JP7444605B2 - 牽引ヒッチの位置を計算する方法 - Google Patents
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Description
- 画像捕捉デバイスを使用して、第1の位置におけるトレーラの第1の画像を捕捉し、第2の位置におけるトレーラの第2の画像を捕捉するステップ(ステップS1)、
- 捕捉した第1の画像と捕捉した第2の画像に基づき、第1の姿勢と第2の姿勢の間のトレーラの回転とトレーラの並進を計算するステップ(ステップS2)、
- 計算したトレーラの回転とトレーラの並進に基づき、第1の画像と第2の画像の間のトレーラの第1の回転軸(オイラー軸)を計算するステップ(ステップS3)、
- トレーラの第3と第4の画像に対してステップS1~S3を繰り返すことにより、第3の画像と第4の画像の間のトレーラの第2の回転軸を計算するステップ(ステップS1*~S3*)、
- 第1と第2の回転軸の交点を特定して、牽引ヒッチの位置へのベクトルを特定するステップ(ステップS4)、及び
- 任意に、牽引ヒッチの位置へのベクトルと幾何学的条件を使用して、牽引ヒッチの位置を計算するステップ(ステップS5)を含む。
- 捕捉した第1の姿勢にあるトレーラの第1の画像と、捕捉した第2の姿勢にあるトレーラの第2の画像に基づき、トレーラの回転とトレーラの並進を計算し(ステップS2)、
- 計算したトレーラの回転とトレーラの並進に基づき、第1の姿勢と第2の姿勢の間のトレーラの第1の回転軸を計算し(ステップS3)、
- トレーラの別の画像のペアに対してステップS2及びS3を繰り返すことにより、トレーラの第2の回転軸を計算し(ステップS2*及びS3*)、
- 第1と第2の回転軸の交点を特定して、牽引ヒッチの位置への光線を特定し(ステップS4)、
- 牽引ヒッチの位置への光線と幾何学的条件を使用して、牽引ヒッチの位置を計算する(ステップS5)ように構成されている。
本発明のこれら及び他の特徴、側面ならびに利点は、添付の図面と下記の説明を参照して、よりよく理解される。
Claims (11)
- 牽引ヒッチ(203)を介してトレーラ(207、208)に取り付けた車両(201)の前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを計算する方法であって、
画像捕捉デバイス(202)を使用して、第1の位置におけるトレーラの第1の画像と第2の位置における前記トレーラの第2の画像を捕捉するステップ(ステップS1)と、
第1の位置と前記第2の位置の間の前記画像捕捉デバイスに対する相対的な前記トレーラの回転と前記トレーラの並進を計算するステップ(ステップS2)と、
計算した前記トレーラの回転と前記トレーラの並進に基づき、前記第1の画像と前記第2の画像の間の前記トレーラの第1の回転軸を計算するステップ(ステップS3)と、
前記トレーラの第3及び第4の画像に対してステップS1からS3を繰り返すことにより、前記第3と第4の画像の間の前記トレーラの第2の回転軸を計算するステップ(ステップS1*からS3*)と、
前記第1と第2の回転軸の交点を特定して、前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを特定するステップ(ステップS4)と
を備える、牽引ヒッチ(203)を介してトレーラ(207、208)に取り付けた車両(201)の前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを計算する方法。 - 前記トレーラの回転とトレーラの並進を計算する前記ステップS2が、
計算した前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを、トレーラ角度を計算する方法のための入力として使用すること(ステップS9)をさらに備える、請求項1に記載の、牽引ヒッチ(203)を介してトレーラ(207、208)に取り付けた車両(201)の前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを計算する方法。 - 前記牽引ヒッチの位置への光線と幾何学的条件を使用して、前記牽引ヒッチの位置を計算すること(ステップS5)をさらに備える、請求項1又は2に記載の、牽引ヒッチ(203)を介してトレーラ(207、208)に取り付けた車両(201)の前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを計算する方法。
- 前記幾何学的条件が、前記第1及び第2の画像を捕捉するカメラの既知の外部カメラ位置として具現化され、前記牽引ヒッチの位置が前記トレーラ(207、208)を牽引する前記車両(201)の中央にあるというものである、請求項3に記載の、牽引ヒッチ(203)を介してトレーラ(207、208)に取り付けた車両(201)の前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを計算する方法。
- 前記トレーラの回転とトレーラの並進を計算する前記ステップS2が、
前記トレーラの前記捕捉した第1の画像を前記捕捉した第2の画像と比較するステップ(ステップS6)、及び
前記捕捉した第1の画像における前記トレーラの特徴の、前記捕捉した第2の画像における前記トレーラの特徴の位置に対する相対的位置を識別するステップ(ステップS7)をさらに備える、請求項1から4のいずれか一項記載の、牽引ヒッチ(203)を介してトレーラ(207、208)に取り付けた車両(201)の前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを計算する方法。 - 前記トレーラの回転とトレーラの並進を計算する前記ステップS2が、前記ステップS3で計算した前記トレーラの第1の回転軸と、ステップS1*からS3*で計算した前記トレーラの第2の回転軸を画像に投影すること(ステップS8)をさらに備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の、牽引ヒッチ(203)を介してトレーラ(207、208)に取り付けた車両(201)の前記牽引ヒッチの位置へのベクトルを計算する方法。
- トレーラの牽引ヒッチの位置を計算するための車両(201)の計算ユニット(210)であって、
捕捉した第1の姿勢にある前記トレーラの第1の画像と、捕捉した第2の姿勢にある前記トレーラの第2の画像に基づき、前記トレーラの回転と前記トレーラの並進を計算し(ステップS2)、
前記計算したトレーラの回転とトレーラの並進に基づき、前記第1の姿勢と前記第2の姿勢の間の前記トレーラの第1の回転軸を計算し(ステップS3)、
前記トレーラの捕捉した第3の姿勢にある第3の画像と第4の姿勢にある第4の画像に対してステップS2及びS3を繰り返すことにより、前記トレーラの第2の回転軸を計算し(ステップS2*及びS3*)、
前記第1と第2の回転軸の交点を特定して、前記牽引ヒッチの位置への光線を特定する(ステップS4)ように構成されている、
計算ユニット。 - 前記計算ユニットがさらに、前記牽引ヒッチの位置への前記光線と幾何学的条件を使用して、前記牽引ヒッチの位置を計算する(ステップS5)ように構成されている、請求項7の計算ユニット。
- 前記トレーラ(207、208)の画像を捕捉するためのカメラ(202)と、請求項7又は8に記載の計算ユニットを備える、車両(201)。
- プロセッサ上で実行されると、請求項1の方法を遂行するようにプロセッサに命令する、プログラム要素。
- 請求項8に記載のプログラム要素が保存されている、コンピュータ可読媒体。
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