque necessário para o veículo completar a descarga de torque, o método de frenagem inclui ainda: corrigir o tempo de descarga de torque usando um tempo de atraso de filtro de torque do veículo.
[0019] Em uma modalidade deste pedido, após obter uma desaceleração do veículo no processo de descarga de torque, o método de frenagem inclui ainda: obter um gradiente atual e um coeficiente de adesão ao solo atual do veículo; obter uma desaceleração de rampa de acordo com o gradiente atual; obter uma desaceleração causada por uma força de atrito de acordo com o coeficiente de adesão ao solo atual; e corrigir a desaceleração no processo de descarga por meio da desaceleração da rampa e da desaceleração causada pela força de atrito.
[0020] O método de frenagem para um veículo de acordo com as modalidades deste pedido primeiro obtém as informações de estado do veículo, gera a solicitação de frenagem do veículo de acordo com as informações de estado do veículo e, em seguida, controla o veículo para realizar a frenagem elétrica durante o processo de frenagem de acordo com a solicitação de frenagem. Durante o processo de frenagem elétrica, o fim da frenagem elétrica é determinado de acordo com a velocidade atual do veículo. Assim, durante o processo de frenagem do veículo, o veículo pode ser freado pela frenagem elétrica, sem o uso da frenagem mecânica. Isso reduz o desgaste natural do sistema de frenagem durante o processo de frenagem, de modo a permitir que o veículo seja mais estável durante o processo de frenagem e reduza os ruídos gerados pela frenagem, melhorando assim o conforto de condução do veículo. Adicionalmente, o método pode calcular o torque de frenagem atualmente exigido pelo veículo de acordo com as informações de estado do veículo, de modo a permitir que o veículo produza o torque para realizar a frenagem. Além disso, após o início da frenagem do veículo, é necessário descarregar o torque de frenagem elétrica quando a velocidade do veículo for reduzida para a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica, de modo a garantir que a força de frenagem elétrica seja reduzida a zero ao mesmo tempo que a velocidade do veículo é reduzida a zero, evitando assim que o veículo deslize para trás.
[0021] Para atingir o objetivo acima, um segundo aspecto deste pedido fornece um aparelho de frenagem de um veículo, incluindo:
[0022] um módulo de geração configurado para obter as informações do estado do veículo e gerar um pedido de frenagem do veículo, de acordo com as informações de estado do veículo, sendo que as informações do estado do veículo incluem a carga atual, um nível, uma quantidade de unidades de controle de transmissão ativadas (TCUs), e uma formação de veículo do veículo; e
[0023] um módulo de controle de frenagem, configurado para controlar o veículo para realizar uma frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem e determinar se deve terminar a frenagem elétrica de acordo com uma velocidade atual do veículo durante um processo de frenagem elétrica.
[0024] O aparelho de frenagem para um veículo de acordo com as modalidades deste pedido primeiro obtém as informações de estado do veículo, gera a solicitação de frenagem do veículo de acordo com as informações de estado do veículo e, em seguida, controla o veículo para realizar a frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem. Durante o processo de frenagem elétrica, o fim da frenagem elétrica é determinado de acordo com a velocidade atual do veículo. Assim, durante o processo de frenagem do veículo, o veículo pode ser freado pela frenagem elétrica, sem o uso da frenagem mecânica. Isso reduz o desgaste natural do sistema de frenagem durante o processo de frenagem, de modo a permitir que o veículo seja mais estável durante o processo de frenagem e reduza os ruídos gerados pela frenagem, melhorando assim o conforto de condução do veículo. Adicionalmente, o aparelho pode calcular o torque de frenagem atualmente exigido pelo veículo de acordo com as informações de estado do veículo, de modo a permitir que o veículo produza o torque para realizar a frenagem. Além disso, após o início da frenagem do veículo, é necessário descarregar o torque de frenagem elétrica quando a velocidade do veículo for reduzida para a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica, de modo a garantir que a força de frenagem elétrica seja reduzida a zero ao mesmo tempo que a velocidade do veículo é reduzida a zero, evitando assim que o veículo deslize para trás.
[0025] Para atingir o objetivo acima referido, um terceiro aspecto deste pedido fornece um veículo, incluindo o aparelho de frenagem para um veículo, como descrito nas modalidades anteriores.
[0026] Para alcançar a finalidade acima, um quarto aspecto deste pedido fornece um controlador de tração, incluindo uma memória e um processador. O processador é configurado para ler um código de programa executável armazenado na memória, e executar um programa correspondente ao código de programa executável, assim como para executar o método de frenagem de um veículo como descrito em qualquer uma das modalidades anteriores.
[0027] Os aspectos e vantagens adicionais deste pedido serão apresentados em parte nas descrições a seguir, tornar-se-ão evidentes em parte das descrições a seguir, ou ser aprendidos com a prática deste pedido.
[0028] A Figura 1 é um fluxograma esquemático de um método de frenagem para um veículo de acordo com a modalidade deste pedido;
[0029] A Figura 2 é um fluxograma esquemático de um método de frenagem específico para um veículo de acordo com a modalidade deste pedido;
[0030] A Figura 3 é um fluxograma esquemático de um método para obter uma velocidade alvo do veículo que aciona a saída de uma frenagem elétrica de acordo com uma modalidade deste pedido;
[0031] A Figura 4 é um fluxograma estrutural esquemático de um aparelho de frenagem para um veículo de acordo com a modalidade deste pedido; e
[0032] A Figura 5 é um diagrama estrutural esquemático de um controlador de tração de acordo com uma modalidade deste pedido.
[0033] As modalidades deste pedido são descritas em detalhe a seguir, e os exemplos das modalidades são apresentados nos desenhos anexos, em que os mesmos elementos ou elementos similares ou os elementos com funções idênticas ou similares são assinalados pelos mesmos números de referência ou similares ao longo de toda a descrição.
[0034] Descreve-se a seguir um veículo e um método de frenagem, um aparelho e um dispositivo de frenagem do mesmo nas modalidades deste pedido, com referência aos desenhos.
[0035] A Figura 1 é um fluxograma esquemático de um método de frenagem para um veículo de acordo com a modalidade deste pedido. Como mostrado na Figura 1, o método de frenagem inclui as seguintes etapas:
[0036] Etapa 101, obter informações do estado do veículo e gerar uma solicitação de frenagem do veículo de acordo com as informações do estado do veículo, as informações do estado do veículo, incluindo uma carga atual, um nível, uma quantidade de unidades de controle de transmissão ativadas (TCU) e uma formação de veículo do veículo.
[0037] Quando se inicia a frenagem do veículo, a unidade de controle de transmissão (TCU) no controlador de tração recebe as informações do estado do veículo transmitidas por uma unidade de controle central (UCC). As informações de estado do veículo podem incluir informações como a carga atual, o nível, a quantidade de TCUs ativadas e a formação de veículo do veículo, e semelhantes. O nível atual do veículo pode ser um nível de controle dentro de uma faixa pré-definida em um sistema de controle do veículo, por exemplo, o nível do veículo está no intervalo [0,100]; ou pode ser informações do acelerador do veículo; ou pode ser outras informações de tração dentro de uma faixa correspondente.
[0038] Além disso, a TCU calcula um torque de frenagem necessário para a frenagem elétrica do veículo durante um processo de frenagem de acordo com as informações do estado do veículo recebidas. O torque de frenagem é um torque produzido por um motor de acionamento em um caso em que nenhuma frenagem mecânica está envolvida. Em seguida, a TCU gera a solicitação de frenagem de acordo com o torque de frenagem calculado, de modo a controlar o veículo para realizar uma frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem.
[0039] Etapa 102, controlar o veículo para efetuar a frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem e determinar se deve terminar a frenagem elétrica de acordo com a velocidade atual do veículo durante um processo de frenagem elétrica.
[0040] Depois de gerar a solicitação de frenagem, a TCU controla o motor do veículo para produzir o torque de frenagem, de modo a reduzir a velocidade do veículo, controlando assim o veículo para realizar uma frenagem elétrica. Além disso, a velocidade do veículo é coletada em tempo real durante o processo de frenagem do veículo e a velocidade do veículo coletada é comparada com uma velocidade alvo do veículo calculada, de modo a determinar quando terminar a frenagem elétrica. Se for determinado que a velocidade do veículo deve ser reduzida para a velocidade alvo do veículo, deve-se descarregar o torque de frenagem do motor, de modo a terminar a frenagem elétrica. Isto garante que uma força de frenagem elétrica seja reduzida a zero ao mesmo tempo que a velocidade do veículo é reduzida para zero, evitando assim que um torque de frenagem inverso do motor depois do veículo ser parado faça com que o veículo deslize para trás. Assim, percebe-se que o veículo é controlado para realizar a frenagem elétrica durante todo o processo de frenagem.
[0041] O método de frenagem de um veículo de acordo com a modalidade deste pedido recebe primeiro as informações do estado do veículo transmitidas pela unidade de controle central; em seguida, gera a solicitação de frenagem do veículo de acordo com as informações do estado do veículo, de modo a controlar o veículo para efetuar a frenagem elétrica. Além disso, determina-se quando terminar a frenagem elétrica de acordo com a velocidade atual do veículo durante o processo de frenagem elétrica. Durante o processo de frenagem, o veículo é freado usando a frenagem elétrica, sem uso da frenagem mecânica. Isso reduz o desgaste natural do sistema de frenagem durante o processo de frenagem, de modo a permitir que o veículo seja mais estável durante o processo de frenagem e reduza os ruídos gerados pela frenagem, melhorando assim o conforto de condução do veículo.
[0042] A fim de descrever mais claramente um processo de implementação específico de controle do veículo para realizar a frenagem elétrica durante todo o processo de frenagem, uma modalidade deste pedido também fornece um método de frenagem específico para um veículo. A Figura 2 é um fluxograma esquemático de um método de frenagem específico para um veículo de acordo com a modalidade deste pedido.
[0043] Como mostrado na Figura 2, o método inclui as seguintes etapas:
[0044] Etapa 201, obter o torque de frenagem do veículo a partir da solicitação de frenagem, e usar o torque de frenagem para realizar a frenagem elétrica no veículo.
[0045] Após receber as informações do estado do veículo, a TCU calcula primeiro o torque de frenagem do veículo de acordo com as informações do estado do veículo.
[0046] Como uma possível implementação, a TCU primeiro extrai um nível atual x do veículo, uma massa total do veículo M, a formação do veículo, uma massa de rotação de um único veículo mr , um raio de roda R , uma eficiência Kn de um retardador do veículo e uma razão de desaceleração Kr do retardador a partir das informações do estado do veículo. A massa rotacional de um único veículo é uma massa equivalente a uma energia cinética rotacional de partes rotativas, tais como rodas de um único veículo.
[0047] Em seguida, obtém-se um coeficiente de aceleração de frenagem equivalente Kb correspondente ao nível atual do veículo, de acordo com uma razão de mapeamento pré-armazenada entre os níveis do veículo e coeficientes de aceleração de frenagem equivalentes Kb ; e a massa total do veículo é dividida pelo número de veículos na formação do veículo, para obter a massa única m do veículo. Adicionalmente, determina-se um valor inicial Tb do torque de frenagem atualmente exigido pelo veículo pela seguinte fórmula: Tb = ( m + mr ) 1000 Kb x R ( K n Kr )
[0048] Adicionalmente, realiza-se um processamento do filtro no valor inicial calculado do torque de frenagem. Isto melhora a suavidade da comutação do torque, de modo a evitar que o veículo balance quando comuta o torque de frenagem, aumentando assim o conforto da condução do veículo. Por último, se o valor inicial filtrado do torque de frenagem está dentro de uma faixa de valores limite pré-definida do torque em um estado de falha do veículo. Se o valor inicial do torque de frenagem for determinado como estando dentro da faixa de valores limite do torque, utiliza-se o valor inicial do torque de frenagem como o torque de frenagem para controlar a frenagem do veículo.
[0049] Ainda adicionalmente, depois de obter o torque de frenagem do veículo, a TCU gera a solicitação de frenagem que produz o torque de frenagem e transmite a solicitação de frenagem para uma unidade de controle de tração (DCU) no controlador de tração. Depois de receber a solicitação de saída, a DCU extrai o torque de frenagem da solicitação de frenagem, controla o motor do veículo para produzir o torque de frenagem, satisfazendo, assim, uma demanda de força de frenagem do veículo, e controla o veículo para realizar a frenagem elétrica durante o processo de frenagem, de modo a reduzir a velocidade do veículo para zero.
[0050] Etapa 202, obter uma velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica durante o processo de frenagem elétrica.
[0051] Após a frenagem do veículo começar, quando a velocidade do veículo é reduzida para a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica, a TCU precisa controlar a DCU para descarregar o torque de frenagem do motor, de modo a garantir que o torque de frenagem do motor é descarregado ao mesmo tempo quando a velocidade do veículo é reduzida para zero, evitando, assim, que um torque de frenagem inverso do motor depois que o veículo é parado faça com que o veículo deslize para trás.
[0052] A TCU calcula primeiro, a velocidade alvo do veículo que desencadeia a saída da frenagem elétrica de acordo com as informações do estado do veículo, de modo a facilitar a determinação subsequente da redução da velocidade atual do veículo para a velocidade alvo do veículo.
[0053] Etapa 203, determinar se a velocidade atual do veículo é reduzida para a velocidade alvo do veículo.
[0054] A velocidade do veículo no início da frenagem é relativamente elevada, que é geralmente muito superior à velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica. Portanto, a fim de economizar recursos de informática, em uma modalidade do pedido, quando a frenagem do veículo é iniciada, a TCU calcula primeiro a velocidade atual de veículo do veículo de acordo com uma velocidade do motor transmitida pelo DCU e, em seguida, determina se a velocidade do veículo atual do veículo é reduzida para uma velocidade do veículo pré-definida. A velocidade pré-definida do veículo, obtida através de um grande número de experiências com diferentes torques de frenagem, é superior à velocidade alvo do veículo que aciona a saída de frenagem elétrica em uma determinada faixa.
[0055] Adicionalmente, quando se determina que a velocidade atual do veículo é reduzida para a velocidade pré-definida do veículo, a TCU calcula uma diferença entre a velocidade atual do veículo e a velocidade alvo do veículo, a fim de determinar se a velocidade atual do veículo é reduzida para a velocidade alvo do veículo.
[0056] Etapa 204, em um caso de a velocidade atual do veículo ser reduzida para a velocidade alvo do veículo, controlar o veículo para sair da frenagem elétrica e descarregar o torque de frenagem elétrica.
[0057] Se for determinado que a velocidade atual do veículo deve ser reduzida para a velocidade alvo do veículo, a TCU controla o veículo para sair da frenagem elétrica e transmite um comando de descarga de torque de frenagem para a DCU, a fim de descarregar o torque da frenagem elétrica.
[0058] O torque da frenagem elétrica pode ser descarregado de acordo com uma taxa de descarga do torque KT e um tempo de descarga do torque t determinado para obter a velocidade alvo do veículo. Deste modo, um valor da etapa de descarga do torque encontra-se em uma faixa adequada, de modo a aliviar o grau de impacto durante o processo de frenagem, assegurando simultaneamente a conclusão da descarga do torque, melhorando assim o conforto de condução do veículo.
[0059] Adicionalmente, descarrega-se o torque de frenagem do motor quando a velocidade do veículo é reduzida para zero, de modo a evitar que o torque de frenagem inverso do motor depois do veículo ser parado faça com que o veículo deslize para trás.
[0060] Ainda adicionalmente, quando o veículo é freado, ou seja, quando o veículo é parado, para melhorar a estabilidade de estacionamento do veículo, o veículo pode ser opcionalmente controlado para aplicar a frenagem mecânica. É usada uma força mecânica de frenagem para ajudar o veículo a estacionar, de modo a evitar um deslocamento causado por um ambiente externo após o veículo ser parado, melhorando assim a segurança de estacionamento.
[0061] A fim de descrever mais claramente um método para a TCU calcular a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica, a modalidade deste pedido também fornece um método para obter a velocidade alvo do veículo que aciona a saída de frenagem elétrica. A Figura 3 é um fluxograma esquemático de um método para obter uma velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica de acordo com uma modalidade deste pedido.
[0062] Como mostrado na Figura 3, o método inclui as seguintes etapas:
[0063] Etapa 301, obter a massa total do veículo, o raio de pneu, uma taxa de descarga do torque e uma razão de transmissão do veículo.
[0064] Como uma possível implementação, um sensor é definido no veículo com antecedência para detectar a massa total M v do veículo atual, e, em seguida, transmitir os dados detectados para a TCU através de um barramento de rede de área do controlador (CAN). Ao mesmo tempo, a TCU obtém a taxa de descarga do torque KT correspondente ao torque de frenagem no processo de frenagem atual, de acordo com as informações do estado do veículo, como a carga atual, a velocidade do motor e o estado de condução do veículo transmitido pela CCU. Por exemplo, em um caso que a carga atual do veículo é relativamente grande, a velocidade do motor é relativamente grande, e o tempo de descarga de torque estimado com base em uma distância de estacionamento é relativamente curto, a taxa de descarga de torque calculada KT é relativamente grande. Em um caso em que a carga atual do veículo e a velocidade do motor são relativamente pequenas, e uma demanda de frenagem do veículo é relativamente baixa, a taxa de descarga do torque calculada KT é relativamente pequena.
[0065] Além disso, a CCU lê um raio de pneu pré-armazenado R e uma razão de transmissão K r do veículo atual, e transmite o raio de pneu R e a razão de transmissão K r do veículo atual para a TCU.
[0066] Etapa 302, obter uma desaceleração máxima do veículo de acordo com o torque máximo do veículo.
[0067] Pode-se entender que, durante o processo de descarga do torque, o torque do motor diminui gradualmente, de modo que a força de frenagem gerada pelo motor diminui gradualmente. À medida que a força de frenagem do motor diminui, a aceleração do veículo diminui consequentemente. Por conseguinte, no momento inicial de descarga do torque, o torque do veículo é o torque máximo no processo de descarga do torque, e a desaceleração atual do veículo é a desaceleração máxima no processo de descarga do torque. Uma vez que existe uma razão de mapeamento entre as acelerações de frenagem e os níveis do veículo, a desaceleração máxima do veículo pode ser obtida de acordo com o nível atual do veículo transmitido pela CCU no momento em que o torque do veículo é máximo. Por exemplo, a razão de mapeamento entre os níveis do veículo de 1-100 e as desacelerações do veículo de 0,01-1 m/s2 é pré-
definida. Se o nível atual do veículo transmitido pela CCU no momento em que o torque do veículo for o máximo de 50, a desaceleração máxima av do veículo é obtida como 0,5 m/s2 de acordo com a razão de mapeamento.
[0068] Etapa 303, obter o tempo de descarga do torque necessário para que o veículo conclua a descarga do torque de acordo com a massa total do veículo, o raio do pneu, um valor absoluto da desaceleração máxima, a taxa de descarga do torque e a razão de transmissão.
[0069] Pode-se entender que o tempo de descarga do torque é uma magnitude do torque dividida pela velocidade de descarga do torque. Ou seja, o tempo de descarga do torque necessário para que o veículo conclua a descarga do torque pode ser calculado pela seguinte fórmula (1): Tm t= KT fórmula (1)
[0070] Onde, Tm é o torque da extremidade do motor. Tm pode ser calculado pela seguinte fórmula (2): Tr FR M V av R Tm = = = Kr Kr Kr fórmula (2)
[0071] Onde, Tr é o torque da extremidade da roda, que pode ser calculado multiplicando a força de frenagem do veículo pelo raio do pneu. Adicionalmente, o valor absoluto de desaceleração máxima do veículo, obtido na etapa anterior é multiplicado pela massa total do veículo M v para substituir a força de frenagem do veículo, de modo a obter a fórmula (2).
[0072] Além disso, após a substituição da fórmula (2) pela fórmula (1), o tempo de descarga do torque necessário para que o veículo conclua a descarga do torque pode ser obtido de acordo com a massa total do veículo, o raio do pneu, o valor absoluto da desaceleração máxima, a taxa de descarga do torque e a razão de transmissão. Ou seja, o tempo de descarga do torque t necessário para que o veículo conclua a descarga do torque é calculado pela seguinte fórmula (3):
M V av R t= KT K r fórmula (3)
[0073] Etapa 304, obter uma desaceleração do veículo no processo de descarga do torque de acordo com a desaceleração máxima e um coeficiente de aceleração equivalente pré-definido.
[0074] Especificamente, uma vez que a taxa de descarga do torque KT é um valor fixo durante o processo de descarga do torque, o torque de frenagem do motor muda linearmente durante o processo de descarga do torque. Consequentemente, a desaceleração equivalente do veículo durante todo o processo de descarga do torque é aproximada em metade da desaceleração máxima av . Adicionalmente, a desaceleração equivalente é multiplicada pelo coeficiente de aceleração equivalente pré-definido K t , para obter a desaceleração do veículo durante o processo de descarga do torque. Ou seja, a desaceleração do veículo durante o processo de descarga do torque pode ser calculada pela seguinte fórmula (4): av a = Kt 2 fórmula (4)
[0075] Etapa 5, obter a velocidade alvo do veículo de acordo com o tempo de descarga do torque e da desaceleração no processo de descarga do torque.
[0076] Especificamente, quando o veículo estiver em condução durante o processo de descarga do torque, a velocidade do veículo pode ser calculada pela fórmula vt = v0 + at , v0 sendo a velocidade alvo do veículo que produz a saída da frenagem elétrica. Quando a frenagem do veículo estiver concluída, ou seja, quando vt tomar 0, a velocidade alvo do veículo v0 que aciona a saída da frenagem elétrica pode ser calculada pela seguinte fórmula (5): v0 = −at fórmula (5)
[0077] Adicionalmente, após substituir o tempo calculado de descarga do torque t necessário para que o veículo conclua a descarga do torque e a desaceleração a do veículo no processo de descarga do torque pela fórmula (5), pode-se obter a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica.
[0078] Em aplicações reais, a velocidade alvo do veículo calculada pode ser afetada por fatores ambientais externos ou pelo tempo tomado pela TCU para executar as etapas acima. Portanto, a fim de melhorar a precisão da velocidade alvo do veículo calculada do veículo que aciona a saída do sistema de frenagem elétrica, evitando, assim, o deslocamento do veículo após a frenagem ser concluída, em uma modalidade deste pedido, o tempo de descarga de torque calculado e a desaceleração do veículo no processo de descarga de torque pode ser corrigido.
[0079] Primeiro, após obter o tempo de descarga do torque necessário para que o veículo conclua a descarga do torque, a TCU pode usar um tempo de atraso do filtro de torque do veículo para corrigir o tempo de descarga do torque. Ou seja, o tempo de descarga do torque calculado é corrigido pela seguinte fórmula (6): M V av R t= +tf KT K r fórmula (6)
[0080] Onde, t f é o tempo de atraso do filtro de torque. Uma vez que a filtragem do torque leva um certo tempo, o tempo de descarga do torque após a adição do tempo de atraso do filtro do torque é o tempo efetivamente necessário para o veículo completar a descarga do torque, o que melhora a precisão e a confiabilidade do tempo de descarga do torque calculado.
[0081] Em seguida, durante o processo de frenagem do veículo, um componente de aceleração gravitacional ao longo de um declive causado por uma força de atrito no solo ou por um gradiente afeta a condução do veículo e altera também a desaceleração do veículo. Por conseguinte, após a obtenção da desaceleração do veículo no processo de descarga do torque, a TCU pode também obter o gradiente atual e o coeficiente de aderência ao solo do veículo usando um dispositivo de navegação do veículo ou um dispositivo de transponder na rota de condução, obtendo depois uma desaceleração na rampa a de acordo com o gradiente atual . Ou seja, a desaceleração na rampa a é calculada pela seguinte fórmula (7): a = g fórmula (7)
[0082] Em que g é a aceleração gravitacional. Em um caso que o gradiente é relativamente pequeno, pode ser aproximado como = sin = tan .
Por conseguinte, a desaceleração na rampa a pode ser aproximadamente igual a g .
[0083] Além disso, a TCU obtém a desaceleração a f causada pela força de atrito de acordo com o coeficiente de aderência ao solo atual e com a massa total do veículo atual M v ; e, finalmente, usa as desacelerações causadas pela rampa e pela força de atrito para corrigir a desaceleração no processo de descarga. Ou seja, a desaceleração no processo de descarga é calculada pela seguinte fórmula (8): av a = Kt + a f − g 2 fórmula (8)
[0084] Ainda adicionalmente, após a substituição da fórmula (6) e da fórmula (8) pela fórmula (5), pode obter-se a fórmula para calcular a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica, nomeadamente a seguinte fórmula (9). av M V av R v0 = −( Kt + a f − g )( +tf ) 2 KT K r fórmula (9)
[0085] A partir do acima, a TCU calcula a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica de acordo com os parâmetros de estado do veículo obtidos e corrige a velocidade alvo calculada de acordo com o tempo de atraso do filtro de torque, as desacelerações causadas pela rampa e a força de atrito, aumentando assim a precisão da velocidade alvo do veículo obtida.
[0086] Em resumo, o método de frenagem para um veículo de acordo com as modalidades deste pedido primeiro obtém as informações de estado do veículo, gera a solicitação de frenagem do veículo de acordo com as informações de estado do veículo e, em seguida, controla o veículo para realizar a frenagem elétrica durante o processo de frenagem de acordo com a solicitação de frenagem. Durante o processo de frenagem elétrica, o fim da frenagem elétrica é determinado de acordo com a velocidade atual do veículo. Assim, durante o processo de frenagem do veículo, o veículo pode ser freado pela frenagem elétrica, sem o uso da frenagem mecânica. Isso reduz o desgaste natural do sistema de frenagem durante o processo de frenagem, de modo a permitir que o veículo seja mais estável durante o processo de frenagem e reduza os ruídos gerados pela frenagem, melhorando assim o conforto de condução do veículo. Adicionalmente, o método pode calcular o torque de frenagem atualmente exigido pelo veículo de acordo com as informações de estado do veículo, de modo a permitir que o veículo produza o torque para realizar a frenagem. Além disso, após o início da frenagem do veículo, é necessário descarregar o torque de frenagem elétrica quando a velocidade do veículo for reduzida para a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica, de modo a garantir que a força de frenagem elétrica seja reduzida a zero ao mesmo tempo que a velocidade do veículo é reduzida a zero, evitando assim que o veículo deslize para trás.
[0087] Para implementar as modalidades anteriores, uma modalidade deste pedido também fornece um dispositivo de frenagem para um veículo. A Figura 4 é um fluxograma estrutural esquemático de um dispositivo de frenagem para um veículo de acordo com a modalidade deste pedido. Como mostrado na Figura 4, o dispositivo de frenagem inclui um módulo gerador 100 e um módulo de controle de frenagem 200.
[0088] O módulo de geração 100 é configurado para obter as informações do estado do veículo e gerar um pedido de frenagem do veículo,
de acordo com as informações de estado do veículo, sendo que as informações do estado do veículo incluem a carga atual, um nível, uma quantidade de unidades de controle de transmissão ativadas (TCUs), e uma formação de veículo do veículo.
[0089] O módulo de controle de frenagem 200 é configurado para controlar o veículo para realizar uma frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem e determinar se deve terminar a frenagem elétrica de acordo com uma velocidade atual do veículo durante um processo de frenagem elétrica.
[0090] Em uma possível implementação de uma modalidade deste pedido, o módulo de controle de frenagem 200 é configurado adicionalmente para extrair um torque de frenagem exigido pelo veículo a partir da solicitação de frenagem, e usar o torque de frenagem para executar a frenagem elétrica do veículo; obter uma velocidade alvo de veículo do veículo que aciona uma saída do sistema de frenagem elétrica durante o processo de frenagem elétrica; determinar se a velocidade atual de veículo do veículo é reduzida para a velocidade alvo do veículo; e, em um caso que a velocidade atual do veículo é reduzida para a velocidade alvo do veículo, controlar o veículo para sair da frenagem elétrica, e descarregar um torque de frenagem elétrica.
[0091] O módulo de controle de frenagem 200 é configurado especificamente para determinar se a velocidade atual de veículo do veículo é reduzida para uma velocidade pré-definida do veículo durante o processo de frenagem elétrica e obter a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica em tempo real, no caso de a velocidade atual do veículo ser reduzida para a velocidade pré-definida do veículo.
[0092] O módulo de controle de frenagem 200 é especificamente configurado para obter uma massa total do veículo, um raio de pneu, uma taxa de descarga de torque, e uma razão de transmissão do veículo, obter uma desaceleração máxima do veículo de acordo com um torque máximo do veículo; obter um tempo de descarga de torque necessário para o veículo completar a descarga de torque de acordo com a massa total do veículo, o raio do pneu, um valor absoluto de desaceleração máxima, a taxa de descarga de torque, e a razão de transmissão; obter uma desaceleração do veículo no processo de descarga de torque de acordo com a desaceleração máxima e um coeficiente de aceleração equivalente pré-definido; e obter a velocidade alvo do veículo de acordo com o tempo de descarga de torque e a desaceleração no processo de descarga de torque.
[0093] Adicionalmente, o módulo de controle de frenagem 200 é configurado adicionalmente para corrigir o tempo de descarga de torque, usando um tempo de atraso de filtro de torque do veículo depois de obter a desaceleração do veículo no processo de descarga de torque; também, obter um gradiente atual e um coeficiente de aderência ao solo atual do veículo depois de obter a desaceleração do veículo no processo de descarga de torque; obter uma desaceleração de acordo com o gradiente; obter uma desaceleração de rampa causada por uma força de atrito de acordo com o coeficiente de aderência ao solo; e corrigir a desaceleração no processo de descarga, usando a desaceleração de rampa e a desaceleração causada pela força de atrito.
[0094] Deve-se notar que a explicação anterior da modalidade do método de frenagem de um veículo também se aplica ao aparelho de frenagem de um veículo desta modalidade e não é aqui descrita em detalhe novamente.
[0095] Em resumo, o aparelho de frenagem para um veículo de acordo com as modalidades deste pedido primeiro obtém as informações de estado do veículo, gera a solicitação de frenagem do veículo de acordo com as informações de estado do veículo e, em seguida, controla o veículo para realizar a frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem. Durante o processo de frenagem elétrica, o fim da frenagem elétrica é determinado de acordo com a velocidade atual do veículo. Assim, durante o processo de frenagem do veículo, o veículo pode ser freado pela frenagem elétrica, sem o uso da frenagem mecânica. Isso reduz o desgaste natural do sistema de frenagem durante o processo de frenagem, de modo a permitir que o veículo seja mais estável durante o processo de frenagem e reduza os ruídos gerados pela frenagem, melhorando assim o conforto de condução do veículo. Adicionalmente, o aparelho pode calcular o torque de frenagem atualmente exigido pelo veículo de acordo com as informações de estado do veículo, de modo a permitir que o veículo produza o torque para realizar a frenagem. Além disso, após o início da frenagem do veículo, é necessário descarregar o torque de frenagem elétrica quando a velocidade do veículo for reduzida para a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica, de modo a garantir que a força de frenagem elétrica seja reduzida a zero ao mesmo tempo que a velocidade do veículo é reduzida a zero, evitando assim que o veículo deslize para trás.
[0096] A fim de implementar as modalidades anteriores, este pedido fornece também um veículo, incluindo o aparelho de frenagem como descrito nas modalidades anteriores.
[0097] A fim de implementar as modalidades anteriores, este pedido também fornece um controlador de tração.
[0098] A Figura 5 é um diagrama estrutural esquemático de um controlador de tração de acordo com uma modalidade deste pedido. Como mostrado na Figura 5, um controlador de tração 120 inclui: um processador 121 e uma memória 122. A memória 122 é configurada para armazenar um código de programa executável. O processador 121 é configurado para executar um programa correspondente ao código do programa executável lendo o código do programa executável armazenado na memória 122, de modo a implementar o método de frenagem como descrito nas modalidades anteriores.
[0099] Nas descrições do presente relatório, uma descrição de um termo de referência como "uma modalidade", "algumas modalidades", "um exemplo", "um exemplo específico", ou "alguns exemplos" significa que um recurso, estrutura, material, ou característica específica que é descrita com referência à modalidade ou o exemplo é incluído em pelo menos uma modalidade ou exemplo deste pedido. Neste relatório, descrições esquemáticas dos termos anteriores não são necessariamente direcionadas para a mesma modalidade ou exemplo. Além disso, os recursos, as estruturas, os materiais ou as características específicas que são descritas podem ser combinadas de forma adequada em qualquer uma ou mais modalidades ou exemplos. Além disso, uma pessoa qualificada na técnica pode integrar ou combinar diferentes modalidades ou exemplos descritos no relatório e recursos de diferentes modalidades ou exemplos, desde que não sejam contraditórias entre si.
[00100] Além disso, os termos "primeiro" e "segundo" são usados apenas para efeitos de descrição e não devem ser interpretados como indicando ou implicando importância relativa ou implicando uma quantidade de recursos técnicos indicada. Portanto, recursos que definem "primeiro" e "segundo" podem explicitamente ou implicitamente incluir pelo menos um dos recursos. Na descrição deste pedido, "mais" significa, pelo menos, dois, como dois e três, salvo definição específica em contrário.
[00101] Qualquer processo ou método de descrição no fluxograma ou descrito em outras formas no presente documento pode ser entendido como um módulo, segmento ou parte de um código que inclui uma ou mais instruções executáveis para implementar funções ou etapas de lógica personalizadas do processo, e os escopos das modalidades preferidas deste pedido incluem implementações adicionais, que podem não estar na ordem mostrada ou discutida, incluindo a execução de funções substancialmente de forma simultânea ou em ordem inversa de acordo com as funções envolvidas. Isto deve ser entendido por uma pessoa versada na técnica a que pertencem as modalidades deste pedido.
[00102] A lógica e/ou etapas mostradas nos fluxogramas ou descritas de qualquer outra forma aqui, por exemplo, lista sequenciada que pode ser considerada como instruções executáveis usadas para a implementação de funções lógicas, podem ser especificamente implementadas em qualquer mídia legível por computador para ser usada por um sistema, aparelho ou dispositivo de execução de instrução (por exemplo, um sistema baseado em computador,
um sistema que inclui um processador, ou outro sistema que pode obter uma instrução a partir do sistema, aparelho ou dispositivo de executar a instrução) ou para ser usado pela combinação de tais sistemas, aparelhos ou dispositivos de execução de instrução. No contexto deste relatório, entende-se por "mídia legível por computador" qualquer aparelho que possa incluir, armazenar, comunicar, propagar ou transmitir o programa para uso pelo sistema, aparelho ou dispositivo de execução de instruções ou em combinação com o sistema, aparelho ou dispositivo de execução de instruções. Mais exemplos específicos (lista não exaustiva) de mídia legível por computador incluem o seguinte: uma conexão elétrica (dispositivo eletrônico), com um ou mais fios, um disquete de computador portátil (aparelho magnético), uma memória de acesso aleatório (RAM), uma memória somente leitura (ROM), uma memória somente leitura programável e apagável (EPROM ou memória flash), um aparelho de fibra óptica, e uma memória somente leitura de disco compacto portátil (CDROM). Além disso, a mídia legível por computador pode até ser papel ou outra mídia adequada na qual o programa pode ser impresso, porque o programa pode ser obtido eletronicamente, por exemplo, pela digitalização opticamente de papel ou outra mídia, depois edição, interpretação ou processamento de outras maneiras adequadas, se necessário, e depois armazenamento em uma memória de computador.
[00103] Deve-se entender que cada parte deste pedido pode ser implementada por hardware, software, firmware ou uma combinação dos mesmos. Nas implementações anteriores, uma pluralidade de etapas ou métodos podem ser implementados usando software ou firmware que são armazenados em uma memória e são executados por um sistema de execução de instruções apropriado. Por exemplo, se o hardware é usado para a implementação, mesmo que em outra implementação, a execução pode ser realizada por qualquer uma das seguintes tecnologias bem conhecidas na técnica ou uma combinação das mesmas): um circuito de lógica discreto de um circuito de porta lógica para a realização de uma função lógica de um sinal de dados, uma circuito integrado de aplicação específica que tem um circuito de porta lógica combinado adequado, um arranjo de porta programável (PGA), e um arranjo de porta programável em campo (FPGA).
[00104] Uma pessoa versada na técnica pode compreender que todas ou algumas das etapas dos métodos nas modalidades anteriores podem ser implementadas por um hardware relevante de instrução de programa. O programa pode ser armazenado em uma mídia de armazenamento legível por computador. Quando o programa é executado, uma ou uma combinação das etapas das modalidades do método são realizadas.
[00105] Adicionalmente, cada unidade funcional em cada modalidade deste pedido pode ser integrada em um módulo de processamento, ou pode existir apenas fisicamente, ou duas ou mais unidades podem ser integradas em um módulo. O módulo integrado pode ser implementado sob a forma de hardware, ou pode ser implementado sob a forma de um módulo funcional de software. Se implementado sob a forma de módulos funcionais de software e vendido ou usado como um produto independente, o módulo integrado também pode ser armazenado em uma mídia de armazenamento legível por computador.
[00106] A mídia de armazenamento mencionada acima pode ser uma memória somente leitura, um disco magnético, um disco óptico, ou similares. Embora as modalidades deste pedido sejam mostradas e descritas acima, pode-se entender que as modalidades anteriores são exemplares, e não podem ser entendidas como uma limitação a este pedido. Uma pessoa versada na técnica pode fazer mudanças, modificações, substituições e variações às modalidades anteriores sem se afastar do escopo deste pedido.
Claims (14)
1. Método de frenagem para um veículo caracterizado por compreender: obter informações do estado do veículo e gerar uma solicitação de frenagem do veículo de acordo com as informações do estado do veículo, sendo que as informações do estado do veículo compreendem uma carga atual, um nível, uma quantidade de unidades de controle de transmissão ativadas (TCU) e uma formação de veículo do veículo; e controlar o veículo para efetuar uma frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem e determinar se deve terminar a frenagem elétrica de acordo com a velocidade atual do veículo durante um processo de frenagem elétrica.
2. Método de frenagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente: no caso de o veículo precisar ser estacionado, controlar o veículo para realizar uma frenagem mecânica, para ajudar o veículo a estacionar.
3. Método de frenagem, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado por o controle do veículo para realizar uma frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem e determinar se deve a frenagem elétrica deve ser terminada de acordo com uma velocidade atual do veículo durante um processo de frenagem elétrica compreender: obter da solicitação de frenagem um torque de frenagem exigido pelo veículo e usar o torque de frenagem para efetuar a frenagem elétrica; obter uma velocidade alvo do veículo que aciona uma saída da frenagem elétrica durante o processo de frenagem elétrica; determinar se a velocidade atual do veículo é reduzida para a velocidade alvo do veículo; e no caso de a velocidade atual do veículo ser reduzida para a velocidade alvo do veículo, controlar o veículo para sair da frenagem elétrica e descarregar um torque de frenagem elétrica.
4. Método de frenagem, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por a obtenção de uma velocidade alvo de veículo do veículo que aciona uma saída da frenagem elétrica compreender adicionalmente: determinar se a velocidade atual de veículo do veículo é reduzida para uma velocidade pré-definida do veículo durante o processo de frenagem elétrica e obter a velocidade alvo do veículo que aciona a saída da frenagem elétrica em tempo real, no caso de a velocidade atual do veículo ser reduzida para a velocidade pré-definida do veículo.
5. Método de frenagem, de acordo com a reivindicação 3 ou 4, caracterizado por a obtenção de uma velocidade alvo de veículo do veículo que aciona uma saída da frenagem elétrica compreender: obter uma massa total do veículo, um raio de pneu, uma taxa de descarga do torque e uma razão de transmissão do veículo; obter uma desaceleração máxima do veículo de acordo com o torque máximo do veículo; obter o tempo de descarga do torque necessário para que o veículo conclua a descarga do torque de acordo com a massa total do veículo, o raio do pneu, um valor absoluto da desaceleração máxima, a taxa de descarga do torque e a razão de transmissão; obter uma desaceleração do veículo no processo de descarga do torque de acordo com a desaceleração máxima e um coeficiente de aceleração equivalente pré-definido; e obter a velocidade alvo do veículo de acordo com o tempo de descarga do torque e da desaceleração no processo de descarga do torque.
6. Método de frenagem, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por, após a obtenção de um tempo de descarga do torque necessário para que o veículo conclua a descarga do torque, o método de frenagem incluir adicionalmente: corrigir o tempo de descarga do torque usando um tempo de atraso do filtro de torque do veículo.
7. Método de frenagem, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por, após a obtenção de uma desaceleração do veículo no processo de descarga do torque, o método de frenagem compreender adicionalmente: obter um gradiente atual e um coeficiente de aderência ao solo atual do veículo; obter uma desaceleração de rampa de acordo com o gradiente atual; obter uma desaceleração causada por uma força de atrito de acordo com o coeficiente de aderência ao solo atual; e corrigir a desaceleração no processo de descarga de torque usando a desaceleração de rampa e a desaceleração causada pela força de atrito.
8. Aparelho de frenagem para um veículo caracterizado por compreender: um módulo de geração configurado para obter informações do estado do veículo e gerar um pedido de frenagem do veículo, de acordo com as informações de estado do veículo, sendo que as informações do estado do veículo compreendem a carga atual, um nível, uma quantidade de unidades de controle de transmissão ativadas (TCUs) e uma formação de veículo do veículo; e um módulo de controle de frenagem configurado para controlar o veículo para realizar uma frenagem elétrica de acordo com a solicitação de frenagem e determinar se deve terminar a frenagem elétrica de acordo com uma velocidade atual do veículo durante um processo de frenagem elétrica.
9. Aparelho de frenagem, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por o módulo de controle de frenagem ser especificamente configurado para: obter da solicitação de frenagem um torque de frenagem exigido pelo veículo e usar o torque de frenagem para efetuar a frenagem elétrica;
obter uma velocidade alvo do veículo que aciona uma saída da frenagem elétrica durante o processo de frenagem elétrica; determinar se a velocidade atual do veículo é reduzida para a velocidade alvo do veículo; e no caso de a velocidade atual do veículo ser reduzida para a velocidade alvo do veículo, controlar o veículo para sair da frenagem elétrica e descarregar um torque de frenagem elétrica.
10. Aparelho de frenagem, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o módulo de controle de frenagem ser especificamente configurado para: obter uma massa total do veículo, um raio de pneu, uma taxa de descarga do torque e uma razão de transmissão do veículo; obter uma desaceleração máxima do veículo de acordo com o torque máximo do veículo; obter o tempo de descarga do torque necessário para que o veículo conclua a descarga do torque de acordo com a massa total do veículo, o raio do pneu, um valor absoluto da desaceleração máxima, a taxa de descarga do torque e a razão de transmissão; obter uma desaceleração do veículo no processo de descarga do torque de acordo com a desaceleração máxima e um coeficiente de aceleração equivalente pré-definido; e obter a velocidade alvo do veículo de acordo com o tempo de descarga do torque e da desaceleração no processo de descarga do torque.
11. Aparelho de frenagem, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por o módulo de controle de frenagem ser especificamente configurado para: corrigir o tempo de descarga do torque usando um tempo de atraso do filtro de torque do veículo após obter o tempo de descarga do torque necessário para que o veículo conclua a descarga do torque.
12. Aparelho de frenagem, de acordo com a reivindicação 10 ou
11, caracterizado por o módulo de controle de frenagem ser especificamente configurado para: obter um gradiente atual e um coeficiente de aderência ao solo atual do veículo; obter uma desaceleração de rampa de acordo com o gradiente atual; obter uma desaceleração causada por uma força de atrito de acordo com o coeficiente de aderência ao solo atual; e corrigir a desaceleração no processo de descarga de torque usando a desaceleração de rampa e a desaceleração causada pela força de atrito.
13. Veículo caracterizado por compreender o aparelho de frenagem, conforme definido em qualquer uma das reivindicações 8 a 12.
14. Controlador de tração caracterizado por compreender uma memória e um processador, sendo que o processador é configurado para ler um código de programa executável armazenado na memória e executar um programa correspondente ao código de programa executável para executar o método de frenagem, conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 7.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| B06W | Patent application suspended after preliminary examination (for patents with searches from other patent authorities) chapter 6.23 patent gazette] |