CN116569712A - 一种调节种子填埋深度的播种装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种调节种子填埋深度的播种装置及方法，该播种装置可以包括：可操作播种设备，用于执行播种任务；检测模块，附接至可操作的播种设备，用于获取播种任务关联的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息；总控模块，用于根据开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令；调节模块，可操作地附接至可操作的播种设备，并能够响应于调制指令执行至少用于调整可操作的播种设备的播种深度的动作。本发明提供的播种装置，综合考虑了播种机开沟深度、覆土压力以及土壤特性对于种子生长的深远影响，基于这些数据适时地调整播种机的播种深度，以确保充分利用土壤活性，使种子得到适宜生长。

Description

一种调节种子填埋深度的播种装置及方法

技术领域

本发明涉及播种深度调节技术领域，尤其涉及一种调节种子填埋深度的播种装置及方法。

背景技术

播种作为农作物全程机械化生产的重要环节之一，其作业效果对农作物的产量起着决定性的作用。播种深度对种子出苗及出苗后的生长都有较大的影响，主要表现在对种子的出苗率、出苗时间一致性、千粒重等方面。种子和土壤的良好接触能够增加土壤对种子沟的毛细作用，从而使种子易于从土壤中汲取水分，有利于种子发芽。

一般在土壤墒情适宜的条件下，适期播种，播种深度一般以3～5厘米为宜；如果是底墒充足、地力较差和播种偏晚的地块，播种深度以3厘米左右为宜；而墒情较差、地力较肥的地块以4～5厘米为宜。播种深度一致性要求对不同的地块因地制宜地采取适宜的播种深度并在播种作业过程中保证播种深度不随地面起伏和土壤含水率差异而发生变化。

CN115399096A公开了一种具有播种深度调节功能的小麦播种装置，包括机架、开沟器、旋耕机构、排种器、覆土轮和镇压轮，开沟器包括横向的开沟犁安装梁以及固接在开沟犁安装梁上的多个开沟犁，开沟犁安装梁的两端固接有安装梁连接板，机架的两侧固接有开沟器连接板，安装梁连接板通过螺栓与开沟器连接板固接且开沟器连接板上的螺栓穿过孔为竖向长孔，通过调节开沟犁安装梁的高度来同时调节所有开沟犁的高度，开沟犁安装梁的两端通过螺栓固定且通过长孔调节高度，通过防松螺杆实现上下位置的紧固，防止滑动，通过中部固定装置带动开沟犁安装梁升降，并对开沟犁安装梁的中间位置进行固定，防止变形。

CN114731790A公开了一种可改变小麦播种深度的播种装置，包括安装板，安装板的上端安装有与车体相连接的连接件，安装板的下端对称固定连接有两个竖板，两个竖板之间设有安装框，竖板的内顶部安装有两个电动液压伸缩杆，两个电动液压伸缩杆的伸缩端与安装框的内顶部固定连接，安装框上安装有耕地轮，安装板的上端固定连接有放置盒，通过设置电动液压伸缩杆和安装框等结构，能够快速调节播种深度。

目前，国内外针对播种深度的控制大多是采用多种类型的传感器检测地距及开沟深度，并通过液压或空气弹簧等方式改变播种单体下压力，以保证播种一致性。然而，目前的播种控制技术多是基于开沟深度的影响来进行调节，未考虑到开沟深度和覆土压力对于种子生长的影响；此外，土壤特性与植物生长息息相关，如土壤质地、土壤水分或湿度和土壤电导率等，尤其是土壤水分，其影响土壤有机离子活性从而决定土壤肥力，如上所述的土壤特性对植物生长的影响间接决定着播种深度的选择，而现有技术常忽略的是土壤特性对播种深度的影响，比如，气候干燥条件时，水分可能随着土壤深度增加而增加；而在降水后，水分的变化可能相反，因此，典型的情况包括：充足的土壤水分可能使种子不需要在预先确定的较深的播种深度下进行耕种。

此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于申请人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。

发明内容

针对现有技术之不足，本发明提供了一种调节种子填埋深度的播种装置及方法，旨在解决现有技术中存在的至少一个或多个技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种调节种子填埋深度的播种装置，包括：

可操作的播种设备，用于执行播种任务；

检测模块，附接至可操作的播种设备，用于获取播种任务关联的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息；

总控模块，用于根据开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令；

调节模块，可操作地附接至可操作的播种设备，并能够响应于调制指令执行至少用于调整可操作的播种设备的播种深度的动作。

优选地，调节模块可包括：

控制器，信号连接于总控模块；

驱动阀组，信号连接于控制器；

第一油缸，可调节地连接至可操作播种设备的限深轮，并连接驱动阀组；

第二油缸，可调节地连接至可操作播种设备的镇压轮，并连接驱动阀组。

优选地，检测模块可包括：

深度检测单元，设于可操作播种设备的机架，用于获取于可操作播种设备的开沟深度信息；

第一压力传感器，设于可操作播种设备的限深轮，用于获取限深轮对地的第一压力；

第二压力传感器，设于可操作播种设备的镇压轮，用于获取镇压轮对地的第二压力；

土壤特性感受器，设于可操作播种设备的限深轮，用于获取至少一项土壤特性信息；

数据采集器，用于上传开沟深度信息、第一压力、第二压力和/或土壤特性信息至总控模块。

优选地，本发明中，根据开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令可包括：

将开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息导入预先确立的关系模型；

通过关系模型输出期望的第一油缸的压力信息和/或第二油缸的位移信息；

基于第一油缸的压力信息和/或第二油缸的位移信息形成用于调整播种任务的调制指令。

优选地，本发明中，响应于调制指令执行至少用于调整可操作播种设备的播种深度的动作可包括：

调节模块的控制器响应调制指令控制驱动阀组工作；

驱动阀组基于第一油缸的压力信息调节第一油缸的输出压力和/或第二油缸的位移信息调节第二油缸的输出位移。

优选地，土壤特性感受器可包括光学检测模块、湿度检测模块、温度检测模块和电导率检测模块中的一个或多个。

优选地，驱动阀组可包括：

第一控制阀，通过液压管路连接于第一油缸；

第二控制阀，通过液压管路连接于第二油缸。

优选地，镇压轮通过镇压机架可操作地机械耦合至可操作播种设备的机架，且第二油缸两端分别连接镇压轮和机架，其中，第二油缸通过弹簧拉杆连接镇压轮。

优选地，本发明还涉及一种调节种子填埋深度的播种机，可包括：

机架；

附接至机架的具有开沟组件的播种模块；

检测模块，附接至机架，用于获取播种机执行播种任务中的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息；

总控模块，用于根据开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令；

调节模块，用于根据调制指令执行用于调整播种机的播种深度的动作。

优选地，本发明还涉及一种调节种子填埋深度的播种方法，包括如下步骤：

提供执行播种任务的可操作播种设备；

获取可操作播种设备执行播种任务时的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息；

根据开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令；

响应于调制指令执行至少用于调整可操作播种设备的播种深度的动作。

本发明提供一种调节种子填埋深度的播种装置及方法，相比现有技术，本发明综合考虑了播种过程中开沟深度、覆土压力以及土壤特性对于种子生长的影响，尤其是现有技术常忽略土壤质地、土壤水分及温、湿度等土壤特性对播种深度的影响，在播种设备执行播种任务的过程中，基于这些数据适时地调节播种机的播种深度，使种子能够在合适的土壤深度中充分汲取土壤水分及活性粒子，保证种子处于均匀适宜的生长环境，得到充分生长。

附图说明

图1是本发明提供的一种优选实施方式的调节种子填埋深度的播种装置的结构示意图。

附图标记列表

1：总控模块；2：深度检测单元；3：第一压力传感器；4：第二压力传感器；5：数据采集器；6：控制器；7：驱动阀组；8：第一油缸；9：第二油缸；10：限深轮；11：镇压轮；12：土壤特性感受器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例1

如图1所示，本发明提供了一种调节种子填埋深度的播种装置，可以包括可操作的播种设备和机械且电性地耦合于该播种设备的驱动控制设备。具体地，本发明所述的播种设备的一种特例可以是免耕播种机。本发明所述的驱动控制设备的一种特例可以是拖拉机。进一步地，在拖拉机与免耕播种机建立连接后，免耕播种机可以凭借拖拉机的驱动而沿待耕作的土壤表面移动，并执行开沟、播种、施肥/水及覆土等操作。特别地，如图1所示，如拖拉机一类的驱动控制设备上可配置有车载控制终端(如总控模块1)，该车载控制终端可与配置在播种机上的电子元件和/或设备通信，以允许车载控制终端通过控制配置在播种机上的各电子元件和/或设备来调整播种机的工作状态，包括但不限于调节开沟深度、播种深度、播种密度、施肥量和/或覆土厚度等。

根据一种优选实施方式，播种设备上可设置有检测模块。特别地，检测模块可用于获取与播种任务相关联的至少一项过程参数，包括但不限于开沟深度、限深轮对地压力、镇压轮对地压力、土壤水分、土壤pH以及土壤电导率等。

根据一种优选实施方式，如图1所示，检测模块可以包括深度检测单元2、第一压力传感器3、第二压力传感器4、土壤特性感受器12和数据采集器5。深度检测单元2、第一压力传感器3、第二压力传感器4、土壤特性感受器12与数据采集器5彼此通信。进一步地，数据采集器5可与驱动控制设备上配置的车载控制终端，即总控模块1相互通信。特别地，数据采集器5可以获取深度检测单元2、第一压力传感器3、第二压力传感器4和/或土壤特性感受器12采集的数据，并将这些数据传输至总控模块1。

根据一种优选实施方式，深度检测单元2可设置在播种机的机架上。特别地，深度检测单元2可以朝向地面延伸，以用于检测播种机的开沟深度。具体地，深度检测单元2可以安装于播种机的机架横梁上。

根据一种优选实施方式，深度检测单元2可以包括机械检测子单元、信号采集子单元和运算子单元。进一步地，机械检测子单元可安装于播种机的机架上，在该播种机的机架下方可安装有反射面和仿行地轮。特别地，机械检测子单元可以是如图1所示的四边形机械结构。深度检测单元2是基于机械仿行配合超声波测距的原理来实现播种机开沟深度的检测的。

具体而言，在仿行地轮随播种机前进过程中，机械检测子单元随开沟深度变化，且机架和其下方反射面之间的距离也随之变化。利用安装在机架的信号采集子单元(如超声波检测器)检测反射面的位置信息，并将位置信息输入至机架上的运算子单元，以通过运算子单元确定播种机的开沟深度。

根据一种优选实施方式，第一压力传感器3可以安装在限深轮10上。特别地，第一压力传感器3可以安装在限深轮10和机架的连接轴处。具体而言，在播种机行进过程中，第一压力传感器3可用于检测限深轮10对地的第一压力。

根据一种优选实施方式，第二压力传感器3可以安装在镇压机架上。特别地，镇压轮11可以通过该镇压机架连接于播种机机架。第二油缸9(如镇压油缸)一端连接于播种机机架，另一端可通过弹簧拉杆连接于镇压轮11。具体而言，在播种机行进过程中，第二压力传感器3可用于检测镇压轮11对地的第二压力。

根据一种优选实施方式，数据采集器5可以通过数据总线与总控模块1信号通讯。具体地，在播种机执行与播种相关的任务时，数据采集器5将深度检测单元2采集的开沟深度信息、第一压力传感器3采集的第一压力、第二压力传感器3采集的第二压力和土壤特性感受器12采集的至少一项土壤特性参数通过数据总线传输给总控模块1，以允许总控模块1基于开沟深度信息、第一压力、第二压力和土壤特性参数中的一个或多个来调整播种机的工作状态，如本发明所述的播种深度。

根据一种优选实施方式，播种设备上还可设置有调节模块。特别地，调节模块可用基于总控模块1的驱动指令而调整与播种任务相关联的至少一项过程参数，包括但不限于第一油缸8的下压压力、第二油缸9的下压压力、播种机构的播种密度等。

根据一种优选实施方式，调节模块可以包括驱动阀组7。特别地，驱动阀组7可以为基于液压驱动原理的液压阀组。具体地，驱动阀组7安装于播种机机架上。驱动阀组7可以通过液压管路连接于第一油缸8和第二油缸9。

根据一种优选实施方式，驱动阀组7可以包括用于控制第一油缸8的第一控制阀和用于控制第二油缸9的第二控制阀。具体地，第一控制阀可以通过液压管路连接于第一油缸8。第二控制阀可以通过液压管路连接于第二油缸9。进一步地，驱动阀组7信号连接控制器6，以允许驱动阀组7接收控制器6生成的调制指令，从而通过控制驱动阀组7达成对第一油缸8和/或第二油缸9的调节。

根据一种优选实施方式，第一油缸8可以安装在播种机的四边形仿形机械结构上并与播种机机架连接。第二油缸9可以安装在可以安装在播种机的镇压机架和弹簧拉杆之间。进一步地，弹簧拉杆远离第二油缸9的一端连接于镇压轮11，通过第二控制阀可控制第二油缸9的动作以调节弹簧拉杆的位置，从而调节该弹簧拉杆的伸长量，进而调节镇压轮11的镇压力。

根据一种优选实施方式，土壤特性感受器12可以和限深轮10一起安装在播种机的机架上。具体地，土壤特性感受器12可以安装在由耐腐蚀材料制成的硬质壳体之中。进一步地，本发明中，土壤特性感受器12可以包括光学检测模块、湿度检测模块、温度检测模块以及电导率检测模块。光学检测模块用于检测土壤反射率。湿度检测模块用于检测土壤湿度或水分。温度检测模块用于检测土壤温度。电导率检测模块用于检测土壤电导率(EC)。

根据一种优选实施方式，光学检测模块可以包括一个或多个光源(如发光二极管)以及光电二极管。具体地，光源产生的光线被提供至土壤，土壤对于光源的反射光被光电二极管所接收。光电二极管将接收的发射光转换为调制电压并发送至控制器6。控制器6的信号调节电路将来自光电二极管的调制电压解调为反映土壤反射率的光学信号。特别地，用于安装土壤特性感受器12的壳体可以具有允许光学检测模块中的光源发出的光线透出的透明窗口。此外，湿度检测模块、温度检测模块以及电导率检测模块可以利用现有技术中的成熟手段来执行，本发明对其不做详细赘述及限定。

通常地，土壤水分及其温、湿度影响着土壤粘稠度或密度，从而影响土壤颗粒对光线的反射和吸收。例如，土壤水分上升引起土壤反射率的下降。因此，土壤反射率能够反映土壤情况，如土壤质地(与土壤活力相关)、土壤水分及温、湿度等。另一方面，土壤水分影响土壤中带电活性粒子的含量或密度。例如，土壤水分或温度上升引起土壤电导率的上升。因此，土壤电导率(EC)也与土壤质地、土壤水分及温、湿度等息息相关。故光学检测模块所获得的土壤反射情况以及电导率检测模块所获得的土壤EC值并非真实的。

根据一种优选实施方式，本发明中，控制器6能够根据预设的程序算法利用土壤水分数据和/或温、湿度数据来校正土壤反射率以及土壤EC值。具体地，该预设程序算法可以是相应的函数关系，如多元回归方程。此外，利用土壤水分数据和/或温、湿度数据来校正土壤反射率以及土壤EC值也可以是预先利用具有相同土壤地形或质地的土壤特性数据建立相应的训练模型。应当理解的是，本领域技术人员可以不局限于上述非限制性实例说明的方式来通过土壤水分数据和/或温、湿度数据来校正土壤反射率以及土壤EC值，本发明对此不做具体限定。

根据一种优选实施方式，播种设备可以具有用于在土壤中开设槽道的刀具(图中未示出)。进一步地，刀具和土壤特性感受器12可通过可伸缩的连杆机构连接至播种机的机架，以允许刀具和土壤特性感受器12能够跟随地面的波动起伏而与土壤保持适当距离的接触。进一步地，多个弹力或气动组件(图中未示出)可以提供可调节的压力以允许刀具和土壤特性感受器12与土壤保持适当接触。

根据一种优选实施方式，对于类型确定的待播种子，其适宜的播种深度通常是确定的。进一步地，在土壤地形或质地确定的土壤耕种时，待播种子的播种深度通常也是在适宜的播种深度范围内随着土壤地形或质地的变化而适宜性地波动并被调节的。

根据一种优选实施方式，本发明中，在利用可操作的播种设备进行播种时，首先根据种子类型确定适宜的目标播种深度。进一步地，基于目标播种深度，通过深度检测单元2、第一压力传感器3、第二压力传感器4和土壤特性感受器12实时检测播种过程中的开沟深度数据、对地压力数据以及至少一项土壤特性数据，控制器根据开沟深度数据、对地压力数据和至少一项土壤特性数据中的一个或多个通过控制驱动阀组7来调整播种深度。

根据一种优选实施方式，总控模块1中可配置有预设的程序指令，该程序指令例如是预先建立的神经网络模型。具体地，以开沟深度信息、限深轮10对地的第一压力和镇压轮11对地的第二压力作为该神经网络模型的输入集，第一油缸8的压力和第二油缸9的位移作为该神经网络模型的输出集。进一步地，将达到目标播种深度的输入集数据，即开沟深度信息、限深轮10对地的第一压力和镇压轮11对地的第二压力和输出集数据，即第一油缸8的压力和第二油缸9的位移相关联地记录以形成训练集数据。

根据一种优选实施方式，在利用播种机设备进行耕种时，利用数据采集器5获取来自深度检测单元2的开沟深度信息、第一压力传感器3的第一压力和/或第二压力传感器4的第二压力，并上传至总控模块1。总控模块1将这些数据输入预先建立的神经网络模型中，以生成包含有期望的第一油缸8的压力信息和第二油缸9的位移信息的调制指令。

根据一种优选实施方式，总控模块1将生成的含有期望的第一油缸8的压力信息和第二油缸9的位移信息的调制指令发送至调节模块的控制器6。调节模块的控制器6响应于总控模块1的调制指令来控制驱动阀组7工作。具体地，驱动阀组7基于期望的第一油缸8的压力信息和第二油缸9的位移信息来调节第一油缸8的输出压力和第二油缸9的输出位移，以使播种深度达到目标播种深度。特别地，本发明对神经网络模型的类型不做具体限定。

根据一种优选实施方式，在深度检测单元2、第一压力传感器3和/或第二压力传感器4持续获取开沟深度信息、第一压力和/或第二压力的过程中，利用土壤特性感受器12持续获取开沟组件所对应区域的至少一项土壤特性参数，并上传至总控模块1。进一步地，基于土壤特性与播种深度对应的函数关系，总控模块1通过控制器6来控制驱动阀组7工作，以通过调节第一油缸8的输出压力和第二油缸9的输出位移来调整播种深度。

具体而言，控制器6控制驱动阀组7工作以调节第一油缸8的输出压力和第二油缸9的输出位移可以基于控制器6输出至第一油缸8和/或第二油缸9的电流值与第一油缸8的输出压力和/或第二油缸9的输出位移的对应关系来执行。特别地，控制器6的输出电流与油缸(8；9)的输出压力和/或位移的对应关系可以是如上所述的模型。

特别地，本发明中，基于土壤特性与播种深度对应的函数关系来调整播种机的播种深度的一种特例可以是如上所述的利用预先建立的神经网络模型。具体地，以开沟深度信息、限深轮10对地的第一压力、镇压轮11对地的第二压力和至少一项土壤特性参数作为该神经网络模型的输入集。第一油缸8的压力和第二油缸9的位移作为该神经网络模型的输出集。进一步地，将达到目标播种深度的输入集数据，即开沟深度信息、限深轮10对地的第一压力、镇压轮11对地的第二压力和至少一项土壤特性参数和输出集数据，即第一油缸8的压力和第二油缸9的位移相关联地记录以形成训练集数据。

根据一种优选实施方式，除基于上述开沟深度信息、限深轮10对地的第一压力、镇压轮11对地的第二压力和土壤特性调节播种密度之外，本领域技术人员还可以利用这些数据来调节播种密度。例如，调整设置在播种机机架上的播种机构的播种/排种量或速度。或者，本领域技术人员还可以利用这些数据来调节水土保持能力。例如，在相对干燥的土地中额外增加水分的注入。

实施例2

本实施例是对实施例1内容的进一步改进，重复的内容不再赘述。

本实施例提供一种调节种子填埋深度的播种方法，可以包括如下步骤：

提供执行播种任务的可操作播种设备；

获取该可操作播种设备执行播种任务时的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息；

根据开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令；

响应于该调制指令执行用于调整可操作播种设备的播种深度的动作。

进一步地，本实施例提供的调节种子填埋深度的播种方法还可包括：

根据待播种子的类型确定适宜的目标播种深度。

根据一种优选实施方式，获取该可操作播种设备执行播种任务时的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息包括：

通过设于该可操作播种设备上的深度检测单元2、第一压力传感器3和第二压力传感器4和/或土壤特性感受器12分别获取开沟深度信息、可操作播种设备的限深轮10对地的第一压力、可操作播种设备的镇压轮11对地的第二压力和/或至少一项土壤特性参数。进一步地，这些数据被设于可操作播种设备上的数据采集器5获取并被上传至总控模块1。

根据一种优选实施方式，根据开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令包括：

总控模块1将开沟深度信息、限深轮10对地的第一压力、镇压轮11对地的第二压力和/或至少一项土壤特性参数输入预先建立的神经网络模型，得到包含有期望的第一油缸8的压力信息和第二油缸9的位移信息的调制指令。

根据一种优选实施方式，响应于该调制指令执行用于调整可操作播种设备的播种深度的动作包括：

设于可操作播种设备上的控制器6接收到来自总控模块1的调制指令，并响应于该调制指令包含的第一油缸8的压力信息和第二油缸9的位移信息来控制驱动阀组7工作以调节第一油缸8的输出压力和第二油缸9的输出位移。

根据一种优选实施方式，控制器6通过控制驱动阀组7调节第一油缸8的输出压力和第二油缸9的输出位移可以按照调整输出至驱动阀组7的输出电流的方式来执行。

本领域技术人员应理解，只要能够实现本发明的目的，在上述步骤a、b和/或S1-S3前后，或步骤之间还可包含其他步骤或操作，例如进一步优化和/或改善本发明所述的方法。此外，本发明所述的方法虽被显示和描述为按顺序执行的一系列动作，但是应当理解为该方法不受顺序的顺序限制。例如，一些动作可以以与本文描述的顺序不同的顺序发生。或者，一个动作可以与另一个动作同时发生。

实施例3

本实施例是对实施例1、实施例2内容的进一步改进，重复的内容不再赘述。

本实施例提供一种调节种子填埋深度的播种机，可以包括：

机架。

设于机架上的具有开沟组件的播种模块。

检测模块，附接至机架上，用于获取播种机执行播种任务中的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息。

总控模块，用于根据检测模块获取的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令。

调节模块，用于根据总控模块的调制指令执行用于调整播种机的播种深度的动作。

根据一种优选实施方式，播种模块包括但不限于开沟器(如犁刀)、种子计量机构以及致动器(液压、气压或电动)等组件，具体可参考现有免耕播种机。检测模块可以包括如前文所述的深度检测单元2、第一压力传感器3、第二压力传感器4、土壤特性感受器12和数据采集器5。调节模块可以包括如前文所述的驱动阀组7、第一油缸8、第二油缸9以及控制器6。

需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本发明公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本发明的公开范围并落入本发明的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本发明说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。本发明说明书包含多项发明构思，诸如“优选地”、“根据一个优选实施方式”或“可选地”均表示相应段落公开了一个独立的构思，申请人保留根据每项发明构思提出分案申请的权利。

Claims (10)

1.一种调节种子填埋深度的播种装置，其特征在于，包括：

可操作播种设备，用于执行播种任务；

检测模块，附接至所述可操作播种设备，用于获取所述播种任务关联的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息；

总控模块，用于根据所述开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整所述播种任务的调制指令；

调节模块，可操作地附接至所述可操作的播种设备，并能够响应于所述调制指令执行至少用于调整所述可操作播种设备的播种深度的动作。

2.根据权利要求1所述的播种装置，其特征在于，所述调节模块包括：

控制器(6)，信号连接于所述总控模块；

驱动阀组(7)，信号连接于所述控制器(6)；

第一油缸(8)，可调节地连接至所述可操作播种设备的限深轮(10)，并连接所述驱动阀组(7)；

第二油缸(9)，可调节地连接至所述可操作播种设备的镇压轮(11)，并连接所述驱动阀组(7)。

3.根据权利要求1或2所述的播种装置，其特征在于，所述检测模块包括：

深度检测单元(2)，设于所述可操作播种设备的机架，用于获取于所述可操作播种设备的开沟深度信息；

第一压力传感器(3)，设于所述可操作播种设备的限深轮(10)，用于获取所述限深轮(10)对地的第一压力；

第二压力传感器(4)，设于所述可操作播种设备的镇压轮(11)，用于获取所述镇压轮(11)对地的第二压力；

土壤特性感受器(12)，设于所述可操作播种设备的限深轮(10)，用于获取至少一项土壤特性信息；和

数据采集器(5)，用于上传所述开沟深度信息、第一压力、第二压力和/或土壤特性信息至总控模块。

4.根据权利要求1～3任一项所述的播种装置，其特征在于，所述根据所述开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整所述播种任务的调制指令包括：

将所述开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息导入预先确立的关系模型；

通过所述关系模型输出期望的所述第一油缸(8)的压力信息和/或所述第二油缸(9)的位移信息；

基于所述第一油缸(8)的压力信息和/或所述第二油缸(9)的位移信息形成用于调整所述播种任务的调制指令。

5.根据权利要求1～4任一项所述的播种装置，其特征在于，所述响应于所述调制指令执行至少用于调整所述可操作播种设备的播种深度的动作包括：

所述调节模块的控制器(6)响应所述调制指令控制驱动阀组(7)工作；

所述驱动阀组(7)基于所述第一油缸(8)的压力信息调节所述第一油缸(8)的输出压力和/或所述第二油缸(9)的位移信息调节所述第二油缸(9)的输出位移。

6.根据权利要求1～5任一项所述的播种装置，其特征在于，所述土壤特性感受器(12)包括光学检测模块、湿度检测模块、温度检测模块和电导率检测模块中的一个或多个。

7.根据权利要求1～6任一项所述的播种装置，其特征在于，所述驱动阀组(7)包括：

第一控制阀，通过液压管路连接于第一油缸(8)；

第二控制阀，通过液压管路连接于第二油缸(9)。

8.根据权利要求1～7任一项所述的播种装置，其特征在于，所述镇压轮(11)通过镇压机架可操作地机械耦合至可操作播种设备的机架，且所述第二油缸(9)两端分别连接所述镇压轮(11)和机架，其中，所述第二油缸(9)通过弹簧拉杆连接所述镇压轮(11)。

9.一种调节种子填埋深度的播种机，其特征在于，包括：

机架；

附接至所述机架的具有开沟组件的播种模块；

检测模块，附接至机架，用于获取所述播种机执行播种任务中的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息；

总控模块，用于根据所述开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整播种任务的调制指令；

调节模块，用于根据所述调制指令执行用于调整播种机的播种深度的动作。

10.一种调节种子填埋深度的播种方法，其特征在于，包括：

提供执行播种任务的可操作播种设备；

获取所述可操作播种设备执行所述播种任务时的开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息；

根据所述开沟深度信息、对地压力信息和/或土壤特性信息形成用于调整所述播种任务的调制指令；

响应于所述调制指令执行至少用于调整所述可操作播种设备的播种深度的动作。