BR112019004792B1 - Sistema panorâmico automático e método em um sistema panorâmico automático - Google Patents

Sistema panorâmico automático e método em um sistema panorâmico automático Download PDF

Info

Publication number
BR112019004792B1
BR112019004792B1 BR112019004792-1A BR112019004792A BR112019004792B1 BR 112019004792 B1 BR112019004792 B1 BR 112019004792B1 BR 112019004792 A BR112019004792 A BR 112019004792A BR 112019004792 B1 BR112019004792 B1 BR 112019004792B1
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
trailer
angle
fact
image data
vehicle
Prior art date
Application number
BR112019004792-1A
Other languages
English (en)
Other versions
BR112019004792A2 (pt
Inventor
Andreas ZIETHÉN
Erik SUNDKVIST
Original Assignee
Stoneridge Electronics Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stoneridge Electronics Ab filed Critical Stoneridge Electronics Ab
Priority claimed from PCT/SE2017/050900 external-priority patent/WO2018052364A2/en
Publication of BR112019004792A2 publication Critical patent/BR112019004792A2/pt
Publication of BR112019004792B1 publication Critical patent/BR112019004792B1/pt

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformation in the plane of the image
    • G06T3/20—Linear translation of a whole image or part thereof, e.g. panning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views

Abstract

trata-se de um sistema panorâmico automático e método adaptado para um veículo com um trailer fixado. o sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptado para capturar dados de imagem com uma vista do trailer e o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem para identificar pelo menos um elemento alongado do trailer, projetar um vetor nos dados de imagem com base no dito elemento alongado, estabelecer pelo menos um vetor de referência e identificar um ponto de intercepção do vetor de referência e o dito vetor projetado.

Description

CAMPO DA TÉCNICA
[001] A presente invenção se refere, de modo geral, a um sistema panorâmi-co para panoramizar uma imagem de vista traseira em um veículo.
ANTECEDENTES DA TÉCNICA
[002] Na técnica anterior, é um fato conhecido o fornecimento de soluções para melhorar a visibilidade de vista traseira para um condutor de veículo. As solu-ções são conhecidas para diferentes veículos, um exemplo é uma caminhonete com um trailer. Os espelhos retrovisores e espelhos laterais convencionais, em que o re-flexo é usado para apresentar uma vista traseira foram usados na técnica por um longo tempo e, por exemplo, recursos em que os espelhos podem ser ajustados ma-nualmente pelo condutor. Além de ajustar o espelho, o condutor tem a possibilidade de mover a perspectiva do espelho através do movimento em relação ao espelho. Isso é frequentemente realizado por meio do condutor que move sua cabeça e resul-ta no fato de que diferentes porções da área atrás do veículo se tornam visíveis.
[003] Arranjar uma ou mais câmeras, como um complemento ou para substi-tuir os espelhos retrovisores convencionais, é um fato conhecido. As câmeras são adaptadas para mostrar uma vista traseira em relação ao veículo e tais soluções fo-ram anteriormente utilizadas na técnica tanto para câmeras de vista traseira quanto para espelhos retrovisores eletrônicos.
[004] Para espelhos retrovisores eletrônicos e câmeras de ré, a técnica ante-rior apresenta adicionalmente sistemas que possibilitam que a imagem seja panora- mizada. Panoramizar significa que a câmera ou a imagem pode ser ajustada para mostrar diferentes porções da seção atrás do veículo de uma forma similar à que o usuário alcança através do movimento de sua cabeça em relação a um espelho nos sistemas de espelho retrovisor convencional. Entretanto, os sistemas da técnica an terior compreendem múltiplas desvantagens, especialmente para veículos que rebo-cam um trailer. Quando um veículo com um trailer fixado vira, o trailer irá obstruir a vista do espelho retrovisor, tornando difícil que o condutor veja como o trailer se mo-ve. Isso é um problema presente tanto em sistemas de espelho tradicionais quanto em sistemas de vista traseira da técnica anterior que utilizam câmeras. Sumário da invenção
[005] Como discutido, é um problema com espelhos retrovisores, espelhos de vista lateral e câmeras de vista traseira com base na captura de imagem de um dispositivo, como uma câmera, que o ângulo de perspectiva do usuário em relação ao espelho não afete a imagem exibida a partir da câmera. Em um espelho refletor tradicional, o condutor pode mover sua cabeça para controlar o campo de visão. Em um sistema de exibição, isso não é possível, visto que o ângulo da cabeça do usuá-rio não afeta o ângulo de exibição. Para alcançar o mesmo campo de visão, a ima-gem exibida precisa exibir constantemente muito mais da área circundante do que um espelho tradicional ou precisa ser panoramizada. As soluções que exibem mais informações podem ser benéficas em algumas modalidades, porém, ao mesmo tem-po, resulta em resoluções da imagem que tornam difícil que o operador distinga ob-jetos menores.
[006] Os sistemas panorâmicos são, portanto, uma boa alternativa, e há mui-tas formas de realizar a panoramização. Uma solução é usar o reconhecimento de objeto em uma imagem registrada por um dispositivo de captura de imagem, arma-zenar a posição de um objeto específico nos dados de imagem e panoramizar a imagem, assegurando que o objeto identificado sempre esteja na mesma posição relativa nos dados de imagem panoramizados exibidos ao usuário.
[007] A panoramização pode ser alcançada tanto movendo-se fisicamente o ângulo do meio de captura de imagem ou fazendo-se com que um meio de captura de imagem capture constantemente os dados de imagem de uma área maior do que é exibida ao usuário. Este, em vez disso, apara os dados de imagem na seção correta para exibir as informações mais úteis.
[008] A operação de panoramização de uma imagem apresenta múltiplos problemas em relação à forma como a operação de panoramização é realizada. Para fornecer uma boa experiência de usuário e substituir espelhos tradicionais, é im-portante que os dados de imagem sejam panoramizados de uma forma natural, com um resultado consistente. Uma opção conforme presente na técnica anterior é que o usuário pode controlar manualmente a panoramização de uma forma similar ao ajus-te de um espelho retrovisor tradicional. Isso soma uma tarefa adicional à condução do veículo, resultando em uma solução que é difícil e inconveniente para que o usu-ário use. [0009] A panoramização automática pode ser conduzida de formas diferen-tes da realizada pelos inventores. Entretanto, a maioria das soluções avaliadas pelo inventor sofrem com desvantagens que são similares à panoramização manual. Por exemplo, é possível conduzir a panoramização através do reconhecimento de um recurso específico de um objeto rebocado, como um trailer, em uma imagem. O objeto reconhecido pode ser uma logomarca, um indicador ou qualquer outra forma de objeto que seja identificável em uma imagem em algum local no objeto rebocado. Através da análise das imagens capturadas durante a operação, a posição relativa do objeto reconhecido na imagem pode ser identificada. Com base na posição relativa de um objeto, a operação de panoramização pode, portanto, ser controlada através da panoramização da imagem, mantendo o objeto reconhecido na mesma posição relativa a todo tempo. Essa solução resolve alguns dos problemas da técnica anterior, porém, tem múltiplas desvantagens, especialmente em relação a como a panoramização de imagem funciona. A panoramização de imagem não é dependen-te de um ponto localizado em qualquer localização específica do trailer e pode, com diferentes objetos de reboque, ser colocada em diferentes lugares ao longo do com-primento e da altura do objeto de reboque. Isso fornece uma solução em que o eixo geométrico giratório da panoramização pode não corresponder à forma como o objeto de reboque, de fato, se move e, assim, fornecer uma experiência de panoramiza- ção distorcida e não natural para o usuário.
[009] Ademais, tais soluções podem apresentar diferentes resultados em di-ferentes momentos, causando confusão para o operador de veículo.
[010] Há desvantagens adicionais com soluções que dependem da localiza-ção de objetos em uma imagem em relação à potência de processamento necessária. Conduzir tais operações em tempo real exige uma grande capacidade de cálculo do dispositivo que conduz a operação, e há um risco de atrasos no sistema.
[011] Portanto, é um objetivo da presente solução fornecer uma operação de panoramização natural e não distorcida, que apresenta resultados consistentes para o usuário.
[012] Outro objetivo da presente solução é fornecer uma solução que exige menos potência de computador.
[013] Outro objetivo da presente solução é fornecer espelhos de vista lateral que possibilitam uma melhor visão geral do usuário do que os espelhos de vista late-ral convencionais.
[014] Outro objetivo da presente solução é exibir informações úteis ao con-dutor sem comprometer a atenção ao tráfego.
[015] Portanto, a solução se refere a um sistema panorâmico automático adaptado para um veículo com um trailer fixado, em que o dito sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptada para capturar da-dos de imagem com uma vista do trailer. O sistema panorâmico automático é adap-tado para analisar os dados de imagem para identificar pelo menos um elemento alongado do trailer, projetar um vetor nos dados de imagem com base no dito ele-mento alongado, estabelecer pelo menos um vetor de referência e identificar um ponto de intercepção do vetor de referência e do dito vetor projetado.
[016] O sistema panorâmico automático no presente documento se refere à panoramização para dados de imagem correspondentes a dados de espelhos de vista lateral (também chamados, na técnica, de espelhos de para-lama, espelhos de porta ou espelhos de flanco), porém, como entendido pela pessoa versada na técni-ca, também poderia ser implementado em um espelho retrovisor ou em relação a uma câmera de vista traseira.
[017] Através da identificação, um elemento alongado, como a borda inferior do trailer ou uma parte alongada de uma impressão no trailer, é possível conduzir cálculos sem analisar constantemente as imagens da mesma forma que é necessá-rio ao conduzir a panoramização com um sistema como descrito anteriormente. O elemento alongado é usado para projetar um vetor que pode ser comparado com o vetor de referência estabelecido resultando em um ponto de intercepção. Isso é van-tajoso visto que o ponto de intercepção fornece um ponto consistente em relação ao comprimento do trailer a partir do qual panoramizar os dados de imagem, mas tam-bém, a partir dos quais os cálculos buscam encontrar uma intercepção entre o vetor projetado e um vetor de referência em vez de analisar constantemente um objetivo.
[018] O ponto de intercepção corresponde a um ponto na adjacência próxima de um ponto de extremidade do trailer que torna a operação de panoramização consistente e precisa independentemente do tamanho, formato, forma e característi-cas do trailer que é fixado ao veículo.
[019] Como descrito anteriormente, é um problema com soluções da técnica anterior que a panoramização automática funciona de modo diferente dependendo de onde o eixo geométrico de rotação para o trailer está localizado em relação ao ponto que o sistema panorâmico usa para panoramizar a imagem. Através do cálculo da posição da extremidade traseira do trailer, em vez de identificar meramente um objeto com base no reconhecimento de objeto, é possível solucionar esse problema, como será adicionalmente descrito no presente documento.
[020] De acordo com uma modalidade, o vetor projetado pode ser projetado em um desvio constante ao longo do elemento alongado identificado.
[021] De acordo com uma modalidade, o vetor projetado é uma tangente do elemento alongado.
[022] De acordo com uma modalidade, a velocidade de panoramização é ajustada para fornecer uma experiência mais suave.
[023] Uma panoramização mais suave pode ser alcançada através do ajuste da velocidade em que a panoramização é realizada, isso tem o efeito de que uma experiência mais natural é alcançada.
[024] De acordo com uma modalidade do sistema panorâmico automático adaptado para um veículo com um trailer fixado, em que o dito sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptado para capturar da-dos de imagem com uma vista do trailer. O sistema panorâmico automático é adap-tado para analisar os dados de imagem para identificar pelo menos um elemento alongado do trailer, projetar um vetor nos dados de imagem com base no dito ele-mento alongado, estabelecer pelo menos uma referência horizontal e identificar um ponto de intercepção da referência horizontal e do dito vetor projetado.
[025] É uma vantagem com a presente solução, que uma referência horizon-tal na forma de um vetor de referência, pode ser estabelecida nos dados de imagem. A referência horizontal é, em uma modalidade, baseada em informações disponíveis no plano de fundo, como o horizonte ou qualquer outro objeto substancialmente pla-no que possa ser identificado e usado para projetar um vetor de referência.
[026] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para estabelecer a referência horizontal, de modo que o dito ponto de intercepção identificado corresponda à posição da extremidade traseira do trailer nos dados de imagem capturados.
[027] É uma vantagem com a presente solução, que a extremidade traseira do trailer pode ser identificada através do ponto de intercepção entre os vetores. Essa solução possibilita uma panoramização automática aprimorada.
[028] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para panoramizar os dados de imagem capturados com base no ponto de intercepção identificado.
[029] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para apresentar, em tempo real, os dados de imagem cap-turados panoramizados a um operador do veículo.
[030] De acordo com uma modalidade, o elemento alongado identificado é selecionado a partir de qualquer um dentre a borda inferior longitudinal do trailer, a borda superior longitudinal do trailer, a borda traseira vertical do trailer e um elemento impresso no lado do trailer.
[031] De acordo com uma modalidade, o vetor de referência é determinado com base em pelo menos um ponto distinto no plano de fundo dos dados de imagem capturados.
[032] O vetor de referência está em uma modalidade calculada com base na detecção de borda no plano de fundo dos dados de imagem.
[033] De acordo com uma modalidade, uma panoramização contínua que não é mostrada para o usuário do veículo é realizada criando, a partir de objetos fixos no plano de fundo, assim como o horizonte, informações a respeito de objetos que que não são alterados em uma direção vertical. Com base em tais objetivos, o vetor de referência é estabelecido para criar uma panoramização que não é alterada na direção vertical.
[034] De acordo com uma modalidade, o vetor de referência é um vetor de referência horizontal.
[035] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático compreende adicionalmente um visor, uma memória e uma unidade de processador.
[036] De acordo com uma modalidade, o meio de captura de imagem é ar-ranjado no topo do veículo que reboca o trailer.
[037] De acordo com uma modalidade, o meio de captura de imagem é ar-ranjado a uma altura correspondente a pelo menos 80% da altura do trailer.
[038] De acordo com uma modalidade, o meio de captura de imagem é ar-ranjado no mesmo ponto que um espelho retrovisor normalmente é arranjado.
[039] De acordo com uma modalidade, o meio de captura de imagem é ar-ranjado juntamente com um espelho lateral.
[040] [0040] De acordo com uma modalidade, o meio de captura de imagem é arranjado em vez de um espelho lateral.
[041] De acordo com uma modalidade, o meio de captura de imagem é ar-ranjado no mesmo ponto que um espelho lateral normalmente é arranjado.
[042] De acordo com uma modalidade, o sistema é adicionalmente adaptado para identificar um ponto de intercepção adicional no lado oposto do trailer a partir de um ponto de intercepção, estabelecer se o ponto de intercepção adicional está em uma posição que, com base em pelo menos uma dentre as propriedades físicas do trailer, na posição anterior do trailer e no ponto de intercepção, é possível.
[043] É uma vantagem que, através da utilização da modalidade, em que pontos de intercepção são identificados em ambos os lados do trailer através da análise de dados de imagem. Os dados de imagem são analisados para identificar pelo menos um elemento alongado do trailer em cada lado. Em cada lado, um vetor é projetado nos dados de imagem com base no elemento alongado. O sistema é adicionalmente adaptado para estabelecer pelo menos um vetor de referência para cada lado e identificar um ponto de intercepção em que os vetores de referência e vetores projetados para cada lado se cruzam. Isso pode ser usado para determinar se há quaisquer leituras inesperadas ou irracionais em relação ao movimento de trailer através da análise de como os pontos de intercepção se movem, isto é, se o pon- to de intercepção é possível ou não. Assim, a solução pode ser usada para diminuir o número de erros, tornando a panoramização mais precisa.
[044] De acordo com uma modalidade, o ponto de intercepção adicional é usado para remover os resultados de erro.
[045] De acordo com uma modalidade, as informações a respeito da posição de trailer são calculadas a partir de pelo menos um ponto de intercepção.
[046] De acordo com uma modalidade, a posição de trailer é registrada a uma memória que possibilita que o sistema panorâmico automático saiba a posição mais recente do trailer.
[047] É uma vantagem com a presente solução que o sistema panorâmico automático saiba a posição mais recente do trailer. Em uma modalidade, a posição mais recente do trailer é usada quando o sistema é reinicializado, por exemplo, quando é dada a partida no veículo, como uma posição inicial do trailer.
[048] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar, com base em pelo menos um ponto de intercepção, se o trailer se move de uma forma natural e/ou previsível.
[049] É uma vantagem que os resultados que não são relevantes ou resulta-dos de erro possam ser filtrados da solução, criando uma melhor experiência de pa- noramização.
[050] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para calcular a velocidade de veículo como uma função da velocidade e ângulo das rodas para prever um movimento de trailer.
[051] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, em par-ticular, a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de deri-vada que compreendem pelo menos um dentre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade do veículo e o ângulo de volante do veículo e pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[052] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, em par-ticular, a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de deri-vada que compreendem a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante, e a velocidade do veículo, e pelo fato de que o sistema panorâ-mico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a deriva-da calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[053] De acordo com uma modalidade, um sistema panorâmico automático adaptado para um veículo com um trailer fixado é fornecido, em que o dito sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptado para capturar os dados de imagem com uma vista do trailer, caracterizado pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, em particular, a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem pelo menos um dentre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade do veículo e o ângulo de volante do veículo, e pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[054] De acordo com uma modalidade, um sistema panorâmico automático adaptado para um veículo com um trailer fixado é fornecido, em que o dito sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptado para capturar dados de imagem com uma vista do trailer, caracterizado pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, em particular, a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreende a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante, e a velocidade do veículo, e pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[055] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para identificar pelo menos um elemento alongado do trai-ler, projetar um vetor nos dados de imagem com base no dito elemento alongado, estabelecer pelo menos um vetor de referência e identificar um ponto de intercepção do vetor de referência e o dito vetor projetado.
[056] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para calcular um cone imaginado que tem seu centro no ângulo de trailer previsto do trailer.
[057] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adaptado para calcular um cone imaginado e para determinar a largura do cone com base nos parâmetros de cálculo de derivada.
[058] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para descartar pontos de intercepção fora do cone imagi-nado.
[059] De acordo com um aspecto em um sistema panorâmico automático adaptado para ser arranjado em um veículo com um trailer fixado, em que o dito sis- tema panorâmico automático é configurado para capturar dados de imagem que compreendem o trailer fixado no veículo, o método compreende as etapas: - capturar dados de imagem, - analisar os dados de imagem para identificar pelo menos um elemento alongado do trailer, - estabelecer pelo menos uma referência horizontal, - projetar um vetor do elemento alongado identificado, e - identificar um ponto de intercepção entre o vetor projetado com base no elemento alongado e a linha de referência horizontal.
[060] De acordo com uma modalidade, a referência horizontal é estabelecida de modo que o dito ponto de intercepção corresponda à posição da extremidade tra-seira do trailer nos dados de imagem capturados.
[061] De acordo com uma modalidade em um sistema panorâmico automáti-co, a seguinte etapa é realizada: - panoramizar os ditos dados de imagem capturados com base no ponto de intercepção.
[062] De acordo com uma modalidade, o elemento alongado é selecionado a partir de qualquer um dentre a borda inferior longitudinal do trailer, a borda superior longitudinal do trailer, a borda traseira vertical do trailer e um elemento impresso no lado do trailer.
[063] De acordo com uma modalidade, a referência horizontal é uma linha de referência horizontal.
[064] De acordo com uma modalidade, a referência horizontal é determinada com base em pelo menos um ponto distinto no plano de fundo dos dados de imagem capturados.
[065] De acordo com uma modalidade, a referência horizontal é um vetor ho-rizontal.
[066] De acordo com uma modalidade, a solução compreende adicionalmen-te as etapas: - determinar a velocidade do veículo, - determinar o tempo de processamento para capturar e analisar os dados de imagem, - determinar um limiar de tempo de processamento com base na dita veloci-dade do veículo, - se o dito limiar for excedido, e - panoramizar os dados de imagem capturados com base nos dados de sen-sor de veículo.
[067] É uma vantagem com a presente solução que, para diferentes modos de deslocamento, como diferentes velocidades, diferentes direções de deslocamento (ré ou avanço), o sistema panorâmico automático em uma modalidade usa diferentes algoritmos para panoramizar a imagem. Isso tem o efeito de que a solução que funciona bem em baixas velocidades, que em velocidades altas pode ser muito lento para criar uma experiência suave, pode ser combinada com as soluções que são rápidas, porém, não tão precisas. Essas soluções apresentam uma melhor precisa, por exemplo, em deslocamento em alta velocidade em uma direção de avanço em relação à direção de deslocamento do veículo.
[068] De acordo com uma modalidade, o método compreende adicionalmente as etapas: - estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e pre-ver a derivada rotacional do trailer, em particular, a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem pelo menos um den-tre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade dos veículos e o ângulo de volante do veículo, e - usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[069] De acordo com uma modalidade, o método compreende adicionalmente as etapas: - estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e pre-ver a derivada rotacional do trailer, em particular a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcio-namento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante e a velocidade do veículo, e - usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[070] De acordo com uma modalidade, um método em um sistema panorâ-mico automático adaptado para ser arranjado em um veículo com um trailer fixado é fornecido, em que o dito sistema panorâmico automático é configurado para capturar dados de imagem com uma vista do trailer fixado ao veículo, em que o método com-preende as etapas: - capturar dados de imagem, - estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e pre-ver a derivada rotacional do trailer, em particular, a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem pelo menos um den-tre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade dos veículos e o ângulo de volante do veículo, e - usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[071] De acordo com uma modalidade, um método em um sistema panorâ-mico automático adaptado para ser arranjado em um veículo com um trailer fixado é fornecido, em que o dito sistema panorâmico automático é configurado para capturar dados de imagem com uma vista do trailer fixado ao veículo, em que o método com- preende as etapas: - capturar dados de imagem, - estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e pre-ver a derivada rotacional do trailer, em particular a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcio-namento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante e a velocidade do veículo, e - usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[072] De acordo com uma modalidade, o método compreende adicionalmente as etapas: - analisar os dados de imagem para identificar pelo menos um elemento alongado do trailer, - estabelecer pelo menos uma referência horizontal, - projetar um vetor do elemento alongado identificado, e - identificar um ponto de intercepção entre o vetor projetado com base no elemento alongado e a linha de referência horizontal.
[073] De acordo com uma modalidade, o método compreende adicionalmente as etapas: - calcular um cone imaginado que tem seu centro no ângulo de trailer previsto do trailer.
[074] De acordo com uma modalidade, o método compreende adicionalmente as etapas: - calcular uma largura do cone determinada com base nos parâmetros de cálculo de derivada.
[075] De acordo com uma modalidade, o método compreende adicionalmente as etapas:
[076] - descartar pontos de intercepção fora do cone imaginado.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[077] A invenção agora é descrita, a título de exemplo, com referência aos desenhos anexos, em que:
[078] A Figura 1 ilustra uma vista ilustrativa de um trailer, em que múltiplos vetores possíveis foram projetados.
[079] A Figura 2 ilustra uma modalidade de um sistema panorâmico automá-tico, em que um ponto de intercepção entre um vetor projetado e um vetor de refe-rência tem foi detectado.
[080] A Figura 3 ilustra uma modalidade de dados de imagem e dados de imagem panoramizados, em que os dados de imagem panoramizados são baseados em um ponto de intercepção identificado.
[081] A Figura 4 ilustra outra modalidade de dados de imagem e dados de imagem panoramizados, em que os dados de imagem panoramizados são baseados em um ponto de intercepção identificado.
[082] A Figura 5 ilustra outra vista ilustrativa de um trailer, em que múltiplos vetores possíveis foram projetados.
[083] A Figura 6 ilustra uma modalidade de dados de imagem, em que os dados de imagem de ambos os lados do trailer são usados para a panoramização.
DESCRIÇÃO DE MODALIDADES
[084] A seguir, uma descrição detalhada das diferentes modalidades da so-lução é revelada mediante referência aos desenhos anexos. Todos os exemplos no presente documento devem ser vistos como parte da descrição geral e são, portanto, possíveis de combinar em qualquer um dos termos gerais. Os recursos individuais das várias modalidades e aspectos podem ser combinados ou trocados exceto se tal combinação ou troca for claramente contraditória à função geral do sistema panorâmico automático.
[085] Brevemente, a solução se refere a um sistema panorâmico automático para aprimorar a panoramização automática em um sistema de vista traseira de um veículo com um trailer. O sistema foca em encontrar um ponto de intercepção entre um vetor projetado com base em um elemento alongado do trailer e um vetor de re-ferência com base, por exemplo, no horizonte.
[086] A Figura 1 mostra uma vista ilustrativa de um trailer 4 adaptado para ser rebocado atrás de um veículo (não mostrado). O trailer compreende inúmeros elementos alongados 11a, 11b, 11c, 11d que são possíveis para que um meio de captura de imagem, como uma câmera voltada para trás (não mostrada), capture. A câmera voltada para trás está em uma modalidade arranjada na seção superior da altura do veículo que reboca o trailer para capturar uma boa perspectiva para os da-dos de imagem com uma vista do trailer 4. Os elementos alongados 11a, 11b, 11c, 11d podem ser qualquer forma de elemento alongado como uma borda de trailer. As bordas de trailer podem ser usadas para projetar um vetor em uma direção que pos-sibilita que o sistema, em combinação com um vetor de referência 21, identifique o comprimento do trailer 4, ou onde a extremidade do trailer 4 está atualmente locali-zada.
[087] A Figura 1 ilustra adicionalmente como diferentes elementos alongados 11a, 11b, 11c, 11d podem ser usados para projetar os vetores 2a, 2b, 2c, 2d que se estendem para fora dos perímetros do trailer 4. Os vetores 2a, 2b, 2c, 2d podem ser usados para determinar um ponto de intercepção com um vetor de referência 21. Deve ser adicionalmente observado que cada um dentre os vetores 2a, 2b, 2c, 2d em uma modalidade pode ser usado como um vetor de referência 21 para identificar um ponto de intercepção entre os vetores.
[088] Como ilustrados na Figura 1, o trailer 4 compreende adicionalmente um lado visível 12a que é parte da vista nos dados de imagem capturados.
[089] A Figura 2 ilustra uma vista ilustrativa de dados de imagem capturados com uma vista do trailer 4, no presente documento, ilustrada como uma vista do lado visível 12a. Na modalidade como ilustrado na Figura 2, um vetor de referência 21 foi estabelecido nos dados de imagem como um vetor de referência horizontal 21 que crua o vetor projetado 2a no ponto de intercepção 22. O ponto de intercepção 22 está em proximidade rente à posição em que o trailer termina e, portanto, em uma modalidade, fornece um bom ponto em relação ao qual panoramizar os dados de imagem.
[090] A Figura 3 ilustra os dados de imagem capturados 1 em um sistema panorâmico automático, em que uma operação de panoramização já foi conduzida e o usuário vê os dados de imagem panoramizados 10, por exemplo, em uma tela lo-calizada na área de condutor do veículo que reboca o trailer 4. Como pode ser visto nos dados de imagem panoramizados 10 como ilustrado na Figura 3, o lado visível 12a do trailer 4 é localizado à esquerda e o usuário pode ver outros objetos 99 loca-lizados na adjacência do trailer 4. O vetor projetado 2a, o vetor de referência 21 e o ponto de intercepção 22 são ilustrados apenas para propósitos ilustrativos e, em uma modalidade, não são mostrados nos dados de imagem panoramizados 10. A Figura 3 ilustra adicionalmente o conceito do ponto de intercepção 22 e como os dados de imagem panoramizados 10 se movem dentro dos dados de imagem 1 à medida em que o ponto de intercepção 22 se move devido ao trailer 4 que vira em relação ao veículo de reboque.
[091] A Figura 4 ilustra outra modalidade em que um elemento alongado 11d no lado do trailer foi identificado, em vez da borda inferior do trailer como ilustrado na Figura 3. A Figura 4, portanto, ilustra outra modalidade em que um ponto de inter-cepção 22 foi identificado entre um vetor projetado 2d e um vetor de referência 21.
[092] A Figura 5 ilustra outra modalidade do sistema panorâmico automático, em que um trailer 4 é um trailer inferior em relação às modalidades anteriores. Os trailers ilustrados no presente documento são meramente exemplos e qualquer for ma de trailer pode ser usada com o sistema. A Figura 5, portanto, ilustra uma vanta-gem em relação à técnica anterior, que vetores similares projetados 2a, 2b, 2c podem ser projetados para outro tipo de trailer 4.
[093] A Figura 6 ilustra outra modalidade do sistema panorâmico automático, em que um ponto de intercepção 22 é identificado e um ponto de intercepção adicio-nal 22b no lado oposto do trailer é identificado. O ponto de intercepção adicional 22b é, em uma modalidade, outro ponto de intercepção diferente do ponto de intercepção 22. O ponto de intercepção adicional 22b em combinação com o ponto de inter-cepção 22 é usado para determinar se há quaisquer resultados irracionais, como movimentos de trailer que não seriam fisicamente possíveis. Um exemplo é uma si-tuação em que o ponto de intercepção 22 indica que o trailer vira para a direita e o ponto de intercepção adicional 22b indica que o trailer gira para a esquerda. Em uma modalidade, os pontos de intercepção 22, 22b podem ser vistos como pontos de da-dos e o sistema panorâmico automático reúne múltiplos pontos de dados que repre-sentam pontos de intercepção 22, 22b ao longo do tempo. Se pontos de dados sub-sequentes apresentam resultados que não são fisicamente possíveis ou, de qual-quer outra maneira irracionais, o sistema pode filtrar tais resultados, tornando a ex-periência de panoramização melhor.
[094] A Figura 6 ilustra adicionalmente uma modalidade em que o sistema panorâmico usa um ponto de intercepção adicional 22b para filtrar resultados que foram afetados por perturbação, erro de sinal ou qualquer outra forma de informa-ções indesejadas, criando um resultado errôneo. Tal resultado, por exemplo, pode ocorrer se houver interferência no sistema ou nos dados de imagem. Um exemplo típico pode consistir em reflexos ou outro objeto visível nos dados de imagem. A so-lução com um ponto de intercepção adicional 22, portanto aumenta a precisão do algoritmo usado pelo sistema panorâmico.
[095] Através do uso de dois lados do trailer, isto é, o ângulo de trailer detec- tado de um lado em combinação com a detecção do outro lado, a confiança e a precisão das leituras para ambos os lados podem ser aprimoradas. Em uma modalidade, a precisão pode ser aumentada adicionalmente comparando-se registros de hora para os dados a partir dos dois lados, em que os dados podem ser pontos de dados diferentes que representam o ponto de intercepção 22 e o ponto de intercepção adicional 22b.
[096] Deve ser observado que, em uma modalidade, quando o trailer se move muito para um dos lados durante uma curva, o ponto de intercepção de imagem 22 ou 22b pode não estar presente devido ao fato de que se moveu para fora dos dados de imagem. Da mesma forma, a posição do ponto de intercepção 22 e a posição do ponto de intercepção adicional 22b podem ser comparadas para determinar que o resultado de ambos os lados é compatível com o resultado do outro lado. Por exemplo, se o ponto de intercepção 22 se move de uma forma que uma porção maior do trailer se torna visível nos dados de imagem capturados em um lado, menos do trailer ficará visível no outro lado.
[097] Em uma modalidade, uma solução similar através do rastreio do ângulo anterior do trailer, assim como o ângulo do volante, alternativamente das rodas, e a velocidade do veículo possibilita que algumas alterações no ângulo do trailer possam ser excluídas. Em particular, quando se move em linha reta, apenas os movimentos de trailer que tornam o trailer mais alinhado com o veículo devem ser aceitos. Uma implementação mais avançada inclui prever a derivada rotacional do trailer, em particular a derivada do ângulo do trailer com o uso de propriedades, como o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade dos veículos e o ângulo de volante do veículo. Atra-vés da estimativa do ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e uma derivada calculada, o ângulo de trailer futuro pode ser previsto. Os ângulos de-tectados fora de um cone calculado, isto é, um cone imaginado que se estende para trás a partir do meio de captura de imagem, de ângulos aceitáveis pode, portanto, ser descartado.
[098] De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para descartar pontos de intercepção fora do cone calcu-lado. De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adaptado para descartar pontos de intercepção fora do cone calculado quando os vetores, 2b, 2c, 2d são usados como um vetor de referência 21. Como um resultado, o sistema panorâmico automático evita as imagens capturadas por panoramização com base em pontos de intercepção errôneos gerados por elementos alongados identificados erroneamente ou linhas, por exemplo, de sombras do trailer capturadas pelo meio de captura de imagem. Como um efeito, a imagem como vista pelo operador/condutor se torna menos salteada, isto é, evitando movimentos de panoramização irregulares ou erráticos, que são irritantes e menos seguros, visto que o trailer pode estar ocasi-onalmente fora da imagem capturada, como visto pelo operador.
[099] De acordo com uma modalidade, o ângulo de trailer se refere ao ângulo do trailer em relação à cabine de um veículo.
[0100] De acordo com uma modalidade, o desvio de engate é a distância en-tre as rodas traseiras e o ponto de engate do trailer.
[0101] De acordo com uma modalidade, o cone calculado terá seu centro no local previsto, isto é, de acordo com uma modalidade, o ângulo de trailer previsto do trailer. De acordo com uma modalidade, a largura de cone é determinada pelos pa-râmetros usados para seu cálculo. De acordo com uma modalidade, os parâmetros são definidos por parâmetros de cálculo de derivada. De acordo com uma modalida-de, os parâmetros são definidos por pelo menos um dentre os parâmetros de cálculo de derivada. De acordo com uma modalidade, os parâmetros de cálculo de derivação podem, por sua vez, ser calculados ou determinados. Para determinar a largura do cone, um desvio dos parâmetros pode ser usado para calcular a distância mais longa e mais curta que o trailer pode ter atravessado com base em modelos estatís-ticos para o desvio de parâmetros de modo individual ou coletivo. De acordo com uma modalidade, os parâmetros de cálculo de derivação podem ser predefinidos sendo pré-configurados no sistema panorâmico automático 1. De acordo com uma modalidade, o ponto de extremidade do cone ou a largura do cone é definida por um elemento alongado ou um ponto de intercepção identificado pelo sistema panorâmi-co automático, em que tal desvio, em comparação com um elemento alongado iden-tificado anterior ou um ponto de intercepção, é o maior desvio atualmente ainda den-tro de um limiar predefinido. De acordo com uma modalidade, o limiar define um limi-te para a velocidade de movimento do ponto de intercepção. De acordo com uma modalidade, uma alta velocidade poderia indicar dados de imagem errôneos.
[0102] De acordo com uma modalidade, um sistema panorâmico automático adaptado para um veículo com um trailer fixado 4 é fornecido, em que o dito sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptado para capturar os dados de imagem 1 com uma vista do trailer 4, em que o sistema pano-râmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem 1 para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rota- cional do trailer, em particular, a derivada do ângulo do trailer, com o uso de parâme-tros de cálculo de derivada que compreendem pelo menos um dentre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veícu-los, a velocidade do veículo e o ângulo de volante do veículo, e em que o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
[0103] De acordo com uma modalidade, os parâmetros de cálculo de deriva-da que compreendem a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante e a velocidade do veículo. De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem 1 para estimar o ângulo do trailer, em que a estimativa compreende ou é executada pela estimativa do ângulo entre o vetor 21, 2b, 2c e o vetor de referência 21, no ponto de intercepção 22 do vetor de referência 21 e o vetor 2a, 2b.
[0104] De acordo com uma modalidade, para estimar o movimento do trailer, isto é, para prever a derivada rotacional do trailer, a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante e a velocidade do veículo são usados. De acordo com uma modalidade, adicionalmente, a velocidade do veículo e o ângulo das rodas são medidos continuamente para prever o ângulo do trailer.
[0105] De acordo com uma modalidade, as distâncias fixas inerentes ao trai-ler podem ser definidas antes que os cálculos sejam realizados. De acordo com uma modalidade, as distâncias fixas podem ser estimadas com o uso de uma sequência de iniciação em que a velocidade e o ângulo de roda e/ou ângulo de volante são controlados para alcançar um estado conhecido, como, por exemplo, alinhando o trailer com a cabine, em que o ângulo de trailer é zero, e adicionalmente controlado para mover o trailer com o uso de uma velocidade conhecida e ângulo de roda e/ou ângulo de volante e, assim, calcular as distâncias fixas do veículo com o uso da ve-locidade conhecida e o ângulo de roda e/ou ângulo de volante, assim como o ângulo do trailer, que é identificado com o uso do meio de captura de imagem. Em particular, quando o veículo está sendo conduzido em linha reta por alguns segundos, a posição do trailer será conhecida por estar diretamente atrás do veículo. Alternati-vamente, quando o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou ângulo de volante tiverem sido mantidos constantes durante a condução por um tempo sufici-ente, por exemplo, em uma rotatória, a posição ou o ângulo dos trailers será conhe-cido. Em uma curva subsequente, o ângulo de direcionamento e a velocidade podem ser medidos para fornecer um cálculo preciso para os parâmetros desconheci- dos de distância de roda e desvio de engate com o uso da rotação medida do trailer na dita curva. Isso pode ser repetido em uma curva traseira com velocidade e ângu-los diferentes para determinar precisamente os parâmetros desconhecidos anterior-mente. De acordo com uma modalidade, o cálculo é executado com uma precisão relacionada à precisão do controle da velocidade e ângulo de roda e/ou ângulo de volante. De acordo com uma modalidade, o sistema panorâmico automático é adap-tado para analisar os dados de imagem 1 para estimar o ângulo do trailer, por ou com base no fato de que o sistema panorâmico automático é adaptado para identificar pelo menos um elemento alongado 11a, 11b, 11c, 11d do trailer 4, projetar um vetor 2a, 2b, 2c nos dados de imagem 1 com base no dito elemento alongado 11a, 11b, 11c, 11d, estabelecer pelo menos um vetor de referência 21 e identificar um ponto de intercepção 22 do vetor de referência 21 e do dito vetor projetado 2a, 2b.
[0106] De acordo com uma modalidade, é superado um risco de travamento na linha ou elemento alongado errado ou errôneo nos dados de imagem, isto é, ao projetar o vetor nos dados de imagem 1 com base em um elemento alongado falso do trailer ou durante o estabelecimento do vetor de referência 21. De acordo com uma modalidade, para um veículo em movimento as linhas ou elementos alongados errôneos não irão persistir e o sistema panorâmico automático é adaptado para mo-nitorar o tempo desde quando detectou pela última vez uma linha ou um elemento alongado e liberar a trava da linha ou do elemento alongado após um certo tempo, como 1 segundo, se não puder mais detectar a linha ou o elemento alongado. Na prática, isso irá permitir que o sistema se trave na linha ou elemento alongado do trailer de modo eficaz enquanto previne que linhas ou elementos alongados errados travem o sistema completamente. De acordo com uma modalidade, o sistema pode lembrar adicionalmente a posição do trailer no momento da parada para iniciar o sis-tema com maior precisão.

Claims (39)

1. Sistema panorâmico automático adaptado para um veículo com um trailer fixado (10), em que o dito sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptado para capturar dados de imagem (1) com uma vista do trailer (4), CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem (1) para identificar pelo menos um elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) do trailer (4), projetar um vetor (2a, 2b, 2c) nos dados de imagem (1) com base no dito elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d), estabelecer pelo menos um vetor de referência (21) e identificar um ponto de intercepção (22) do vetor de referência (21) e o dito vetor projetado (2a, 2b, 2c).
2. Sistema panorâmico automático, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para estabelecer o vetor de referência (21), de modo que o dito ponto de intercepção identificado (22) corresponda à posição da extremidade traseira do trailer nos dados de imagem capturados (1).
3. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 2, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para panoramizar os dados de imagem capturados (1) com base no ponto de intercepção identificado (22).
4. Sistema panorâmico automático, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para, em tempo real, apresentar os dados de imagem capturados panoramizados (10) a um operador do veículo.
5. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o dito elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) identificado é selecionado a partir de qualquer uma dentre a borda inferior longitudinal (11a) do trailer, a borda superior longitudinal (11c) do trailer, a borda traseira vertical (11b) do trailer e um elemento impresso (11d) no trailer.
6. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o vetor de referência (21) é determinado com base em pelo menos um ponto distinto no plano de fundo dos dados de imagem capturados (1).
7. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o vetor de referência (21) é um vetor de referência horizontal.
8. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o dito sistema panorâmico automático compreende adicionalmente um visor, uma memória e uma unidade de processador.
9. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para identificar um ponto de intercepção adicional (22b) no lado oposto do trailer (10) a partir do ponto de intercepção (22), estabelecer se o ponto de intercepção adicional (22b) está em uma posição que, com base em pelo menos uma dentre as propriedades físicas do trailer, a posição anterior do trailer e o ponto de intercepção (22) é possível.
10. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para calcular a velocidade de veículo como uma função da velocidade e ângulo das rodas para prever um movimento de trailer.
11. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que é adaptado para analisar os dados de imagem (1) para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem pelo menos um dentre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade do veículo e o ângulo de volante do veículo, e pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
12. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que é adaptado para analisar os dados de imagem (1) para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante, e a velocidade do veículo, e pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
13. Sistema panorâmico automático, de acordo com a reivindicação 11 ou 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a derivada rotacional do trailer é a derivada do ângulo do trailer.
14. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 13, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para calcular um cone imaginado que tem seu centro no ângulo de trailer previsto do trailer.
15. Sistema panorâmico automático, de acordo com a reivindicação 14, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para descartar os pontos de intercepção fora do cone imaginado.
16. Sistema panorâmico automático adaptado para um veículo com um trailer fixado (4), em que o dito sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptado para capturar dados de imagem (1) com uma vista do trailer (4), CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem (1) para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem pelo menos um dentre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade do veículo e o ângulo de volante do veículo e em que o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
17. Sistema panorâmico automático adaptado para um veículo com um trailer fixado (4), em que o dito sistema panorâmico automático compreende um meio de captura de imagem adaptado para capturar dados de imagem (1) com uma vista do trailer (4), CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema panorâmico automático é adaptado para analisar os dados de imagem (1) para estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante, e a velocidade do veículo, e em que o sistema panorâmico automático é adicionalmente adaptado para usar o ângulo do trailer e a derivada rotacional calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
18. Sistema panorâmico automático, de acordo com a reivindicação 16 ou 17, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para identificar pelo menos um elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) do trailer (4), projetar um vetor (2a, 2b, 2c) nos dados de imagem (1) com base no dito elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d), estabelecer pelo menos um vetor de referência (21) e identificar um ponto de intercepção (22) do vetor de referência (21) e o dito vetor projetado (2a, 2b, 2c).
19. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 18, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para calcular um cone imaginado que tem seu centro no ângulo de trailer previsto do trailer.
20. Sistema panorâmico automático, de acordo com a reivindicação 19, CARACTERIZADO pelo fato de que é adicionalmente adaptado para descartar os pontos de intercepção fora do cone imaginado.
21. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 20, CARACTERIZADO pelo fato de que a derivada rotacional do trailer é a derivada do ângulo do trailer.
22. Método em um sistema panorâmico automático adaptado para ser arranjado em um veículo com um trailer fixado (4), em que o dito sistema panorâmico automático é configurado para capturar os dados de imagem (1) com uma vista do trailer (4) fixado ao veículo, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende as etapas: - capturar dados de imagem, - analisar os dados de imagem para identificar pelo menos um elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) do trailer, - estabelecer pelo menos um vetor de referência (21), - projetar um vetor do elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) identificado, e - identificar um ponto de intercepção (22) entre o vetor projetado (2a, 2b, 2c) com base no elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) e o vetor de referência (21).
23. Método, de acordo com a reivindicação 22, CARACTERIZADO pelo fato de que o vetor de referência (21) é estabelecido de modo que o dito ponto de inter- cepção (22) corresponda à posição da extremidade traseira do trailer nos dados de imagem capturados.
24. Método, de acordo com a reivindicação 22 ou 23, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente a etapa: - panoramizar os ditos dados de imagem capturados (1) com base no ponto de intercepção (22).
25. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 22 a 24, CARACTERIZADO pelo fato de que o dito elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) identificado é selecionado a partir de qualquer uma dentre a borda inferior longitudinal (11a) do trailer, a borda superior longitudinal (11c) do trailer, a borda traseira vertical (11b) do trailer e um elemento impresso (11d) no trailer.
26. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 22 a 25, CARACTERIZADO pelo fato de que o dito vetor de referência (21) é um vetor de referência horizontal.
27. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 22 a 26, CARACTERIZADO pelo fato de que vetor de referência (21) é determinado com base em pelo menos um ponto distinto no plano de fundo dos dados de imagem capturados.
28. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 22 a 27, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas: - determinar a velocidade do veículo, - determinar o tempo de processamento para as etapas, conforme definido na reivindicação 18, - determinar um limiar de tempo de processamento com base na dita velocidade do veículo, - se o dito limiar for excedido, e - panoramizar os dados de imagem capturados com base nos dados de sen- sor de veículo.
29. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 22 a 28, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas: - estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem pelo menos um dentre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade dos veículos e o ângulo de volante do veículo, e - usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
30. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 22 a 28, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas: - estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante, e a velocidade do veículo, e - usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
31. Sistema panorâmico automático, de acordo com a reivindicação 29 ou 30, CARACTERIZADO pelo fato de que a derivada rotacional é a derivada do ângulo do trailer.
32. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 29 a 31, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas: - calcular um cone imaginado que tem seu centro no ângulo de trailer previsto do trailer.
33. Método, de acordo com a reivindicação 32, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas: - descartar pontos de intercepção fora do cone imaginado.
34. Método em um sistema panorâmico automático adaptado para ser arranjado em um veículo com um trailer fixado (4), em que o dito sistema panorâmico automático é configurado para capturar os dados de imagem (1) com uma vista do trailer (4) fixado ao veículo, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende as etapas: - capturar dados de imagem, - estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem pelo menos um dentre o comprimento do trailer, o desvio de engate do trailer, a distância entre os eixos de roda dos veículos, a velocidade dos veículos e o ângulo de volante do veículo, e - usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
35. Método em um sistema panorâmico automático adaptado para ser arranjado em um veículo com um trailer fixado (4), em que o dito sistema panorâmico automático é configurado para capturar os dados de imagem (1) com uma vista do trailer (4) fixado ao veículo, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende as etapas: - capturar dados de imagem, - estimar o ângulo do trailer com o uso do meio de captura de imagem e prever a derivada rotacional do trailer, com o uso de parâmetros de cálculo de derivada que compreendem a distância entre as rodas do trailer, a distância entre as rodas e o ponto de engate, o ângulo de direcionamento das rodas dianteiras e/ou o ângulo de volante e a velocidade do veículo, e - usar o ângulo do trailer e a derivada calculada para prever um ângulo de trailer futuro.
36. Método, de acordo com a reivindicação 34 ou 35, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas: - analisar os dados de imagem para identificar pelo menos um elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) do trailer, - estabelecer pelo menos um vetor de referência (21), - projetar um vetor do elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) identificado, e - identificar um ponto de intercepção (22) entre o vetor projetado (2a, 2b, 2c) com base no elemento alongado (11a, 11b, 11c, 11d) e o vetor de referência (21).
37. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 34 a 36, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas: - calcular um cone imaginado que tem seu centro no ângulo de trailer previsto do trailer.
38. Método, de acordo com a reivindicação 37, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas: - descartar pontos de intercepção fora do cone imaginado.
39. Sistema panorâmico automático, de acordo com qualquer uma das reivindicações 34 a 38, CARACTERIZADO pelo fato de que a derivada rotacional do trailer é a derivada do ângulo do trailer.
BR112019004792-1A 2016-09-13 2017-09-13 Sistema panorâmico automático e método em um sistema panorâmico automático BR112019004792B1 (pt)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1651228-7 2016-09-13
SE1651228A SE540160C2 (en) 2016-09-13 2016-09-13 Automatic panning system
SE1651297A SE540175C2 (en) 2016-09-13 2016-10-03 Automatic panning system
SE1651297-2 2016-10-03
PCT/SE2017/050900 WO2018052364A2 (en) 2016-09-13 2017-09-13 Automatic panning system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
BR112019004792A2 BR112019004792A2 (pt) 2019-06-04
BR112019004792B1 true BR112019004792B1 (pt) 2024-02-15

Family

ID=61827301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR112019004792-1A BR112019004792B1 (pt) 2016-09-13 2017-09-13 Sistema panorâmico automático e método em um sistema panorâmico automático

Country Status (5)

Country Link
US (2) US11358526B2 (pt)
EP (1) EP3512741A2 (pt)
CN (1) CN109843650B (pt)
BR (1) BR112019004792B1 (pt)
SE (2) SE540160C2 (pt)

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5274432A (en) * 1990-01-19 1993-12-28 Parent Richard A Tow vehicle alignment method and apparatus
US20010024333A1 (en) 1998-04-15 2001-09-27 Rich Rost Automatic side view mirror tracking system with real-time angle calculation
US6217177B1 (en) * 1998-04-15 2001-04-17 Raul Tous Automatic side view mirror tracking system with real-time angle calculation
DE19904778C2 (de) 1999-02-05 2001-04-12 Mekra Lang Gmbh & Co Kg System zur automatischen Aussenspiegelverstellung bei Kurvenfahrten von Fahrzeugen
US6690413B1 (en) * 1999-04-21 2004-02-10 Michael S. Moore Tractor-trailer viewing system
DE10037128A1 (de) 1999-09-13 2001-05-03 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur kameraunterstützten Einsichtnahme des Fahrweges
GB2356612A (en) 1999-11-23 2001-05-30 Ivan Goodchild Articulated vehicle with rear view video camera
US20030025791A1 (en) * 2001-06-29 2003-02-06 Kenneth Kaylor Trailer mounted surveillance system
US7715953B2 (en) * 2003-04-25 2010-05-11 Glimpse Waters, Inc. Trailer backing up device and method
JP2008077628A (ja) 2006-08-21 2008-04-03 Sanyo Electric Co Ltd 画像処理装置並びに車両周辺視界支援装置及び方法
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
DE102008035428B4 (de) 2008-07-30 2010-11-18 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges
US8192036B2 (en) 2008-08-12 2012-06-05 GM Global Technology Operations LLC Rearview mirror adjustment system for trailer attached vehicle
DE102009032024A1 (de) 2009-07-07 2011-01-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Position eines an einem Fahrzeug angehängten Anhängers relativ zum Fahrzeug sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102010006323B4 (de) 2010-01-29 2013-07-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Stereokamera für Fahzeuge mit Anhänger
DE102010032411A1 (de) 2010-07-27 2012-02-02 Hans Dominik Vorrichtung zur Überwachung der seitlichen und rückwärtigen Umgebung eines Fahrzeugs
US9500497B2 (en) * 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US8825328B2 (en) 2011-04-19 2014-09-02 Ford Global Technologies Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist
US9854209B2 (en) * 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
JP5914013B2 (ja) * 2011-08-08 2016-05-11 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 運転支援装置
DE102011113197B4 (de) 2011-09-10 2021-06-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem daran gekoppelten Anhänger, und Fahrzeug
HUE032468T2 (en) 2011-11-28 2017-09-28 Trailertrack Aps System for checking the rear-view mirror adjustment
WO2013109869A1 (en) 2012-01-20 2013-07-25 Magna Electronics, Inc. Vehicle vision system with free positional virtual panoramic view
US9446713B2 (en) 2012-09-26 2016-09-20 Magna Electronics Inc. Trailer angle detection system
US9558409B2 (en) 2012-09-26 2017-01-31 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with trailer angle detection
DE102013009894A1 (de) 2013-06-13 2013-12-19 Daimler Ag Verfahren zum Steuern eines Kamerasystems für ein Fahrzeug und Kamerasystem
US10755110B2 (en) 2013-06-28 2020-08-25 Magna Electronics Inc. Trailering assist system for vehicle
DE102013214368A1 (de) 2013-07-23 2015-01-29 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Verfahren und Vorrichtung zur Wiedergabe eines seitlichen und/oder rückwärtigen Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs
DE102013226104A1 (de) 2013-12-16 2015-06-18 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Verfahren und vorrichtung zur überwachung einer äusseren abmessung eines fahrzeugs
DE102014108489A1 (de) 2014-06-17 2015-12-17 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns
US9437055B2 (en) 2014-08-13 2016-09-06 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Cabin and trailer body movement determination with camera at the back of the cabin
AU2015306153B2 (en) * 2014-08-18 2018-11-08 Jaguar Land Rover Limited Display system and method
DE102014018040A1 (de) 2014-12-05 2016-06-09 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Sichtsystem
DE102015014799A1 (de) * 2015-11-13 2017-05-18 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg System und Verfahren zur Erfassung eines Heckbereiches eines Fahrzeugs
US9610975B1 (en) * 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system

Also Published As

Publication number Publication date
CN109843650B (zh) 2022-06-24
SE540160C2 (en) 2018-04-17
US20190344716A1 (en) 2019-11-14
US11358526B2 (en) 2022-06-14
SE540175C2 (en) 2018-04-24
CN109843650A (zh) 2019-06-04
US20210323472A1 (en) 2021-10-21
SE1651228A1 (en) 2018-03-14
BR112019004792A2 (pt) 2019-06-04
SE1651297A1 (en) 2018-03-14
JP3224669U (ja) 2020-01-16
EP3512741A2 (en) 2019-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101811157B1 (ko) 사발형 영상 시스템
JP7444605B2 (ja) 牽引ヒッチの位置を計算する方法
US20180292201A1 (en) Calibration apparatus, calibration method, and calibration program
WO2019000945A1 (zh) 车载摄像机测距方法及装置、存储介质和电子设备
US10180318B2 (en) Stereo camera apparatus, vehicle provided with stereo camera apparatus, and non-transitory recording medium
JP2016088183A (ja) 支障物検知システムおよび鉄道車両
US11236991B2 (en) Method for determining a current distance and/or a current speed of a target object based on a reference point in a camera image, camera system and motor vehicle
KR20180045745A (ko) 이동체에서의 객체 검출 장치 및 방법
BR102015017078A2 (pt) Method and apparatus for auxiliary a driver of a vehicle combination-trailer and vehicle combination-trailer
WO2019021876A1 (ja) 車載カメラのキャリブレーション装置及び方法
BR102019012753A2 (pt) desativação automática de luz de seta baseada em câmera
WO2019068699A1 (en) METHOD FOR CLASSIFYING AN OBJECT POINT AS STATIC OR DYNAMIC, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, AND MOTOR VEHICLE
KR101720679B1 (ko) 광계카메라를 이용한 차선 인식 시스템 및 방법
JP7164172B2 (ja) 駐車枠構築装置及び駐車枠構築方法
WO2018052364A2 (en) Automatic panning system
JP4967603B2 (ja) 車両の後側方監視装置
BR112019004792B1 (pt) Sistema panorâmico automático e método em um sistema panorâmico automático
KR20120076999A (ko) 차량의 거리 측정 장치 및 방법
KR101849326B1 (ko) 차량용 카메라 시스템
JP2009169618A (ja) 路側境界面検出装置
JP2009181310A (ja) 道路パラメータ推定装置
JP3224669U6 (ja) 自動パンニングシステム
JP7134780B2 (ja) ステレオカメラ装置
JP2006107000A (ja) 画像異常判定方法及び画像異常判定装置
JP2020087233A (ja) 認識処理装置、認識処理方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
B350 Update of information on the portal [chapter 15.35 patent gazette]
B06W Patent application suspended after preliminary examination (for patents with searches from other patent authorities) chapter 6.23 patent gazette]
B06A Patent application procedure suspended [chapter 6.1 patent gazette]
B09A Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette]
B16A Patent or certificate of addition of invention granted [chapter 16.1 patent gazette]

Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 20 (VINTE) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 13/09/2017, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS