BR112019015719A2

BR112019015719A2 - Método de armazenamento de histórico de viagem, método para a produção de modelo de caminho de viagem, método para avaliar a posição local e dispositivo de armazenamento de histórico de viagem

Info

Publication number: BR112019015719A2
Application number: BR112019015719-0A
Authority: BR
Inventors: Takano Hiroyuki; Aoki Motonobu; Kojo Naoki
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2017-02-02
Filing date: 2017-02-02
Publication date: 2020-03-24
Also published as: CA3052251A1; KR20190104360A; MX2019009085A; CN110234957B; JP6696593B2; RU2735567C1; US10860035B2; EP3578919B1; US20190391594A1; CN110234957A; WO2018142527A1; JPWO2018142527A1; EP3578919A4; EP3578919A1; BR112019015719B1

Abstract

a presente invenção se refere a um método de armazenamento de um histórico de viagem usando um controlador (110) para armazenar o histórico de viagem de um veículo em um dispositivo de armazenamento (105) para cada conexão de um caminho de viagem. o método inclui determinar que um ou mais históricos de viagem em uma conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base em uma condição de determinação predeterminada e armazenar os dois ou mais tipos de históricos de viagem na conexão no dispositivo de armazenamento de modo a serem classificados para os dois ou mais tipos determinados.

Description

MÉTODO DE ARMAZENAMENTO DE HISTÓRICO DE VIAGEM, MÉTODO PARA A PRODUÇÃO DE MODELO DE CAMINHO DE VIAGEM, MÉTODO PARA AVALIAR A POSIÇÃO LOCAL E DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO DE HISTÓRICO DE VIAGEM

CAMPO DA TÉCNICA [001] A presente invenção refere-se a um método de armazenamento de um histórico de viagem, um método de geração de um modelo de trajetória de viagem, um método de avaliação de uma auto posição e um aparelho para armazenar um histórico de viagem.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO [002] Para realizar a modelagem da estrutura de um cruzamento de uma estrada, é conhecida uma técnica que inclui controlar um veículo para coleta de dados para viajar e coletar informações de estradas / faixas e informações de trajetória de veículos, determinar posições de nós de pista a partir dos dados coletados e associar informação da trajetória do veículo com uma conexão entre as posições do nó da pista determinado (ver Documento de Patente 1: JP2016-75905A, por exemplo).

[Documento do Estado da Técnica] [Documento de patente] [Documento de Patente 1] JP2016-75905A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [Problemas a serem Resolvidos] [003] Na prática, a mesma conexão pode incluir dois ou mais tipos de históricos de viagem com diferentes posições de passagem do veículo e/ou diferentes velocidades do veículo, como quando o veículo se desloca para frente e quando o veículo gira para a direita. Nesse caso, se forem armazenados dois ou mais tipos de histórico de viagens existentes na mesma conexão em um dispositivo

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2/29 de armazenamento sem serem classificados, a precisão de um processo usando os históricos de viagem (como um processo avaliação de auto posição de um veículo em curso ou um processo de geração de um modelo de trajetória de viagem de um veículo) pode deteriorar-se.

[004] Um problema a ser resolvido pela presente invenção é fornecer um método e um aparelho para armazenar um histórico de viagem que seja capaz de melhorar a precisão de um processo usando históricos de viagem de um veículo armazenadas em um dispositivo de armazenamento.

[Meios Para Solucionar os Problemas] [005] A presente invenção soluciona o problema acima através da determinação de que um ou mais históricos de viagem numa conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base numa condição de determinação predeterminada e armazenando os dois ou mais tipos de históricos de viagem na conexão em um dispositivo de armazenamento, de modo a ser classificado para os dois ou mais tipos determinados.

[Efeito da Invenção] [006] De acordo com a presente invenção, os dois ou mais tipos de históricos de viagem que são determinados como tipos diferentes de históricos de viagem são armazenados no dispositivo de armazenamento de modo a serem ordenados e, portanto, os processos tais como um processo de avaliação a auto posição de um veículo em movimento pode ser realizado usando um histórico de viagem em linha com a trajetória de viagem real do veículo. Assim, é possível melhorar a precisão de um processo usando históricos de viagem do veículo armazenados no dispositivo de armazenamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [007] A Figura 1 FIG. 1 é um diagrama em bloco ilustrando a configuração esquemática de um sistema de armazenamento de histórico de viagem de acordo

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3/29 com uma ou mais modalidades da presente invenção e um sistema de avaliação de auto posição ao qual o sistema de armazenamento de histórico de viagem é aplicado.

[008] A Figura 2 é um diagrama para descrever um exemplo de um método de armazenamento de históricos de viagem.

[009] A Figura 3 é um diagrama para descrever outro exemplo de um método de armazenamento de históricos de viagem.

[010] A Figura 4 é um fluxograma para descrever um método de geração de modelo de trajetória de viagem de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[011] A Figura 5 é um fluxograma para descrever um método de avaliação de auto posição de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[MÉTODO(S) PARA REALIZAR A INVENÇÃO] [012] Daqui em diante, uma ou mais modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos. FIG. 1 é um diagrama de blocos ilustrando a configuração esquemática de um sistema de armazenamento de histórico de viagem 100 de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção e um sistema de estimativa de posição automática 200 ao qual o sistema de armazenamento de histórico de viagem 100 é aplicado. O sistema de armazenamento de histórico de viagem 100 ilustrado na figura é um sistema que armazena históricos de viagem, tais como posições de passagem e velocidades de veículo de um veículo, que são recolhidas do veículo. Por outro lado, o sistema de avaliação de auto posição 200 é um sistema que avalia a auto posição de um veículo quando o acionamento auxiliar ou automatizado ou autônomo do veículo está sendo executada.

[013] O sistema de armazenamento de histórico de viagem 100 e o sistema de avaliação de auto posição 200 (que doravante pode ser referido como “o sistema

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4/29 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção”) incluem um dispositivo de detecção de posição 101, uma unidade de informação de mapa 102, uma unidade sensora 103, um dispositivo de detecção de estado de viagem 104, um dispositivo de armazenamento 105 e um controlador 110. Nos sistemas de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de detecção de posição 101, a unidade de informação de mapa 102, a unidade de sensor 103, o dispositivo de detecção de estado de viagem 104, o dispositivo de armazenamento 105 e o controlador 110 estão equipados em um veículo e conectados um ao outro através de uma LAN 106 a bordo, tal como uma rede de área controladora (CAN). Pode não ser essencial equipar a parte de informação de mapa 102, o dispositivo de armazenamento 105, e o controlador 110 em um veículo, e eles podem ser fornecidos em um centro de dados ou similar, conectado ao equipamento de bordo através de uma rede de comunicação.

[014] O dispositivo de detecção de posição 101, que inclui um receptor de sistema de posicionamento global (GPS) equipado no veículo, recebe ondas de rádio de satélites GPS e detecta a posição atual (latitude / longitude). Como será descrito mais tarde, a posição detalhada do veículo numa conexão entre nós é avaliada pelo sistema de avaliação de auto posição 200, e a precisão da detecção de posição pelo dispositivo de detecção de posição 101 é menor do que a precisão da avaliação de posição pelo sistema de avaliação de auto posição 200.

[015] A unidade de informação de mapa 102 inclui uma base de dados que armazena informação de mapa, informação de estrada e outras informações necessárias. A informação de mapa é um chamado mapa eletrônico que representa informações na qual a posição e a longitude estão associadas à informação do mapa. A informação do mapa inclui a informação de estrada associada a cada ponto, informação de posição dos objetos alvo e outras informações necessárias. A informação da estrada é definida por nós e conexões que se conectam entre os nós.

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A informação de estrada inclui ainda informações sobre cruzamentos e pontos de ramificação. Os pontos de cruzamento e ramificação estão associados a nós e conexões.

[016] A unidade de sensor 103 inclui um dispositivo de imageamento 1031, tal como uma câmera ampla angular e um dispositivo de alcance 1032, tal como um achador de variação a laser (LRF), ou outros dispositivos similares. O dispositivo de imageamento 1031 e o dispositivo de alcance 1032 são, cada um deles, fornecidos em uma tampa, num para-choque, numa placa de número, num farol, num espelho lateral ou na sua periferia. O dispositivo imageamento 1031 captura imagens em tomo do veículo objeto. O dispositivo de alcance 1032 emite ondas electromagnéticas para os arredores do veículo objeto e detecta as ondas refletidas. A informação de imageamento obtida pelo dispositivo de imageamento 1031 e a informação de alcance obtida pelo dispositivo de alcance 1032 são saídas para o controlador 110. O controlador 110 tem uma função de detecção de posição do objeto alvo e detecta a posição relativa entre o veículo objeto e um objeto alvo existente em torno do veículo objeto com base na informação de imageamento emitida pelo dispositivo de imageamento 1031 e a informação de imageamento emitida do dispositivo de alcance 1032. O controlador 110 tem ainda uma função de acumulação de posição de objeto alvo e acumula a informação na posição relativa entre o objeto alvo detectado e o veículo objeto no dispositivo de armazenamento 105 de modo a estar associado com a informação do mapa. Aqui, exemplos do objeto alvo incluem uma linha (como uma marca de pista) em uma superfície de estrada de percurso na qual o veículo objeto percorre, um meio-fio em um ombro de estrada e uma balaustrada.

[017] O dispositivo de detecção de estado de viagem 104 inclui um sensor de velocidade de roda 1041, um sensor de ângulo de direção 1042, um sensor de giro 1043 e semelhantes. O sensor de velocidade de roda 1041 gera um número

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6/29 predeterminado de pulsos cada vez que a roda do veículo em questão faz uma rotação, e envia os pulsos gerados para o controlador 110. O sensor de ângulo de direção 1042, que é fornecido na coluna de direção, detecta um ângulo de direção que é um ângulo de rotação atual (quantidade de operação de direção) do volante e transmite o ângulo de direção detectado ao controlador 110. O sensor de giro 1043 detecta uma taxa de guinada no veículo objeto e emite a taxa de guinada detectada para o controlador 110. O controlador 110 tem uma função de avaliação de quantidade de movimento e avalia uma quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto do ciclo de processamento anterior em cada ciclo predeterminado com base em vários parâmetros que saem do sensor de velocidade de roda 1041, do sensor de ângulo de direção 1042 e do sensor giro 1043. O cálculo da avaliação da quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto corresponde à medição de odometria, que será descrita posteriormente, e os vários parâmetros que saem do sensor de velocidade da roda 1041, o sensor do ângulo de direção 1042 e o sensor de giro 1043 correspondem aos parâmetros utilizados na medição da odometria (referido como “parâmetros de odometria”, a seguir).

[018] O dispositivo de armazenamento 105 inclui uma ou mais memórias de acesso aleatório (RAMs) que servem como um dispositivo de armazenamento acessível. O controlador 110 tem uma função de armazenamento do histórico de viagem e controla o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar a informação sobre a velocidade da roda, ângulo de direção e taxa de guinada emitida do dispositivo de detecção de estado de viagem 104, a quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto avaliada usando a função de avaliação de quantidade de movimento, e a posição e tipo de um objeto alvo emitido pela unidade de sensor 103 de modo que eles estejam associados com a posição do veículo objeto, detectada pelo dispositivo de detecção de posição 101. Aqui, o histórico de viagem no dispositivo de armazenado 105 inclui a informação sobre a velocidade da roda,

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7/29 ângulo de direção e taxa de guinada emitida do dispositivo de detecção de estado de viagem 104, a quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto estimada utilizando a função de avaliação da quantidade de movimento e a posição e tipo de um objeto alvo a partir da unidade sensor 103 e a informação sobre outros estados de viagem do veículo objeto.

[019] O controlador 110 tem uma função de determinação do histórico de viagem. Quando dois ou mais tipos de históricos de viagem em que as posições de passagem do veículo, as velocidades do veículo, as posições do veículo e similares são diferentes umas das outras, de modo a corresponder à mesma conexão, o controlador 110 determina os dois ou mais tipos de histórico de viagens. A função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para especificar a auto posição do veículo objeto na informação do mapa em cada ciclo predeterminado com base na quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto do ciclo de processamento anterior estimado usando a função de avaliação de quantidade de movimento, a posição relativa entre o veículo objeto e um objeto alvo detectado usando a função de detecção de posição do objeto de alvo, e a informação do mapa associada à informação de posição do objeto alvo. Em seguida, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para referir-se à informação estrada (por exemplo, a largura da estrada, a largura da faixa, a posição da faixa na estrada, a estrutura da estrada como ramificação / fusão ou cruzamento, etc.) incluída na informação do mapa e determinar o histórico de viagem do veículo em questão com base nas informações sobre a estrada e o deslocamento (quantidade de movimento, direção do movimento, etc.) da auto posição do veículo objeto a partir do ciclo de processamento anterior e de outros ciclos de processamento anteriores. Este histórico de viagem inclui a posição de passagem do veículo objeto na mesma pista e na mesma conexão, a velocidade do veículo objeto na mesma pista e na mesma conexão, e a posição (direção) do

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8/29 veículo sujeito objeto na mesma pista e na mesma conexão como parâmetros.

[020] Para dois ou mais históricos de viagem com uma diferença de um limiar predeterminado ou mais na posição de passagem do veículo em questão na mesma faixa e na mesma conexão, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que os dois ou mais históricos de viagem são tipos diferentes de históricos de viagens. Adicional ou alternativamente, para dois ou mais históricos de viagem tendo uma diferença de um limiar predeterminado ou mais na velocidade do veículo objeto na mesma faixa e na mesma conexão, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que os dois ou mais históricos de viagem são tipos diferentes de históricos de viagem. Além disso ou alternativamente, para dois ou mais históricos de viagem tendo uma diferença de um limiar predeterminado ou mais no ângulo de guinada do veículo em questão na mesma faixa e na mesma conexão, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que os dois ou mais históricos de viagem são tipos diferentes de históricos de viagem. Aqui, quando pelo menos uma das posições de passagem do veículo em questão, a velocidade do veículo em questão e o ângulo de guinada do veículo em questão atendem a condição de ser o limiar predeterminado correspondente ou mais, a função de determinar o histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que os dois ou mais históricos de viagem são tipos diferentes de históricos de viagem. Por exemplo, quando os dois ou mais históricos de viagem não têm uma diferença do limiar predeterminado correspondente ou mais na posição de passagem do veículo em questão na mesma faixa e na mesma conexão, mas têm uma diferença do limiar predeterminado correspondente ou mais na velocidade do veículo em questão na mesma faixa e na mesma conexão, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que os dois ou mais históricos de viagem são tipos

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9/29 diferentes de históricos de viagem.

[021] Além disso, ou alternativamente, quando as trajetórias são diferentes à frente de um ponto de ramificação ou cruzamento, como quando segue em frente e ao virar para a direita ou esquerda (veja a Figura 2), a função de determinação do histórico de viagem de outra forma do controlador 110 serve para determinar que, para históricos de viagem em uma conexão antes do ponto de ramificação ou cruzamento, o histórico de viagem correspondente a um primeiro caminho de viagem e o histórico de viagem correspondente a um segundo caminho de viagem são diferentes tipos de históricos de viagem. Além disso, ou alternativamente, quando as posições de viagem são diferentes em uma faixa à frente de um ponto de ramificação ou cruzamento, como à esquerda, ao redor do centro, à direita e similares afins da faixa (ver Figura 3), a função de determinação de histórico de viagem de outra forma do controlador 110 serve para determinar que, para histórico de viagem em cada uma das conexões antes do ponto de ramificação ou cruzamento, o histórico de viagem quando a posição de viagem na faixa à frente está à esquerda, o histórico de viagens, quando a posição de viagem na pista à frente fica ao redor do centro, e o histórico de viagem, quando a posição de viagem na pista à frente está à direita, são tipos diferentes de históricos de viagem.

[022] Quando dois ou mais tipos de históricos de viagem são determinados utilizando a função de determinação do histórico de viagem, a função de armazenamento do histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os dois ou mais tipos de histórico de viagem na mesma conexão de modo a ser classificado para os dois ou mais tipos determinados. Exemplos de métodos de armazenamento de históricos de viagem serão descritos abaixo.

[023] A Figura 2 é um diagrama para descrever um exemplo de um método de armazenamento de históricos de viagem. O método de armazenamento de

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10/29 históricos de viagem será descrito com referência a uma situação exemplificativa na qual, como ilustrado na figura, existe uma pista 1 para seguir em frente e uma pista 2 que se ramifica a partir da pista 1. Na figura, setas sólidas representam trajetórias de viagem do veículo que viaja para a frente enquanto as setas quebradas representam trajetórias de viagem do veículo virando para a direita. Neste exemplo, a pista 1 é definida com NÓ1, NÓ2 e NÓ3 indicados por quadrados na figura, e a pista 2 é definida com NÓ4 indicado por um quadrado na figura. O NÓ2 é definido no ponto de ramificação, O NÓ1 é definido no lado contra a corrente do ponto de ramificação na direção de deslocamento do veículo e NÓ3 é definido no lado a jusante do ponto de ramificação na direção de deslocamento do veículo. Na descrição que se segue, a conexão entre NÓ1 e o NÓ2 será referida como CONEXÃO1, a conexão entre o NÓ2 e o NÓ3 será referida como CONEXÃO2 e a conexão entre o NÓ2 e o NÓ4 será referida como CONEXÃO3.

[024] Conforme ilustrado na Figura 2, Como ilustrado na FIG. 2, o veículo em movimento em linha reta e o veículo girando para a direita seguem diferentes trajetórias de deslocamento na CONEXÃO1 antes do ponto de ramificação (NÓ2). Especificamente, a posição de passagem na CONEXÃO1 do veículo em viagem em linha reta está localizada perto do centro da pista 1, enquanto a posição de passagem na CONEXÃO1 do veículo girando para a direita fica à direita da pista 1. Além disso, a velocidade na O CONEXÃO1 do veículo que vira para a direita é mais lenta do que a velocidade na CONEXÃO1 do veículo que segue em frente.

[025] Em tal situação, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que dois tipos de históricos de viagem tendo uma diferença de um limiar predeterminado ou mais nas posições de passagem do veículo na CONEXÃO1 são dois tipos diferentes de históricos de viagem. Além disso, ou alternativamente, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que dois tipos de históricos de viagem com

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11/29 uma diferença de um limiar predeterminado ou mais nas velocidades do veículo na CONEXÃO1 são dois tipos diferentes de históricos de viagem. A função de armazenamento do histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os dois tipos de históricos de viagem tendo uma diferença nas posições de passagem e/ou velocidades na CONEXÃO1 de modo a serem classificadas para os tipos.

[026] Além disso, ou alternativamente, para históricos de viagem na CONEXÃO1 no lado contra a corrente do ponto de ramificação (NÓ2), a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que o histórico de viagem correspondente ao caminho de viagem para seguir em frente e o histórico de viagem correspondente ao caminho de viagem para virar à direita são dois tipos diferentes de históricos de viagem. A função de armazenamento do histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os dois tipos de históricos de viagem tendo uma diferença nas direções de viagem à frente do ponto de ramificação para que os históricos de viagem sejam associados com a CONEXÃO1 e classificadas para as direções de viagem.

[027] A Figura 3 é um diagrama para descrever outro exemplo de um método de armazenamento de históricos de viagem. O método de armazenamento de históricos de viagem será descrito com referência a uma situação exemplificai iva na qual, como ilustrado na figura, existe uma pista 1 para seguir em frente e uma pista 2 que se ramifica a partir da pista 1 num ponto de ramificação e duas ou mais posições na pista 2 à frente do ponto de ramificação, tal como uma posição de viagem para a esquerda (doravante, referida como uma “posição de viagem 1”), uma posição de viagem para o centro (doravante, referida como uma “posição de viagem 2”), e uma posição de viagem para a direita (doravante, referida como uma posição de viagem 3”). Na figura, as setas sólidas representam os históricos de viagem do

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12/29 veículo que se desloca ao redor do centro da faixa 2 (para a posição de viagem 2), as setas partidas representam os históricos de viagem do veículo que se desloca para a direita da faixa 2 (para a posição de viagem 3), e setas tracejadas pontilhadas representam históricos de viagem do veículo que se desloca para a esquerda da pista 2 (para a posição de viagem 1). Neste exemplo, a pista 1 para viajar em frente é ajustada com NÓ1 e NÓ2 indicados por quadrados na figura, e a pista 2 é definida com NÓ3 indicado por um quadrado na figura. O NÓ2 é definido no ponto de ramificação, NÓ1 é definido no lado contra a corrente do ponto de ramificação na direção de deslocamento do veículo e o NÓ3 é definido no lado a jusante do ponto de ramificação na direção de deslocamento do veículo. Na descrição a seguir, a conexão entre o NÓ1 e o NÓ2 será referida como CONEXÃO1 e a CONEXÃO entre o NÓ2 e o NÓ3 será referida como CONEXÃO2.

[028] Como ilustrado na FIG. 3, o veículo que se desloca em direção à posição de viagem 1, o veículo que se desloca em direção à posição de viagem 2 e o veículo que se desloca em direção à posição de viagem 3 seguem trajetórias de viagem diferentes na CONEXÃO1 antes do ponto de ramificação (NÓ2). Especificamente, a posição de passagem na CONEXÃO1 do veículo que se dirige para a posição de viagem 1 muda de perto do centro da pista 1 para a esquerda, a posição de passagem na CONEXÃO1 do veículo que se dirige para a posição de viagem 2 muda de perto do centro da pista 2 para a direita, e a posição de passagem na CONEXÃO1 do veículo que se desloca em direção à posição de viagem 3 está situada perto do centro da pista 1. Além disso, disso, a velocidade na CONEXÃO1 do veículo que se desloca em direção à posição de viagem 1 está, por exemplo, mais rápido que a velocidade na CONEXÃO1 do veículo que se dirige para a posição de viagem 2 ou 3.

[029] Em tal situação, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que três tipos de históricos de viagem tendo

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13/29 diferenças de um limiar predeterminado ou mais nas posições de passagem do veículo na CONEXÃO1 são três tipos diferentes de históricos de viagem. Adicional ou alternativamente, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que dois ou três tipos de históricos de viagem tendo uma diferença ou diferenças de um limiar predeterminado ou mais nas velocidades do veículo na CONEXÃO1 são dois ou três tipos diferentes de históricos de viagem. Então, a função de armazenamento do histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os dois ou três tipos de históricos de viagem tendo uma diferença ou diferenças nas posições de passagem e/ou velocidades na CONEXÃO1 de modo a serem classificadas para o tipos.

[030] Além disso, ou alternativamente, para históricos de viagens na CONEXÃO1 no lado contra a corrente do ponto de ramificação (NÓ2), a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que o histórico de viagem correspondente ao veículo que se desloca em direção à posição de viagem 1, o histórico de viagem correspondente ao veículo que se desloca em direção à posição de viagem 2, e o histórico de viagem correspondente ao veículo que se desloca em direção à posição de viagem 3 são três tipos diferentes de históricos de viagem. Então, a função de armazenamento do histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os três tipos de históricos de viagem tendo diferenças nas posições de viagem à frente do ponto de ramificação de modo que os históricos de viagem sejam associados à CONEXÃO1 e classificados para as posições de viagem.

[031] Como ilustrado na Figura 3, o veículo que se desloca em direção à posição de viagem 1, o veículo que se desloca em direção à posição de viagem 2 e o veículo que se desloca em direção à posição de viagem 3 seguem trajetórias de

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14/29 viagem diferentes na C0NEXÃ02 à frente do ponto de ramificação (NÓ2). Especificamente, a posição de passagem na CONEXÃO2 do veículo que se dirige para a posição de viagem 1 está localizada à esquerda da pista 1, a posição de passagem na CONEXÃO2 do veículo que se desloca em direção à posição de viagem 2 muda da direita da pista 1 para perto do centro e a posição de passagem na CONEXÃO2 do veículo que se desloca em direção à posição de viagem 3 muda de perto do centro da pista 1 para a direita. Além disso, a velocidade na CONEXÃO2 do veículo que se desloca em direção à posição de viagem 1 é, por exemplo, mais rápida do que a velocidade na CONEXÃO2 do veículo que se desloca em direção à posição de viagem 2 ou 3.

[032] Em tal situação, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que três tipos de históricos de viagem tendo diferenças de um limiar predeterminado ou mais nas posições de passagem do veículo na CONEXÃO2 são três tipos diferentes de históricos de viagem. Adicional ou alternativamente, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que dois ou três tipos de históricos de viagem tendo uma diferença ou diferenças de um limiar predeterminado ou mais nas velocidades do veículo na CONEXÃO2 são dois ou três tipos diferentes de históricos de viagem. Então, a função de armazenamento do histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os dois ou três tipos de históricos de viagem tendo uma diferença ou diferenças nas posições de passagem e/ou velocidades na CONEXÃO2 de modo a serem classificados para o tipos.

[033] Além disso, ou alternativamente, para históricos de viagens na CONEXÃO2 à frente do ponto de ramificação, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar que o histórico de viagem correspondente ao veículo que se desloca em direção à posição de viagem 1, o

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15/29 histórico de viagem correspondente ao veículo que se desloca em direção à posição de viagem 2, e o histórico de viagem correspondente ao veículo que se desloca em direção à posição de viagem 3 são três tipos diferentes de históricos de viagem. A função de armazenamento do histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os três tipos de históricos de viagem tendo diferenças nas posições de viagem antes do ponto de ramificação para que os históricos de viagem estejam associadas à CONEXÃO2 e classificados para as posições de viagem.

[034] Como ilustrado na Figura 1, o controlador 110 tem uma função de geração de modelo de trajetória de viagem e gera um modelo de trajetória de viagem para cada um dos vários históricos de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105. O modelo de trajetória de viagem é um arranjo de séries temporais das posições de passagem, velocidades e similares do veículo objeto. Por exemplo, a análise de componente principal é executada nos históricos de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105 e o modelo de trajetória de viagem é definido utilizando os vetores de componente principal detectados. O modelo de trajetória de viagem inclui pelo menos as posições e velocidades de passagem do veículo em questão. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o modelo de trajetória de viagem inclui ainda as posições, direções e ângulos de deslizamento do veículo objeto. Os ângulos de deslizamento podem ser estimados a partir das velocidades do veículo e/ou das posições do veículo.

[035] Aqui, quando há dois ou mais tipos de históricos de viagem na mesma conexão, dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem são gerados para a mesma conexão. Então, a função de armazenamento de histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem gerados usando a função de geração de modelo de trajetória de viagem para que os modelos de

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16/29 trajetória de viagem sejam associados à conexão e classificados para os tipos.

[036] O controlador 110 tem uma função de seleção de modelo de trajetória de viagem, uma função de correção de parâmetro de odometria e uma função de avaliação de auto posição. Durante a execução do auxílio de acionamento ou do acionamento automatizado ou autônomo (este modo de execução será referido doravante como um “modo online”), a função de seleção do modelo de trajetória de viagem do controlador 110 serve para calcular a trajetória de viagem do veículo objeto com base nas posições do veículo em questão detectadas pelo dispositivo de detecção de posição 101, a informação de mapa pertencente à unidade de informação de mapa 102, a informação sobre os objetos alvo detectados pela unidade de sensor 103, e a quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto estimada usando a função de estimativa de quantidade de movimento. A trajetória de viagem inclui, pelo menos, as posições e velocidades de passagem do veículo em questão. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a trajetória de viagem inclui ainda as posições do veículo em questão. Então, a função de seleção do modelo de trajetória de viagem do controlador 110 serve para ler o modelo de trajetória de viagem, que é gerado usando a função de geração de modelo de trajetória de viagem e corresponde à trajetória de viagem do veículo em questão, de um ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105. Aqui, exemplos do método de ler o modelo de trajetória de viagem do dispositivo de armazenamento 105 incluem um método de cálculo de produtos internos entre um vetor de trajetória de viagem obtido por vetorização da trajetória de viagem no modo online do veículo objeto e vetores e vetores de componente principal dos modelos de trajetória de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105 e a lendo do dispositivo de armazenamento 105 um modelo de trajetória de viagem que tenha o vetor de componente principal que forneça o maior produto interno com o modelo de trajetória de viagem.

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17/29 [037] A função de correção do parâmetro de odometria do controlador 110 serve para calcular um erro entre a quantidade de movimento ΔΡ calculada na medição da odometria e a quantidade real de movimento do veículo objeto com base na quantidade de movimento ΔΡ do ciclo de processamento anterior calculado no modo online usando a função de avaliação da quantidade de movimento e a distância entre nós (comprimento de conexão) do modelo de trajetória de viagem lida a partir do dispositivo de armazenamento 105 utilizando a função de seleção de modelo de trajetória de viagem. Então, a função de correção do parâmetro de odometria do controlador 110 serve para corrigir um ou mais parâmetros de odometria utilizados na medição de odometria para diminuir o erro calculado. Exemplos do método de correção dos parâmetros de odometria incluem o ajuste do ganho a ser adicionado à quantidade de movimento ΔΡ na medição da odometria. Aqui, a função de correção do parâmetro de odometria do controlador 110 pode servir para calcular a quantidade de deslize lateral do veículo objeto no momento de girar com base no ângulo de deslizamento incluído no modelo de trajetória de viagem no momento da girar e ajustar o ganho na medição da odometria em resposta à quantidade calculada de deslize lateral.

[038] A função de avaliação da auto posição do controlador 110 serve para avaliar a auto posição do veículo em questão com base na quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto avaliada no modo online utilizando a função de avaliação da quantidade de movimento, os parâmetros de odometria corrigidos utilizando a função de correção do parâmetro de odometria e a informação de mapa em posse da unidade de informação de mapa 102. Por exemplo, a função de avaliação de auto posição do controlador 110 serve para corrigir a quantidade de movimento ΔΡ adicionando o ganho ajustado utilizando a função de correção do parâmetro de odometria para a quantidade de movimento ΔΡ avaliada usando a função de avaliação da quantidade de movimento e avaliar a auto posição do veículo

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18/29 em questão com base na quantidade de movimento corrigida ΔΡ e na informação do mapa.

[039] O método de avaliação de auto posição do veículo em questão será descrito abaixo. Este método é executado pelo sistema de avaliação de auto posição 200. O controlador 110 ilustrado na Figura 1 tem a função de avaliação da auto posição. A avaliação da auto posição de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é realizada por um método (a chamada medição de odometria) de cálculo da distância móvel e a direção de movimento do veículo em questão de acordo com os ângulos de rotação e velocidades angulares de rotação das rodas direita e esquerda do veículo. No método de avaliação de auto posição pela medição da odometria, a quantidade de movimento do veículo objeto é avaliada a partir das velocidades angulares de rotação das rodas e do ângulo de giro e velocidade de rotação do veículo objeto que são obtidos da diferença entre as velocidades angulares de rotação das rodas direita e esquerda. No entanto, infelizmente, dependendo das condições do caminho de viagem, como a topografia do caminho de viagem, como uma subida ou uma descida e o material da superfície da estrada, ocorre um erro entre o valor estimado da quantidade de movimento do veículo objeto de acordo com a rotação das rodas e a quantidade real de movimento do veículo em questão. Se os fatores que causam o erro forem esclarecidos, o erro da quantidade de movimento ΔΡ do veículo devido à medição da odometria pode ser reduzido, mas pode ser difícil analisar com precisão os fatores acima a partir das condições do percurso. Pode ser também possível corrigir os parâmetros de odometria com base na posição relativa entre um objeto alvo em torno do caminho de viagem e o veículo objeto reduzindo assim o erro da quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto devido à medição da odometria, mas isso não pode ser executado em uma seção na qual o objeto alvo não possa ser detectado.

[040] Para superar as questões acima, a avaliação de auto posição do

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19/29 veículo utilizando a medição de odometria de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui fazer com que o veículo objeto se desloque para recolher os históricos de viagem quando a assistência de acionamento ou o acionamento automatizado ou autônomo não é executado (este modo será referido a seguir como um modo offline”), armazenando os históricos de viagem recolhidos no dispositivo de armazenamento 105, gerando um modelo de trajetória de viagem com base nos históricos de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105, e corrigindo os parâmetros de odometria com base em um erro entre o modelo de trajetória de viagem gerado e o deslocamento real do veículo em questão.

[041] Aqui, quando existem dois ou mais tipos de históricos de viagem com diferentes posições de passagem de veículo e/ou velocidades de veículo na mesma conexão, se os dois ou mais tipos de históricos de viagem forem armazenados no dispositivo de armazenamento 105 sem serem classificados, podem ocorrer problemas em que o modelo de trajetória de viagem não possa ser gerado com precisão e/ou que o erro do valor do movimento ΔΡ devido à medição da odometria não possa ser calculado com precisão na avaliação de auto posição. Portanto, em uma ou mais modalidades da presente invenção, portanto, quando os históricos de viagem são coletados no modo offline e armazenados no dispositivo de armazenamento 105, dois ou mais tipos de históricos de viagens existentes na mesma conexão são armazenados no dispositivo de armazenamento 105 de modo a serem classificados para os dois ou mais tipos. Adicional ou alternativamente, em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando o modelo de trajetória de viagem é gerado no modo offline, são gerados dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem correspondentes aos dois ou mais tipos de históricos de viagens existentes na mesma conexão. Adiciona ou alternativamente, em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando a auto posição do veículo objeto é avaliada no modo online, o modelo de trajetória de viagem correspondente à

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20/29 trajetória de viagem do veículo objeto em deslocamento é selecionado de entre dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105, e o erro da quantidade de movimento ΔΡ devido à medição de odometria é calculado utilizando o modelo de trajetória de viagem selecionado.

[042] Primeiro será descrito um método para gerar um modelo de trajetória de deslocação no modo offline de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. A Figura 4 é um fluxograma para descrever um método de geração de modelo de trajetória de viagem de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. Como ilustrado no fluxograma, o veículo objeto é feito para viajar ao longo de uma seção predeterminada no modo offline, e os históricos de viagem são coletados e armazenados no dispositivo de armazenamento 105 (Etapa 1). Os históricos de viagem recolhidos do veículo em questão e armazenadas no dispositivo de armazenamento 105 incluem a quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto avaliada utilizando a função de avaliação da quantidade de movimento do controlador 110, a velocidade da roda, ângulo de direção e saída da taxa de guinada do dispositivo de detecção do estado de viagem 104, a informação de objeto alvo emitida da unidade de sensor 103 e a posição do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de posição 101. A seção predeterminada acima está configurada, por exemplo, em qualquer seção do NÓ1 ao NÓ3 e a secção de NÓ1 ao NÓ4 como ilustrado na Figura 2 ou a secção do NÓ1 ao NÓ3 como ilustrado na Figura 3. O número de vezes recolha dos históricos de viagem na seção predeterminada e armazenamento dos históricos de viagem no dispositivo de armazenamento 105 é pelo menos um, mas os históricos de viagem podem ser recolhidos e armazenados duas ou mais vezes de modo a melhorar a precisão do modelo de trajetória de viagem a ser gerado na Etapa 2.

[043] Aqui, quando a mesma CONEXÃO inclui dois ou mais tipos de históricos de viagens com diferentes posições e/ou velocidades de passagem,

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21/29 diferentes direções de viagem (como viajar em frente e virar para a direita) ou diferentes posições de viagem (como a direita e o centro) da conexão, ou algo semelhante, a função de determinação do histórico de viagem do controlador 110 serve para determinar os dois ou mais tipos de históricos de viagem (ver figuras 2 e 3). Neste caso, a função de armazenamento do histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os dois ou mais tipos de históricos de viagem de modo a serem classificados para os respectivos tipos de históricos de viagem.

[044] Então, um modelo de trajetória de viagem é gerado a partir dos históricos de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105 (Etapa 2). Aqui, quando dois ou mais tipos de históricos de viagem na mesma conexão são armazenados no dispositivo de armazenamento 105, a função de geração de modelo de trajetória de viagem do controlador 110 serve para gerar dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem para a mesma conexão. A geração do modelo ou modelos de trajetória de viagem pode ser realizada cada vez que o histórico ou históricos de viagem são recolhidos e armazenados no dispositivo de armazenamento 105 ou pode ser também realizada após a coleta e gravação de dois ou mais históricos de viagem.

[045] Então, o modelo de trajetória de viagem ou modelos gerados na Etapa 2 são armazenados no dispositivo de armazenamento 105 (Etapa 3). Aqui, quando dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem são gerados para a mesma conexão, a função de armazenamento de histórico de viagem do controlador 110 serve para controlar o dispositivo de armazenamento 105 para armazenar os dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem de modo a serem classificados para os respectivos tipos.

[046] Um método de avaliação de uma auto posição no modo online será então descrito. A Figura 5 é um fluxograma para descrever um método de avaliação

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22/29 de auto posição de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. Como ilustrado no fluxograma, a função da seleção de modelo de trajetória de viagem do controlador 110 serve para calcular a trajetória de viagem do veículo em questão com base na posição do veículo objeto detectada pelo dispositivo de detecção de posição 101, a informação de mapa possuída pela unidade de informação de mapa 102, a informação sobre os objetos alvo detectados pela unidade de sensor 103 e a quantidade de movimento ΔΡ do veículo objeto avaliadas utilizando a função de avaliação de quantidade de movimento (Etapa 101).

[047] Então, a função de seleção de modelo de trajetória de viagem do controlador 110 serve para ler um modelo de trajetória de viagem correspondente à trajetória de viagem gerada do veículo em questão a partir de um modelo de trajetória de viagem ou dois ou mais modelos de trajetória de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105 (Etapa 102). Por exemplo, como ilustrado na Figura 2, quando o veículo objeto na CONEXÃO1 e/ou passa pela direita da faixa 1 para virar para a direita, a função de seleção de modelo de trajetória de viagem do controlador 110 serve para ler o modelo de trajetória de viagem indicado por uma linha sólida (quebrado ) do dispositivo de armazenamento 105. Alternativamente, como ilustrado na Figura 3, quando o veículo objeto se desloca na posição esquerda do caminho de viagem 2 depois de virar para a direita, a função de seleção de modelo de trajetória de viagem do controlador 110 serve para selecionar o modelo de trajetória de viagem indicado por uma linha pontilhada e tracejada.

[048] Então, a função de correção do parâmetro de odometria do controlador 110 serve para calcular um erro entre a quantidade de movimento ΔΡ calculado na medição da odometria e a quantidade de movimento no modelo de trajetória de viagem com base na quantidade de movimento ΔΡ do ciclo de processamento anterior calculado usando a função de avaliação da quantidade de movimento e a distância entre nós (comprimento de conexão) do modelo de trajetória de viagem

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23/29 que é do dispositivo de armazenamento 105 utilizando a função de seleção de modelo de trajetória de viagem (Etapa 103). Em seguida, a função de correção do parâmetro de odometria do controlador 110 serve para calcular um ganho a ser adicionado à quantidade de movimento ΔΡ calculada na medição da odometria (Etapa 104).

[049] Então, a função de avaliação de auto posição do controlador 110 serve para corrigir a quantidade de movimento ΔΡ adicionando o ganho ajustado usando a função de correção de parâmetro de odometria à quantidade de movimento ΔΡ avaliada usando a função de avaliação de quantidade de movimento (Etapa 105). Então, a função de avaliação de auto posição do controlador 110 serve para avaliar a auto posição do veículo objeto com base na quantidade de movimento ΔΡ corrigida na Etapa 105 e na informação do mapa (Etapa 106).

[050] Aqui, será comentado um exemplo comparativo. No exemplo comparativo, presume-se que a mesma conexão inclua dois ou mais tipos de históricos de viagem tendo diferentes posições de passagem de veículo, diferentes velocidades de veículo e similares, mas, no entanto, os dois ou mais tipos de históricos de viagem são armazenados no mesmo dispositivo de armazenamento 105 sem serem classificados no modo offline. No exemplo comparativo,é também presumido que o modelo de trajetória de viagem gerado pela realização da analise do componente principal no modo offline nas posições de passagem do veículo, as velocidades do veículo e similares incluídas nos históricos de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105. No presente exemplo comparativo, presumese ainda que a avaliação de auto posição do veículo em deslocamento seja realizada no modo online utilizando o modelo de trajetória de viagem gerado no modo offline.

[051] No exemplo comparativo, o modelo de trajetória de viagem gerado no modo offline pode não coincidir com nenhuma das trajetórias de viagem na

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C0NEXÃ01 ao girar para a direita, as quais são indicadas pelas linhas tracejadas na Figura 2, e também pode não coincidir com nenhuma das trajetórias de viagem na CONEXÃO1 ao se deslocar para frente, as quais são indicadas pelas linhas sólidas. Por conseguinte, quando a avaliação de auto posição do veículo em deslocamento é realizada no modo online utilizando o modelo de trajetória de viagem gerado no modo offline, pode ocorrer um desvio entre a trajetória de viagem do veículo em viagem e o modelo da trajetória de viagem ambos no caso de virar para a direita ao longo da trajetória de viagem indicada por uma linha quebrada na figura e o caso de seguir em frente ao longo da trajetória de viagem indicada por uma linha sólida na figura. Assim, o erro entre a quantidade de movimento ΔΡ calculado na medição da odometria e a quantidade real de movimento do veículo não pode ser calculado com precisão, de modo que a precisão da avaliação de auto posição do veículo em movimento se deteriora.

[052] Em comparação, no método de armazenamento de históricos de viagem e no sistema de armazenamento de histórico de viagem 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, é feita uma determinação de que um ou mais históricos de viagem na mesma conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base numa condição de determinação predeterminada, tal como uma posição de passagem do veículo, e os dois ou mais tipos de históricos de viagem na mesma conexão são armazenados no dispositivo de armazenamento 105 de modo a serem classificados para os dois ou mais determinados mais tipos. Assim, é possível gerar dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem correspondentes aos dois ou mais tipos de históricos de viagem existentes na mesma CONEXÃO e/ou realizar a avaliação de auto posição do veículo em movimento usando os dois ou mais tipos de históricos de viagem existentes na mesma conexão. Assim, é possível gerar modelos de trajetória de viagem de acordo com as trajetórias de viagem reais do veículo e melhorar a

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25/29 precisão da avaliação de auto posição do veículo em movimento.

[053] No método de armazenamento de históricos de viagem e no sistema de armazenamento de histórico de viagem 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, determinado que os históricos de viagem na mesma CONEXÃO1 são dois ou mais tipos de históricos de viagem com a condição de determinação com relação às direções de viagem do veículo a partir de CONEXÃO1 (tal como se deve seguir em frente ou virar para a direita, por exemplo) quando o caminho de percurso é ramificado à frente da CONEXÃO1 como ilustrado na Figura 2, e os dois ou mais tipos de históricos de viagem estão armazenados na mesma CONEXÃO1 são armazenados no dispositivo de armazenamento 105 de modo a serem classificados para as direções de viagem determinadas. Por meio dessa operação, o modelo de trajetória de viagem na CONEXÃO1, quando se vira à direita a partir da CONEXÃO1 e o modelo de trajetória de viagem na CONEXÃO1, quando se percorre em linha reta a partir da CONEXÃO1, pode ser gerado para ser distinguível. Além disso, quando o veículo em movimento vira para a direita a partir da CONEXÃO1, a avaliação de auto posição pode ser realizada usando o modelo de trajetória de viagem na CONEXÃO1 no caso de virar para a direita, enquanto o veículo em viagem segue em frente a partir de CONEXÃO1, a avaliação de auto posição pode ser realizada usando o modelo de trajetória de viagem na CONEXÃO1 no caso de viajar em linha reta.

[054] No método de armazenamento de históricos de viagem e no sistema de armazenamento de histórico de viagem 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, quando há duas ou mais posições de deslocamento do veículo para uma faixa 2 (CONEXÃO2) à frente da CONEXÃO1 como ilustrado na Figura 3, tal como uma posição de viagem à direita, uma posição de viagem em torno do centro e uma posição de viagem à esquerda, determinado que os históricos de viagem na mesma CONEXÃO1 são dois ou mais tipos de

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26/29 históricos de viagem, e também determinado que os históricos de viagem na mesma CONEXÃO2 são dois ou mais tipos de históricos de viagem, com a condição de determinação em relação às duas ou mais posições de deslocamento do veículo para a pista 2. Então, no método de armazenamento de históricos de viagem de acordo para uma ou mais modalidades da presente invenção, os dois ou mais tipos de históricos de viagem na mesma CONEXÃO1 são armazenados no dispositivo de armazenamento 105 de modo a serem classificados para as posições de viagem determinadas, e os dois ou mais tipos de históricos de viagem na mesma CONEXÃO2 são também armazenados no dispositivo de armazenamento 105 de modo a serem classificados para as posições de viagem determinadas. Por meio dessa operação, os modelos de trajetória de viagem na CONEXÃO1 e CONEXÃO2 ao se deslocar da CONEXÃO1 para a direita da pista 2, os modelos de trajetória de viagem em CONEXÃO1 e CONEXÃO2 ao viajar da CONEXÃO1 até ao centro da pista 2 e os modelos de trajetória de viagem na CONEXÃO1 e CONEXÃO2 quando se viaja da CONEXÃO1 para a esquerda da pista 2 podem ser gerados de modo a serem distinguíveis. Além disso, quando o veículo em movimento se desloca da CONEXÃO1 para a direita da pista 2, a avaliação de auto posição pode ser realizada usando os modelos de trajetória de viagem na CONEXÃO1 e CONEXÃO2 no caso de se deslocar para a direita, quando o veículo em movimento viaja da CONEXÃO1 para ao redor do centro da pista 2, a avaliação de auto posição pode ser realizada usando os modelos de trajetória de viagem na CONEXÃO1 e CONEXÃO2 no caso de viajar para ao redor do centro e quando o veículo em movimento viaja da CONEXÃO1 para a esquerda da pista 2, a avaliação de auto posição pode ser realizada usando os modelos de trajetória de viagem na CONEXÃO1 e CONEXÃO2 no caso de viajar para a esquerda.

[055] No método de armazenamento de históricos de viagem e no sistema de armazenamento de histórico de viagem 100 de acordo com uma ou mais

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27/29 modalidades da presente invenção, determinado que os históricos de viagem na mesma conexão são dois ou mais tipos de históricos de viagem com a condição de determinação em relação às posições de passagem do veículo na mesma conexão e as velocidades de veículo na mesma conexão, e os dois ou mais tipos de históricos de viagem na mesma CONEXÃO1 são armazenados no dispositivo de armazenamento 105 de modo a serem classificados para as direções de viagem determinadas. Por meio desta operação, dois ou mais tipos de trajetórias de viagem com diferentes posições de passagem do veículo e diferentes velocidades do veículo podem ser modelados de modo a serem distinguíveis. Além disso, quando o veículo em movimento passa através de uma determinada conexão numa determinada posição de passagem e numa determinada velocidade do veículo, a avaliação da auto posição pode ser realizada utilizando o modelo de trajetória de viagem com a determinada posição de passagem e a determinada velocidade do veículo.

[056] O método de geração de um modelo de trajetória de viagem de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui determinar que um ou mais históricos de viagem na mesma conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base numa condição de determinação predeterminada, armazenar os dois ou mais tipos de históricos de viagem na mesma conexão no dispositivo de armazenamento 105 de modo a serem classificados para os dois ou mais tipos determinados, e gerar dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem correspondentes aos dois ou mais tipos de históricos de viagem na mesma conexão armazenados no dispositivo de armazenamento 105. Isto permite que os modelos de trajetória de viagem sejam gerados em linha com as trajetórias de viagem reais do veículo.

[057] O método de avaliação de uma auto posição do veículo de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui gerar dois ou mais

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28/29 tipos de modelos de trajetória de viagem usando o método acima de gerar um modelo de trajetória de viagem de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, armazenar os dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem no dispositivo de armazenamento 105, selecionar o modelo de trajetória de viagem correspondente a uma trajetória de viagem do veículo em viagem entre os dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento 105 e corrigir um erro da quantidade de movimento do veículo devido à medição da odometria usando o modelo de trajetória de viagem selecionado. Por meio desta operação, como ilustrado na Figura 2, por exemplo, ao virar à direita do CONEXÃO1, o erro da quantidade de movimento do veículo devido à medição da odometria pode ser corrigido usando o modelo de trajetória de viagem no qual a trajetória de viagem do veículo girando para a direita é modelada, e ao seguir em frente a partir da CONEXÃO1, o erro da quantidade de movimento do veículo em função da medição da odometria pode ser corrigido pelo modelo de trajetória de viagem em que a trajetória de viagem do veículo em trajetória reta é modelada. Portanto, é possível avaliar a auto posição do veículo em movimento usando o modelo de trajetória de viagem em linha com a trajetória real de deslocamento do veículo. A precisão na avaliação da auto posição do veículo em movimento pode, portanto, ser melhorada.

[058] As modalidades explicadas anteriormente são descritas para facilitar a compreensão da presente invenção e não estão descritas para limitar a presente invenção. Por conseguinte, pretende-se que os elementos divulgados nas modalidades acima incluam todas as alterações e equivalentes de concepção para se enquadrarem no escopo técnico da presente invenção.

[059] Por exemplo, nas modalidades acima descritas, os históricos de viagem são coletados e armazenados no dispositivo de armazenamento 105 e o

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29/29 modelo de trajetória de viagem é gerado e armazenado no dispositivo de armazenamento 105 no modo offline, e então a avaliação de auto posição do veículo em viagem é realizada no modo online usando o modelo de trajetória de viagem. Numa modalidade alternativa, os históricos de viagem podem ser coletados e armazenados no dispositivo de armazenamento 105 também no modo online e o modelo de trajetória de viagem pode ser corrigido.

[Descrição de Números de Referência]

100 Sistema de avaliação de histórico de viagem

105 Dispositivo de armazenamento

110 Controlador

200 Sistema de avaliação de auto posição

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método de armazenamento de um histórico de viagem usando um controlador para armazenar o histórico de viagem de um veículo em um dispositivo de armazenamento para cada conexão de um caminho de viagem, o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

determinar que um ou mais históricos de viagem em uma conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base em uma condição de determinação predeterminada; e armazenar os dois ou mais tipos de históricos de viagem na conexão no dispositivo de armazenamento, de modo a serem classificados para os dois ou mais tipos determinados, em que quando um trajeto de percurso à frente da conexão se ramifica, a condição de determinação predeterminada envolve as direções de viagem do veículo a partir da conexão.
2. Método de armazenamento de um histórico de viagem usando um controlador para armazenar o histórico de viagem de um veículo em um dispositivo de armazenamento para cada conexão de um caminho de viagem, compreendendo o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

determinar que um ou mais históricos de viagem em uma conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base em uma condição de determinação predeterminada; e armazenar os dois ou mais tipos de históricos de viagem na conexão no dispositivo de armazenamento, de modo a serem classificados para os dois ou mais tipos determinados, em que quando há duas ou mais posições de deslocamento do veículo para um caminho de percurso antes da conexão, a condição de determinação predeterminada envolve as posições de viagem do veículo para o caminho de

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2/4 viagem.
3. Método de armazenamento de um histórico de viagem de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a condição de determinação predeterminada envolve pelo menos uma de uma posição de passagem do veículo na conexão e uma velocidade do veículo na conexão.
4. Método para gerar um modelo de trajetória de viagem usando o método de armazenar um histórico de viagem de acordo com a reivindicação 1 ou 2 para gerar, com base no histórico de viagem armazenado no dispositivo de armazenamento, o modelo de trajetória de viagem em que uma trajetória de viagem incluindo pelo menos uma posição de passagem do veículo e a velocidade de um veículo é modelada, o método de geração de um modelo de trajetória de viagem CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

gerar dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem correspondentes aos dois ou mais tipos de históricos de viagem no conexão armazenados no dispositivo de armazenamento.
5. Método de avaliação de uma auto posição usando um controlador para armazenar um histórico de viagem de um veículo em um dispositivo de armazenamento para cada conexão de um caminho de viagem, gerar com base no histórico de viagem armazenado no dispositivo de armazenamento, um modelo de trajetória de viagem no qual uma trajetória de viagem incluindo pelo menos uma posição de passagem do veículo e é modelada uma velocidade de veículo, e corrigir um erro de uma quantidade de movimento do veículo devido à medição de odometria usando o modelo de trajetória de viagem gerado, o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

determinar que um ou mais históricos de viagem em uma conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base em uma

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3/4 condição de determinação predeterminada;

armazenar os dois ou mais tipos de históricos de viagem na conexão no dispositivo de armazenamento, de modo a serem classificados para os dois ou mais tipos determinados;

gerar dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem correspondentes aos dois ou mais tipos de históricos de viagem na conexão armazenados no dispositivo de armazenamento;

armazenar os dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem gerados no dispositivo de armazenamento;

selecionar o modelo de trajetória de viagem correspondente à trajetória de viagem do veículo que se desloca entre os dois ou mais tipos de modelos de trajetória de viagem armazenados no dispositivo de armazenamento, a trajetória de viagem incluindo pelo menos a posição de passagem do veículo e a velocidade do veículo; e corrigir o erro da quantidade de movimento do veículo devido à medição da odometria usando o modelo de trajetória de viagem selecionado.
6. Aparelho para armazenar um histórico de viagem, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

um dispositivo de armazenamento; e um controlador configurado para armazenar o histórico de viagem de um veículo em um dispositivo de armazenamento para cada conexão de um caminho de viagem, o controlador sendo também configurado para:

determinar que um ou mais históricos de viagem em uma conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base em uma condição de determinação predeterminada; e armazenar os dois ou mais tipos de históricos de viagens na conexão no

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4/4 dispositivo de armazenamento, de modo a serem classificados para os dois ou mais tipos determinados, em que quando um caminho de viagem à frente da conexão se ramifica, a condição de determinação determinada envolve direções de viagem do veículo a partir da conexão.
7. Aparelho para armazenar um histórico de viagem, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

um dispositivo de armazenamento; e um controlador configurado para armazenar o histórico de viagem de um veículo em um dispositivo de armazenamento para cada conexão de um caminho de viagem, o controlador sendo também configurado para:

determinar que um ou mais históricos de viagem em uma conexão são um tipo ou dois ou mais tipos de históricos de viagem com base em uma condição de determinação predeterminada; e armazenar os dois ou mais tipos de histórico de viagens na conexão no dispositivo de armazenamento, de modo a serem classificados para os dois ou mais tipos determinados, em que quando há duas ou mais posições de deslocamento do veículo para um caminho de viagem antes da conexão, a condição de determinação predeterminada envolve as posições de viagem do veículo para o caminho de viagem.