CN111373909B - 免耕播种机播种深度控制方法及装置 - Google Patents

免耕播种机播种深度控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种免耕播种机播种深度控制方法及装置，设置于一免耕播种机上，该免耕播种机播种深度控制装置包括：一总控系统；一检测系统，包括一开沟深度检测单元、一下压力传感器、一镇压力传感器及一数据采集器；以及一调节系统，包括一液压控制器、一液压阀组、一下压油缸及一镇压油缸。本发明可以精准调控播种深度。

Description

免耕播种机播种深度控制方法及装置
技术领域
本发明涉及一种播种机在线测控装置及方法，特别涉及一种免耕播种机播种深度的控制方法及装置。
背景技术
精量播种技术已经成为现代农业生产的重要特征，也是农业增产丰收和降低粮食生产成本的重要技术之一。免耕播种机的播种深度控制技术是精密播种技术中的重要环节，保持适宜且一致的播种深度和镇压力，确保种子和土壤的良好接触，将增加土壤对种子沟的毛细作用，从而使种子易于从土壤中汲取水分，有利于种子发芽。目前，在玉米播种机上，一般采用机械弹簧配合平行四杆单体仿形技术实现机械被动式的仿形，从而提高播种深度的一致性。但是这种机械仿形方法受地面附着物以及土壤条件影响，往往会出现仿形能力不足的情况，由此也容易造成播种深度一致性差等问题。
国内外针对播种深度的控制大多是采用不同类型的传感器如超声波对地测距、位移传感器以及角度传感器等间接检测开沟深度，通过液压或空气弹簧等方式改变播种单体下压力，以保证播种一致性。
目前大多数研究主要是通过控制开沟深度来实现播深的控制，并未将开沟深度和覆土镇压进行综合考虑。由于播种深度不仅受开沟深度影响，还受到覆土镇压的影响，且玉米生长不仅受播种深度影响，还受到播后镇压力影响。因此，综合考虑开沟深度和镇压力的控制，对于提高玉米播种的精密化水平具有积极意义。
发明内容
本发明的目的在于提供一种免耕播种机播种深度控制方法及装置，使其可以精准调控播种深度。
为了实现上述目的，本发明提供一种免耕播种机播种深度控制装置，设置于一免耕播种机上，该免耕播种机具有一机架，该免耕播种机播种深度控制装置包括：
一总控系统，设置于该免耕播种机内部；
一检测系统，包括一开沟深度检测单元、一下压力传感器、一镇压力传感器及一数据采集器，该数据采集器连接于该总控系统，该开沟深度检测单元、该下压力传感器及该镇压力传感器分别连接于该数据采集器；该开沟深度检测单元设置于该机架上并朝向地面延伸，用以检测该免耕播种机的开沟深度；该下压力传感器设置于该免耕播种机的限深轮上，用于该限深轮对该地面的一下压力；该镇压力传感器设置于该免耕播种机的镇压轮上，用于检测该镇压轮对地面的一镇压力；该数据采集器采集该开沟深度检测单元、该下压力传感器及该镇压力传感器所检测的数据并发送至该总控系统；以及
一调节系统，包括一液压控制器、一液压阀组、一下压油缸及一镇压油缸，该总控系统连接于该液压控制器，该液压控制器连接该液压阀组，该液压阀组连接于该下压油缸及该镇压油缸；该下压油缸设置于该机架且连接于该限深轮，该镇压油缸安装于该免耕播种机的镇压机架上且连接于该镇压轮；该总控系统通过该液压控制器及该液压阀组对该下压油缸和该镇压油缸的动作进行控制，该下压油缸及该镇压油缸通过其自身动作分别改变该限深轮的该下压力和该镇压轮的该镇压力。
其中，该开沟深度检测单元安装于该机架的横梁上，包括一检测机械结构、一超声波模块和一采集运算模块，该检测机械结构安装于该机架上，并且为平行四边形机械结构，在该检测机械结构下方配套安装有反射面和仿行地轮。
该开沟深度检测单元采用机械仿行配合超声波测距方式实现开沟深度的检测，在该仿行地轮随播种机前进过程中该平行四边形机械机构随开沟深度变化，该反射面和该机架的距离也随之变化，利用安装在机架的该超声波模块检测该反射面的位置变化，并将数据输入至同样安装在该机架的该采集运算模块，就可以计算得到开沟深度。
其中，该下压力传感器安装在该限深轮与该机架的连接轴处。
其中，该镇压轮通过一镇压机架而连接于该机架，该镇压油缸一端连接于该机架，另一端通过弹簧拉杆而连接于该镇压轮，该镇压力传感器安装于该镇压机架，并且一端与该弹簧拉杆的弹簧相连，以测量该镇压力。
其中，该数据采集器通过数据总线与该总控系统相连。
在免耕播种机正常作业时，该数据采集器通过开沟深度检测单元、下压力传感器和镇压力传感器，获取作业过程中的播种单体的开沟深度、单体对地面的下压力以及镇压机构的对地镇压力信息，这些信息通过数据总线传输给总控系统，例如车载终端。
其中，该液压阀组安装于该机架上，并且该液压阀组的控制信号取自于该液压控制器，该液压阀组通过液压管路连接于该下压油缸及该镇压油缸。
其中，该液压阀组包括一镇压油缸控制阀及一下压油缸控制阀，该镇压油缸控制阀通过液压管路连接于该镇压油缸，该下压油缸控制阀通过液压管路连接于该下压油缸。
其中，该镇压油缸安装于该免耕播种机的镇压机架和弹簧拉杆之间，该弹簧拉杆远离该镇压油缸的一端连接于该镇压轮，通过控制该镇压油缸的动作而调节该弹簧拉杆的位置，从而调节该弹簧拉杆的弹簧的伸长量，进而调节该镇压轮的镇压力。
其中，该下压油缸安装于该播种机的单体平行四杆仿行机构端并与该机架固定。
其中，该总控系统为一车载终端。
其中，该总控系统内置一播种深度神经网络模型，将该检测系统检测所获得的该开沟深度、该下压力及该镇压力代入该播种深度神经网络模型，得到一期望的下压油缸入口压力信息和一期望的镇压油缸位移信息，将该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息发送至该液压控制器，该液压控制器据此对该液压阀组进行调节，控制该镇压油缸的入口压力和该下压油缸的位移达到期望值，由此使得播种深度达到期望值。
本发明还提供一种免耕播种机播种深度控制方法，其使用如上所述免耕播种机播种深度控制装置，该免耕播种机播种深度控制方法包括如下步骤：
1)在该总控系统内，建立一播种深度神经网络模型；
2)免耕播种机正常作业的同时，通过该数据采集器实时采集该开沟深度、该下压力和该镇压力，通过数据总线发送至该总控系统；
3)该总控系统将所获得的该开沟深度、该下压力和该镇压力输入该播种深度神经网络模型，通过该播种深度神经网络模型得到一期望的下压油缸入口压力信息和一期望的镇压油缸位移信息，将该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息通过数据总线发送至该液压控制器；以及
4)该液压控制器依据该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息驱动该液压阀组，调节该下压油缸的入口压力和该镇压油缸的位移，使该下压油缸的入口压力和该镇压油缸的位移达到期望值，从而得到期望的播种深度。
其中，在步骤1)中，该播种深度神经网络模型的建立方法为：选择开沟深度、下压力和镇压力作为该播种深度神经网络模型的输入层节点，选择下压油缸入口压力信息以及镇压油缸位移信息作为输出层节点，采用三层神经网络结构，通过试验方法，获取开沟深度、下压力和镇压力，同时改变下压油缸入口压力和镇压油缸位移，使播种深度达到期望值；记录播种深度达到期望值时对应的开沟深度、下压力和镇压力以及所对应的下压油缸入口压力信息及镇压油缸位移信息，作为训练数据；进一步完成模型的训练，得到能供实际应用的播种深度神经网络模型。
其中，在步骤1)之前或者步骤1)之后，还包括建立该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值与该镇压油缸位移值的关系模型：分别设定多组不同的该液压控制器输出端口电流值，记录该下压油缸的入口压力值P和该镇压油缸的位移值L；通过多组试验，得到多个电流值与该下压油缸的入口压力值P和该镇压油缸的位移值L的关系，从而建立该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值和该镇压油缸位移值的关系模型：
Figure BDA0002447898840000041
式中P为该下压油缸的入口压力值，Pa；
Ip为该液压控制器下压油缸控制端口的电流值，A；
L为该镇压油缸位移值，m；
IL为该液压控制器镇压油缸控制端口的电流值，A。
其中，在步骤4)中，该液压控制器接收到该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息后，根据所建立的该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值与该镇压油缸位移值的关系模型，得到期望的控制端口输出电流；该液压控制器据此设置下压油缸控制端口和镇压油缸控制端口的电流，驱动该液压阀组从而使该下压油缸入口压力和镇压油缸位移达到期望值，使播种深度达到期望值。
本发明提出一种基于下压与镇压联合调节的免耕播种机播种深度控制方法及装置，以此实现免耕播种机播种深度的精准调控，提高播深一致性。与现有技术相比，本发明采用基于下压力和镇压力联合调控的方法，可以使播种深度达到理想值。即使无法直接检测播种深度的条件下，也能解决免耕播种机播种深度控制难的问题。
以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
附图说明
图1是本发明一实施例的免耕播种机播种深度控制装置检测及控制原理示意图；
图2是本发明一实施例的免耕播种机播种深度控制装置结构安装示意图；
其中：附图标记：
1 总控系统
21 开沟深度检测单元
22 下压力传感器
23 镇压力传感器
24 数据采集器
31 液压控制器
32 液压阀组
33 下压油缸
34 镇压油缸
A 限深轮
B 镇压轮
具体实施方式
为能说清楚本发明的技术特点，以使得本领域技术人员可以清楚的了解本发明的结构、特点、使用方式及技术效果，下面通过具体实施方式，并结合附图，对本发明的方案进行阐述。但以下所述仅为例示说明之用，并不作为本发明的限制。
请参考图1、图2。本发明一实施例提供一种免耕播种机播种深度控制装置，设置于一免耕播种机上，该免耕播种机具有一机架，该免耕播种机播种深度控制装置包括：一总控系统1、一检测系统以及一调节系统。
总控系统1，设置于该免耕播种机内部；
检测系统，包括一开沟深度检测单元21、一下压力传感器22、一镇压力传感器23及一数据采集器24，该数据采集器24连接于该总控系统1，该开沟深度检测单元21、该下压力传感器22及该镇压力传感器23分别连接于该数据采集器24；该开沟深度检测单元21设置于该机架上并朝向地面延伸，用以检测该免耕播种机的开沟深度；该下压力传感器22设置于该免耕播种机的限深轮A上，用于该限深轮A对该地面的一下压力；该镇压力传感器23设置于该免耕播种机的镇压轮B上，用于检测该镇压轮B对地面的一镇压力；该数据采集器24采集该开沟深度检测单元21、该下压力传感器22及该镇压力传感器23所检测的数据并发送至该总控系统1。
调节系统，包括一液压控制器31、一液压阀组32、一下压油缸33及一镇压油缸34，该总控系统1连接于该液压控制器31，该液压控制器31连接该液压阀组32，该液压阀组32连接于该下压油缸33及该镇压油缸34；该下压油缸33设置于该机架且连接于该限深轮A，该镇压油缸34安装于该免耕播种机的镇压机架上且连接于该镇压轮B；该总控系统1通过该液压控制器31及该液压阀组32对该下压油缸33和该镇压油缸34的动作进行控制，该下压油缸33及该镇压油缸34通过其自身动作分别改变该限深轮A的该下压力和该镇压轮B的该镇压力。
该开沟深度检测单元21安装于该机架的横梁上，包括一检测机械结构、一超声波模块和一采集运算模块，该检测机械结构安装于该机架上，并且为平行四边形机械结构，在该检测机械结构下方配套安装有反射面和仿行地轮。该开沟深度检测单元21采用机械仿行配合超声波测距方式实现开沟深度的检测，在该仿行地轮随播种机前进过程中该平行四边形机械机构随开沟深度变化，该反射面和该机架的距离也随之变化，利用安装在机架的该超声波模块检测该反射面的位置变化，并将数据输入至同样安装在该机架的该采集运算模块，就可以计算得到开沟深度。
该下压力传感器22安装在该限深轮A与该机架的连接轴处。
该镇压力传感器23安装于一镇压机架，该镇压轮B通过镇压机架而连接于该机架，该镇压油缸34一端连接于该机架，另一端通过弹簧拉杆而连接于该镇压轮B，该镇压力传感器23一端与该弹簧拉杆的弹簧相连，以测量该镇压力。
该数据采集器24通过数据总线与该总控系统1相连。在免耕播种机正常作业时，该数据采集器24通过开沟深度检测单元21、下压力传感器22和镇压力传感器23，获取作业过程中的播种单体的开沟深度、单体对地面的下压力以及镇压机构的对地镇压力信息，这些信息通过数据总线传输给总控系统1，例如车载终端。
该液压阀组32安装于该机架上，并且该液压阀组32的控制信号取自于该液压控制器31，该液压阀组32通过液压管路连接于该下压油缸33及该镇压油缸34。该液压阀组32包括一镇压油缸控制阀及一下压油缸控制阀，该镇压油缸控制阀通过液压管路连接于该镇压油缸34，该下压油缸控制阀通过液压管路连接于该下压油缸33。
该下压油缸33安装于该播种机的单体平行四杆仿行机构端并与该机架固定。
该镇压油缸34安装于该免耕播种机的镇压机架和弹簧拉杆之间，该弹簧拉杆远离该镇压油缸34的一端连接于该镇压轮B，通过控制该镇压油缸34的动作而调节该弹簧拉杆的位置，从而调节该弹簧拉杆的弹簧的伸长量，进而调节该镇压轮B的镇压力。
该总控系统1为一车载终端。该总控系统1内置一播种深度神经网络模型，将该检测系统检测所获得的该开沟深度、该下压力及该镇压力代入该播种深度神经网络模型，得到一期望的下压油缸入口压力信息和一期望的镇压油缸位移信息，将该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息发送至该液压控制器31，该液压控制器31据此对该液压阀组32进行调节，控制该镇压油缸34的入口压力和该下压油缸33的位移达到期望值，由此使得播种深度达到期望值。
本发明一实施例还提供一种免耕播种机播种深度控制方法，其使用如上所述免耕播种机播种深度控制装置，该免耕播种机播种深度控制方法包括如下步骤：
1)在该总控系统内，建立一播种深度神经网络模型；该播种深度神经网络模型的建立方法为：选择开沟深度、下压力和镇压力作为该播种深度神经网络模型的输入层节点，选择下压油缸入口压力信息以及镇压油缸位移信息作为输出层节点，采用三层神经网络结构，通过试验方法，获取开沟深度、下压力和镇压力，同时改变下压油缸入口压力和镇压油缸位移，使播种深度达到期望值；记录播种深度达到期望值时对应的开沟深度、下压力和镇压力以及所对应的下压油缸入口压力信息及镇压油缸位移信息，作为训练数据；进一步完成模型的训练，得到能供实际应用的播种深度神经网络模型。
2)免耕播种机正常作业的同时，通过该数据采集器实时采集该开沟深度、该下压力和该镇压力，通过数据总线发送至该总控系统。
3)该总控系统将所获得的该开沟深度、该下压力和该镇压力输入该播种深度神经网络模型，通过该播种深度神经网络模型得到一期望的下压油缸入口压力信息和一期望的镇压油缸位移信息，将该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息通过数据总线发送至该液压控制器。
4)该液压控制器依据该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息驱动该液压阀组，调节该下压油缸的入口压力和该镇压油缸的位移，使该下压油缸的入口压力和该镇压油缸的位移达到期望值，从而得到期望的播种深度。
在步骤1)之前或者步骤1)之后，还包括建立该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值与该镇压油缸位移值的关系模型：分别设定多组不同的该液压控制器输出端口电流值，记录该下压油缸的入口压力值P和该镇压油缸的位移值L；通过多组试验，得到多个电流值与该下压油缸的入口压力值P和该镇压油缸的位移值L的关系，从而建立该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值和该镇压油缸位移值的关系模型：
Figure BDA0002447898840000091
式中P为该下压油缸的入口压力值，Pa；
Ip为该液压控制器下压油缸控制端口的电流值，A；
L为该镇压油缸位移值，m；
IL为该液压控制器镇压油缸控制端口的电流值，A。
在步骤4)中，该液压控制器接收到该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息后，根据所建立的该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值与该镇压油缸位移值的关系模型，得到期望的控制端口输出电流；该液压控制器据此设置下压油缸控制端口和镇压油缸控制端口的电流，驱动该液压阀组从而使该下压油缸入口压力和镇压油缸位移达到期望值，使播种深度达到期望值。
本发明提出一种基于下压与镇压联合调节的免耕播种机播种深度控制方法及装置，以此实现免耕播种机播种深度的精准调控，提高播深一致性。与现有技术相比，本发明采用基于下压力和镇压力联合调控的方法，可以使播种深度达到理想值。即使无法直接检测播种深度的条件下，也能解决免耕播种机播种深度控制难的问题。
当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (14)

1.一种免耕播种机播种深度控制装置，设置于一免耕播种机上，该免耕播种机具有一机架，其特征在于，该免耕播种机播种深度控制装置包括：
一总控系统，设置于该免耕播种机内部；
一检测系统，包括一开沟深度检测单元、一下压力传感器、一镇压力传感器及一数据采集器，该数据采集器连接于该总控系统，该开沟深度检测单元、该下压力传感器及该镇压力传感器分别连接于该数据采集器；该开沟深度检测单元设置于该机架上并朝向地面延伸，用以检测该免耕播种机的开沟深度；该下压力传感器设置于该免耕播种机的限深轮上，用于检测该限深轮对该地面的一下压力；该镇压力传感器设置于该免耕播种机的镇压轮上，用于检测该镇压轮对地面的一镇压力；该数据采集器采集该开沟深度检测单元、该下压力传感器及该镇压力传感器所检测的数据并发送至该总控系统；以及
一调节系统，包括一液压控制器、一液压阀组、一下压油缸及一镇压油缸，该总控系统连接于该液压控制器，该液压控制器连接该液压阀组，该液压阀组连接于该下压油缸及该镇压油缸；该下压油缸设置于该机架且连接于该限深轮，该镇压油缸安装于该免耕播种机的镇压机架上且连接于该镇压轮；该总控系统通过该液压控制器及该液压阀组对该下压油缸和该镇压油缸的动作进行控制，该下压油缸及该镇压油缸通过其自身动作分别改变该限深轮的该下压力和该镇压轮的该镇压力。
2.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该开沟深度检测单元安装于该机架的横梁上，包括一检测机械结构、一超声波模块和一采集运算模块，该检测机械结构安装于该机架上，并且为平行四边形机械结构，在该检测机械结构下方配套安装有反射面和仿行地轮。
3.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该下压力传感器安装在该限深轮与该机架的连接轴处。
4.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该镇压轮通过一镇压机架而连接于该机架，该镇压油缸一端连接于该机架，另一端通过弹簧拉杆而连接于该镇压轮，该镇压力传感器安装于该镇压机架，并且一端与该弹簧拉杆的弹簧相连，以测量该镇压力。
5.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该数据采集器通过数据总线与该总控系统相连。
6.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该液压阀组安装于该机架上，并且该液压阀组的控制信号取自于该液压控制器，该液压阀组通过液压管路连接于该下压油缸及该镇压油缸。
7.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该液压阀组包括一镇压油缸控制阀及一下压油缸控制阀，该镇压油缸控制阀通过液压管路连接于该镇压油缸，该下压油缸控制阀通过液压管路连接于该下压油缸。
8.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该镇压油缸安装于该免耕播种机的镇压机架和弹簧拉杆之间，该弹簧拉杆远离该镇压油缸的一端连接于该镇压轮，通过控制该镇压油缸的动作而调节该弹簧拉杆的位置，从而调节该弹簧拉杆的弹簧的伸长量，进而调节该镇压轮的镇压力。
9.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该下压油缸安装于该播种机的单体平行四杆仿行机构端并与该机架固定。
10.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该总控系统为一车载终端。
11.根据权利要求1所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该总控系统内置一播种深度神经网络模型，将该检测系统检测所获得的该开沟深度、该下压力及该镇压力代入该播种深度神经网络模型，得到一期望的下压油缸入口压力信息和一期望的镇压油缸位移信息，将该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息发送至该液压控制器，该液压控制器据此对该液压阀组进行调节，控制该镇压油缸的入口压力和该下压油缸的位移达到期望值，由此使得播种深度达到期望值。
12.一种免耕播种机播种深度控制方法，其使用权利要求1-11任一项所述的免耕播种机播种深度控制装置，其特征在于，该免耕播种机播种深度控制方法包括如下步骤：
1)在该总控系统内，建立一播种深度神经网络模型；
2)免耕播种机正常作业的同时，通过该数据采集器实时采集该开沟深度、该下压力和该镇压力，通过数据总线发送至该总控系统；
3)该总控系统将所获得的该开沟深度、该下压力和该镇压力输入该播种深度神经网络模型，通过该播种深度神经网络模型得到一期望的下压油缸入口压力信息和一期望的镇压油缸位移信息，将该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息通过数据总线发送至该液压控制器；以及
4)该液压控制器依据该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息驱动该液压阀组，调节该下压油缸的入口压力和该镇压油缸的位移，使该下压油缸的入口压力和该镇压油缸的位移达到期望值，从而得到期望的播种深度；
其中，在步骤1)中，该播种深度神经网络模型的建立方法为：选择开沟深度、下压力和镇压力作为该播种深度神经网络模型的输入层节点，选择下压油缸入口压力信息以及镇压油缸位移信息作为输出层节点，采用三层神经网络结构，通过试验方法，获取开沟深度、下压力和镇压力，同时改变下压油缸入口压力和镇压油缸位移，使播种深度达到期望值；记录播种深度达到期望值时对应的开沟深度、下压力和镇压力以及所对应的下压油缸入口压力信息及镇压油缸位移信息，作为训练数据；进一步完成模型的训练，得到能供实际应用的播种深度神经网络模型。
13.根据权利要求12所述的免耕播种机播种深度控制方法，其特征在于：
在步骤1)之前或者步骤1)之后，还包括建立该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值与该镇压油缸位移值的关系模型：分别设定多组不同的该液压控制器输出电流值，记录该下压油缸的入口压力值P和该镇压油缸的位移值L；通过多组试验，得到多个电流值与该下压油缸的入口压力值P和该镇压油缸的位移值L的关系，从而建立该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值和该镇压油缸位移值的关系模型：
Figure FDA0003017943840000031
式中P为该下压油缸的入口压力值，Pa；
Ip为该液压控制器下压油缸控制端口的电流值，A；
L为该镇压油缸位移值，m；
IL为该液压控制器镇压油缸控制端口的电流值，A。
14.根据权利要求13所述的免耕播种机播种深度控制方法，其特征在于：
在步骤4)中，该液压控制器接收到该期望的下压油缸入口压力信息和该期望的镇压油缸位移信息后，根据所建立的该液压控制器输出电流值与该下压油缸入口压力值与该镇压油缸位移值的关系模型，得到期望的该液压控制器输出电流；该液压控制器据此设置下压油缸控制端口和镇压油缸控制端口的电流，驱动该液压阀组从而使该下压油缸入口压力和镇压油缸位移达到期望值，使播种深度达到期望值。
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