CN106998648B - 用于播种机的数据采集系统 - Google Patents

Abstract

压轮具有与其相关联的、检测压轮在所播种组上的滚动的仪器。压轮还具有连接到该仪器并连接到播种机的速度监测装置的计算装置。计算装置确定所播种组之间的间隔。所获得的数据是实时数据，并且播种机的操作员容易获得该数据，使得可即时调节播种机的速度，从而保持理想的种组间隔。

Description

用于播种机的数据采集系统

技术领域

本发明涉及记录犁沟中的种子位置，更特别地，其涉及记录播种机的实时性能。

背景技术

许多农作物的产量取决于每个种子或每个种组(set)在犁沟中的精确位置。产量取决于种子相对于彼此和相对于犁沟的几何形状的位置。为了举例说明的目的，本文提供的示例指的是马铃薯种植。马铃薯种植遇到的问题在具有大块的其他种子或种组的种植中也会发现，例如豆子和玉米。因此，本文给出的示例并不将本发明限制于马铃薯种块的种植。本文提出了使用马铃薯种块的本文给出的示例，以便于理解能够积蓄动量的其他种子和种组的种植问题。

在农业用语中，马铃薯种块被称为马铃薯种组。“种组”表示任何小块茎或块茎的一部分、洋葱、玉米种子，等等。为了方便，本文中将词语“种组”与种子及种块可互换地使用，用于指代为了生产农作物的目的而种植在土地中的任何植物体。

理想的市售尺寸的马铃薯具有例如棒球的尺寸且尚未沿着犁沟的侧面而暴露于过度日照。必须在犁沟的中心种植马铃薯种组以获得理想的市售尺寸的形状，并且，每株植物必须受益于足够的生长空间以避免犁沟中的块茎拥挤。

种组间隔对于实现田地中每英亩的理想产量也很关键。当植物彼此过于接近时，农作物较小。当植物离得过远时，每英亩的产量较低且收获的马铃薯可能比理想的市售尺寸更大。

每个种组相对于犁沟中心和相对于彼此的精确位置取决于许多因素，其中一个因素在本文中叫做“种组滚动(set roll)”。在例如种植马铃薯的过程中，以合理的速度释放每个种组。其落入犁沟中并滚动，直到其失去所有其向前的动量为止。这叫做“种组滚动”或“种子滚动”。如果所有种组具有相同量的种组滚动且将在其间保持均匀的间隔，那么一定量的种组滚动将是可接受的。然而，并不是这样的情况。在北美，马铃薯种植者通常将其种用马铃薯切成多个部分，这意味着种组不具有均匀的形状、尺寸和重量，从而没有相同的滚动能力。

存在其他影响在种植农作物时出现的种组滚动的量的因素。这些影响种组滚动的因素中的最大因素是将播种机向前推进的速度。当从播种机释放播种机中的种组时，这些种组携带向前的动量。当种组撞击地面时，它们在犁沟中滚动，直到失去向前的动量为止。此现象导致种组彼此不规则地隔开。这种不规则的间隔被认为是负面的播种机性能。理想地，一出现不规则的间隔便应调节播种机的速度。这是本发明的目的。

如可理解的，种组滚动发生在从播种机或播种器释放种组的时间和用犁沟闭合机构(例如犁刀、铁锹、土壤改良轮等)盖住种组之前的时间之间。因此，无法精确地预测种组在土地中的最终安置之处的准确位置。

众所周知，当以超过2.5mph的速度种植马铃薯种组时，种组滚动开始大幅地影响种子间隔。尽管如此，大多数马铃薯种植者在种植过程中不会以这么慢的速度操作其播种机。大多数种植者通常希望利用五月中旬的阳光充足且干燥的期间来尽可能早且尽可能快地种植其田地，以最大限度地增加收获之前的生长天数。因此，例如，当种植Russet-Burbanks^TM品种时，加拿大东部的大部分马铃薯种植者以例如4、5和甚至6mph的速度种植其田地。在短生长季中，在最大生长天数和最大农作物产量之间进行权衡。

已经通过使用安装在种子落料槽后面的压轮和在压轮的前阴影中投射每个种组的偏转器，实现了马铃薯种组中的“种组滚动”的大幅减小。压轮使每个种组立即贴着犁沟的底部，以控制该种组的滚动运动并减小种组滚动。本文在图1中示出了此设备，并且2016年2月16日授予本申请中的发明人R.Craig McCloskey的美国专利9,258,940中描述了此设备。此机器在下面叫做McCloskey播种机。

不管现有技术中的所有先进之处如何，仍通过用手和锄头挖掘一段犁沟以测量实际种组间隔，来验证播种机性能。在通常在种植日结束时的傍晚进行。这是耗时的并且在对播种机的速度或对其他设置进行的任何校正中引入了延迟。使用手和锄头的方法，农民只能希望第二天能做得更好。

除了种植速度以外，还存在其他在种植时影响播种机的性能的因素。例如，种子的物理特性、播种机在其中操作的田地的地形、机械磨损、播种机表面上的污垢堆积以及天气条件。

至于天气条件，已知的是，在土壤相对潮湿的早上必须减小播种机的速度。在土壤稍微较干燥且较暖和的下午可增加速度。

然而，较慢的种植速度在许多方面都是非常昂贵的。在种植过程中减小速度延长种植季并缩短生长季。对于农民来说，在有限的生长季中失去生长天数对于达到财务盈亏平衡点会是不利的。

因此，相信在这种农业产业中需要一种实时地确定播种机性能的方法和系统，使得可以持续地实现理想的速度和性能。需要一种消除与通过手和锄头进行的传统验证方法相关的反复试验和调节延迟的方法和系统。

为了举例说明的目的，以下文献描述了其他人在本领域中的工作。

1980年12月16日授予R.D.Amburn的美国专利4,239,010。此文献描述了一种具有微波种子传感器的播种机，微波种子传感器位于种子的行进路径中，用于指示种子沿着种子释放机构的通道。

2003年9月30日授予J.Bogner等人的美国专利6,626,120。Bogner的文献描述了一种具有种子计量单元和旋转编码器的播种机，旋转编码器提供用于控制种子种植和间隔的位置信息及其他种植绘图数据。

2005年9月6日授予S.Upadhyaya等人的美国专利6,941,225。此文献描述了一种在落种管中使用GPS和光学传感器以产生所播种子的地图的播种机。

2010年6月1日授予J.R.Peterson等人的美国专利7,726,251。其中描述的播种机具有检测犁沟中的种子位置和间隔的照相机。

2013年6月25日授予D.M.Goldman等人的美国专利8,473,168。Goldman的文献描述了一种播种机数据采集系统。该播种机可检测从落管落下的各个种子并使用全球定位系统(GPS)记录该种子的坐标。

2015年2月3日授予S.L.Untuh的美国专利8,948,976。Untuh的文献描述了一种在排种盘上具有种子计量组件并具有产生所播种田地中的种子种群的地图的距离测量仪器的播种机。

2013年5月23日公开的D.Landphair等人的US 2013/0125800。此公开文献也描述了一种使用照相机来检测犁沟中的种子的播种机。和在以上列出的Peterson的文献中一样，照相机检测犁沟中的种子，种子是否仍在运动。

虽然现有技术的播种机应获得了不可否认的优点，但是这些播种机都忽略了考虑种组滚动。这些现有发明检测在落料槽中通过或在落料槽正下方通过的种子。每个种组的滚动量及其在犁沟中的最终安置之处仍是未知的。因此，这些现有技术的装置无法用来提供实时的播种机性能，使得可即时调节。

因此，相信在播种机领域中存在对一种实时检测每个种组在犁沟中的最终安置之处的系统和方法的需求，使得可实时调节播种机的速度及其他调整，以最大限度地增加在每个可用的种植日期间种植的英亩数。

发明内容

在本发明中，提供一种具有压轮和与压轮相关联的传感器的播种机，压轮用来检查种组滚动，传感器用来检测每个所播种组或种子在犁沟中的最终安置之处。操作员可使用来自传感器的信号来即时(on the fly)调节种植速度或其他调整，以获得理想的种植速度和理想的种组间隔。

在本发明的一个方面中，提供一种用于安装至播种机的压轮组件。此压轮具有与其相关联的、检测压轮在所播种组上的滚动的仪器。压轮还具有连接到该仪器并连接到播种机的速度监测装置的计算装置。该计算装置确定所播种组之间的间隔。

所获得的数据是实时数据，且是播种机的操作员容易获得的，使得可即时调节播种机的速度以保持理想的种组间隔。

在本发明的另一方面中，提供一种播种机，其具有速度监测装置、种组释放机构和安装在种组释放机构附近的压轮组件。压轮组件包括压轮，压轮在从种组释放机构释放的所播种组上滚动并检查这些所播种组中的每个种组中的种组滚动。压轮还包括与其相关联的、检测其在所播种组上的滚动的仪器。计算装置连接到该仪器并连接到速度监测装置。计算装置确定所播种组之间的间隔。

在本发明的另一方面中，以上提到的仪器包括压力传感器，当压轮在所播种组上滚动时，压力传感器检测由于压轮的变形而导致的压轮内的气压变化。

在本发明的又一方面中，压轮具有柔性的且可伸展的表面，当在所播种组上滚动时，该表面能够变形。电开关安装在该表面下方，以检测该表面的任何弯曲。开关连接到记录压轮在所播种组上每次滚动情况的计算装置。

在本发明的再一方面中，提供一种用于确定所播种组在犁沟中的精确间隔的方法。此方法包括以下步骤：

-使压轮在所播种组上滚动，其中，压轮具有与其相关联的所播种组检测仪器；

-利用该仪器，检测压轮在每个所播种组上的通过；

-使检测步骤与压轮的线性速度相关，并确定所播种组之间的间隔。

在此方法中，压轮具有检查所播种组中的种组滚动和确定该所播种组的位置的双重功能。在所播种组已经失去其向前的动量之后，从该方法获得的位置始终是所播种组在犁沟中的最终安置之处。相信所获得的数据比通过现有技术中的其他已知方法获得的数据更精确。

已经提供此简要总结，使得可快速地理解本发明的本质。可通过结合附图参考本发明优选实施例的以下详细描述，来获得本发明的更完整理解。

附图说明

图1是如设置在McCloskey播种机中的位于压轮前半部分下方以减小种组滚动的马铃薯种组路径和传送的部分侧视图；

图2是根据本发明的优选实施例的优选播种机的部分侧视图；

图3是由优选播种机产生的犁沟的部分剖视图和优选播种机中的压轮的前视图；

图4是在马铃薯种组上滚动的压轮的示图；

图5是沿着图2中的线5所看到的优选实施例中的压轮的剖视图；

图6是根据优选实施例的播种机中的第一替代压轮的部分剖视图；

图7是小型播种机的侧视图；

图8是小型播种机中的优选轮的前视图；

图9是根据本发明的优选实施例的播种机中的可选仪器的部分透视图；

图10是可有利地使用根据优选实施例的播种机种植的双排犁沟的部分平面图。

具体实施方式

为了便于说明包含在本发明的优选实施例中的所有元件的功能，提供本文所提供的附图。可能未示出对于本领域技术人员来说显而易见的元件和细节。使用概念草图来示出根据本公开内容将容易理解的元件。这些图并不是制造图，将不按比例绘制。

还在其操作及其部件的功能方面描述了根据本发明的优选实施例的播种机。不提供物理尺寸、材料类型和制造公差，因为这些细节并不构成本发明的实质，并且认为这些细节对于已经获得在本文献中实际提供的知识的技术人员来说将是显而易见的。

每张图已经准备好以举例说明一般概念而不是实际制造。以这种形式准备这些图，使得可将其外推并简单地应用于除了马铃薯种组以外的种子和种组的播种机。

参考图1，当举例说明种植种组时，McCloskey播种机被认为是减小种组滚动的技术中最重要的进步。在McCloskey播种机中，从播种机的输送塔22释放马铃薯种组20。种块或种组触及偏转器26被偏转并投射到在种组上滚动的压轮30的前阴影28中，以便检查种组相对犁沟底面的滚动动量。压轮30优选地安装在臂上，并且相对犁沟底部处的土壤被弹性加载。此压轮代表根据本发明的优选实施例的播种机中的必要元件。

参考图2至图5，示出了根据本发明的优选实施例的播种机的部分视图。优选的播种机具有相对宽的开沟靴40。开沟靴由切割边缘42、与切割边缘相接的耐磨开孔板44和用于使犁沟底部变宽且折叠的翼部46构成。

在图3中用标记50示出了犁沟的优选形状。犁沟的优选形状50具有平滑且均匀的表面，其可接收种块或种组52。犁沟的底部通常足够硬，以接收种组并将该种组支撑在土壤上。犁沟的底面足够硬，使得该犁沟中的种组代表当压轮54在该犁沟的表面上滚动时的可检测物体。在图3中，为了清楚起见，将压轮54从犁沟表面抬起。在使用中，压轮54的表面56优选地在压轮54的整个宽度上接触犁沟的底面，如可从图4理解的。

返回参考图2，根据本发明的优选实施例的播种机具有偏转器60，以使种组的轨迹62朝向在种子输送塔64与一对犁沟闭合盘66之间安装至播种机的压轮54的前半部分下方的区域偏转。将理解，种子输送塔64具有双柱构造，以交替模式并排地输送种组。马铃薯种组以左右左模式被释放，以改进播种机的效率。为此，以上提到的偏转器60和轨迹62是复数个。在此图中，两个偏转器和两条轨迹彼此重叠。

在图2的示图中，将理解，两个偏转器60向内成一定角度，以将马铃薯种组透射在一排中。偏转器60的这种安置是在双柱马铃薯播种机上的标准安装。

根据本发明的优选实施例的播种机中的压轮54在其上具有充气轮胎70。轮胎70是气球类型的轮胎，并且进行充气，使得其表面是柔性的、软的且平滑的。轮胎的柔性程度使得压轮54可在种组52上滚动、弯曲并伸展，以在不损坏种组的情况下在压轮的表面56中形成种组的痕迹72。压轮54优选地在其每侧上具有防尘盖74。

现在参考图2和图5，压轮54具有安装于其中的压力传感器80。在优选实施例中，压力传感器80包括与安装于轮胎70内的内胎86的阀杆84连接的连接线82。将理解，也可使用无内胎式轮胎。

压力传感器80安装在密封隔室88内。此隔室88优选地安装至压轮54的防污盖74或封装在防污盖74中。压力传感器80通过与阀杆84连接的连接线82来监测轮胎70的内部气压。仪器的灵敏度足以检测当压轮54在种组上滚动时在压轮54的表面56上形成痕迹72的该种组。

压力传感器80还包括将无线信号发射到接收器和计算机的发射器。

在使用中，将无线信号发射至记录压轮在种组上每次滚动情况的计算机。通过计算机使此信号与播种机的速度相关联，以确定种组之间的实时间隔。

例如，操作员可利用种组的这种实时间隔来即时调节播种机的速度，从而利用良好且干燥的土壤条件。当所播种组的间隔开始与理想值偏离时，操作员还可利用这种实时间隔信号来减小播种机的速度。操作员可利用实时间隔来始终以其最大性能在所有田地条件下操作播种机。此种组间隔数据使得不需要之前提到的传统的手动种组间隔验证方法。

根据本发明的优选实施例的播种机优选地具有安装于其上的全球定位系统(GPS)发射器/接收器90。来自此GPS 90的信号被有利地添加到以上提到的仪器，以计算其他有价值的数据。

在根据本发明的优选实施例的播种机中，在压轮54的摆臂上安装有编码器92，以在压轮54的下表面与GPS 90在机器上的位置之间建立联系。由GPS系统90收集的信息与以上提到的压力信号及播种机的速度结合，以确定每个所播种子的X-Y-Z坐标(纵向、横向和深度)。

现在参考图6，其中部分地示出了替代的压轮100。此特定压轮100中具有两个可充气室。压轮具有无内胎式轮胎110和安装于无内胎式轮胎110内的内胎112。对内胎112和轮胎110都充气，使得在内胎112与轮胎110的内表面之间保持空间114。将理解，轮胎110也是如之前描述的气球类型的、柔性的且可伸展的轮胎，其能够在不碰伤或损坏种组的情况下在种组上变形。

轮胎110的内表面具有几根与其粘结的柔性金属箔的条带116。内胎的外表面上具有柔性金属涂层118。金属涂层118和箔条带116电连接到安装于压轮100的防污盖74的信号发射隔室120内的电路。

根据优选实施例，当压轮100在种组上滚动时，轮胎的表面偏转，导致箔条带116之一与内胎112的金属涂层118接触，并将电信号发送至信号发射仪器。计算机记录此信号，以记录每个种组沿着犁沟和跨越犁沟的位置。

将理解，还可以与压轮相关联地使用许多其他装置，以确定种子在犁沟中的精确位置。作为第一示例，在支撑压轮132的其中一个臂上安装有位置传感器130，例如在图7中示出的，以检测压轮132中的向上位移。此位置传感器130可以是线性编码器或可在其中测量压力变化的增压缸。

如在图8中示出的压轮132是相对较窄的压轮，用于在种植较小的硬种子(例如玉米种子和豆种子)时使用。压轮优选地由薄金属制成且是空心的。记录压轮132在种子上滚动时的可检测的砰砰声，并使其与种子位置相关。可替代地，可检测压轮中的振动并使其与种子位置相关联。在图7的示例中，编码器134安装至支撑压轮132的臂上，以使压轮的角位置与从压轮听到的每个砰砰噪声相关联，并计算种子间隔。

在其他示例中，可与压轮相关联地使用接近检测器；可在压轮周围或轮胎70的柔性外层正下方以缠绕模式使用压敏垫，例如在步态分析中使用的那些压敏垫，以记录压轮对种块的碰撞。当使用步态分析垫时，其可与压轮轴上的编码器134一起使用，以确定相对于压轮上的最低点的精确种组位置。

以上列出的可能性仅代表几个示例，因为可以与压轮相关联地使用其他设备，以在种组的动量已经耗尽之后检测该种组的位置。

现在参考图9，这里示出了根据优选实施例的具有可选的附加仪器的播种机。此可选的仪器包括安装在偏转器60、60'的偏转表面上的碰撞传感器150、150'。碰撞传感器测量来自从偏转器之一弹起的种组的碰撞力。该可选的仪器还包括如之前提到的压力传感器80和GPS 90。碰撞传感器150、150'连接到计算机。计算机记录种组相对偏转器的碰撞、种组的碰撞力，以及种组撞击每个偏转器60、60'的碰撞时间。

可在移动通信设备152上向播种机的操作员显示从上文提到的仪器获得的信息，其是指示播种机的性能的形式。优选地还将此信息传送至例如农场主办公室中的主计算机154。当然，也可利用应用程序在移动通信设备152上显示播种机的性能数据。

以下数据构成可从上述仪器获得的信息的部分列表：

-测量实时种子间隔；

-测量种组滚动一致性；

-检测种子遗漏(空释放)；

-检测双种子释放；

-计算所播种子的总重量；

-确定跨越犁沟宽度的种块的位置；

-检测种子输送塔和偏转器的效率；

-测量播种机的性能和一致性；

-产生种子位置的地图；

-产生种植速度的地图；

-产生显示田地地形的地图。

在图10中示出了用于上述可选仪器的一种可能的应用。在此图中，示出了双排或交错种植方法的平面图。在此应用中，两个偏转器60、60'定向成使种子偏转在两个隔开的平行的行中。可监测植物之间的纵向距离“A”及横向距离“B”，以确保每株植物具有用于最大限度地减小块茎拥挤的最小生长区域“C”。

现代的播种机可产生具有平滑表面底部的相对较大的犁沟。虽然双排或交错种植在本行业中并不是众所周知的，但是相信，此种植方法具有许多优于单排方法的优点。沿着单排以交错布置种植例如马铃薯种块，以使每株植物得到理想的占用空间，同时减小相邻植物之间的纵向间隔。在一些情况中，在每株植物保持相同的占用空间的同时，所播种组沿着犁沟的纵向间隔可减小30％。从而改进了马铃薯田地中的土壤利用。也增加了每英亩产量。

相信随着精准农业的发展和压轮在播种机上的使用，交错种植在未来将更被认可。

从此可选仪器获得数据的另一好处包括，使从播种机收集的数据与监测实际植物生长的航拍图像相匹配。植物生长季期间的马铃薯田地的航拍图像可与种子重量、种块间隔、种子放置精度的地图或者种植速度的地图进行比较，以使植物生长与最佳种植条件相关联。可利用从这种地图的匹配得出的信息对未来的种植规划制定校正措施。还相信，随着精准农业的继续发展，从本文提到的仪器收集的数据将变得越来越有价值。

Claims (14)

1.一种用于安装至播种机的压轮组件，所述播种机中具有速度监测装置和种组释放机构，所述压轮组件包括：

压轮(54，100，132)，其安装在所述种组释放机构附近，被配置为在从所述种组释放机构释放的种组上滚动，并检查每个所述种组中的种组滚动；

与所述压轮(54，100，132)相关联的仪器，其被配置为检测所述压轮在由所述播种机种植的所播种组上的通过；

计算装置，其连接到所述仪器并能够连接到所述速度监测装置，其被配置为确定所述所播种组之间的间隔，

其中，所述压轮进一步包括轮胎(70，110)，

所述仪器包括被配置为检测所述轮胎(70，110)内的气压变化的压力传感器(80)，

所述仪器包括被配置为检测所述轮胎(70，110)的表面形状变化的传感器，并且

所述仪器包括安装在所述压轮周围的压力传感器的阵列。

2.根据权利要求1所述的压轮组件，其中，所述轮胎(70，110)具有软的、柔性的且可伸展的表面。

3.根据权利要求1所述的压轮组件，其中，所述仪器包括被配置为检测所述压轮的位置变化的位置传感器(130)。

4.一种具有速度监测装置、种组释放机构和压轮组件的播种机；所述压轮组件包括：

压轮(54，100，132)，其安装在所述种组释放机构附近，被配置为在从所述种组释放机构释放的种组上滚动，并检查每个所述种组中的种组滚动；

与所述压轮(54，100，132)相关联的仪器，其被配置为检测种组在所述压轮(54，100，132)下方的通过；

计算装置，其连接到所述仪器并能够连接到所述速度监测装置，其被配置为确定所述种组之间的间隔，

其中，所述仪器包括被配置为检测所述压轮(54，100，132)内的气压变化的压力传感器(80)，

所述仪器包括被配置为检测所述压轮的轮胎(70，110)的表面形状变化的传感器，并且

所述仪器包括安装在所述压轮(54，100，132)周围的压力传感器的阵列。

5.根据权利要求4所述的播种机，其中，所述压轮(54，100，132)具有软的、柔性的且可伸展的表面。

6.根据权利要求4所述的播种机，其中，所述仪器包括被配置为检测所述压轮(54，100，132)的位置变化的位置传感器(130)。

7.根据权利要求4所述的播种机，进一步包括被配置为记录每个所述种组的位置的GPS系统(90)。

8.根据权利要求4所述的播种机，进一步包括偏转器(60，60’)和碰撞传感器(150，150’)，所述偏转器与所述种组释放机构相关联，被配置为使所述种组在所述压轮(54，100，132)的前半部分下方偏转，所述碰撞传感器安装至所述偏转器(60，60’)，被配置为记录所述偏转器(60，60’)上的碰撞的出现和强度。

9.根据权利要求4所述的播种机，其中，所述压轮(54，100，132)具有第一充气隔室和第二充气隔室，所述第一充气隔室被配置为包围所述第二充气隔室，并且其中，所述第一充气隔室具有第一导电表面，并且所述第二充气隔室具有第二导电表面；所述第一导电表面面向所述第二导电表面；所述第一导电表面紧邻所述第二导电表面；所述第一导电表面和所述第二导电表面连接到电信号检测器，并且所述第一导电表面是可变形的，并配置为当所述压轮(54，100，132)在所播种组上滚动时接触所述第二导电表面。

10.根据权利要求4所述的播种机，进一步包括与所述计算装置相关联的移动通信设备(152)，其被配置为显示实时播种机性能。

11.根据权利要求10所述的播种机，进一步包括主计算机(154)以及所述计算装置与所述主计算机(154)之间的卫星通信线路。

12.根据权利要求7所述的播种机，其中，所述压轮(54，100，132)安装在臂和枢轴上，并进一步包括安装在其中一个所述枢轴上的编码器(92，134)，其使所述GPS的坐标与所述压轮(54，100，132)的下表面相关。

13.一种用于确定犁沟中的所播种组的精确间隔的方法，包括以下步骤：

使压轮(54，100，132)在所述所播种组上滚动，其中，所述压轮(54，100，132)具有与其相关联的所播种组检测仪器；

利用所述仪器，检测所述压轮(54，100，132)在每个所述所播种组上的通过；

使检测步骤与所述压轮(54，100，132)的速度相关，并确定所述所播种组之间的间隔；

利用包括压力传感器(80)的所述仪器，检测所述压轮(54，100，132)内的气压变化；以及

利用包括传感器的所述仪器，检测所述压轮的轮胎(70，110)的表面形状变化，

其中，所述仪器包括安装在所述压轮(54，100，132)周围的压力传感器的阵列。

14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括以下步骤：

使所述检测步骤与GPS坐标相关，以及

记录所述GPS坐标。

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