CN107661629A - 一种牵引绳摆动控制方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

一种牵引绳摆动控制方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDF

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王煜琦
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Abstract

本发明公开了一种牵引绳摆动控制方法，包括以下步骤：将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件；当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力；通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。本发明还提供一种牵引绳摆动控制装置、终端设备及存储介质，提升虚拟牵引绳摆动的真实感，效果更生动。

Description

一种牵引绳摆动控制方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及虚拟游戏领域，尤其涉及一种牵引绳摆动控制方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
传统的抓娃娃游戏是在一个封闭的四面由玻璃包围的密闭空间中，放入机械的游戏设备，通过机台外部的控制器，使玩家能够和机台互动，进而游戏娱乐。
随着电子技术的进一步发展和普及，很多原本机械构造的游戏都可以通过虚拟游戏的方式展示在玩家的面前，但是为了让虚拟的游戏机台更逼真，效果更生动，同时也有很多问题亟待解决。例如，对应虚拟的娃娃机游戏，如何实现虚拟抓取器的牵引绳摆动的真实感，这都是需要解决的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种牵引绳摆动控制方法、装置、终端设备及存储介质，提升虚拟牵引绳摆动的真实感，效果更生动，提升了玩家的游戏体验和视觉体验。
本发明提供了一种牵引绳摆动控制方法，包括以下步骤：
将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件；
当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力；
通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。
优选地，所述预设数量的绳段通过第二可配置关节进行连接组成牵引绳。
优选地，还包括：
通过设置所述第二可配置关节的属性以使所述绳段能够根据受到的作用力分别沿一预设三维坐标系的三个轴向进行旋转从而使牵引绳进行相应摆动；其中，所述属性至少包括连接刚体、轴移动、轴旋转、平移限制、旋转限制、角驱动、差值驱动、投影、断开力及断开扭矩中的一个或多个。
优选地，所述绳段附加有碰撞器组件；
则所述牵引绳摆动控制方法还包括：
当检测到第一绳段受到作用力时，通过所述第二可配置关节将所述作用力作用在与所述第一绳段相邻的绳段上从而使绳段组成的牵引绳受到力的作用进行摆动。
优选地，所述作用力为所述第一绳段受到碰撞时所述第一绳段的碰撞器获取的碰撞对所述第一绳段产生的作用力；或者，
所述作用力为所述第一绳段受到相邻的绳段通过所述第二可配置关节作用在所述第一绳段上的作用力。
优选地，组成牵引绳的末端绳段与抓取器通过所述第一可配置关节进行连接；
则所述通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动具体包括：
通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的末端绳段；
当检测到所述末端绳段受到作用力作用时，将所述作用力通过第二可配置关节作用在相邻的绳段上从而使所述绳段组成的牵引绳受到力的作用进行相应摆动。
优选地，所述预设数量大于30。
本发明还提供了一种牵引绳摆动控制装置，包括：
连接模块，用于将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件；
碰撞模块，用于当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力；
力作用模块，用于通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。
优选地，所述预设数量的绳段通过第二可配置关节进行连接组成牵引绳。
优选地，还包括：
属性设置模块，用于通过设置所述第二可配置关节的属性以使所述绳段能够根据受到的作用力分别沿一预设三维坐标系的三个轴向进行旋转从而使牵引绳进行相应摆动；其中，所述属性至少包括连接刚体、轴移动、轴旋转、平移限制、旋转限制、角驱动、差值驱动、投影、断开力及断开扭矩中的一个或多个。
优选地，所述绳段附加有碰撞器组件；
则所述牵引绳摆动控制方法还包括：
作用摆动模块，用于当检测到第一绳段受到作用力时，通过所述第二可配置关节将所述作用力作用在与所述第一绳段相邻的绳段上从而使绳段组成的牵引绳受到力的作用进行摆动。
优选地，所述作用力为所述第一绳段受到碰撞时所述第一绳段的碰撞器获取的碰撞对所述第一绳段产生的作用力；或者，
所述作用力为所述第一绳段受到相邻的绳段通过所述第二可配置关节作用在所述第一绳段上的作用力。
优选地，组成牵引绳的末端绳段与抓取器通过所述第一可配置关节进行连接；
则所述力作用模块具体包括：
作用单元，用于通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的末端绳段；
力传递单元，用于当检测到所述末端绳段受到作用力作用时，将所述作用力通过第二可配置关节作用在相邻的绳段上从而使所述绳段组成的牵引绳受到力的作用进行相应摆动。
优选地，所述预设数量大于30。
本发明还提供了一种牵引绳摆动控制终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述中任意一项所述的牵引绳摆动控制方法。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的牵引绳摆动控制方法。
本发明实施例提供的一种牵引绳摆动控制方法、装置、终端设备及存储介质，通过将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳并为所述绳段附加刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，当检测到附加有刚体和碰撞体的所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力并通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段以使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动，模拟出真实绳子的摆动效果，且使得有多段绳段构成的牵引绳在摆动过程中呈现自然平滑的效果，提升虚拟牵引绳摆动的真实感，效果更生动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的牵引绳摆动控制方法的流程示意图。
图2是本发明实施例提供的刚体属性设置的示意图。
图3是本发明实施例提供的可配置关节属性设置的示意图。
图4是本发明实施例提供的碰撞器属性设置的示意图。
图5是本发明实施例提供的绳段组成的牵引绳与抓取器连接的示意图。
图6是本发明实施例提供的牵引绳摆动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明第一实施例提供了一种牵引绳摆动控制方法，其可由牵引绳摆动控制终端设备来执行，并包括以下步骤：
S11，将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞体组件。
在本发明实施例中，为保证牵引绳在摆动过程中的自然平滑，牵引绳由超过30个的绳段组成，增加牵引绳在摆动过程中的真实感。所述牵引绳摆动控制终端设备为各个绳段附加刚体组件，刚体使物体能在物理控制下运动，刚体可通过接受力与扭矩，使物体像现实方式一样运动，任何物体想要受重力影响，受脚本施加的力的作用，或通过NVIDIA PhysX物理引擎来与其他物体交互，都必须包含一个刚体组件，请参阅图2，在本发明实施例中，所述牵引绳摆动控制终端设备设置绳段质量(Mass)为0.01，同时激活是否是运动学(IsKinematic)选项，使绳段不再受物理引擎驱动，而只能通过变换来操作，并对绳段刚体的运动进行了约束，设置各个绳段只能在一预设三维坐标系中的X轴、Z轴进行移动。同时所述牵引绳摆动控制终端设备将各个绳段通过可配置关节进行连接组成牵引绳，可配置关节有两类主要的功能：移动/旋转限制和移动/旋转加速，可以为每个的旋转轴和每个运动类型都指定约束，X轴平移(XMotion)、Y轴平移(YMotion)和Z轴平移(ZMotion)允许定义沿不同轴的平移，X轴角运动(Angular XMotion)、Y轴角运动(Angular YMotion)和Z轴角运动(Angular ZMotion)允许定义沿不同轴的旋转，这些属性可以被设置为自由的(无限制)，受限制的(受限于用户定义的约束)或锁定的(没有运动)，请参阅图3，在本发明实施例中，所述牵引绳摆动控制终端设备对X轴平移、Y轴平移和Z轴平移进行锁定设置，对X轴角运动、Y轴角运动和Z轴角进行受限制设置；所述可配置关节还包括反弹力(Bouncyness)，弹簧力(Spring)和阻尼(Damper)，反弹力，弹簧力和阻尼定义了物体运动到其边界时的行为，这些参数在所有受限的平移轴上都是一样的，如果这三个参数的值都被设置为0，物体在到达边界后会立即停止运动，反弹力使得物体到达边界后反弹远离边界，弹簧力和阻尼利用弹簧的力量将物体拉回边界。这些参数能够软化边界，使得物体能够穿过边界后再被拉回来，而不是到达边界就立即停止，X轴驱动(XDrive)、Y轴驱动(YDrive)和Z轴驱动(ZDrive)属性可以使物体沿特定的轴运动。每个驱动的模式指定了物体是朝目标位置运动还是朝目标速度运动或者两者都是。例如，如果设置X轴驱动的模式为位置，物体会朝目标位置->x进行运动，当驱动的模式为位置时，其位置弹簧数值定义了物体如何向目标位置运动。同样的，当驱动的模式为速度时，其最大强度数值定义了物体如何向目标速度运动。所述可配置关节还有旋转加速度属性：X轴角驱动(Angular XDrive)、YZ轴角驱动(Angular YZDrive)和插值驱动(Slerp Drive)，这些驱动的功能与平移驱动功能基本相同。不同之处在于插值驱动与角驱动的表现出的功能不同。在旋转驱动模式中可以选择使用角驱动或是使用插值驱动，两者无法同时被使用。所述牵引绳摆动控制终端设备通过设置所述可配置关节的属性以使所述绳段能够根据受到的作用力分别沿一预设三维坐标系的三个轴向进行旋转从而使牵引绳进行相应摆动；其中，请参阅图3，所述属性至少包括连接刚体、轴移动、轴旋转、平移限制、旋转限制、角驱动、差值驱动、投影、断开力及断开扭矩中的一个或多个，例如所述牵引绳摆动控制终端设备设置投影距离(Projection Distance)为0.1，设置投影角度(Projection Angle)为180。
在本发明实施例中，所述牵引绳与所述抓取器通过第一可配置关节进行连接，所述牵引绳摆动控制终端设备为所述抓取器附加刚体组件及碰撞器组件，所述刚体组件及碰撞器组件是所述抓取器能够发生碰撞的基础，碰撞器和刚体一起，来使碰撞发生。如果两个刚体撞在一起，物理引擎将不会计算碰撞除非它们包含一个碰撞器组件。没有碰撞器的刚体，会在物理模拟中相互穿透。碰撞器(Collider)包括以下几种类型：1、Box Collider(盒子碰撞器)——外形是一个立方体；2、Sphere Collider(球形碰撞器)——外形是一个球体；3、Cupsule Collider(胶囊体碰撞器)——外形是一个胶囊体；4、Mesh Collider(网格碰撞器)——网格碰撞器中有一个Mesh属性，可以给他引用不同模型的物体作为网格碰撞器的形状。请参阅图4，在本发明实施例中，所述牵引绳摆动控制终端设备为所述抓取器设置盒子碰撞器类型，设置材质为金属，并设置碰撞器的位置及大小。
S12，当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力。
在本发明实施例中，请参阅5，所述牵引绳与所述抓取器的连接具体为组成牵引绳的末端绳段通过可配置关节连接所述抓取器。所述牵引绳摆动控制终端设备在检测到所述抓取器发生碰撞时，所述碰撞产生的方式例如所述抓取器抓取娃娃的过程中，所述抓取器与附加有刚体组件及碰撞器组件的娃娃发生碰撞，或者在所述牵引绳摆动控制终端设备控制所述抓取器移动的过程中，所述抓取器与抓娃娃机的附加有碰撞器组件的边缘壁发生碰撞等，所述牵引绳摆动控制终端设备通过所述碰撞器组件获取所述抓取器与其他物体碰撞后产生的作用力然后通过模拟力传递的过程将力的作用通过所述第一可配置关节传递作用到牵引绳上。
S13，通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。
在本发明实施例中，所述牵引绳的预定绳段为通过所述第一可配置关节与所述抓取器连接的牵引绳的末端绳段。所述牵引绳摆动控制终端设将获取抓取器碰撞产生的作用力通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的末端绳段，然后所述牵引绳摆动控制终端设备在检测到所述末端绳段受到作用力作用时，将所述作用力通过第二可配置关节作用在相邻的绳段上，通过模拟力传递的过程从而使所述绳段组成的牵引绳受到力的作用进行相应摆动。
综上所述，本发明实施例提供的一种牵引绳摆动控制方法、装置、终端设备及存储介质，通过将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳并为所述绳段附加刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，当检测到附加有刚体和碰撞体的所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力并通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段以使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动，模拟出真实绳子的摆动效果，且使得有多段绳段构成的牵引绳在摆动过程中呈现自然平滑的效果，提升虚拟牵引绳摆动的真实感，效果更生动。
为了便于对本发明的理解，下面将对本发明的一些优选实施例做更进一步的描述。
本发明第二实施例：
在本发明第一实施例的基础上，所述绳段附加有碰撞器组件，则所述牵引绳摆动控制方法还包括：
当检测到第一绳段受到作用力时，通过所述第二可配置关节将所述作用力作用在与所述第一绳段相邻的绳段上从而使所述绳段组成的牵引绳受到力的作用进行相应摆动。
在本发明实施例中，所述作用力为所述第一绳段受到碰撞时所述第一绳段的碰撞器获取的碰撞对所述第一绳段产生的作用力；或者，所述作用力为所述第一绳段受到相邻的绳段通过可配置关节作用在所述第一绳段上的作用力。
在本发明实施例中，请参阅图5，所述牵引绳由超过30个绳段组成，各个绳段之间通过可配置关节依次串接连成牵引绳，所述牵引绳摆动控制终端设备在检测到组成牵引绳的某一绳段与其他物体发生碰撞时，获取其碰撞产生的作用力，通过可配置关节以力传递的方式逐级传递到相邻的绳段上，从而使组成牵引绳的各个绳段在一定程度上都收到力的作用从而使牵引绳进行相应的摆动。
请参阅图6，本发明第三实施例提供了一种牵引绳摆动控制装置，包括：
连接模块，用于将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件。
碰撞模块，用于当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力。
力作用模块，用于通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。
优选地，所述预设数量的绳段通过第二可配置关节进行连接组成牵引绳。
优选地，还包括：
属性设置模块，用于通过设置所述第二可配置关节的属性以使所述绳段能够根据受到的作用力分别沿一预设三维坐标系的三个轴向进行旋转从而使牵引绳进行相应摆动；其中，所述属性至少包括连接刚体、轴移动、轴旋转、平移限制、旋转限制、角驱动、差值驱动、投影、断开力及断开扭矩中的一个或多个。
优选地，所述绳段附加有碰撞器组件。
则所述牵引绳摆动控制方法还包括：
作用摆动模块，用于当检测到第一绳段受到作用力时，通过所述第二可配置关节将所述作用力作用在与所述第一绳段相邻的绳段上从而使绳段组成的牵引绳受到力的作用进行摆动。
优选地，所述作用力为所述第一绳段受到碰撞时所述第一绳段的碰撞器获取的碰撞对所述第一绳段产生的作用力。或者，
所述作用力为所述第一绳段受到相邻的绳段通过所述第二可配置关节作用在所述第一绳段上的作用力。
优选地，组成牵引绳的末端绳段与抓取器通过所述第一可配置关节进行连接。
则所述力作用模块具体包括：
作用单元，用于通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的末端绳段。
力传递单元，用于当检测到所述末端绳段受到作用力作用时，将所述作用力通过第二可配置关节作用在相邻的绳段上从而使所述绳段组成的牵引绳受到力的作用进行相应摆动。
优选地，所述预设数量大于30。
本发明四实施例提供的牵引绳摆动控制终端设备。该实施例的牵引绳摆动控制终端设备包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如牵引绳摆动控制程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个牵引绳摆动控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如碰撞检测模块。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述牵引绳摆动控制终端设备中的执行过程。
所述牵引绳摆动控制终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述牵引绳摆动控制终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述牵引绳摆动控制终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述牵引绳摆动控制终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个牵引绳摆动控制终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述牵引绳摆动控制终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述牵引绳摆动控制终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种牵引绳摆动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件；
当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力；
通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。
2.根据权利要求1所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，所述预设数量的绳段通过第二可配置关节进行连接组成牵引绳。
3.根据权利要求2所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，还包括：
通过设置所述第二可配置关节的属性以使所述绳段能够根据受到的作用力分别沿一预设三维坐标系的三个轴向进行旋转从而使牵引绳进行相应摆动；其中，所述属性至少包括连接刚体、轴移动、轴旋转、平移限制、旋转限制、角驱动、差值驱动、投影、断开力及断开扭矩中的一个或多个。
4.根据权利要求3所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，所述绳段附加有碰撞器组件；
则所述牵引绳摆动控制方法还包括：
当检测到第一绳段受到作用力时，通过所述第二可配置关节将所述作用力作用在与所述第一绳段相邻的绳段上从而使绳段组成的牵引绳受到力的作用进行摆动。
5.根据权利要求4所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，所述作用力为所述第一绳段受到碰撞时所述第一绳段的碰撞器获取的碰撞对所述第一绳段产生的作用力；或者，
所述作用力为所述第一绳段受到相邻的绳段通过所述第二可配置关节作用在所述第一绳段上的作用力。
6.根据权利要求3所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，组成牵引绳的末端绳段与抓取器通过所述第一可配置关节进行连接；
则所述通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动具体包括：
通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的末端绳段；
当检测到所述末端绳段受到作用力作用时，将所述作用力通过第二可配置关节作用在相邻的绳段上从而使所述绳段组成的牵引绳受到力的作用进行相应摆动。
7.根据权利要求1所述的牵引绳摆动控制方法，其特征在于，所述预设数量大于30。
8.一种牵引绳摆动控制装置，其特征在于，包括：
连接模块，用于将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件；
碰撞模块，用于当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述碰撞器组件获取碰撞产生的作用力；
力作用模块，用于通过所述第一可配置关节将所述作用力作用至所述牵引绳的预定绳段，以控制所述预定绳段的摆动，从而使所述牵引绳根据所述作用力进行摆动。
9.一种牵引绳摆动控制终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的牵引绳摆动控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的牵引绳摆动控制方法。
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