BR112019001159B1

BR112019001159B1 - Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola e implemento agrícola

Info

Publication number: BR112019001159B1
Application number: BR112019001159-5A
Authority: BR
Inventors: Todd Swanson; Dale Koch; Adam Vaccari; Dexter Travis; Reid HARMAN; Michael Strnad; Jeremy Hodel
Original assignee: Precision Planting Llc
Priority date: 2016-07-22
Filing date: 2017-07-24
Publication date: 2023-04-04
Also published as: AU2017300885A1; CA3204728A1; AU2022218520A1; EP3831178A1; AU2022218572A1; BR112019001159A2; RU2020138366A; CA3031105A1; CA3204893A1; AU2022218571B2; ZA201900334B; AU2022218570B2; EP3487281B1; EP3831179B1; EP3487281A4; RU2019104885A; WO2018018050A1; AU2022218570A1; ES2865552T3; RU2021126409A

Abstract

"SISTEMAS, MÉTODOS E APARELHOS DE DETECÇÃO DE PROFUNDIDADE DE VALAS AGRÍCOLAS". A presente invenção refere-se a um sistema de detecção da profundidade de vala agrícola que tem um implemento de vala adaptado para ser disposto em uma vala do solo aberta em uma superfície do solo. Em uma modalidade, um sensor ultrassônico detecta uma distância até uma superfície superior do dito implemento de vala ou de um alvo disposto na mesma. Em uma outra modalidade, o dito implemento de vala inclui um ou mais dedos que giram em relação ao dito implemento de vala para detectar a superfície do solo em relação ao dito implemento de vala da superfície. Em uma outra modalidade, o dito implemento de vala inclui sensores laterais para detectar a parede lateral da vala do solo.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[001] O presente pedido de patente internacional reivindica o be nefício do Pedido de Patente Provisório U.S. n°. 62/365.585 depositado em 22 de julho de 2016, e do Pedido de Patente Provisório U.S. n°. 62/491.707, depositado em 28 de abril de 2017, ambos os quais são incorporados no presente documento a título de referência em suas totalidades.

ANTECEDENTES

[002] Nos anos recentes, os fazendeiros reconheceram a neces sidade de selecionar e manter a profundidade de plantio apropriada para assegurar o ambiente apropriado das sementes (por exemplo, temperatura e umidade) e a emergência das mudas. Para melhorar as práticas agronômicas, também deve ser desejável que o fazendeiro entenda a relação entre a profundidade de plantio e a métrica real, tal como a emergência e o rendimento. As máquinas de plantio agrícolas convencionais incluem somente o aparelho para ajustar uma profundidade de plantio máxima, a qual pode não ser mantida durante a operação devido às condições do solo ou à pressão descendente insuficiente na unidade de fileira da máquina de plantio. Na Publicação de Patente U.S. número US2015/0289438 é divulgado um sensor de profundidade com um braço de pivô que tem dedos de acoplamento ao solo esquerdo e direito, em que o braço de pivô é conectado de modo articulado a um sensor do deslocamento angular montado em um suporte em uma unidade de fileira ou a um assentador de sementes. Os dedos de acoplamento ao solo acoplam a superfície do solo em um ou outro lado do sulco de sementes. À medida que a profundidade do sulco de sementes muda, o braço de pivô gira, causando uma mudança do sinal no sensor do deslocamento angular. Embora este sistema propicie uma boa medição, é desejável aumentar a exatidão e/ou a durabilidade do sistema.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[003] A FIGURA 1 é uma vista em elevação do lado direito de uma modalidade de uma unidade de fileira agrícola.

[004] A FIGURA 2 é uma vista em elevação do lado direito de uma outra modalidade de uma unidade de fileira agrícola com determinados componentes removidos para maior clareza.

[005] A FIGURA 3 é uma vista em perspectiva da unidade de fi leira agrícola da FIGURA 2.

[006] A FIGURA 4 é uma vista em perspectiva da unidade de fi leira agrícola da FIGURA 2 com uma roda de calibre direita removida para maior clareza.

[007] A FIGURA 5 é uma vista em elevação do lado direito parcial ampliada da unidade de fileira agrícola da FIGURA 2.

[008] A FIGURA 6 é uma vista em elevação posterior da unidade de fileira agrícola da FIGURA 5.

[009] A FIGURA 7A é uma vista em elevação de uma modalidade de um assentador de sementes que tem um alvo ultrassônico.

[0010] A FIGURA 7B é uma vista em elevação de uma modalidade de um assentador de sementes que tem um transmissor ultrassônico mirado em um alvo montado em uma unidade de fileira.

[0011] A FIGURA 7C é uma vista em elevação de uma modalidade de um assentador de sementes sem um alvo ultrassônico em uso com um transmissor ultrassônico montado em uma unidade de fileira.

[0012] A FIGURA 8 é uma vista em perspectiva parcial de uma modalidade de um assentador de sementes que tem um alvo ultrassô- nico disposto em uma superfície superior do assentador de sementes.

[0013] A FIGURA 9 é uma ilustração representativa dos sinais ge rados por um sensor ultrassônico.

[0014] As FIGURAS 10A a 10C são vistas de planta superiores que mostram modalidades diferentes de assentadores de sementes com sensores ultrassônicos.

[0015] A FIGURA 11A é uma vista em perspectiva de uma modali dade de um assentador de sementes com os transceptores ultrassôni- cos suportados em um braço transversal acima do assentador de sementes.

[0016] A FIGURA 11B é uma vista em elevação do assentador de sementes da FIGURA 11A mostrado em um sulco de sementes com os sensores de dedo dispostos em cada lado do sulco de sementes.

[0017] A FIGURA 11C é uma vista em perspectiva de uma modali dade de um assentador de sementes com os transceptores ultrassôni- cos suportados em um braço transversal acima do assentador de sementes e montados na unidade de fileira.

[0018] A FIGURA 12A-1 é uma vista em perspectiva de um assen tador de sementes com uma primeira modalidade do sensor de dedo.

[0019] A FIGURA 12A-2 é uma vista em elevação do assentador de sementes da FIGURA 12A-1 mostrado em um sulco de sementes com os sensores de dedo dispostos em cada lado do sulco de sementes.

[0020] As FIGURAS 12B a 12F são vistas em perspectiva de um assentador de sementes com modalidades alternativas de sensores de dedo.

[0021] A FIGURA 13A é uma vista em perspectiva de uma modali dade de um assentador de sementes com sensores laterais.

[0022] A FIGURA 13B é uma vista em elevação do assentador de sementes da FIGURA 13A mostrado em um sulco de sementes.

[0023] A FIGURA 13C é uma vista em perspectiva de uma modali dade de um assentador de sementes com os sensores laterais dispostos em uma parede que é impelida para uma parede lateral de um sul- co de sementes.

[0024] A FIGURA 13D é uma vista de planta superior da modali dade do assentador de sementes da FIGURA 13C.

[0025] A FIGURA 13E é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um assentador de sementes com sensores laterais similar à FIGURA 13C, mas com a parede fixada ao fundo do assentador de sementes.

[0026] A FIGURA 13F é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um assentador de sementes os com sensores laterais dispostos em uma parede convexa que é impelida para uma parede lateral de um sulco de sementes.

[0027] A FIGURA 13G é uma vista de planta superior da modali dade do assentador de sementes da FIGURA 13F.

[0028] A FIGURA 14 ilustra esquematicamente uma modalidade de um sistema sensor da profundidade instalado em um trator e em uma máquina de plantio.

[0029] A FIGURA 15 é uma modalidade de um acelerômetro dis posto em um corpo de ajuste de profundidade ou braço de roda de calibre.

[0030] A FIGURA 16 é modalidade de um acelerômetro disposto em um conjunto de ajuste da profundidade.

[0031] A FIGURA 17 ilustra um processo para controlar a profun didade do sulco.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0032] Com relação aos desenhos, nos quais os mesmos nume rais de referência designam peças idênticas ou correspondentes por todas as várias vistas, a FIGURA 1 ilustra uma modalidade de um implemento agrícola, por exemplo, uma máquina de plantio, que compreende a barra de ferramenta 8 na qual múltiplas unidade de fileira 10 são montadas em uma relação transversalmente espaçada. Na moda- lidade mostrada, cada unidade de fileira 10 é montada na barra de ferramenta por um arranjo de braços paralelos 16 de maneira tal que a unidade de fileira pode transladar verticalmente em relação à barra de ferramenta. Um acionador 18 é montado de maneira articulável na barra de ferramenta 8 e no arranjo de braços paralelos 16, e configurado para aplicar uma pressão descendente suplementar à unidade de fileira 10.

[0033] A unidade de fileira 10 inclui uma armação 14 que suporta um conjunto de discos de abertura 60, um conjunto de rodas de calibre 50 e um conjunto de fechamento 40. O conjunto de disco de abertura 60 inclui dois discos de abertura angulares 62 montados rolando em uma haste 15 que se estende para baixo da armação 14. Os discos de abertura 62 são dispostos para abrir um sulco de sementes em formato de V 3 na superfície do solo 7 à medida que a unidade de fileira avança para diante através do campo. O conjunto de rodas de calibre inclui duas rodas de calibre 52 montadas de modo articulável em um ou outro lado da armação 14 por dois braços 54 da roda do calibre com as rodas de calibre 52 dispostas para rolar ao longo da superfície do solo 7. Um conjunto de ajuste da profundidade 90 é montado de maneira articulável na armação 14 em um pivô 92. O conjunto de ajuste da profundidade 90 acopla com os braços 54 da roda de calibre para limitar o curso ascendente dos braços 54 da roda de calibre, limitando desse modo a profundidade do sulco aberto pelo conjunto de discos de abertura 60. O conjunto de fechamento 40 é acoplado de maneira articulável à armação 14 e configurado para mover a terra de volta ao sulco de sementes 3.

[0034] Continuando a referência à FIGURA 1, as sementes 5 são transferidas de um funil 12 a um medidor de sementes 30 configurado para selecionar as sementes fornecidas. O medidor de sementes 30 pode ser um medidor do tipo a vácuo tal como aquele divulgado na Publicação Internacional n°. WO2012/129442, ou qualquer outro medidor de sementes conhecido no estado da técnica. Em operação, o medidor de sementes 30 distribui as sementes selecionadas no tubo de sementes 32 que conduz as sementes selecionadas para baixo e para trás antes de depositar as sementes no sulco de sementes 3.

[0035] Voltando às FIGURAS 2 a 6, o conjunto de ajuste da pro fundidade 90 é ilustrado em mais detalhes. O conjunto de ajuste da profundidade 90 inclui um balancim 95 (FIGURAS 4 e 5) montado de maneira articulável ao ajuste da profundidade um corpo 94. O corpo de ajuste da profundidade 94 é montado de maneira articulável na armação 14 da unidade de fileira em torno do pivô 92. Um punho 98 é de preferência recebido de maneira deslizável dentro do corpo de ajuste da profundidade 94 de maneira tal que o usuário pode acoplar e desa- coplar seletivamente o punho com um entalhe de uma pluralidade de entalhes de ajuste da profundidade 97 (FIGURA 6) formada dentro da armação 14 da unidade de fileira. Ema operação, o curso ascendente das rodas de calibre 52 é limitado pelo contato dos braços 54 da roda de calibre com o balancim 95. Quando uma das rodas de calibre, por exemplo, a roda de calibre esquerda 52-1, encontra uma obstrução, o balancim 95 permite que o braço 54-1 da roda de calibre esquerda se mova para cima enquanto abaixa a roda de calibre direita 52-2 pelo mesmo deslocamento absoluto de maneira tal que a unidade de fileira 10 se eleva pela metade da altura da obstrução.

Implementos de Detecção da Profundidade

[0036] Os vários implementos de detecção da profundidade de sulcos agrícolas 100 descritos a seguir e ilustrados no presente documento utilizam um assentador de sementes para fins de simplificar a descrição e devido ao fato que o assentador de sementes já é um implemento existente que é colocado em um sulco de sementes. No entanto, o implemento de detecção da profundidade de sulcos agrícolas 100 pode utilizar qualquer ferramenta ou estrutura que possa ser disposta em um sulco do solo 3 aberta em uma superfície do solo para medir a profundidade do sulco do solo 3. Além disso, embora os implementos de detecção da profundidade de sulcos agrícolas 100 seja ilustrada e descrita em relação a um sulco de sementes formada por uma unidade de fileira da máquina de plantio, o implemento de detecção da profundidade 100 pode ser disposto em qualquer sulco aberto em uma superfície do solo por qualquer implemento, conjunto ou ferramenta. Por conseguinte, o sulco em que o implemento de detecção da profundidade 100 é disposto pode ser indicada intercambiavelmen- te como um sulco do solo 3 ou um sulco de sementes.

Modalidades do Sensor Ultrassónico

[0037] Em uma modalidade do implemento de detecção da pro fundidade de sulcos agrícolas 100 mostrado na FIGURA 7A, um assentador de sementes 99, similar às modalidades do assentador de sementes divulgadas na Patente U.S. n°. 5.425.318, é provido com um alvo ultrassônico 710 disposto no lado superior de uma porção rígida do assentador de sementes 99. A porção rígida do assentador de sementes fica em qualquer lugar em que um ponto no alto do assentador de sementes permanece em relação a um ponto na extremidade traseira ou dianteira do assentador de sementes. Na FIGURA 7, para o assentador de sementes mostrado, a porção rígida fica em qualquer lugar entre A e B no assentador de sementes 99. O assentador de sementes 99 pode ser montado na unidade de fileira 10, tal como reconhecido pelos elementos versados no estado da técnica.

[0038] Em uma outra modalidade do implemento de detecção da profundidade 100 mostrada na FIGURA 7B, o assentador de sementes 99 é provido com um transmissor ultrassônico 720 montado no lado superior de uma porção rígida do assentador de sementes 99. Um alvo ultrassônico 710 pode ser montado (tal como por um braço 711) na unidade de fileira 10 e mirado no assentador de sementes 99 para receber um sinal ultrassônico do transmissor ultrassônico 720. A finalidade da provisão de um alvo ultrassônico 710 é para que um sinal ul- trassônico seja retornado a um transmissor ultrassônico ou para receber um sinal ultrassônico.

[0039] O transmissor ultrassônico e o receptor ultrassônico podem ser combinados como um transceptor. Pelo menos um sensor ultras- sônico pode ser usado em conjunto com o assentador de sementes 99.

[0040] O alvo ultrassônico 710 pode ter um formato singular para retornar um sinal singular de volta ao sensor ultrassônico. Com relação à FIGURA 8, uma modalidade que provê um formato singular é um bloco com degraus 810 que tem três alturas de degraus diferentes. Com o alvo ultrassônico 710 que compreende um bloco com degraus 810, o sinal gerado e retornado será inicialmente uma área de amplitude elevada quando o sinal é gerado pela primeira vez, e então vai haver um período de amplitude baixa antes que três áreas de amplitude sejam observadas correspondendo a cada altura no bloco com degraus 810 com um espaçamento entre o sinal de retorno de cada bloco. O bloco com degraus 810 provê um sinal de assinatura 910 que pode ser usado para medir a profundidade. A FIGURA 9 é uma ilustração representativa da assinatura 910 de um sinal de retorno para o sensor ultrassônico 710 que tem três níveis diferentes.

[0041] Em uma outra modalidade do implemento de detecção da profundidade 100 mostrada na FIGURA 7C, um sistema de detecção da profundidade é provido com um assentador de sementes 99 sem um alvo ultrassônico 710. Nesta modalidade, o sensor ultrassônico 1010 mede a distância até o alto do assentador de sementes 99 diretamente com o sensor ultrassônico 1010 montado na unidade de fileira 10 (tal como por um braço 1011) e mirado no assentador de sementes 99.

[0042] Com relação às FIGURAS 10A a 10C, que são vistas de plan ta superiores das modalidades das FIGURAS 7A a 7C, respectivamente, também pode haver um par de sensores ultrassônicos (1020-1, 1020-2) dispostos na unidade de fileira 10 com um deles mirado na superfície do solo 7-1 adjacente a um lado do sulco do solo 3 e o outro mirado na superfície do solo 7-2 adjacente ao outro lado do sulco do solo 3. Na FIGURA 10A, o alvo ultrassônico 710 é disposto no lado superior do assentador de sementes 99 e do transmissor/transceptor 720 é disposto na unidade de fileira 10 suportada do mesmo pelo braço 711. Na FIGURA 10B, o transmissor/transceptor 720 é disposto no lado superior do assentador de sementes 99 e o alvo ultrassônico 710 é disposto na unidade de fileira 10 suportada do mesmo pelo braço 711. Na FIGURA 10C, o transceptor 1010 é disposto na unidade de fileira 10 suportada do mesmo pelo braço 1011 sem um alvo no assentador de sementes 99. Com a provisão do par de sensores ultrassônicos 1020-1, 1020-2 em cada lado do sulco do solo 3 em conjunto com o sensor ultrassôni- co disposto em ou sobre o assentador de sementes, são providas três medições, as quais podem ser usadas para determinar a profundidade do sulco do solo 3. As medições de cada lado podem ser calculadas em média ou ponderadas para obter uma única medição para a referência para a superfície do solo. Isto pode ser útil quando há resíduos tal como descrito a seguir. A diferença entre a medição para as superfícies do solo 7-1 e/ou 7-2 para o assentador de sementes 99 pode ser usada para determinar a profundidade do sulco do solo 3.

[0043] Em qualquer uma das modalidades acima do implemento de detecção da profundidade 100, há uma faixa esperada da distância entre um sinal ultrassônico transmitido e o objeto que está sendo visado. Pode haver resíduos, tais como uma rocha, um aglomerado de sujeira, ou um caule de planta, ao lado do sulco do solo 3, que vai encurtar a distância medida. No caso de um caule de planta, o caule de planta pode inclinar sobre o sulco do solo 3 e ficar entre o sinal ultras- sônico de ou para o assentador de sementes 99. Quando é recebido um sinal que translada para uma distância fora de uma faixa prevista, os dados para essa medição podem ser rejeitados para impedir que uma medida não realista seja usada.

[0044] Deve ser apreciado que as rodas de calibre 52 ou as rodas no conjunto de fechamento 40 podem causar uma divisão perto dos lados do sulco do solo 3. Quando é medida a distância à terra, essa distância da divisão pode ser levada em conta quando os sensores 1020-1, 1020-2 forem montados na unidade de fileira 10.

[0045] Em algumas das modalidades acima, uma pluralidade de medições para uma determinada localização podem ser feitas e ter a média calculada. Por exemplo, três medições para uma determinada localização podem ser feitas exame e ter a média calculada.

[0046] A FIGURA 11A mostra uma outra modalidade do implemen to de detecção da profundidade 100 que compreende um assentador de sementes 99 com um braço de montagem 1160 montado na porção rígida do assentador de sementes 99 e que pode ser elevado acima do assentador de sementes 99. O braço de montagem 1160 suporta uma porção transversal 1170 perpendicular ao assentador de sementes 99 e dimensionado de modo que as extremidades exteriores da porção transversal 1170 se estendem sobre os lados adjacentes do sulco 7-1 e 7-2. Os transceptores ultrassônicos 1120-1 e 1120-1 são dispostos perto das extremidades exteriores da porção transversal 1170 e são mirados para baixo na direção dos lados adjacentes 7-1 e 7-2 do sulco do solo 3. Conhecendo a colocação do assentador de sementes 99, os transceptores ultrassônicos 1120-1 e 1120-2 medem a distância até os lados adjacentes do sulco 7-1 e 7-2 de modo que a profundidade da semente no sulco de sementes 3 pode ser calculada. Alternativamente, somente um transceptor 1120-1 ou 1120-2 pode ter que ser usado, mas a presença de ambos permite uma melhor medição e consideração em relação aos resíduos. Esta modalidade simplifica em relação às modalidades descritas a seguir em relação às FIGURAS 12A a 12C com a eliminação de uma medição.

[0047] A FIGURA 11C mostra uma outra modalidade de um imple mento de detecção da profundidade 100 similar à modalidade mostrada na FIGURA 11A, exceto pelo fato que o braço de montagem 1160-1 é disposto na unidade de fileira 10. Conhecendo a colocação do assentador de sementes 99, os transceptores ultrassônicos 1120-1 e 1120-2 medem a distância até os lados adjacentes do sulco 7-1 e 7-2 de modo que a profundidade da semente no sulco 3 pode ser calculada. Além disso, somente um transceptor ultrassônico 1120-1 ou 11202 pode ter que ser usado, mas a presença de ambos permite uma melhor medição e consideração em relação aos resíduos.

Modalidades do Sensor de Dedo

[0048] As FIGURAS 12A a 12F ilustram várias modalidades de um implemento de detecção da profundidade 100 que compreende um assentador de sementes 99 ao qual é acoplado um primeiro dedo de acoplamento ao solo 1210 e um segundo dedo de acoplamento ao solo 1220 em que o primeiro dedo de acoplamento ao solo 1210 entra em contato com superfície do solo 7-1 adjacente ao sulco do solo 3, e o segundo dedo de acoplamento ao solo 1220 entra em contato com a superfície do solo 7-2 adjacente ao sulco do solo 3.

[0049] Em uma primeira modalidade mostrada na FIGURA 12A-1, cada dedo de acoplamento ao solo 1210 e 1220 é disposto no assentador de sementes 99 independentes do outro dedo de acoplamento ao solo. Cada dedo de acoplamento ao solo 1210, 1220 é montado de maneira articulável nos suportes 1230-1 e 1230-2 que são dispostos na porção rígida do assentador de sementes 99, o que permite a rotação do dedo de acoplamento ao solo 1210 e 1220 em uma direção vertical. Para medir a distância que cada dedo de acoplamento ao solo 1210 e 1220 percorre em relação ao assentador de sementes 99, cada um dos suportes 1230-1 e 1230-2 tem um codificador giratório 1240-1 e 1240-2 (tal como o sensor do deslocamento angular n°. 55250 disponível junto à Hamlin Incorporated, Lake Mills, WI.). Em operação, os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 se deslocam ao longo da superfície do solo 7-1, 7-2 (vide a FIGURA 12A-2) de maneira tal que a posição angular do dedo de acoplamento ao solo 1210 e 1220 é restringida em relação à superfície do solo. Um sinal gerado pelos codificadores 1240-1 e 1240-2 é desse modo relacionado à altura vertical da unidade de fileira 10 em relação ao solo, e desse modo à profundi-dade do sulco do solo 3.

[0050] Em uma modalidade alternativa mostrada na FIGURA 12B, os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 são montados de maneira articulável nos suportes 1230-1 e 1230-2, mas em vez do codificador giratório 1240-1 e 1240-2 (tal como na FIGURA 12A), na modalidade da FIGURA 12B os sensores de efeito de Hall 1250-1 e 1250-2 são dispostos sobre ou no assentador de sementes 99 para detectar uma posição dos dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220. Em qualquer uma das modalidades mostradas na FIGURA 12A ou 12B, ao invés de dois suportes 1230-1, 1230-2, pode haver um único suporte 1230, tal como mostrado na FIGURA 12C.

[0051] A FIGURA 12D ilustra ainda uma outra modalidade alterna tiva de um aparelho do implemento de detecção da profundidade 100 que utiliza sensores de dedo. Nesta modalidade, os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 são conectados juntos através de um braço 1260 conectado de maneira articulável em sua extremidade distal a um suporte 1230. O braço 1260 pivota ou gira em torno de um eixo de pivô do suporte 1230 em uma direção vertical acima do assentador de sementes 99 para permitir que os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 se elevem e abaixem para acoplar na superfície do solo 7-1 e 7-2, respectivamente. Um sensor de efeito de Hall 1250 é disposto sobre ou no assentador de sementes 99 ou sobre ou no braço 1260 para detectar a posição do braço 1260 relativa.

[0052] Em uma outra modalidade mostrada na FIGURA 12E, os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 são conectados através de um sensor do deslocamento angular 1270, permitindo a rotação em torno do assentador de sementes 99. O sensor do deslocamento angular 1270 é conectado através de um braço 1260 que é montado de maneira articulável em um suporte 1230 disposto na porção rígida do assentador de sementes 99 de maneira tal que o braço 1260 pode pi- votar ou girar em torno de um eixo de pivô através do suporte 1230 em uma direção vertical. Esta configuração permite que um ou ambos os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 acoplem na superfície do solo 7-1 e 7-2, respectivamente. O braço 1260 irá girar em uma direção vertical acima do assentador de sementes 99, e os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 poderão girar em torno do assentador de sementes 99 até o ponto mais baixo. No caso em que um dedo de acoplamento ao solo 1210 ou 1220 encontra resíduos, tais como uma rocha, um aglomerado de sujeira, ou um caule, o outro dedo de acoplamento ao solo ainda vai poder girar para a superfície do solo 7. Isto permite uma melhor exclusão das amostras dos dados que ficam fora da faixa esperada. Desse modo, deve ser apreciado que, se os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 estiverem em uma relação fixa uns com os outros, quaisquer resíduos irão fazer com que ambos os dedos de acoplamento ao solo1210 e 1220 fiquem na mesma altura vertical sobre o assentador de sementes 99. No entanto, com o sensor do deslocamento angular 1270 tal como mostrado na FIGURA 12E, quando é medido o deslocamento da altura do braço 1260, o sensor do deslocamento angular 1270 pode permitir a detecção de resíduos e a correção da altura com base na rotação do sensor do deslocamento angular 1270.

[0053] Em uma outra modalidade mostrada na FIGURA 12F, que é similar à modalidade precedente mostrada na FIGURA 12E, os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 são conectados através de um pivô 1280, permitindo a rotação em torno do assentador de sementes 99. O braço 1265 suporta o pivô 1280 na sua extremidade posterior, e a extremidade anterior do braço 1265 é articulável em trono do pino 1240 dentro do suporte 1230 disposto na porção rígida do assentador de sementes 99, permitindo desse modo a rotação do braço 1265 em uma direção vertical. Esta configuração permite que um ou ambos os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 acoplem na superfície do solo 7-1 e 7-2, respectivamente. O braço 1265 irá girar em uma direção vertical acima do assentador de sementes 99, e os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 poderão girar em torno do assentador de sementes 99 até o ponto mais baixo. No caso de um dedo de acoplamento ao solo 1210 ou 1220 encontrar resíduos, tais como uma rocha, um aglomerado de sujeira, ou um caule, o outro dedo de acoplamento ao solo ainda vai poder girar para a superfície do solo 7 e desse modo ter o curso do sensor do deslocamento angular por cerca da metade da distância se o pivô 1280 não estiver presente. Isto permite uma melhor exclusão das amostras dos dados que ficam fora da faixa esperada. Quando os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 ficam em uma relação entre um e o outro, quaisquer resíduos fazem com que ambos os dedos de acoplamento ao solo 1210 e 1220 fiquem na mesma altura vertical sobre o assentador de sementes 99.

Modalidades de Sensores Laterais

[0054] As FIGURAS 13A a 13F ilustram várias modalidades alterna tivas de um implemento de detecção da profundidade de sulco 100 que utiliza um assentador de sementes 99 com sensores laterais 1310. Ca- da um dos sensores laterais fica em comunicação elétrica com um pro-cessador 120 (discutido a seguir). Na modalidade ilustrada na FIGURA 13A, o assentador de sementes 99 tem uma pluralidade de sensores 1310 dispostos em alinhamento vertical no lado do assentador de sementes 99 em uma porção rígida para detectar a presença de terra no sulco do solo 3. A porção rígida do assentador de sementes 99 em que os sensores 1310 são dispostos pode ter uma altura maior do que a profundidade do sulco do solo 3 de maneira tal que pelo menos um dos sensores 1310 fica acima da superfície do solo 7 a fim de detectar o alto do sulco do solo 3. Deve ser apreciado que, se o assentador de sementes 99 não tiver uma altura suficiente, então todos os sensores 1310 devem ficar no sulco 3 e o alto do sulco 3 não pode ser determinado. Alternativamente, ao invés da porção rígida do assentador de sementes com uma altura maior do que a profundidade do sulco do solo 3, os sensores 1310 podem ser dispostos na seção rígida da porção do assentador de sementes 99 rumo à extremidade anterior (isto é, oposta à extremidade posterior ou anterior 98 do assentador de sementes 99) onde o assentador de sementes se curva para cima rumo à extremidade de fixação 97 acima do sulco do solo 3 de maneira tal que pelo menos um dos sensores 1310 fica acima do alto do sulco do solo 3.

[0055] A FIGURA 13C ilustra uma outra modalidade de um imple mento de detecção da profundidade de sulco 100 em que os sensores laterais 1310 são dispostos em uma parede 1320 que desvia para fora do corpo do assentador de sementes 99 e para trás se afastando da porção resiliente anterior 1340 do assentador de sementes 99 de maneira tal que pelo menos alguns dos sensores laterais 1310 ficam em contato com a parede lateral do sulco do solo 3. Tal como ilustrado na FIGURA 13D, um elemento impulsor 1350, tal como uma mola, pode ser disposto entre o assentador de sementes 99 e a parede 1320 para impelir a parede 1320 para fora rumo à parede lateral do sulco do solo 3. É ilustrada na FIGURA 13E uma outra modalidade em que o fundo 1321 da parede 1320 é conectado no fundo 1322 do assentador de sementes 99 de maneira tal que a parede 1320 desvia para fora para cima do fundo 1322 do assentador de sementes 99.

[0056] Em uma outra modalidade ilustrada na FIGURA 13F, os sensores 1310 são dispostos em uma parede arqueada 1330 que desvia para fora do corpo do assentador de sementes 99 e para trás se afastando da porção resiliente anterior 1340 do assentador de sementes 99 antes de se curvar para trás rumo ao corpo do assentador de sementes. Nesta modalidade, a extremidade anterior, a extremidade posterior, assim como a extremidade superior e a extremidade inferior da parede arqueada 1330, são conectadas ao corpo do assentador de sementes 99. A parede arqueada 1330 pode ser impelida a se afastar do assentador de sementes 99 para uma parede lateral do sulco, tal como por uma mola 1350 disposta entre o corpo do assentador de sementes 99 e a parede arqueada 1330.

[0057] Deve ser apreciado que mais sensores 1310 dispostos no assentador de sementes 99 ou nas paredes 1320, 1330 irão permitir uma precisão maior da medição da profundidade do sulco do solo 3. Nas várias modalidades, pode haver pelo menos três sensores 1310 ou pelo menos quatro, pelo menos cinco, pelo menos seis, pelo menos sete, pelo menos oito, pelo menos nove, ou pelo menos dez sensores 1310.

[0058] Os sensores 1310 podem ser qualquer sensor que puder detectar a terra no lado do sulco do solo 3. Estes podem incluir, mas sem ficar a eles limitados, sensores ópticos, de capacitância, indutivos, radar, ou ultrassônicos. A profundidade do sulco do solo 3 pode ser determinada ao conhecer a posição relativa do assentador de sementes 99 na unidade de fileira 10 com relação ao fundo do assentador de sementes 99 de maneira tal que a mudança entre os sensores indica uma diferença entre o solo e acima do sulco. A localização desses sensores é usada então para determinar a profundidade. Deve ser apreciado que os sulcos do solo são tipicamente em formato de V. Desse modo, dependendo da modalidade, os sensores 1310 no fundo do assentador de sementes 99 podem ficar mais perto do solo que definem as paredes laterais do sulco do solo 3 do que os sensores 1310 no alto do assentador de sementes 99. A diferença no sinal pode ser levada em consideração para determinar o alto do sulco 3.

[0059] Tal como indicado anteriormente, embora as modalidades acima sejam descritas e ilustradas com um assentador de sementes 99 que é usado tipicamente quando do plantio e que é disposto no sulco de sementes 3, deve ser apreciado que o assentador de sementes 99 pode ser substituído por qualquer outro implemento que puder ser unido a uma unidade de fileira da máquina de plantio 10 ou outro implemento agrícola. Em relação às unidades de fileira da máquina de plantio, a profundidade que é medida é a profundidade onde a semente 5 se encontra no sulco de sementes 3. Os sulcos de sementes são formados tipicamente como um formato em V pelos discos de abertura 62, e por causa do tamanho e/ou formato da semente 5, a semente 5 pode não estar inteiramente no fundo do sulco 3. Desse modo, para aplicações da máquina de plantio, pode ser mais importante determinar a profundidade real da semente 5 e não a profundidade total do sulco de sementes 3. Em tais aplicações, devido ao fato que o fundo do assentador de sementes 99 entra em contato com o alto da semente 5, conhecer a localização do assentador de sementes 99 permite conhecer a profundidade da semente 5.

Acelerômetro

[0060] Em uma outra modalidade, um acelerômetro 700 pode ser disposto em qualquer parte que se ajusta quando a profundidade é ajustada. As partes que se ajustam quando a profundidade é ajustada incluem o braço da roda de calibre 54, o corpo de ajuste da profundidade 94, ou um conjunto de ajuste da profundidade 90. Os exemplos dos conjuntos de ajuste da profundidade são descritos no Pedido de Patente PCT n°. PCT/US2017/018269, que é incorporado no presente documento a título de referência em sua totalidade. Cada uma das peças que se ajustam quando a profundidade é ajustada tem uma faixa de movimento que é relacionada a uma posição da roda de calibre 52, que translada para o braço 52 da roda de calibre, o corpo de ajuste da profundidade 94 e o conjunto de ajuste da profundidade 90, que se relaciona desse modo à profundidade do sulco do solo 3. Quando a posição de qualquer uma destas peças em que o acelerômetro é disposto muda a posição através de sua faixa de movimento, a orientação do acelerômetro 700 muda. A mudança na orientação do acelerô- metro 700 refere-se à posição da peça, o que provê a profundidade do sulco do solo 3. Em uma modalidade, o acelerômetro 700 é posicionado de modo que nenhum dentre seu eixo x, eixo y ou eixo z é perpen-dicular ao solo através da faixa inteira de movimento da peça. Isto permite que todos os três eixos sejam usados para determinar a posição através de toda a faixa de movimento. A FIGURA 15 ilustra o ace- lerômetro 700 disposto no corpo de ajuste da profundidade 94 ou no braço 54-2 da roda de calibre. Ambas as colocações são usadas para finalidades de ilustração em um único desenho, mas somente um ace- lerômetro 700 é requerido. A FIGURA 16 ilustra o acelerômetro 700 disposto em uma modalidade do conjunto de ajuste da profundidade 90 que provê o controle automático da profundidade (discutido a seguir).

Ajuste Automático da Profundidade do sulco

[0061] Um sistema de ajuste da profundidade do sulco 500 para con trolar automaticamente a profundidade do sulco do solo 3 é ilustrado na FIGURA 14. O implemento do sensor da profundidade de sulco 100 (que representa qualquer um dos sensores acima) montado em cada unidade de fileira 10 fica em comunicação (elétrica ou sem fio) com um processador 120. O processador 120 pode ser disposto no implemento de detecção da profundidade do sulco 100, na unidade de fileira 10, ou pode ser incorporado no monitor 540 (tal como mostrado na FIGURA 14) localizado no cabo 80 de um trator que arrasta a máquina de plantio. O monitor 540 fica em comunicação elétrica com um conjunto de ajuste da profundidade 90 configurado para modificar a profundidade do sulco 3. O monitor 540 pode incluir uma unidade central de processamento, uma memória e uma interface gráfica do usuário configurada para exibir a profundidade medida pelo implemento de sensor da profundidade do sulco 100. O monitor 540 pode incluir circuitos de processamento configurados para modificar um sinal de comando ao conjunto de controle da profundidade 90 com base em uma entrada do implemento de sensor da profundidade do sulco 100. O sinal de comando corresponde de preferência a uma profundidade selecionada. O monitor 540 também pode ficar em comunicação elétrica com um receptor de GPS 550 montado no trator ou na máquina de plantio.

[0062] Um sistema de controle da profundidade do sulco, tal como divulgado na Publicação de Pedido de Patente U.S. n°. 2013/0104785, incorporada no presente documento em sua totalidade a título de referência, pode ser configurado para controlar automaticamente o conjunto de ajuste da profundidade para modificar a profundidade do sulco 3 com base na profundidade medida pelo implemento de sensor da profundidade do sulco 100. A FIGURA 16 ilustra uma modalidade alternativa para controlar automaticamente a profundidade do sulco com base na profundidade medida pelo implemento de sensor da profundidade do sulco 100. Tal como ilustrado na FIGURA 16, e tal como divulgado no Pedido de Patente Internacional n°. PCT/US2017/018274 do reque- rente, incorporado no presente documento em sua totalidade a título de referência, um conjunto de ajuste da profundidade 90 utiliza uma cremalheira de engrenagem 1910 e um motor elétrico 1930 configurado para acionar a engrenagem 1940 ao longo da cremalheira de engrenagem 1910. O motor elétrico 1930 fica em comunicação elétrica com o monitor 540, que fica em comunicação com qualquer uma das modalidades dos implementos de sensor da profundidade do sulco 100 divulgados no presente documento. Tal como discutido em mais detalhes a seguir, quando o monitor 540 determina que a profundidade medida do sulco não é igual ou está dentro de uma faixa limite (por exemplo, 5%) de uma profundidade previamente selecionada, o monitor 540 envia um sinal de comando para acionar o motor elétrico 1930 para impelir as engrenagens 1940 para posicionar o corpo de ajuste da profundidade 1994 em relação à armação 14 e os braços 54 da roda de calibre para produzir a profundidade medida do sulco que se aproxima da profundidade do sulco selecionado.

[0063] A profundidade medida do sulco pode ser mapeada pelo mo nitor 540 que grava e marca no tempo a posição de GPS da máquina de plantio relatada pelo receptor de GPS 550 com base nos sinais de recepção do monitor 540 do implemento de sensor da profundidade do sulco 100 descrito aqui associado com cada unidade da fileira. O monitor 540 pode armazenar e marcar no tempo as medições da profundidade (a "profundidade medida") em cada unidade de fileira. O monitor 540 pode exibir uma imagem correlacionada à profundidade medida em um mapa em uma localização do mapa que corresponde à posição de GPS da máquina de plantio no momento das medições da profundidade. Por exemplo, em algumas modalidades o monitor 540 exibe uma legenda que correlaciona cores a faixas da profundidade. Em algumas de tais modalidades, a faixa da profundidade menor do que zero é correlacionada a uma única cor, ao passo que um conjunto de faixas da profundidade maior do que zero é correlacionado a um conjunto de cores tais que a intensidade da cor aumenta com a profundidade.

[0064] A FIGURA 17 ilustra um processo 1700 para controlar a profundidade com base no sinal gerado por um dos implementos de sensor da profundidade do sulco 100 descritos acima. Na etapa 1710, o monitor 540 estima de preferência a profundidade do sulco 3 com base no sinal gerado pelo implemento de sensor da profundidade do sulco 100. Na etapa 1720, o monitor 540 compara de preferência a profundidade medida a uma profundidade selecionada inserida pelo usuário ou armazenada previamente na memória. Alternativamente, a profundidade selecionada pode ser selecionada ao usar os métodos divulgados na Publicação U.S. n°. US2016/0037709, incorporada no presente documento em sua totalidade a título de referência. Se na etapa 1730 a profundidade medida não for igual ou estiver dentro de uma faixa limite (por exemplo, 5%) da profundidade selecionada, então na etapa 1740 o monitor 540 envia de preferência um sinal de comando ao ajustador da profundidade 90 a fim de colocar a profundidade medida mais perto da profundidade selecionada; por exemplo, se a profundidade medida for mais rasa do que a profundidade selecionada, então o monitor 540 comanda de preferência para que o ajustador da profundidade gire o conjunto de ajuste da profundidade 90 a fim de aumentar a profundidade do sulco.

[0065] Várias modificações na modalidade preferida do aparelho, e os princípios gerais e as características do sistema e dos métodos descritos no presente documento serão imediatamente aparentes aos elementos versados no estado da técnica. Desse modo, a presente invenção não deve ser limitada às modalidades do aparelho, do sistema e dos métodos descritos acima e ilustrados nas figuras dos desenhos, mas deve ser de acordo com o mais amplo âmbito consistente com o âmbito das reivindicações anexas.

Claims

1. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, compreendendo: um implemento de sulco (100) para ser colocado em um sulco do solo (3) aberta em uma superfície do solo (7); e caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um dispositivo ultrassônico fixado a um topo do dito implemento de sulco, em que o dito dispositivo ultrassônico é um dentre: (a) um alvo ultrassônico (710) tendo uma forma única para o qual um sinal ultrassônico é direcionado por um transmissor ultras- sônico (720) disposto acima do dito alvo ultrassônico (710), o dito alvo ultrassônico (710) retornando um sinal de retorno indicativo de uma distância de implemento de sulco, (b) um transmissor ultrassônico (720) direcionando um sinal ultrassônico para um receptor ultrassônico disposto acima do dito transmissor ultrassônico (720), o dito receptor ultrassônico recebendo o dito sinal ultrassônico, o dito sinal ultrassônico recebido indicativo de uma distância do implemento do sulco, (c) um transmissor ultrassônico (720) direcionando um sinal ultrassônico em direção a um alvo ultrassônico (710) disposto acima do dito transmissor ultrassônico (720), o dito alvo ultrassônico (710) retornando um sinal de retorno indicativo de uma distância de implemento de sulco, ou (d) um receptor ultrassônico para o qual um sinal ultrassô- nico é direcionado por um transmissor ultrassônico (720) disposto acima do dito receptor ultrassônico, o dito receptor ultrassônico recebendo o dito sinal ultrassônico, o dito sinal ultrassônico recebido indicativo de uma distância do implemento do sulco.

2. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito dispositivo ultrassônico é fixado a uma porção rígida do dito implemento de sulco (100).

3. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito dispositivo ultrassônico é o dito receptor ultrassônico, e ainda compreende um transmissor ultrassônico (720) configurado para transmitir um sinal ao dito receptor ultrassônico.

4. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito dispositivo ultrassônico é o dito transmissor ultrassônico (720), e ainda compreende um receptor ultrassônico configurado para receber um sinal a partir do dito transmissor ultrassônico (720).

5. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito alvo ultrassônico (710) é um bloco com degraus (810).

6. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de detecção da profundidade de sulco é disposto em um implemento agrícola (10), em que o implemento agrícola (10) compreendendo: uma armação (14); um abridor de sulcos (60) para abrir o dito sulco do solo (3) na dita superfície do solo (7); e em que o dito implemento de sulco (100) é disposto no dito sulco do solo (3).

7. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: um primeiro sensor ultrassônico (1020-1) disposto para enviar e receber um primeiro sinal para e de, respectivamente, um pri- meiro lado (7-1) do dito sulco do solo (3); e um segundo sensor ultrassônico (1020-2) disposto para enviar e receber um segundo sinal para e de, respectivamente, um segundo lado (7-2) do dito sulco do solo (3).

8. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dito dispositivo ultrassônico é o dito receptor ultrassônico, e ainda compreende um transmissor ultrassônico (720) disposto sobre o dito implemento de sulco (100) e enviando um sinal ao dito receptor ultras- sônico.

9. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dito dispositivo ultrassônico é o dito transmissor ultrassônico (720), e ainda compreende um receptor ultrassônico disposto sobre o dito implemento de sulco (100) e para receber um sinal do dito transmissor ultrassônico (720).

10. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dito alvo ultrassônico (710) tem a forma única é um bloco com degraus.

11. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro sensor ultrassônico (1020-1) e o dito segundo ultrassôni- co (1020-2) são dispostos em um braço de montagem (1011) que é conectado à dita armação (14).

12. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito implemento de sulco ainda compreende: um braço de montagem (1160) conectado ao dito implemento de sulco (100); um primeiro sensor ultrassônico (1020-1) disposto no dito braço de montagem (1160) e disposto para enviar e receber um primeiro sinal para e de, respectivamente, um primeiro lado (7-1) do dito sulco do solo (3); e um segundo sensor ultrassônico (1020-2) disposto no dito braço de montagem (1160) e disposto para enviar e receber um segundo sinal para e de, respectivamente, um segundo lado (7-2) do dito sulco do solo (3).

13. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito implemento de sulco (100) é um assentador de sementes (99).

14. Implemento agrícola (10) compreendendo: uma armação (14); um abridor de sulcos (60) para abrir um sulco do solo (7) em uma superfície do solo (7); um implemento de sulco (99) disposto no dito sulco do solo (7); um primeiro sensor ultrassônico (1020-1) disposto para enviar e receber um primeiro sinal para e de, respectivamente, um primeiro lado do dito sulco do solo (7); caracterizado pelo fato de que: o primeiro sinal é enviado e recebido para e de, respectivamente, um primeiro lado (7-1) do dito sulco do solo (3); e o implemento (10) compreende ainda um segundo sensor ultrassônico (1020-2) disposto para enviar e receber um segundo sinal para e de, respectivamente, um segundo lado (7-2) do dito sulco do solo (3).

15. Implemento agrícola (10) de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o dito implemento de sulco (99) ainda compreende um braço de montagem (1160) e o dito primeiro sensor ultrassônico (1020-1) e o dito segundo sensor ultrassônico (1020-2) são dispostos no dito braço de montagem (1160).

16. Implemento agrícola (10) de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o dito implemento de sulco (99) é um assentador de sementes.

17. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola compreendendo: um implemento de sulco (100) para ser colocado em um sulco do solo (3) aberta em uma superfície do solo (7); um primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) disposto no dito implemento de sulco (100) e adaptado para acoplar uma primeira superfície da parede lateral (7-1) do dito sulco do solo (3); um segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) disposto no dito implemento de sulco (100) e adaptado para acoplar uma segunda superfície da parede lateral (7-2) do dito sulco do solo (3); e pelo menos um sensor (1240; 1250; 1270) disposto sobre ou no dito implemento de sulco (100) para gerar um sinal baseado em uma posição de pelo menos um dentre o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) em relação ao dito implemento de sulco (100); e caracterizado por um dentre: i. o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) desprovidos de conexão ao dito implemento de sulco (100) através de um braço, e o dito pelo menos um sensor (1240-1; 1240-2) gera um primeiro sinal baseado em uma posição do dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210), e para gerar um segundo sinal baseado em uma posição do dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220); e ii. o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) estando conectados juntos através de um braço (1260; 1265) que está conectado ao dito implemento de sulco (100); e um dentre: 1. o dito pelo menos um sensor (1240) medindo uma altura do dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e em que o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) fica acima do dito implemento de sulco (100), e em que o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) são conectados ao dito braço (1260) através de um sensor de deslocamento angular (1270) para facilitar a rotação em torno de um eixo paralelo ao dito implemento de sulco (100) por meio do dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e do dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220); e 8. o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) conectados através de um pivô (1280) ao dito braço (1265) para facilitar a rotação em torno de um eixo paralelo ao dito implemento de sulco (100).

18. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o dito implemento de sulco (100) é um assentador de sementes (99).

19. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de detecção da profundidade de sulco é disposto em um implemento agrícola (10), em que o implemento agrícola (10) compreende: uma armação (14); um abridor de sulcos (60) para abrir o dito sulco do solo (3) na dita superfície do solo (7); e em que o dito implemento de sulco (100) é disposto no dito sulco do solo (3).

20. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) estão dispostos no dito implemento de sulco (100) e o dito pelo menos um sensor compreende um primeiro sensor (1240-1; 1250-1) para geração de um primeiro sinal com base em uma posição do dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e um segundo sensor (1240-2; 1250-2) para geração de um segundo sinal com base em uma posição do dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220).

21. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro sensor (1240-1) e o dito segundo sensor (1240-2) são, cada um, um codificador rotativo.

22. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro sensor (1240-1) e o dito segundo sensor (1240-2) são, cada um, um sensor de efeito Hall.

23. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) são conectados através de um suporte comum (1230) ao dito implemento de sulco (100).

24. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) são conectados por meio de um braço (1260) que está conectado ao dito implemento de sulco (100), o dito braço (1260) conectado ao dito pelo menos um sensor (1240), o dito pelo menos um sensor (1270) mede uma altura do primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e do segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) acima do dito implemento de sulco (100), e o primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) conectados ao dito braço (1260) através de um sensor de deslocamento angular (1270) para facilitar a rotação em torno de um eixo paralelo ao dito implemento de sulco (100) pelo dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e pelo dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220).

25. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o dito segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) são conectados juntos através de um braço (1265) que é conectado ao implemento de sulco (100), e em que o dito primeiro dedo de acoplamento ao solo (1210) e o segundo dedo de acoplamento ao solo (1220) são conectados através de um pivô (1280) ao dito braço (1265) para facilitar a rotação em torno de um eixo paralelo ao dito implemento de sulco (100).

26. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o dito pelo menos um sensor (1240) é um sensor de deslocamento angular.

27. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola compreendendo: uma armação (14) do implemento; um abridor de sulcos (60) conectado à dita armação (14) do implemento, em que o dito abridor de sulcos (60) abre um sulco do solo (3) em uma superfície do solo (7) à medida que a dita armação (14) do implemento avança em uma direção de percurso; um implemento do sensor (100) conectado à dita armação (14) do implemento e disposto no dito sulco do solo (3) atrás do dito abridor de sulcos (60) na dita direção de percurso, em que o dito im- plemento de sensor (99) tem uma pluralidade de sensores (1310) disposta em alinhamento vertical em um lado do dito implemento de sensor (100) para detectar a presença do solo no dito sulco do solo (3), caracterizado pelo fato de que o dito implemento do sensor (100) tem uma altura que é maior que a profundidade do dito sulco do solo (3) na dita superfície do solo (7), e em que pelo menos um sensor da dita pluralidade de sensores (1310) está disposto no dito implemento do sensor (100) acima do dito sulco do solo (3).

28. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que o dito implemento do sensor é um assentador de sementes (99).

29. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que a dita pluralidade de sensores (1310) é um dentre um sensor ótico, de capacitância, indutivo, radar e ultrassônico.

30. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que a dita pluralidade de sensores (1310) é um dentre um sensor ótico, indutivo, radar e ultrassônico.

31. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que a dita pluralidade de sensores (1310) são sensores de capacitância.

32. Sistema de detecção da profundidade de sulco agrícola, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que o dito lado do dito implemento do sensor (100) é uma parede (1320; 1330) presa a uma porção central do dito implemento do sensor (100), e a dita parede (1320; 1330) é polarizada em direção a uma parede lateral do dito sulco do solo (3) distante da dita porção central.