BR112020025851B1 - Método para controlar a aplicação de elementos de redução de ruído em pneus para rodas de veículos, e, estação de trabalho - Google Patents

Abstract

Método para controlar a aplicação de elementos de redução de ruído em pneus, compreendendo: alimentar uma sequência de pneus a uma estação de trabalho (1); alimentar a dita estação de trabalho, por meio de um primeiro transportador (10), um primeiro conjunto (S1) de elementos de redução de ruído; ativar um sistema de detecção (30) para detectar uma ou mais primeiras imagens representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1); ativar um processador para determinar, como uma função das ditas primeiras imagens, os primeiros parâmetros (P1) indicativos de coordenadas em um primeiro plano e um ângulo de orientação do dito pelo menos um elemento de redução de ruído; enviar a um braço robotizado (50) equipado com uma ferramenta para terminal (51) um primeiro comando de movimento (MC1) para: posicionar e orientar a dita ferramenta para terminal, de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal ao dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto e aplicar o mesmo na superfície interna de um pneu.

Description

Descrição

[001] A presente invenção se refere a um método para controlar a aplicação de elementos de redução de ruído em pneus para rodas de veículos.

[002] Normalmente, um pneu para rodas de veículo tem uma estrutura substancialmente toroidal em torno de um eixo geométrico de rotação do mesmo em operação e tem um plano médio axial ortogonal ao eixo geométrico de rotação, sendo o dito plano normalmente um plano de simetria geométrica (substancial) — isto é, sem considerar algumas possíveis assimetrias menores devido, por exemplo, ao padrão da banda de rodagem e/ou a inscrições nas paredes laterais e/ou na estrutura interna.

[003] A “cavidade interna” é o espaço delimitado pela superfície interna do pneu e pela superfície do aro de montagem voltada para a superfície interna do pneu, quando essa está na condição montada.

[004] O “desenvolvimento circunferencial interno” é o desenvolvimento linear da superfície interna do pneu em seu plano axial médio.

[005] Os termos “radial” e “axial” e as expressões “radialmente interno/externo” e “axialmente interno/externo” são utilizados neste documento para se referir a uma direção perpendicular e uma direção paralela ao eixo geométrico de rotação do pneu, respectivamente.

[006] Os termos “circunferencial” e “circunferencialmente” são, em vez disso, utilizados neste documento com referência à direção de desenvolvimento anular do pneu, isto é, a direção de rolamento do mesmo.

[007] A expressão “elemento de redução de ruído” se refere a um elemento que, quando aplicado na superfície interna de um pneu (normalmente à porção de superfície interna correspondente à banda de rodagem), tem a capacidade de atenuar o ruído gerado durante a ação de rolamento devido à presença da cavidade interna (ruído de cavidade). Esta capacidade do elemento acima mencionado é geralmente devido ao tipo de material(is) empregado(s) na fabricação do dito elemento e/ou às dimensões do mesmo e/ou ao número de elementos inseridos na cavidade. Tais elementos de redução de ruído podem consistir em blocos, por exemplo, tendo um formato substancialmente paralelepipédico, de material poroso, por exemplo, material de espuma polimérica, que são colados à porção da superfície interna do pneu que corresponde à banda de rodagem e são arranjados sequencialmente, um após o outro, ao longo do desenvolvimento circunferencial interno do pneu.

[008] O termo “imagem digital”, ou equivalentemente “imagem”, geralmente se refere a um conjunto de dados, normalmente contido em um arquivo de computador, em que cada tupla de coordenadas (normalmente cada par de coordenadas) de um conjunto finito (normalmente um bidimensional e matricial, isto é, N linhas x M colunas) de tuplas de coordenadas espaciais (cada uma correspondendo a um “pixel”) está associado a um conjunto correspondente de valores numéricos (que podem ser representativos de diferentes tipos de quantidade). Por exemplo, em imagens monocromáticas (como as em tons de cinza) este conjunto de valores consiste em um único valor em uma escala finita (normalmente com 256 níveis ou tons), tal valor sendo, por exemplo, representativo do nível de brilho (ou intensidade) das respectivas numerosas coordenadas espaciais, quando exibidas. Outro exemplo é dado por imagens coloridas, em que o conjunto de valores representa o nível de brilho de uma pluralidade de cores, ou canais, que são normalmente as cores fundamentais (por exemplo, vermelho, verde e azul na codificação RGB; ou ciano, magenta, amarelo e preto na codificação CMYK). O termo “imagem” não implica necessariamente a visualização real da mesma.

[009] Qualquer referência a uma “imagem digital” específica inclui, mais geralmente, qualquer imagem digital que pode ser obtida submetendo a dita imagem digital específica a uma ou mais etapas de processamento digital (por exemplo, filtragem, equalização, suavização, binarização, limiarização, transformações morfológicas [abertura, etc.], cálculos derivados ou integrais, etc.).

[0010] O documento WO 2016/067192 A1, em nome do mesmo Requerente, descreve um processo e um aparelho para aplicar automaticamente um elemento de redução de ruído em um pneu para rodas de veículo. O elemento de redução de ruído é guiado em uma direção predeterminada e, durante a dita ação de guia, um material adesivo é aplicado sobre uma primeira superfície do elemento de redução de ruído. Em particular, o elemento de redução de ruído está disposto em uma primeira correia transportadora móvel ao longo de uma direção de alimentação e tendo, em uma superfície superior da mesma, uma película contínua sustentando uma camada de material adesivo. O elemento de redução de ruído é pressionado contra a primeira correia transportadora, de modo que adere integralmente a uma porção da dita camada de material adesivo. Através do efeito do movimento da primeira correia transportadora ao longo da dita direção de alimentação, o elemento de redução de ruído é transferido para uma segunda correia transportadora arranjada a jusante da primeira correia transportadora. Durante esta transferência, a película contínua é segurada na primeira correia transportadora e, logo que o elemento de redução de ruído deixa a primeira correia transportadora, a porção da dita camada de material adesivo que adere ao elemento de redução de ruído é separada da camada de material adesivo que está presente na dita primeira correia transportadora. O elemento de redução de ruído é então coletado pela segunda correia transportadora e posicionado em uma posição predeterminada em uma superfície radialmente interna do pneu para rodas de veículo, trazendo a dita primeira superfície em contato com a dita superfície radialmente interna.

[0011] O documento EP 2 100 833 A1 descreve um dispositivo para transporte individual de artigos alongados. O dispositivo é provido de uma câmera de vídeo adaptada para monitorar os assentos transversais à medida em que transitam, de forma a detectar, em cada um deles, a presença ou ausência de artigos alongados e, no primeiro caso, a quantidade, a posição e a orientação dos mesmos. O dispositivo está equipado com membros de manipulação robotizados, servindo a dita câmera de vídeo, adaptados para remover, de cada um dos assentos transversais ocupados na chegada, pelo menos um dos ditos artigos alongados, com base nas coordenadas providas pela própria câmera de visão, a fim de transferir o artigo para uma posição de saída a jusante, com uma orientação predeterminada.

[0012] O requerente observou que, para reduzir efetivamente o dito ruído, é adequado cobrir a superfície radialmente interna do pneu, quase ao longo da sua extensão, com elementos redutores de ruído.

[0013] O requerente também observou que, ainda com o propósito de reduzir efetivamente o ruído, pode ser apropriado empregar redutores de ruído com comprimentos diferentes na direção circunferencial. Em particular, o requerente tem observado que, por meio da utilização de elementos de redução de ruído de comprimento diferente, é possível limitar a geração de harmônicos, devido à presença de um padrão excessivamente regular, criado através de elementos de redução de ruído, todos possuindo substancialmente o mesmo comprimento.

[0014] O requerente também observou que estes dois arranjos requerem que os elementos de redução de ruído sejam posicionados na superfície radialmente interna do pneu com precisão e exatidão particulares.

[0015] No entanto, o requerente verificou que, em uma situação como a descrita no documento WO 2016/067192 A1, a posição dos elementos de redução de ruído na correia transportadora que os está sustentando conforme são coletados, por exemplo, por um braço robotizado, para serem aplicados na superfície radialmente interna do pneu, é essencialmente imprevisível a priori. Em particular, o requerente verificou que isso é causado pela ação de tração à qual cada elemento de redução de ruído é submetido quando, juntamente com o adesivo associado, é separado do elemento de redução de ruído contíguo, e também pelos movimentos/oscilações transversais (que são pequenos, mas não desprezíveis) da própria correia transportadora. O requerente verificou, assim, que um braço robotizado empregado para coletar e aplicar os elementos de redução de ruído em uma situação como a descrita no documento WO 2016/067192 A1, uma vez que não conhece a posição exata do elemento de redução de ruído na correia transportadora, não pode coletá-lo de maneira precisa e aplicá-lo no pneu com a precisão desejada. Isto implica o risco, por exemplo, de elementos redutores de ruído adjacentes serem sobrepostos uns aos outros, desalinhamento e/ou orientação incorreta dos elementos redutores de ruído em relação ao plano axial médio do pneu.

[0016] O requerente também verificou que, uma vez que um elemento de redução de ruído foi incorretamente aplicado em um pneu, operações dedicadas precisam ser realizadas a fim de remover esse elemento de redução de ruído e limpar a porção correspondente da superfície radialmente interna do pneu. Essas operações podem ser realizadas manualmente por um operador, quando a ação é realizada com rapidez suficiente; caso contrário, será necessário empregar equipamentos específicos, por exemplo, máquinas de gelo seco. De qualquer forma, um elemento de redução de ruído posicionado incorretamente causará perda de tempo e recursos.

[0017] O requerente percebeu que, ao melhorar o conhecimento da posição em que os elementos de redução de ruído são coletados, por exemplo, por um braço robotizado, é possível melhorar a precisão do posicionamento dos próprios elementos de redução de ruído na superfície radialmente interna do pneu.

[0018] Conforme percebido pelo requerente, tal solução também deve permitir o manuseio de elementos redutores de ruído de diferentes dimensões, sem afetar adversamente o tempo de ciclo, isto é, o tempo total necessário para a aplicação de todos os elementos redutores de ruído exigidos por um determinado pneu.

[0019] O requerente verificou então que, ao usar um sistema de detecção de imagem destinado a detectar precisamente os elementos de redução de ruído nos elementos móveis (por exemplo, correias transportadoras, transportadores, etc.) que os transportam para a respectiva zona/ponto de coleta para aplicação no interior de um pneu, é possível que tais elementos sejam coletados, por exemplo, por um braço robotizado, com a precisão desejada e então posicionado corretamente na superfície radialmente interna do pneu, conforme o relatório descritivo do projeto.

[0020] De acordo com um primeiro aspecto, a invenção se refere a um método para controlar a aplicação de elementos de redução de ruído em pneus para rodas de veículos.

[0021] Preferivelmente, está previsto alimentar uma sequência de pneus a uma estação de trabalho.

[0022] Preferivelmente, está previsto alimentar a dita estação de trabalho, por meio de um primeiro transportador, com um primeiro conjunto de elementos de redução de ruído.

[0023] Preferivelmente, está previsto ativar um sistema de detecção para detectar uma ou mais primeiras imagens.

[0024] Preferivelmente, as ditas uma ou mais primeiras imagens são representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0025] Preferivelmente, está previsto ativar um processador para determinar os primeiros parâmetros.

[0026] Preferivelmente, os ditos primeiros parâmetros são determinados como uma função das ditas primeiras imagens.

[0027] Preferivelmente, os ditos primeiros parâmetros são indicativos de coordenadas, em um primeiro plano paralelo ao dito primeiro transportador, de um ponto representativo do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0028] Preferivelmente, os ditos primeiros parâmetros são indicativos de um ângulo de orientação do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto em relação a uma direção determinada no dito primeiro plano.

[0029] Preferivelmente, está previsto enviar a um braço robotizado, incluído na dita estação de trabalho, um primeiro comando de movimento.

[0030] Preferivelmente, o dito primeiro comando de movimento é transmitido com base nos ditos primeiros parâmetros.

[0031] Preferivelmente, o dito braço robotizado está equipado com uma ferramenta para terminal.

[0032] Preferivelmente, o dito primeiro comando de movimento faz com que o dito braço robotizado posicione e oriente a dita ferramenta para terminal conforme os ditos primeiros parâmetros, de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal ao dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0033] Preferivelmente, o dito primeiro comando de movimento faz com que o dito braço robotizado colete, do dito primeiro transportador, o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0034] Preferivelmente, o dito primeiro comando de movimento faz com que o dito braço robotizado aplique o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto na superfície radialmente interna de um pneu da dita sequência.

[0035] O requerente acredita que, desta forma, a aplicação dos elementos redutores de ruído na superfície radialmente interna do pneu pode ser efetuada com a precisão necessária, atingindo assim o desempenho desejado em termos de redução de ruído e evitando a necessidade de intervenções para remoção de quaisquer elementos redutores de ruído posicionados incorretamente. Em particular, o requerente verificou que é possível manter os erros de posicionamento abaixo de um limite de aproximadamente 1 mm e os erros de orientação abaixo de um limite de aproximadamente 0,1 graus.

[0036] O requerente também acredita que esta solução permite o manuseio de elementos redutores de ruído de diferentes dimensões, pois a utilização de um sistema de detecção de imagens permite trabalhar com diversos elementos, mesmo sem estruturas de HARDWARE/SOFTWARE particularmente complexas e sofisticadas.

[0037] Por fim, o requerente acredita que esta solução permite que o tempo de ciclo permaneça essencialmente inalterado, porque as tarefas de aquisição e processamento de imagens demoram tempos insignificantes em comparação com as operações necessárias para preparar, coletar e posicionar os elementos redutores de ruído.

[0038] De acordo com outro aspecto, a invenção se refere a uma estação de trabalho para a aplicação de elementos de redução de ruído em pneus para rodas de veículos.

[0039] Preferivelmente, um braço robotizado é utilizado.

[0040] Preferivelmente, o dito braço robotizado é configurado para coletar elementos de redução de ruído de um primeiro conjunto, fornecido por um primeiro transportador.

[0041] Preferivelmente, é utilizado um sistema de detecção.

[0042] Preferivelmente, o dito sistema de detecção é configurado para detectar uma ou mais primeiras imagens.

[0043] Preferivelmente, as ditas uma ou mais primeiras imagens são representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0044] Preferivelmente, um processador é utilizado.

[0045] Preferivelmente, o dito processador é configurado para determinar os primeiros parâmetros.

[0046] Preferivelmente, os ditos primeiros parâmetros são determinados como uma função das ditas primeiras imagens.

[0047] Preferivelmente, os ditos primeiros parâmetros são indicativos de coordenadas, em um primeiro plano paralelo ao dito primeiro transportador, de um ponto representativo do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0048] Preferivelmente, os ditos primeiros parâmetros são indicativos de um ângulo de orientação do dito elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto em relação a uma direção determinada no dito primeiro plano.

[0049] Preferivelmente, o dito processador está configurado para enviar um primeiro comando de movimento ao dito braço robotizado.

[0050] Preferivelmente, o dito primeiro comando de movimento é enviado com base nos ditos primeiros parâmetros.

[0051] Preferivelmente, o dito primeiro comando de movimento faz com que o dito braço robotizado posicione e oriente a dita ferramenta para terminal conforme os ditos primeiros parâmetros, de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal ao dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0052] Preferivelmente, o dito primeiro comando de movimento faz com que o dito braço robotizado colete, do dito primeiro transportador, o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0053] Preferivelmente, o dito primeiro comando de movimento faz com que o dito braço robotizado aplique o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto na superfície radialmente interna de um pneu.

[0054] Sob pelo menos um dos aspectos acima, a presente invenção pode ter pelo menos uma das seguintes características preferidas.

[0055] Preferivelmente, os elementos de redução de ruído do dito primeiro conjunto são arranjados em ordem no dito primeiro transportador a partir de um primeiro elemento de redução de ruído inicial.

[0056] Preferivelmente, o primeiro elemento de redução de ruído inicial é o elemento de redução de ruído que precede, na direção de avanço do dito primeiro transportador, todos os outros elementos de redução de ruído do primeiro conjunto.

[0057] Preferivelmente, as ditas primeiras imagens são representativas do dito primeiro elemento redutor de ruído inicial.

[0058] Preferivelmente, os ditos primeiros parâmetros estão associados ao dito primeiro elemento redutor de ruído inicial.

[0059] Preferivelmente, ao receber o dito primeiro comando de movimento, o dito braço robotizado acopla a dita ferramenta para terminal ao dito primeiro elemento de redução de ruído.

[0060] Preferivelmente, ao receber o dito primeiro comando de movimento, o dito braço robotizado aplica o dito primeiro elemento de redução de ruído na superfície radialmente interna do dito pneu.

[0061] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para determinar pelo menos um primeiro comprimento do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0062] Preferivelmente, o dito primeiro comprimento é determinado com base nas ditas primeiras imagens.

[0063] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para fazer uma primeira comparação entre o dito primeiro comprimento e um ou mais primeiros valores de referência.

[0064] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para gerar seletivamente o dito primeiro comando de movimento como uma função da dita primeira comparação.

[0065] Preferivelmente, os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto têm substancialmente uma primeira dimensão.

[0066] Preferivelmente, a primeira dimensão dos elementos de redução de ruído do dito primeiro conjunto é maior que ou igual a 100 mm e/ou menor que ou igual a 300 mm.

[0067] Preferivelmente, o dito primeiro transportador tem uma primeira zona de terminal, a partir da qual o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto é coletado.

[0068] Preferivelmente, está previsto prover uma parede de contraste na dita primeira zona de terminal.

[0069] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para gerar um sinal de descarte para mover a dita parede de contraste e fazer com que o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto seja descartado.

[0070] Preferivelmente, o dito sinal de descarte será gerado se o dito primeiro comprimento não corresponder aos ditos um ou mais primeiros valores de referência.

[0071] Preferivelmente, está previsto alimentar a dita estação de trabalho, por meio de pelo menos um segundo transportador, com pelo menos um segundo conjunto de elementos de redução de ruído.

[0072] Preferivelmente, está previsto ativar um sistema de detecção para detectar uma ou mais segundas imagens.

[0073] Preferivelmente, as ditas segundas imagens são representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto.

[0074] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para determinar os segundos parâmetros.

[0075] Preferivelmente, os ditos segundos parâmetros são determinados como uma função das ditas segundas imagens.

[0076] Preferivelmente, os ditos segundos parâmetros são indicativos de coordenadas, em um segundo plano paralelo ao dito segundo transportador, de um ponto representativo do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto.

[0077] Preferivelmente, os ditos segundos parâmetros são indicativos de um ângulo de orientação do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto em relação a uma direção determinada no dito segundo plano.

[0078] Preferivelmente, com base nos ditos segundos parâmetros, está previsto enviar um segundo comando de movimento ao dito braço robotizado.

[0079] Preferivelmente, o dito segundo comando de movimento faz com que o dito braço robotizado posicione e oriente a dita ferramenta para terminal conforme os ditos segundos parâmetros, de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal a pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto.

[0080] Preferivelmente, o dito segundo comando de movimento faz com que o dito braço robotizado colete, do dito segundo transportador, o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto.

[0081] Preferivelmente, o dito segundo comando de movimento faz com que o dito braço robotizado aplique o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto na superfície radialmente interna do dito pneu.

[0082] Preferivelmente, os elementos de redução de ruído do dito segundo conjunto são arranjados em ordem no dito segundo transportador a partir de um segundo elemento de redução de ruído inicial.

[0083] Preferivelmente, o segundo elemento de redução de ruído inicial é o elemento de redução de ruído que precede, na direção de avanço do dito segundo transportador, todos os outros elementos de redução de ruído do segundo conjunto.

[0084] Preferivelmente, as ditas segundas imagens são representativas do dito segundo elemento de redução de ruído inicial.

[0085] Preferivelmente, os ditos segundos parâmetros estão associados ao dito segundo elemento de redução de ruído inicial.

[0086] Preferivelmente, ao receber o dito segundo movimento de comando, o dito braço robotizado acopla a dita ferramenta para terminal ao dito segundo elemento de redução de ruído inicial.

[0087] Preferivelmente, ao receber o dito segundo movimento de comando, o dito braço robotizado aplica o dito segundo elemento de redução de ruído inicial na superfície radialmente interna do dito pneu.

[0088] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para determinar, com base nas ditas segundas imagens, pelo menos um segundo comprimento do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto.

[0089] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para fazer uma segunda comparação entre o dito segundo comprimento e um ou mais segundos valores de referência.

[0090] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para gerar seletivamente o dito segundo comando de movimento como uma função da dita segunda comparação.

[0091] Preferivelmente, os elementos de redução de ruído do segundo conjunto têm substancialmente uma segunda dimensão, diferente da dita primeira dimensão.

[0092] Preferivelmente, a segunda dimensão dos elementos de redução de ruído do dito segundo conjunto é maior que ou igual a 100 mm e/ou menor que ou igual a 300 mm.

[0093] Preferivelmente, uma diferença entre a primeira dimensão dos elementos de redução de ruído do dito primeiro conjunto e a segunda dimensão dos elementos de redução de ruído do dito segundo conjunto é maior que ou igual a 10 mm e/ou menor que ou igual a 80 mm.

[0094] Preferivelmente, o dito segundo transportador tem uma segunda zona de terminal, a partir da qual o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto é coletado.

[0095] Preferivelmente, a dita parede de contraste está posicionada na dita segunda zona de terminal.

[0096] Preferivelmente, está previsto ativar o dito processador para gerar um sinal de descarte para mover a dita parede de contraste e fazer com que o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto seja descartado.

[0097] Preferivelmente, o dito sinal de descarte será gerado se o dito segundo comprimento não corresponder aos ditos um ou mais segundos valores de referência.

[0098] Preferivelmente, o dito processador é configurado para determinar pelo menos um primeiro comprimento do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto.

[0099] Preferivelmente, o dito processador é configurado para fazer uma primeira comparação entre o dito primeiro comprimento e um ou mais primeiros valores de referência.

[00100] Preferivelmente, o dito processador é configurado para gerar seletivamente o dito primeiro comando de movimento como uma função da dita primeira comparação.

[00101] Preferivelmente, o dito processador é configurado para gerar um sinal de descarte para mover a dita parede de contraste e fazer com que o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto seja descartado.

[00102] Preferivelmente, o dito braço robotizado é configurado para coletar elementos de redução de ruído de um segundo conjunto, fornecido por um segundo transportador.

[00103] Preferivelmente, o dito sistema de detecção é configurado para detectar uma ou mais segundas imagens representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto.

[00104] Preferivelmente, o dito processador é configurado para determinar os segundos parâmetros como uma função das ditas segundas imagens.

[00105] Preferivelmente, o dito processador é configurado para enviar ao dito braço robotizado, com base nos ditos segundos parâmetros, um segundo comando de movimento.

[00106] Preferivelmente, o dito sistema de detecção compreende um primeiro dispositivo de detecção configurado para detectar as ditas primeiras imagens.

[00107] Preferivelmente, o dito sistema de detecção compreende um segundo dispositivo de detecção configurado para detectar as ditas segundas imagens.

[00108] Preferivelmente, o dito processador é configurado para determinar, com base nas ditas segundas imagens, pelo menos um segundo comprimento do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto.

[00109] Preferivelmente, o dito processador é configurado para fazer uma segunda comparação entre o dito segundo comprimento e um ou mais segundos valores de referência.

[00110] Preferivelmente, o dito processador é configurado para gerar seletivamente o dito segundo comando de movimento como uma função da dita segunda comparação.

[00111] Preferivelmente, o dito processador é configurado para gerar o dito sinal de descarte para mover a dita parede de contraste e fazer com que o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto seja descartado.

[00112] Preferivelmente, o dito braço robotizado é um braço robotizado antropomórfico com pelo menos seis eixos geométricos de rotação.

[00113] Outras características e vantagens se tornarão mais evidentes à luz da seguinte descrição detalhada de uma modalidade preferida, mas não limitativa, da invenção. Será feita referência na seguinte descrição aos desenhos anexos, que também são providos a título de exemplo ilustrativo e não limitativo, em que: a Figura 1 mostra esquematicamente, apenas para fins descritivos, uma vista em corte (não em escala) ao longo do plano axial médio de um pneu provido por uma estação de trabalho de acordo com a invenção; a Figura 1a mostra um possível perfil de deformação de um elemento de redução de ruído aplicado na superfície interna de um pneu; a Figura 2 mostra um diagrama de blocos que representa uma vista esquemática em planta de uma estação de trabalho de acordo com a presente invenção; a Figura 3 mostra um diagrama de blocos que representa uma vista lateral esquemática da estação de trabalho da Figura 1; a Figura 4 mostra esquematicamente um elemento associado à estação de trabalho das Figuras 2 e 3; a Figura 5 mostra esquematicamente uma possível modalidade de uma parte da estação de trabalho representada na Figura 2.

[00114] Com referência à Figura 1, o pneu 100 tem um eixo geométrico de rotação Z e um desenvolvimento circunferencial interno da superfície radialmente interna 3 no plano axial médio.

[00115] Uma sequência de elementos de redução de ruído 2, preferivelmente tendo pelo menos duas dimensões diferentes (comprimentos circunferenciais), é aplicada circunferencialmente na porção de superfície radialmente interna 3 do pneu, preferivelmente em uma posição correspondente à banda de rodagem 4.

[00116] No pneu mostrado a título de exemplo na Figura 1, a sequência de elementos de redução de ruído consiste em nove elementos, em que cinco elementos de redução de ruído 6 têm uma dimensão L1 maior do que a dimensão L2 dos quatro elementos de redução de ruído restantes 7.

[00117] A Figura 1a mostra um possível perfil de deformação de um elemento redutor de ruído 2, que é implementado, a título de exemplo, como um paralelepípedo reto em sua configuração indeformada (embora outros formatos também sejam possíveis, como prismas, paralelepípedos irregulares, etc.)

[00118] Cada elemento de redução de ruído, quando indeformado (linha contínua), tem um comprimento L, uma largura (ortogonal ao plano da Figura 1a) e uma espessura T.

[00119] Quando aplicado no pneu (linha tracejada), o elemento 2 fica sujeito a uma deformação para adaptar ao seu próprio formato à superfície interna curva do pneu. A natureza e extensão da deformação dependem de um ou mais fatores, como o material e o formato do elemento indeformado 2, o perfil de curvatura do pneu e o modo de deformação do elemento.

[00120] Deve-se ressaltar que, por causa da dita deformação, a distância entre dois elementos adjacentes pode mudar ao longo da direção da espessura dos elementos (isto é, ao longo da direção radial). Por exemplo, as faces laterais dos elementos 2 aplicados no pneu podem convergir em direção ao eixo geométrico Z e se aproximar (como mostrado na Figura 1), de modo que a distância entre dois elementos adjacentes medidos nas faces radialmente internas 5 seja menor do que a distância medida na superfície radialmente interna 3.

[00121] Na presente descrição, qualquer referência ao comprimento, à largura e à espessura de um elemento 2 estará relacionada ao elemento na condição indeformada. No entanto, também pode ser feita referência, sem se afastar da presente invenção, ao elemento deformado. Por exemplo, será possível considerar o comprimento circunferencial L’ da face em contato com a superfície radialmente interna 3 do pneu ou o comprimento circunferencial L” em qualquer ponto ao longo da espessura, por exemplo, na meia altura (como mostrado na Figura 1a), ou na face radialmente interna 5.

[00122] Da mesma forma, o desenvolvimento circunferencial interno C conforme medido na superfície radialmente interna 3 (normalmente a superfície radialmente interna do revestimento) no plano axial médio será considerado aqui. No entanto, também pode ser possível considerar, sem se afastar da presente invenção, outros desenvolvimentos circunferenciais lineares dependentes do dito desenvolvimento circunferencial interno C. Por exemplo, com referência à Figura 1, pode-se considerar a circunferência do círculo envolvendo as superfícies radialmente internas 5 dos elementos 2.

[00123] As Figuras 2 e 3 mostram esquematicamente uma estação de trabalho 1 de acordo com a invenção.

[00124] A estação de trabalho 1 compreende um braço robotizado 50.

[00125] Preferivelmente, o braço robotizado 50 é um braço robotizado antropomórfico. Mais preferivelmente, o dito braço robotizado 50 é um braço robotizado antropomórfico com pelo menos seis eixos geométricos de rotação.

[00126] Preferivelmente, o braço robotizado 50 está equipado com uma ferramenta para terminal 51 (Figura 5), que é posicionada e orientada através de movimentos do próprio braço robotizado 50.

[00127] Por meio da ferramenta para terminal 51, o braço robotizado 50 realiza a tarefa de coletar elementos redutores de ruído fornecidos à estação de trabalho 1 e aplicá-los na superfície radialmente interna de uma sequência de pneus.

[00128] Em uma modalidade, a ferramenta para terminal 51 pode ter uma pluralidade de canais de sucção (não mostrados) conectados de maneira fluidodinâmica a um dispositivo de sucção operável seletivamente. Portanto, o aperto dos elementos de redução de ruído e a retenção dos mesmos durante os movimentos do braço robotizado 50 em direção ao pneu ocorre através do efeito da força de sucção exercida sobre os elementos de redução de ruído quando o dito dispositivo de sucção é ativado. Os elementos de redução de ruído são liberados na superfície radialmente interna do pneu após a desativação do dito dispositivo de sucção.

[00129] Preferivelmente, a ferramenta para terminal 51 compreende uma superfície de engate 52 tendo um perfil curvo. Preferivelmente, o perfil da superfície de engate 52 tem um raio de curvatura que é substancialmente igual ao da superfície radialmente interna 3 do pneu 100 ao longo da direção circunferencial deste último. Em particular, o valor do raio de curvatura da superfície de engate 52 é substancialmente igual a um valor médio dos raios de curvatura das superfícies internas de um lote de pneus sobre os quais os elementos de redução de ruído devem ser colados.

[00130] A sequência de pneus é alimentada à estação de trabalho por dispositivos de alimentação adequados (não mostrados). Para simplificar, a Figura 2 mostra apenas um pneu 100, no qual os elementos de redução de ruído são aplicados pelo braço robotizado 50.

[00131] Preferivelmente, cada elemento de redução de ruído compreende ou é feito de um material à prova de som, preferivelmente uma espuma polimérica, preferivelmente espuma de poliuretano, preferivelmente do tipo de célula aberta.

[00132] Preferivelmente, o material à prova de som tem uma densidade na faixa de aproximadamente 5 kg/m3 a aproximadamente 60 kg/m3.

[00133] Preferivelmente, cada elemento de redução de ruído é um paralelepípedo (normalmente, mas não necessariamente, reto) tendo um comprimento, uma largura e uma espessura. Preferivelmente, cada elemento de redução de ruído tem, em uma vista plana, um formato retangular tendo o dito comprimento e a dita largura. Por exemplo, o dito comprimento pode ser o lado principal do formato retangular. Quando em uso, a espessura está disposta radialmente e a largura está substancialmente disposta na direção axial (não considerando possíveis deformações do elemento).

[00134] Conforme ficará claro a seguir, os elementos de redução de ruído empregados na presente invenção são divididos em pelo menos um primeiro conjunto S1 e um segundo conjunto S2.

[00135] Preferivelmente, todos os elementos redutores de ruído pertencentes a cada conjunto têm o mesmo formato tridimensional e/ou substancialmente o mesmo comprimento, a mesma largura e a mesma espessura, facilitando assim o manuseio dos mesmos.

[00136] Preferivelmente, todos os elementos de redução de ruído de todos os conjuntos têm a mesma largura e/ou espessura. Em outras palavras, os elementos de redução de ruído pertencentes a conjuntos diferentes diferem apenas no valor do comprimento. Deste modo, cada sequência de elementos de redução de ruído é substancialmente uniforme ao longo do seu desenvolvimento na medida em que a dimensão transversal está em causa, impedindo assim que o rolamento dos pneus sofra problemas de desequilíbrio e obtendo uma ocupação nivelada da cavidade.

[00137] Preferivelmente, todos os elementos redutores de ruído pertencentes a todos os conjuntos têm o mesmo formato tridimensional, facilitando assim o seu manuseio.

[00138] Preferivelmente, o comprimento de todos os elementos de redução de ruído é maior que ou igual a 100 mm, mais preferivelmente maior que ou igual a 150 mm e/ou menor que ou igual a 300 mm, mais preferivelmente menor que ou igual a 250 mm. Preferivelmente, a largura de todos os elementos de redução de ruído é maior que ou igual a 80 mm e/ou menor que ou igual a 160 mm, mais preferivelmente menor que ou igual a 140 mm.

[00139] Preferivelmente, a espessura de todos os elementos de redução de ruído é maior que ou igual a 10 mm e menor que ou igual a 50 mm.

[00140] Esses elementos de redução de ruído têm boas propriedades de atenuação de ruído; podem ser facilmente fixados à superfície interna do pneu por meio de colagem por meio de um adesivo; uma vez colados, não se deterioram e não se desprendem quando sujeitos aos ciclos de deformação sofridos pelo rolamento do pneu na estrada; eles também manterão os demais desempenhos do pneu substancialmente inalterados.

[00141] Preferivelmente, os elementos de redução de ruído cobrem pelo menos 80%, mais preferivelmente pelo menos 90%, do desenvolvimento circunferencial interno do pneu 100.

[00142] Preferivelmente, a distância entre dois elementos de redução de ruído adjacentes, medida ao longo da direção de desenvolvimento circunferencial interno do pneu 100, está compreendida entre 5 mm e 20 mm, em particular entre 10 mm e 15 mm.

[00143] Um primeiro transportador 10 fornece um primeiro conjunto S1 de elementos de redução de ruído à estação de trabalho 1.

[00144] Cada elemento de redução de ruído do primeiro conjunto S1 tem substancialmente uma primeira dimensão L1. Em termos práticos, isso significa que todos os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto S1 têm um comprimento substancialmente igual à primeira dimensão L1.

[00145] O termo “substancialmente” dito às dimensões dos elementos de redução de ruído se destina a levar em consideração as tolerâncias de produção (devido, por exemplo, às operações de corte) e/ou tolerâncias de manipulação (por exemplo, a adaptação à superfície interna curva). As ditas tolerâncias de produção e/ou manipulação geralmente implicam variações dimensionais nos elementos de redução de ruído não excedendo aproximadamente ± 3% da dimensão nominal. Por exemplo, para uma dimensão circunferencial compreendida entre aproximadamente 150 mm e aproximadamente 250 mm, a tolerância pode ser, por exemplo, aproximadamente 1,5 mm.

[00146] Um segundo transportador 20 fornece um segundo conjunto S2 de elementos de redução de ruído à estação de trabalho 1.

[00147] Cada elemento de redução de ruído do segundo conjunto S2 tem substancialmente uma segunda dimensão L2. Em termos práticos, isso significa que todos os elementos de redução de ruído do segundo conjunto S2 têm um comprimento substancialmente igual à segunda dimensão L2.

[00148] Preferivelmente, uma diferença entre a primeira dimensão L1 e a segunda dimensão L2 é maior que ou igual a 10 mm, mais preferivelmente maior que ou igual a 20 mm e/ou menor que ou igual a 80 mm, mais preferivelmente menor que ou igual a 60 mm.

[00149] Os elementos de redução de ruído do primeiro e segundo conjuntos S1, S2 podem estar dispostos, por exemplo, conforme descrito no pedido de patente internacional WO 2016/067192 A1 em nome do mesmo requerente, em que os elementos de redução de ruído são inicialmente posicionados em uma primeira correia transportadora; os elementos de redução de ruído são então transferidos para uma segunda correia transportadora, na qual são acoplados a uma película contínua de material adesivo; à medida em que são transferidos para uma terceira correia transportadora, o material adesivo é cortado no tamanho adequado, de modo que os elementos redutores de ruído na terceira correia transportadora sejam separados uns dos outros, cada um acoplado à respectiva porção de material adesivo.

[00150] O primeiro transportador 10 e o segundo transportador 20 correspondem, preferivelmente, à dita terceira correia transportadora.

[00151] Em outras palavras, está previsto que um grupo de correias transportadoras (por exemplo, primeira, segunda e terceira correias transportadoras, conforme descrito no documento WO 2016/067192 A1) alimenta os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto S1 e outro grupo de correias transportadoras (por exemplo outras primeira, segunda e terceira correias transportadoras) alimenta os elementos de redução de ruído do segundo conjunto S2. O primeiro transportador 10 pode corresponder, por exemplo, à terceira correia transportadora do primeiro grupo, enquanto o segundo transportador 20 pode corresponder, por exemplo, ao terceiro transportador do segundo grupo.

[00152] Preferivelmente, o primeiro transportador 10 e o segundo transportador 20 são feitos de material antiaderente, por exemplo, tornado antiadesivo por meio de um tratamento de superfície com silicones, de modo a não impedir a coleta dos elementos de redução de ruído pelo braço robotizado 50.

[00153] Os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto S1 são arranjados em ordem no primeiro transportador 10 a partir de um primeiro elemento de redução de ruído inicial E1. O último é o elemento de redução de ruído que precede, na direção de avanço do primeiro transportador 10, todos os outros elementos de redução de ruído do primeiro conjunto S1.

[00154] Os elementos de redução de ruído do segundo conjunto S2 são arranjados em ordem no segundo transportador 20 a partir de um segundo elemento de redução de ruído inicial E2. Este último é o elemento de redução de ruído que precede, na direção de avanço do segundo transportador 20, todos os outros elementos de redução de ruído do segundo conjunto S2.

[00155] Preferivelmente, os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto S1 são alimentados à estação de trabalho 1 em alternância com os elementos de redução de ruído do segundo conjunto S2.

[00156] Em geral, os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto S1 e do segundo conjunto S2 são alimentados à estação de trabalho 1 conforme um programa de trabalho que deve ser executado pelo braço robotizado 50 a fim de aplicar os elementos de redução de ruído na superfície radialmente interna 3 do pneu 100.

[00157] A sequência de pneus fornecida à estação de trabalho 1 pode compreender pneus substancialmente iguais, caso em que os elementos de redução de ruído são aplicados de acordo com o mesmo padrão, ou pneus diferentes, em cujo caso os elementos de redução de ruído são aplicados de acordo com padrões diferentes. O braço robotizado 50 é adequadamente controlado para aplicar em cada pneu o padrão específico associado ao mesmo.

[00158] O braço robotizado 50 coleta um elemento de redução de ruído de cada vez (do primeiro conjunto S1 ou do segundo conjunto S2, conforme o dito programa de trabalho) e o aplica no pneu 100.

[00159] No exemplo da Figura 2, o braço robotizado 50 está trabalhando no primeiro elemento de redução de ruído inicial E1 em uma primeira zona de terminal Z1 do primeiro transportador 10. O segundo elemento de redução de ruído inicial E2 é desenhado com linhas tracejadas, porque preferivelmente atinge uma segunda zona de terminal Z2 do segundo transportador 20 em um momento posterior.

[00160] Terminada a aplicação dos elementos redutores de ruído no pneu 100, a estação de trabalho 1 começa a trabalhar nos pneus seguintes, de acordo com a ordem definida pela dita sequência de pneus.

[00161] Deve-se notar que, na presente descrição, é feita referência especificamente ao primeiro conjunto S1 de elementos de redução de ruído e ao segundo conjunto S2 de elementos de redução de ruído, alimentados pelo primeiro transportador 10 e pelo segundo transportador 20, respectivamente. A invenção pode, no entanto, também ser implementada com um maior número de conjuntos de elementos de redução de ruído e respectivos transportadores.

[00162] A estação de trabalho 1 compreende um sistema de detecção 30 (Figura 3).

[00163] O sistema de detecção 30 é configurado para detectar uma ou mais primeiras imagens A, representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do primeiro conjunto S1.

[00164] Em particular, o sistema de detecção 30 pode ser equipado com um primeiro dispositivo de detecção 31, por exemplo, implementado como uma câmera de vídeo sensível a radiações infravermelhas, para detectar as primeiras imagens A.

[00165] A fim de detectar as primeiras imagens A, o sistema de detecção 30, e em particular o primeiro dispositivo de detecção 31, opera na primeira zona de terminal Z1 do primeiro transportador 10. Na prática, a primeira zona de terminal Z1 do primeiro transportador 10 é moldada, e as primeiras imagens A são tomadas quando um elemento de redução de ruído do primeiro conjunto S1 está na dita primeira zona de terminal de Z1.

[00166] As primeiras imagens A são representativas do primeiro elemento redutor de ruído inicial E1, quando o último está na primeira zona de terminal Z1.

[00167] Como se tornará mais aparente abaixo, o primeiro elemento redutor de ruído inicial E1 pode ser aplicado no pneu ou descartado. Em todo caso, será em seguida substituído por outro elemento de redução de ruído do primeiro conjunto S1 que chega na primeira zona de terminal de Z1, que se tornará, portanto, o novo primeiro elemento redutor de ruído inicial.

[00168] Portanto, as primeiras imagens A são preferivelmente representativas de todos os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto S1, cada primeira imagem A (ou cada grupo de primeiras imagens A) sendo representativa de um único elemento de redução de ruído do primeiro conjunto S1 quando está na primeira zona de terminal Z1 do primeiro transportador 10.

[00169] O sistema de detecção 30 é configurado para detectar uma ou mais segundas imagens B representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do segundo conjunto S2.

[00170] Em particular, o sistema de detecção 30 pode ser equipado com um segundo dispositivo de detecção 32, por exemplo, implementado como uma câmera de vídeo sensível a radiações infravermelhas, para detectar as segundas imagens B.

[00171] A fim de detectar as segundas imagens B, o sistema de detecção 30 e, em particular, o segundo dispositivo de detecção 32, opera na segunda zona de terminal Z2 do segundo transportador 20. Na prática, a segunda zona de terminal Z2 do segundo transportador 20 é enquadrada, e as segundas imagens B são tiradas quando um elemento de redução de ruído do segundo conjunto S2 está na dita segunda zona de terminal Z2.

[00172] As segundas imagens B são representativas do segundo elemento redutor de ruído inicial E2, quando o último está na segunda zona de terminal Z2.

[00173] O segundo transportador 20 opera quase da mesma maneira que o primeiro transportador 10.

[00174] Portanto, as segundas imagens B são preferivelmente representativas de todos os elementos de redução de ruído do segundo conjunto S2, cada segunda imagem B (ou cada grupo de segundas imagens B) sendo representativa de um único elemento de redução de ruído do segundo conjunto S2.

[00175] Preferivelmente, a estação de trabalho 1 compreende uma parede de contraste 60.

[00176] A parede de contraste 60 está posicionada na primeira zona de terminal Z1 e na segunda zona de terminal Z2.

[00177] Em particular, a parede de contraste 60 é montada abaixo do primeiro transportador 10 e do segundo transportador 20, de modo que a primeira zona de terminal Z1 e a segunda zona de terminal Z2 sejam interpostas entre o sistema de detecção 30 e a parede de contraste 60 (como mostrado esquematicamente na Figura 3).

[00178] A parede de contraste 60 é preferivelmente de cor clara, de modo a facilitar a detecção pelo sistema de detecção 30. Está previsto, de fato, que os elementos de redução de ruído sejam de cor escura.

[00179] Vantajosamente, a parede de contraste 60 pode ser comutada entre uma posição de operação e uma posição de descarte.

[00180] Na posição de operação, a parede de contraste 60 está na primeira e na segunda zonas terminais Z1 e Z2 e, como mencionado acima, facilita a detecção pelo sistema de detecção 30.

[00181] Na posição de descarte, a parede de contraste 60 é movida para longe da primeira e/ou segunda zonas terminais Z1 e Z2, deixando assim o elemento de redução de ruído vindo do primeiro transportador 10 e/ou do segundo transportador 20 cair quando tiver de ser descartado.

[00182] Com a finalidade de mover a parede de contraste 60 da posição de operação para a posição de descarte, um atuador 61 é vantajosamente empregado, podendo este ser um pneumático, por exemplo.

[00183] A parede de contraste 60 está normalmente na posição de operação. Quando tiver de ser movido para a posição de descarte, o atuador 61 é ativado, o que causará o movimento necessário (translação e/ou rotação) da parede de contraste 60.

[00184] Quando a operação de descarte estiver concluída, a parede de contraste 60 será trazida de volta à posição de operação.

[00185] Deve-se notar que a parede de contraste 60 foi descrita acima como um único elemento associado tanto à primeira zona de terminal Z1 quanto à segunda zona de terminal Z2. No entanto, dentro do escopo da presente invenção, está previsto que duas paredes distintas possam ser utilizadas, uma dedicada à primeira zona de terminal Z1 e a outra dedicada à segunda zona de terminal Z2. Essas duas paredes de contraste distintas podem ser controladas pelo mesmo atuador ou podem estar cada uma associada a um atuador dedicado.

[00186] A estação de trabalho 1 compreende um processador 40.

[00187] O processador 40 pode ser implementado, por exemplo, como um computador convencional ou ser parte de um PLC supervisionando toda a operação da estação de trabalho 1. Em termos gerais, o processador 40 pode ser integrado em qualquer computador capaz de fazer interface com o braço robotizado 50.

[00188] O processador 40 recebe as primeiras imagens A.

[00189] Com base nas primeiras imagens A, o processador 40 determina os primeiros parâmetros P1, associados ao elemento de redução de ruído representado em tais primeiras imagens A.

[00190] Os primeiros parâmetros P1 são indicativos de coordenadas, em um primeiro plano paralelo ao primeiro transportador 10, de um ponto representativo de pelo menos um elemento de redução de ruído do primeiro conjunto S1.

[00191] Por exemplo, os primeiros parâmetros P1 compreendem uma abcissa e uma ordenada, ditas a um sistema de referência bidimensional definido no dito primeiro plano, de um centro geométrico do elemento redutor de ruído representado.

[00192] O requerente observa que, dada a estrutura substancialmente homogênea dos elementos redutores de ruído, seu centro geométrico pode representar o centro de gravidade com precisão suficiente.

[00193] Os primeiros parâmetros P1 também são indicativos de um ângulo de orientação de pelo menos um elemento de redução de ruído do primeiro conjunto S1 em relação a uma direção determinada no primeiro plano.

[00194] A dita direção determinada pode ser, por exemplo, a direção de avanço do primeiro transportador 10.

[00195] Em termos práticos, os primeiros parâmetros P1 são indicativos de onde o centro geométrico do elemento de redução de ruído está localizado (em uma vista plana) e como o mesmo elemento de redução de ruído é orientado em relação à direção de avanço do primeiro transportador 10.

[00196] A Figura 4 mostra esquematicamente o primeiro transportador 10 e o primeiro elemento redutor de ruído inicial E1 do primeiro conjunto S1 posicionado no mesmo. x e y indicam as coordenadas do centro geométrico do elemento de redução de ruído, enquanto β é o ângulo de orientação em relação à direção de avanço D do primeiro transportador 10, o eixo geométrico das abscissas x sendo preferivelmente paralelo à dita direção de avanço D.

[00197] Preferivelmente, o processador 40 determina pelo menos um primeiro comprimento X1 do elemento de redução de ruído inicial E1 do primeiro conjunto S1 representado nas primeiras imagens A. Em particular, o processador 40 pode determinar tanto o comprimento quanto a largura do elemento de redução de ruído representado.

[00198] Uma primeira comparação é então feita entre as dimensões assim adquiridas e os primeiros valores de referência REF1.

[00199] Os primeiros valores de referência REF1 são representativos das dimensões corretas do elemento de redução de ruído.

[00200] Se as dimensões adquiridas forem excessivamente diferentes dos primeiros valores de referência REF1, isto é, as dimensões adquiridas não correspondem aos primeiros valores de referência REF1, então o processador 40 impedirá que o elemento redutor de ruído inicial E1 seja aplicado no pneu 100.

[00201] Por exemplo, se o primeiro comprimento X1 não corresponder à primeira dimensão L1, o processador 40 não enviará os comandos de movimento ao braço robotizado 50 para coletar o elemento redutor de ruído inicial E1 e deixará o primeiro transportador 10 se mover e fazer com que o elemento de redução de ruído inicial E1 caia após a primeira zona de terminal Z1.

[00202] Por outro lado, se as dimensões adquiridas corresponderem aos primeiros valores de referência REF1, então o processador 40 gerará um primeiro comando de movimento MC1 destinado ao braço robotizado 50.

[00203] Preferivelmente, o primeiro comando de movimento MC1 é gerado com base nos primeiros parâmetros P1.

[00204] Em particular, o primeiro comando de movimento MC1 leva em consideração a posição (abscissa x, ordenada y, orientação β) do elemento redutor de ruído inicial E1 e orienta o braço robotizado 50 em uma configuração correspondente, de modo que seja capaz de escolher o elemento redutor de ruído inicial E1 corretamente.

[00205] Neste sentido, o requerente observa que o primeiro elemento redutor de ruído inicial E1 pode ter sido arranjado no primeiro transportador 10 de uma maneira não ideal, isto é, pode não estar centrado (na direção transversal) no primeiro transportador 10 e/ou pode não estar orientado paralelamente à direção de avanço D do primeiro transportador.

[00206] Com base nos primeiros parâmetros P1, o processador 40 determina preferivelmente em que medida a posição e a orientação do primeiro elemento redutor de ruído inicial E1 diferem das ideais — isto é, aquelas que o braço robotizado 50, na ausência de informações adicionais, usaria como uma referência a fim de posicionar e orientar a ferramenta para terminal 51 para coletar o primeiro elemento redutor de ruído inicial E1.

[00207] Os primeiros parâmetros P1 são, portanto, utilizados para posicionar e orientar corretamente a ferramenta para terminal 51, de modo a acoplá-la com precisão ao primeiro elemento redutor de ruído inicial E1. Em particular, a superfície de engate 52 chega a corresponder substancialmente a uma superfície superior do primeiro elemento redutor de ruído inicial E1.

[00208] O primeiro comando de movimento MC1 também causa um movimento adicional do braço robotizado 50 a fim de aplicar o elemento redutor de ruído inicial E1 na superfície radialmente interna do pneu 100.

[00209] Em todo caso, devido ao movimento do primeiro transportador 10, um próximo elemento de redução de ruído do primeiro conjunto S1 assumirá a posição do primeiro elemento de redução de ruído inicial E1 recém-escolhido ou descartado.

[00210] O processador 40 também recebe as segundas imagens B e opera da mesma maneira, determinando assim os segundos parâmetros P2 associados aos elementos de redução de ruído do segundo conjunto S2 representado nas ditas segundas imagens B (isto é, o segundo elemento de redução de ruído inicial E2).

[00211] Esses segundos parâmetros P2 são indicativos da posição e da orientação do segundo elemento redutor de ruído inicial E2.

[00212] A representação esquemática da Figura 4, em relação ao primeiro transportador 10 e ao primeiro elemento de redução de ruído inicial E1, também se aplica ao segundo transportador 20 e ao segundo elemento de redução de ruído inicial E2. Os segundos parâmetros P2 são preferivelmente indicativos de uma abcissa, uma ordenada e uma orientação do segundo elemento redutor de ruído inicial E2.

[00213] Com base nas segundas imagens B, o processador 40 determina pelo menos um segundo comprimento X2 do segundo elemento redutor de ruído inicial E2 do segundo conjunto S2. Em particular, o processador 40 é configurado para determinar o comprimento e a largura do segundo elemento de redução de ruído inicial E2 do segundo conjunto S2.

[00214] O segundo comprimento X2, e preferivelmente todas as medições feitas, são comparados com os segundos valores de referência REF2.

[00215] Se os valores coincidirem, um segundo comando de movimento MC2 será gerado para que o braço robotizado 50 colete o elemento de redução de ruído e o aplique no pneu 50; como descrito anteriormente com referência ao primeiro elemento de redução de ruído inicial E1, a ferramenta para terminal 51 do braço robotizado 50 será posicionada e orientada de acordo com os segundos parâmetros P2, de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal 51 ao segundo elemento de redução de ruído inicial E2.

[00216] Por outro lado, se não houver correspondência entre o segundo comprimento X2 e os segundos valores de referência REF2, então o segundo elemento redutor de ruído inicial E2 não será aplicado no pneu 100. Por exemplo, se o segundo comprimento X2 não corresponder à segunda dimensão L2, o segundo transportador 20 será movido, sem que o segundo elemento de redução de ruído inicial E2 seja coletado, até que o segundo elemento de redução de ruído inicial E2 passe pela segunda zona de terminal Z2.

[00217] Em todo caso, devido ao movimento do segundo transportador 20, um próximo elemento de redução de ruído do segundo conjunto S2 assumirá a posição do segundo elemento de redução de ruído inicial E2 recém escolhido ou descartado.

[00218] Quando um elemento de redução de ruído tem de ser descartado, isto é, quando não há correspondência entre o pelo menos um primeiro comprimento X1 e os primeiros valores de referência REF1 e/ou entre o pelo menos um segundo comprimento X2 e os segundos valores de referência REF2, o processador 40 gerará, preferivelmente, um sinal de descarte DS.

[00219] O sinal de descarte DS será transmitido ao dito atuador 61 e causará um deslocamento da parede de contraste 60. Desta forma, a parede de contraste 60 não sustentará ou reterá o elemento de redução de ruído descartado, que entretanto terá chegado ao fim dos respectivos transportadores 10 e 20 e caído à sua frente.

[00220] O elemento de redução de ruído pode, então, ser coletado em um recipiente adequado posicionado abaixo da parede de contraste 60 na primeira e na segunda zonas terminais Z1 e Z2, de modo que possa ser posteriormente usinado e dado dimensões mais precisas, ou então descartado definitivamente.

Claims (15)

1. Método para controlar a aplicação de elementos de redução de ruído em pneus para rodas de veículos, caracterizado pelo fato de que compreende: alimentar uma sequência de pneus a uma estação de trabalho (1); alimentar a dita estação de trabalho (1), por meio de um primeiro transportador (10), com um primeiro conjunto (S1) de elementos de redução de ruído; ativar um sistema de detecção (30) para detectar uma ou mais primeiras imagens (A) representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1); ativar um processador (40) para determinar, como uma função das ditas primeiras imagens (A), os primeiros parâmetros (P1) indicativos de: coordenadas, em um primeiro plano paralelo ao dito primeiro transportador (10), de um ponto representativo do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1), e um ângulo de orientação do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) em relação a uma direção determinada no dito primeiro plano; com base nos ditos primeiros parâmetros (P1), enviar para um braço robotizado (50), incluído na dita estação de trabalho (1) e equipado com uma ferramenta para terminal (51), um primeiro comando de movimento (MC1) para: posicionar e orientar a dita ferramenta para terminal (51) conforme os ditos primeiros parâmetros (P1), de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal (51) ao dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1); coletar, do dito primeiro transportador (10), o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) e aplicar o mesmo na superfície radialmente interna de um pneu (100) da dita sequência.

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os elementos de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) são arranjados em ordem no dito primeiro transportador (10) a partir de um primeiro elemento de redução de ruído inicial (E1), o primeiro elemento de redução de ruído inicial (E1) sendo o elemento de redução de ruído que precede, na direção de avanço do dito primeiro transportador (10), todos os outros elementos de redução de ruído do primeiro conjunto (S1), em que as ditas primeiras imagens (A) são representativas do dito primeiro elemento de redução de ruído inicial (E1), em que os ditos primeiros parâmetros (P1) estão associados ao dito primeiro elemento redutor de ruído inicial (E1).

3. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende a ativação do dito processador (40) para: determinar, com base nas ditas primeiras imagens (A), pelo menos um primeiro comprimento (X1) do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1); fazer uma primeira comparação entre o dito primeiro comprimento (X1) e um ou mais primeiros valores de referência (REF1); gerar seletivamente o dito primeiro comando de movimento (MC1) como uma função da dita primeira comparação.

4. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto (S1) têm uma primeira dimensão (L1), a dita primeira dimensão (L1) sendo maior que ou igual a 100 mm e/ou menor que ou igual a 300 mm.

5. Método de acordo com a reivindicação 3 ou reivindicação 4, quando dependente da reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro transportador (10) tem uma primeira zona de terminal (Z1), a partir da qual o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) é coletado, em que dito método compreende adicionalmente prover uma parede de contraste (60) na dita primeira zona de terminal (Z1), em que, se o dito primeiro comprimento (X1) não corresponder ao dito um ou mais primeiros valores de referência (REF1), o dito processador (40) gerará um sinal de descarte (DS) para mover a dita parede de contraste (60) e fazer com que o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) seja descartado.

6. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende: alimentar a dita estação de trabalho (1), por meio de pelo menos um segundo transportador (20), pelo menos um segundo conjunto (S2) de elementos de redução de ruído; ativar o dito sistema de detecção (30) para detectar uma ou mais segundas imagens (B) representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2); ativar o dito processador (40) para determinar, como uma função das ditas segundas imagens (B), segundos parâmetros (P2) indicativos de: coordenadas, em um segundo plano paralelo ao dito segundo transportador (20), de um ponto representativo do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2), e um ângulo de orientação do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2) em relação a uma direção determinada no dito segundo plano; com base nos ditos segundos parâmetros (P2), enviar ao dito braço robotizado (50) um segundo comando de movimento (MC2) para: posicionar e orientar a dita ferramenta para terminal (51) conforme os ditos segundos parâmetros (P2), de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal (51) ao dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2); coletar, do dito segundo transportador (20), o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2) e aplicar o mesmo na superfície radialmente interna do dito pneu (100).

7. Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que os elementos de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2) são arranjados em ordem no dito segundo transportador (20) a partir de um segundo elemento de redução de ruído inicial (E2), o segundo elemento de redução de ruído inicial (E2) sendo o elemento de redução de ruído que precede, na direção de avanço do dito segundo transportador (20), todos os outros elementos de redução de ruído do segundo conjunto (S2), em que as ditas segundas imagens (B) são representativas do dito segundo elemento de redução de ruído inicial (E2), em que os ditos segundos parâmetros (P2) estão associados ao dito segundo elemento de redução de ruído inicial (E2).

8. Método de acordo com a reivindicação 6 ou 7, caracterizado pelo fato de que compreende ativar o dito processador (40) para: determinar, com base nas ditas segundas imagens (B), pelo menos um segundo comprimento (X2) do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2); fazer uma segunda comparação entre o dito segundo comprimento (X2) e um ou mais segundos valores de referência (REF2); gerar seletivamente o dito segundo comando de movimento (MC2) como uma função da dita segunda comparação.

9. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 8, caracterizado pelo fato de que os elementos de redução de ruído do segundo conjunto (S2) têm uma segunda dimensão (L2) diferente da dita primeira dimensão (L1), a dita segunda dimensão (L2) sendo maior que ou igual a 100 mm e/ou menor que ou igual a 300 mm, em que uma diferença entre a primeira dimensão (L1) dos elementos de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) e a segunda dimensão (L2) dos elementos de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2) é maior que ou igual a 10 mm e/ou menor que ou igual a 80 mm.

10. Estação de trabalho para a aplicação de elementos de redução de ruído em pneus para rodas de veículos, em um método como definido na reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende: um braço robotizado (50) configurado para coletar elementos de redução de ruído de um primeiro conjunto (S1), fornecido por um primeiro transportador (10); um sistema de detecção (30) configurado para detectar uma ou mais primeiras imagens (A) representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1); um processador (40) configurado para: determinar, como uma função das ditas primeiras imagens (A), primeiros parâmetros (P1) indicativos de: coordenadas, em um primeiro plano paralelo ao dito primeiro transportador (10), de um ponto representativo do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1), e um ângulo de orientação do dito elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) em relação a uma direção determinada no dito primeiro plano; com base nos ditos primeiros parâmetros (P1), enviar ao dito braço robotizado (50) um primeiro comando de movimento (MC1) para: posicionar e orientar a dita ferramenta para terminal (51) conforme os ditos primeiros parâmetros (P1), de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal (51) ao dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1); coletar, do dito primeiro transportador (10), o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) e aplicar o mesmo na superfície radialmente interna de um pneu (100).

11. Estação de trabalho de acordo com a reivindicação 10, caracterizada pelo fato de que o dito processador (40) é configurado para: determinar, com base nas ditas primeiras imagens (A), pelo menos um primeiro comprimento (X1) do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1); fazer uma primeira comparação entre o dito primeiro comprimento (X1) e um ou mais primeiros valores de referência (REF1); gerar seletivamente o dito primeiro comando de movimento (MC1) como uma função da dita primeira comparação.

12. Estação de trabalho de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizada pelo fato de que o dito primeiro transportador (10) tem uma primeira zona de terminal (Z1), a partir da qual o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) é coletado, em que dita estação de trabalho (1) compreende adicionalmente uma parede de contraste (60) posicionada na dita primeira zona de terminal (Z1), em que, se o dito primeiro comprimento (X1) não corresponder ao dito um ou mais primeiros valores de referência (REF1), o dito processador (40) é configurado para gerar um sinal de descarte (DS) para mover a dita parede de contraste (60) e fazer com que o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito primeiro conjunto (S1) seja descartado.

13. Estação de trabalho de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 12, caracterizada pelo fato de que o dito braço robotizado (50) é configurado para coletar elementos de redução de ruído de um segundo conjunto (S2), fornecido por um segundo transportador (20), os elementos de redução de ruído do primeiro conjunto (S1) tendo uma primeira dimensão (L1) diferente de uma segunda dimensão (L2) dos elementos de redução de ruído do segundo conjunto (S2), em que o dito sistema de detecção (30) é configurado para detectar uma ou mais segundas imagens (B) representativas de pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2), em que o dito processador (40) é configurado para determinar, como uma função das ditas segundas imagens (B), segundos parâmetros (P2) indicativos de: coordenadas, em um segundo plano paralelo ao dito segundo transportador (20), de um ponto representativo do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2), e um ângulo de orientação do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2) em relação a uma direção determinada no dito segundo plano; em que o dito processador (40) é configurado para enviar ao dito braço robotizado (50), com base nos ditos segundos parâmetros (P2), um segundo comando de movimento (MC2) para: posicionar e orientar a dita ferramenta para terminal (51) conforme os ditos segundos parâmetros (P2), de modo a acoplar a dita ferramenta para terminal (51) ao dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2); coletar, do dito segundo transportador (20), o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2) e aplicar o mesmo na superfície radialmente interna do dito pneu (100).

14. Estação de trabalho de acordo com a reivindicação 13, caracterizada pelo fato de que o dito processador (40) é configurado para: determinar, com base nas ditas segundas imagens (B), pelo menos um segundo comprimento (X2) do dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2); fazer uma segunda comparação entre o dito segundo comprimento (X2) e um ou mais segundos valores de referência (REF2); gerar seletivamente o dito segundo comando de movimento (MC2) como uma função da dita segunda comparação.

15. Estação de trabalho de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 ou 14, caracterizada pelo fato de que o dito segundo transportador (20) tem uma segunda zona de terminal (Z2), a partir da qual o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2) é coletado, em que a dita parede de contraste (60) está posicionada na dita segunda zona de terminal (Z2), em que, se o dito segundo comprimento (X2) não corresponder aos ditos um ou mais segundos valores de referência (REF2), o dito processador (40) é configurado para gerar o dito sinal de descarte (DS) para mover a dita parede de contraste (60) e fazer com que o dito pelo menos um elemento de redução de ruído do dito segundo conjunto (S2) seja descartado.

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