BR112018070396B1 - Sistema indicador para um veículo agrícola autônomo - Google Patents

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Bret Todd Turpin
Mitchel R. Torrie
John H. Posselius
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Autonomous Solutions, Inc.
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Abstract

Trata-se de um sistema indicador para um veículo agrícola autônomo que inclui um conjunto de iluminação multicolorida. O sistema indicador inclui um controlador que compreende uma memória operativamente acoplada a um processador. O processador é configurado para selecionar uma indicação de situação dentre uma pluralidade de indicações de situação que corresponde a um estado operacional atual dentre uma pluralidade de estados operacionais. O processador é configurado para emitir um segundo sinal indicativo de instruções para controlar o conjunto de iluminação multicolorida com base na indicação de situação. O conjunto de iluminação multicolorida emite uma luz em resposta ao segundo sinal.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO
[001] A presente invenção refere-se, de modo geral, a veículos agrícolas, e, mais especificamente, a um indicador de situação para um veículo agrícola autônomo.
ANTECEDENTES DA INVENÇÃO
[002] Veículos, tais como tratores agrícolas, podem ser conduzidos através de um campo de colheitas para realizar várias operações agrícolas. Nos últimos anos, os veículos agrícolas foram projetados para operar, pelo menos parcialmente, sem a contribuição de um operador à bordo. Por exemplo, o veículo pode realizar uma ou mais operações recebendo-se uma ou mais instruções de forma remota, assim, permitindo que o veículo opere, pelo menos parcialmente, em uma forma autônoma (por exemplo, sem a contribuição de um operador dentro do veículo). Por exemplo, um operador remoto ou instruções de um sistema de controle remoto podem ativar o veículo e iniciar operações. Os documentos US520814, US2014265239 e US2015/066290 descrevem um veículo autônomo e equipado com sensores e sistema de navegação e indicação para avisar indivíduos sobre a aproximação dos veículos.
DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO
[003] Um resumo de certas realizações reveladas no presente documento é estabelecido abaixo. Deve-se compreender que esses aspectos são apresentados meramente para fornecer ao leitor um breve resumo dessas realizações, e que esses aspectos não pretendem limitar o escopo desta invenção. De fato, essa invenção pode abranger uma variedade de aspectos que podem não ser estabelecidos abaixo.
[004] Em uma primeira realização, um sistema indicador para um veículo agrícola autônomo inclui um conjunto de iluminação multicolorida, e um controlador que compreende uma memória operativamente acoplada a um processador, em que o processador é configurado para selecionar uma indicação de situação dentre uma pluralidade de indicações de situação que corresponde a um estado operacional atual dentre uma pluralidade de estados operacionais, e para emitir um sinal indicativo de instruções para controlar o conjunto de iluminação multicolorida com base na indicação de situação, em que o conjunto de iluminação multicolorida emite uma luz em resposta ao dito sinal.
[005] Em uma segunda realização, um sistema indicador para um veículo agrícola autônomo inclui um conjunto de iluminação que tem pelo menos um indicador de luz, em que o pelo menos um indicador de luz é configurado para emitir uma luz intermitente para indicar um primeiro estado operacional do veículo agrícola autônomo e emitir uma luz contínua para indicar um segundo estado operacional do veículo agrícola autônomo, diferente do primeiro estado operacional, e um controlador que compreende um processador operativamente acoplado a uma memória, em que o processador é configurado para instruir o pelo menos um indicador de luz para emitir a luz intermitente ou a luz contínua com base no primeiro estado operacional ou no segundo estado operacional.
[006] Em uma terceira realização, um sistema indicador para um veículo agrícola autônomo inclui um sistema de iluminação multicolorida que compreende pelo menos um indicador de luz, e um controlador configurado para instruir o pelo menos um indicador de luz para emitir luz de uma primeira cor para indicar um primeiro estado operacional dentre uma pluralidade de estados operacionais do veículo agrícola autônomo, e para emitir luz de uma segunda cor, diferente da primeira cor, para indicar um segundo estado operacional dentre a pluralidade de estados operacionais do veículo agrícola autônomo, em que o primeiro estado operacional compreende pelo menos uma dentre uma operação de um motor enquanto o veículo agrícola autônomo estiver substancialmente parado e uma conexão estabelecida entre o veículo autônomo e uma estação- base.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[007] Estas e outras funções, aspectos e vantagens da presente invenção serão mais bem compreendidos quando a descrição detalhada a seguir for lida com referência aos desenhos em anexo, nos quais características similares representam partes similares através dos desenhos, em que: A Figura 1 é uma vista lateral de uma realização de um sistema agrícola, que inclui um conjunto de iluminação configurado para indicar uma situação do sistema agrícola; A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma realização de um indicador de situação que tem um conjunto de iluminação que pode ser empregado no sistema agrícola da Figura 1; A Figura 3 é um diagrama em bloco de uma realização de um sistema de controle que pode controlar o indicador de situação da Figura 2; e A Figura 4 é um fluxograma de uma realização de um método que pode ser realizado pelo sistema de controle para controlar o indicador de situação da Figura 2.
DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO
[008] Retornando às figuras, a Figura 1 é uma vista lateral de um sistema agrícola 10 que inclui um veículo agrícola 12, tal como um trator ou outro motor principal. O veículo agrícola 12 é configurado para rebocar um implemento agrícola 14 ao longo de uma direção de percurso 16 através de um campo agrícola para realizar várias operações agrícolas. Por exemplo, o implemento agrícola 14 pode ser uma ferramenta de lavoura, uma ferramenta de aplicação de fertilizante, uma ferramenta de semeadura ou plantação, ou uma ferramenta colheitadeira, entre outros. Enquanto o implemento agrícola 14 é rebocado (por exemplo, na frente ou atrás) pelo veículo agrícola 12, deve-se verificar que em realizações alternativas, o implemento agrícola pode ser incorporado ao veículo agrícola.
[009] Na realização ilustrada, o veículo agrícola 12 é configurado para operar de modo autônomo (por exemplo, sem a contribuição de um operador, sem um operador presente na cabine do veículo agrícola, etc.). Consequentemente, um sistema automático pode conduzir o veículo agrícola 12 e o implemento agrícola 14 sem controle de condução de um operador dentro da cabine. Por exemplo, um operador pode inserir instruções em um sistema de controle e/ou instruções automáticas podem ser geradas em uma estação-base remota e enviadas ao sistema agrícola 10, assim, conduzindo o sistema agrícola para realizar várias operações agrícolas.
[010] O veículo agrícola 12 inclui um motor 18 que permite que o veículo agrícola 12 se mova ao longo do campo e forneça potência (por exemplo, potência hidráulica) ao implemento. Além disso, o veículo agrícola 12 pode incluir uma buzina 20 que pode gerar som quando ativada. Em veículos controlados manualmente com um operador dentro da cabine do veículo, o operador pode fazer contado visual ou gesto com os trabalhadores próximos ao veículo, reconhecendo que o operador está ciente da presença dos trabalhadores. No entanto, em veículos autônomos, pode não haver nenhum operador presente na cabine para reconhecer a presença dos trabalhadores antes da operação do sistema agrícola ser iniciada. Consequentemente, na realização ilustrada, o veículo agrícola 12 inclui um indicador de situação 22 (por exemplo, incluindo um conjunto de iluminação) configurado para indicar o estado operacional do veículo agrícola autônomo 12 para os trabalhadores próximos ao veículo. Por exemplo, o indicador de situação 22 pode informar aos trabalhadores próximos ao sistema agrícola que a operação do sistema agrícola pode ser iniciada. Em certas realizações, o indicador de situação 22 inclui um conjunto de iluminação multicolorida (por exemplo, que tem múltiplas luzes coloridas) configurado para indicar vários estados operacionais do sistema agrícola 10. Enquanto o indicador de situação ilustrado 22 inclui múltiplas luzes coloridas, em outras realizações, o conjunto de iluminação pode incluir um indicador de luz configurado para gerar múltiplas cores. Além disso, o sistema agrícola 10 pode incluir um conjunto de áudio configurado para gerar sons indicativos dos vários sistemas operacionais do sistema agrícola 10.
[011] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma realização do indicador de situação 22 que tem um conjunto de iluminação multicolorida 23 que pode ser empregado no sistema agrícola da Figura 1. Como um exemplo, o indicador de situação 22 pode ser um dispositivo pré-montado, tal como uma luz de torre Banner TL50BL, disponível junto à Banner Engineering Corp. de Minneapolis, Minnesota. Em certas realizações, a luz de torre pode ser modificada (por exemplo, à prova de intempéries) para uso externo. O conjunto de iluminação ilustrado 23 inclui quatro indicadores de luz colorida 30, 32, 34, e 36 que são, cada um, configurados para omitir luz de uma cor diferente para indicar que o sistema agrícola 10 está em um determinado estado, tal como realizando uma operação ou pode iniciar realizando uma operação no futuro próximo (por exemplo, dentro de 1 segundo, 5 segundos, 10 segundos ou um minuto depois). Embora quatro indicadores de luz colorida sejam incluídos na realização ilustrada, dois, três, quatro, cinco ou qualquer número adequado de indicadores de luz colorida podem ser incluídos no conjunto de iluminação 23. O indicador de situação 22 inclui um corpo cilíndrico 38, e cada um dos indicadores de luz colorida 30, 32, 34 e 36 é anular para permitir a visualização por trabalhadores próximos ao veículo agrícola 12 e/ou remotos a partir do mesmo. Isto é, os trabalhadores na frente, atrás ou nas laterais do veículo agrícola 12 podem ver o conjunto de iluminação 23 para identificar o estado operacional do sistema agrícola 10.
[012] Na realização ilustrada, cada um dos indicadores de luz colorida 30, 32, 34 e 36 incluem um ânulo 40 de um ou mais diodos de emissão de luz de cor (LEDs) 42, 44, 46 e 48, respectivamente, que emitem luz radialmente para fora a partir do corpo cilíndrico 38. Além disso, conforme acima mencionado, cada um dos indicadores de luz colorida 30, 32, 34 e 36 pode ser de uma cor diferente para indicar diferentes estados operacionais (por exemplo, cada cor pode indicar um estado operacional correspondente, ou uma combinação de cores pode indicar um estado operacional). Por exemplo, um indicador de luz vermelha 30 pode incluir LEDs vermelhos, o indicador de luz amarela 32 pode incluir LEDs amarelos, o indicador de luz verde 34 pode incluir LEDs verdes, e o indicador de luz azul 36 pode incluir LEDs azuis. Embora essas cores sejam usadas no presente documento, deve-se verificar que qualquer número de qualquer combinação adequada de cores pode ser usado. Além disso, os indicadores de luz colorida 30, 32, 34 e 36 são segmentados verticalmente ao longo do corpo cilíndrico 38. Os indicadores de luz colorida podem ser posicionados em um padrão reconhecível para permitir que os indivíduos daltônicos ou parcialmente daltônicos reconheçam o estado operacional do sistema agrícola 10. Por exemplo, uma luz na parte superior do conjunto de luz colorida 23 pode corresponder ao indicador de luz vermelha que permite que os indivíduos daltônicos ou parcialmente daltônicos que reconhecem esse veículo agrícola 12 possam iniciar o movimento enquanto o indicador de luz 30 na parte superior do conjunto de luz colorida 23 emite luz.
[013] Além disso, um sistema de áudio 50 é posicionado em uma parte superior do corpo cilíndrico 38 e inclui um ou mais alto-falantes 52 para notificar os trabalhadores quanto a determinados estados operacionais do veículo. Por exemplo, quando a operação do motor do veículo agrícola autônomo ocorre enquanto o veículo está substancialmente parado, o alto-falante 52 pode emitir um som para notificar os trabalhadores nas proximidades do veículo agrícola 12 sobre o estado operacional. Em determinadas realizações, o som pode ser direcionado em uma direção descendente para melhor permitir que os trabalhadores ouçam os sons transmitidos. O indicador de situação 22 inclui um conector 54 em uma parte inferior do corpo cilíndrico 38 para acoplar fisicamente o indicador de situação 22 ao veículo agrícola 12 e a um sistema de controle do veículo agrícola 12. Isto é, o rosqueamento do conector 54 é montado em uma parte superior do veículo agrícola 12.
[014] A Figura 3 é um diagrama esquemático de uma realização de um sistema de controle 60 que é utilizado para controlar o veículo agrícola 12 e o implemento agrícola 14 da Figura 1. O sistema de controle 60 inclui uma estação-base 62 que tem um controlador de estação-base 64. O controlador de estação-base 64 inclui um processador 66, memória 68, um transceptor 70, e uma interface de usuário 72 que tem um ou mais visores 74. O controlador de estação-base 64 pode receber a entrada de dados, através do visor 74 (por exemplo, tela sensível ao toque), indicativa de uma ou mais operações a serem realizadas pelo sistema agrícola 10. Em outras realizações, o controlador de estação-base 64 pode receber a entrada de dados através de um teclado ou mouse, ou o controlador de estação-base 64 pode determinar que as operações sejam realizadas (por exemplo, com base nos dados de entrada). Ademais, o controlador de estação-base 64 pode gerar e enviar sinais através do transceptor 70 ao sistema agrícola 10 indicativos de instruções para realizar as operações agrícolas. Embora o controlador 64 seja fornecido como um exemplo de um método para enviar instruções, qualquer método adequado para enviar instruções ao sistema 10 pode ser usado.
[015] Na realização ilustrada, o sistema de controle 60 inclui um controlador de veículo 76 que tem um processador 78 e memória 80. Por exemplo, o controlador de veículo 76 pode receber sinais de um transceptor 82 e um dispositivo de localização espacial 84. Além disso, o controlador de veículo 76 pode gerar e enviar sinais à buzina 20, ao indicador de situação 22, e/ou a uma interface 88, que é configurada para se comunicar com uma interface 90 de um controlador de implemento 92. O implemento agrícola 14 pode incluir o controlador de implemento 92 que tem um processador 96 e uma memória 98. O controlador de implemento 92 é configurado para enviar e/ou receber sinais a partir do controlador de veículo 76 através da interface 90. O implemento 14 pode incluir um indicador de situação operativamente acoplado ao controlador 92. Embora a realização ilustrada tenha um implemento agrícola 14 que tem um controlador, outros implementos podem incluir o comunicador de indicador de situação 94 acoplado ao controlador de veículo através das interfaces 88 e 90. Em outras realizações, o implemento agrícola 14 pode não ter um indicador de situação adicional 94. O controlador de veículo 76 é comunicativamente acoplado a vários sistemas. Por exemplo, cada indicador de luz colorida 30, 32, 34 e 36 e o alto-falante 52 podem ser individualmente comunicativamente acoplados ao controlador, embora os fios para o acoplamento possam ser unidos (por exemplo, através de um conector M12). Em algumas realizações, o processador 78 pode se comunicar (por exemplo, sem fio ou com fio) em comunicação em série através de um protocolo de comunicação (por exemplo, um protocolo de rede de interconexão local (LIN), comunicação WiFi e Ethernet através de comunicação de Rede de Área de Controlador (CAN)) com vários sistemas, tal como o indicador de situação 22.
[016] Na realização ilustrada, os controladores 64, 76 e 92, cada um, incluem um processador, tal como o microprocessador 66, 78 e 96, e uma memória, tais como os dispositivos de memória 68, 80 e 98, respectivamente. Os controladores 64, 76 e 92 também podem incluir um ou mais dispositivos de armazenamento e/ou outros componentes adequados. Os processadores 66, 78 e 96 podem ser usados para executar o software, tal como o software para controlar o sistema agrícola, e assim por diante. Além disso, os processadores 66, 78 e 96 podem incluir um ou mais microprocessadores de “propósitos gerais”, um ou mais microprocessadores de propósitos especiais, e/ou um ou mais circuitos integrados de aplicação específica (ASICS), ou alguma combinação dos mesmos. Por exemplo, o processador 66, 78 e 96 pode incluir um ou mais processadores de conjunto de instruções reduzido (RISC).
[017] Os dispositivos de memória 68, 80 e 98 podem incluir uma memória volátil, tais como memória de acesso aleatório (RAM) e/ou uma memória não volátil, tal como ROM. Os dispositivos de memória 68, 80 e 98 podem armazenar uma variedade de informações e podem ser utilizados para vários propósitos. Por exemplo, os dispositivos de memória 68, 80, e 98 podem armazenar instruções executáveis pelo processador (por exemplo, firmware ou software) para os processadores 66, 78 e 96 para executar, tais como instruções para controlar o veículo agrícola 12. O dispositivo (ou dispositivos) de armazenamento (por exemplo, armazenamento não volátil) pode incluir memória de leitura única (ROM), memória flash, disco (ou discos) rígido ou qualquer outro meio adequado de armazenamento óptico, magnético ou em estado sólido, ou uma combinação dos mesmos. O dispositivo (ou dispositivos) de armazenamento pode armazenar dados (por exemplo, associados a estados operacionais do sistema agrícola 10), instruções (por exemplo, software ou firmware para controlar o indicador de situação 22), e quaisquer outros dados adequados.
[018] Na realização ilustrada, o veículo agrícola 12 inclui um dispositivo de localização espacial 84 comunicativamente acoplado ao controlador 76 e montado no veículo agrícola 12. O dispositivo de localização espacial pode ser configurado para determinar uma posição do veículo agrícola 12. O dispositivo de localização espacial 84 pode incluir qualquer sistema adequado configurado para determinar a posição do veículo agrícola 12, tal como um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), por exemplo. Em certas realizações, o dispositivo de localização espacial 84 pode ser configurado para determinar a posição do veículo agrícola 12 e/ou do implemento agrícola 14 em relação a um sistema de coordenadas global fixo (por exemplo, através do receptor de GPS) ou sistema de coordenadas local fixo. Adicionalmente, em algumas realizações, a localização espacial do veículo agrícola 12 ou do implemento agrícola 14 pode ser determinada. Por exemplo, a localização de implemento agrícola pode ser determinada com base na geometria do implemento agrícola 14 e/ou na geometria do veículo agrícola 12 e na localização de GPS do veículo agrícola 12. Em certas realizações, o transceptor 82 pode transmitir sinais indicativos da posição do veículo agrícola 12 até o transceptor 70 da estação-base 62.
[019] Ademais, o veículo agrícola 12 inclui um conjunto de sensor 100 para facilitar o controle autónomo do veículo agrícola 12. Por exemplo, o conjunto de sensores 100 pode incluir múltiplos sensores (por exemplo, sensores infravermelhos, sensores ultrassônicos, sensores magnéticos, etc.) usados para controlar o veículo agrícola 12. Ademais, o controlador de veículo 76 é configurado para receber sinais do conjunto de sensores 100, do transceptor 82 e do dispositivo de localização espacial 84 para controlar uma ou mais operações do sistema agrícola 10 com base nos sinais recebidos.
[020] O processador 78 pode gerar e enviar sinais para controlar uma ou mais operações do veículo agrícola 12 e/ou do implemento agrícola 14. Por exemplo, o processador 78 pode enviar sinais para um sistema de controle de orientação 102, para controlar uma direção de movimento do veículo agrícola 12 e/ou para um sistema de controle de velocidade 104 para controlar uma velocidade do veículo agrícola 12. Além disso, o processador 78 pode enviar sinais ao controlador de implemento 92 para controlar a operação do implemento agrícola 14 (por exemplo, ferramentas de elevação/abaixamento no implemento 14, asas de dobra/desdobramento do implemento, etc.). O processador 78 do controlador de veículo 76 pode gerar e enviar um sinal ao motor 18 para ativar ou desativar o motor 18. Além disso, o processador 78 pode enviar sinais para controlar sistemas hidráulicos, pneumáticos, elétricos ou uma combinação dos mesmos, do implemento agrícola 14. Por exemplo, o processador 78 pode enviar sinais, através da interface 88, para elevar um elemento de cultivo para uma posição de transporte.
[021] Na realização ilustrada, o processador 78 é configurado para obter uma indicação de um estado operacional atual e/ou determinar um estado operacional atual do sistema agrícola 10, para determinar uma indicação de situação que corresponde ao estado operacional atual, e emitir um sinal de situação indicativo de instruções para controlar o indicador de situação 22 com base na indicação de situação determinada. Por exemplo, o processador 78 pode receber sinais da estação-base 62 indicativos de instruções para desativar o veículo agrícola 12. Enquanto o motor 18 do veículo agrícola 12 estiver desativado, o processador 78 poderá determinar se o veículo agrícola 12 está em um estado operacional que corresponde a condições nas quais os trabalhadores podem se aproximar do veículo agrícola 12. Sendo assim, o processador 78 pode enviar um sinal ao indicador de situação 22 indicativo de instruções para ativar o indicador de luz colorida 34 com uma luz verde sólida para indicar que os trabalhadores podem se aproximar do veículo agrícola 12 enquanto o motor 18 estiver desativado. Enquanto o motor 18 estiver desativado, o processador 78 poderá enviar sinais ao indicador de situação 22 indicativos de instruções para fazer com que o indicador de luz colorida vermelha pisque 30 enquanto uma conexão é estabelecida entre o controlador de veículo 76 e a estação-base 62 para indicar aos trabalhadores que o motor 18 pode ser ativado a qualquer momento. Enquanto a conexão é estabelecida, o processador 78 pode receber adicionalmente sinais da estação-base 62 para ativar o motor 18 e/ou a bateria 108, assim, energizando o veículo agrícola 12. Enquanto a bateria 108 e/ou o motor 18 é energizado, o processador 78 pode enviar um sinal ao indicador de situação 22 indicativo de instruções para ativar o indicador de luz vermelha 30 com uma luz vermelha sólida para indicar aos trabalhadores que o sistema está energizado.
[022] Em certas realizações, o veículo agrícola 12 pode operar em um modo manual no qual um operador controla várias operações de dentro da cabine do veículo ou de uma localização remota. O veículo agrícola 12 também pode operar em um modo automático no qual o processador 78 controla a operação do veículo agrícola 12. Enquanto o veículo agrícola 12 estiver no modo manual, o processador 78 pode enviar um sinal ao indicador de situação 22 indicativo de instruções para fazer com que o indicador de luz colorida verde pisque 34, assim, indicando que um operador está controlando o sistema 10.
[023] O processador 78 também pode controlar o implemento agrícola 14. Por exemplo, o processador 78 pode atuar o sistema hidráulico do implemento agrícola 14 para abaixar o implemento antes de realizar uma operação de cultivo. Em certas realizações, o processador 78 pode enviar sinais para operações de veículo auxiliares 105. Por exemplo, o processador 78 pode enviar sinais a válvulas de controle do veículo agrícola 12 (por exemplo, válvulas remotas eletro-hidráulicas) acopladas a um cilindro hidráulico no implemento que atua sistemas de implemento (por exemplo, elevação/abaixamento, dobra/desdobramento, etc.). Em outras realizações, o implemento agrícola 14 pode receber potência do veículo agrícola 12 e ter válvulas de controle hidráulicas no implemento agrícola 14 que controlam o veículo auxiliar e operações de implemento (por exemplo, válvulas de controle em uma prensa, válvulas de controle de velocidade de ventilador e alternador em uma plantadeira, etc.). Além disso, as válvulas de controle no implemento agrícola 14 podem ser controladas pelo controlador 92 no implemento agrícola 14. Enquanto se envia o sinal indicativo de instruções para atuar o sistema hidráulico do implemento agrícola 14, o processador 78 pode enviar sinais ao indicador de situação 22 indicativos de instruções para ativar o indicador de luz azul 36.
[024] O processador 78 pode obter sinais da estação-base 62, do conjunto de sensores 100, do dispositivo de localização espacial 84 ou de uma combinação dos mesmos, indicativos de localização e/ou posição do veículo agrícola 12. Com base na posição do veículo agrícola 12 e um plano que indica o caminho desejado do veículo, o processador 78 pode determinar uma direção alvo e uma velocidade alvo do veículo agrícola 12. O processador 78 pode enviar sinais ao indicador de situação 22 que instrui o indicador de situação 22 de que o veículo agrícola 12 está em movimento ou que se espera iniciar o movimento dentro de um período de tempo (por exemplo, 1 segundo, 5 segundos, 10 segundos ou um minuto depois). Por exemplo, o processador 78 pode enviar sinais para ativar o indicador de iluminação amarela 32 enquanto o veículo está em movimento e pode enviar sinais indicativos de instruções para variar o brilho da iluminação dependendo da velocidade do veículo agrícola 12.
[025] Quando uma condição de erro é detectada, o processador 78 pode emitir sinais de saída indicativos de instruções para fazer com que múltiplas luzes pisquem para indicar a condição de erro, assim, alertando aos trabalhadores para evitar o veículo. A condição de erro pode ser devido a uma perda de comunicação com a estação-base 62, perda de sinal de GPS, uma falha dentro do veículo agrícola 12 (por exemplo, falha de transmissão, etc.), uma falha dentro do implemento 14, ou uma combinação dos mesmos, entre outros. Além disso, em certas realizações, o processador 78 pode enviar sinais ao indicador de situação 22 indicativos de instruções para fazer com que pisquem diferentes padrões de luzes para indicar que uma condição de erro específica está presente. Por exemplo, o processador 78 pode enviar sinais de saída indicativos de instruções para piscar alternadamente todas as luzes e a luz vermelha para indicar a perda de comunicação com a estação-base 62, e/ou piscar alternadamente todas as luzes e a luz azul para indicar a perda de sinal de GPS.
[026] Alternativamente e/ou adicionalmente, o processador 78 pode enviar sinais ao sistema de áudio 50 indicativos de instruções para fornecer alertas audíveis aos trabalhadores para indicar uma condição de operação, tais como movimento de veículo, operação de implemento, ativação/desativação de motor, estabelecimento de comunicação ou similares. Por exemplo, o processador 78 pode enviar um sinal ao sistema de áudio 50 para emitir o som de um primeiro alerta audível enquanto o veículo estiver em movimento. Então, o processador 78 pode enviar outro sinal ao sistema de áudio 50 para emitir o som de um segundo alerta audível, diferente do primeiro alerta audível, enquanto o sistema pneumático ou hidráulico do implemento estiver operando. Soando-se diferentes alertas audíveis para diferentes estados operacionais, os trabalhadores que podem não conseguir visualizar o conjunto de iluminação 23 podem estar cientes de operações de veículo iminentes, entre outras condições.
[027] Para reduzir o consumo de potência, o processador 78 pode utilizar o alto-falante 52 do sistema de áudio 50 enquanto o motor 18 estiver desativado. Em algumas realizações, o sistema de áudio 50 pode extrair potência da bateria 108. Para conservar a potência da bateria 108, o processador 78 pode enviar certos sinais ao sistema de áudio 50 e outros sinais para a buzina 20, que também está acoplada eletricamente à bateria, mas pode extrair mais corrente. Por exemplo, como o sistema de áudio 50 extrai menos corrente e usa menos potência global do que a buzina 20, o processador 78 pode enviar sinais para gerar um som, através do sistema de áudio 50, indicando que o motor 18 está desativado. Para gerar sons mais altos, o processador 78 pode enviar sinais à buzina 20 (por exemplo, enquanto o motor 18 estiver operando) para permitir que os trabalhadores ouçam os sons relacionados às operações de veículo (por exemplo, notificar os trabalhadores de que o veículo agrícola 12 está avançando) durante os sons do motor.
[028] Na realização ilustrada, o processador 78 pode ser configurado para enviar sinais a um primeiro indicador e a um segundo indicador para indicar o estado operacional. Por exemplo, o processador 78 pode enviar sinais para instruir o indicador de situação 22 a fornecer o indicador de luz vermelha sólida 30 e para enviar sinais para instruir o indicador de situação 22 a desativar o indicador verde 34 enquanto o sistema agrícola 10 estiver em um estado de operação autônomo. Para aperfeiçoar a redundância, o indicador verde desativado pode permitir que os trabalhadores sejam notificados sobre o estado operacional do sistema agrícola 10.
[029] A Figura 4 é um fluxograma de uma realização de um método 118 para controlar um indicador de situação 22 de um sistema agrícola 10. O método 118 pode ser armazenado como instruções (por exemplo, código) na memória e executado pelo processador 78. Primeiramente, conforme representado pelo bloco 120, o processador 78 obtém um sinal de operação agrícola indicativo de um estado operacional e determina o estado operacional. Por exemplo, o processador 78 pode receber o sinal de operação agrícola da estação-base 62 através da comunicação entre os transceptores 70 e 82, e/ou de processos realizados no processador 78. Os estados operacionais podem incluir não operação de um motor do veículo agrícola autônomo, operação do motor do veículo agrícola autônomo, ocupação de uma cabine do veículo agrícola autônomo, operação do veículo agrícola autônomo em modo manual, estabelecimento de uma conexão entre o veículo agrícola autônomo e a estação- base, movimento do veículo agrícola autônomo, operação de um atuador de um implemento do veículo agrícola autônomo, ocorrência de uma falha ou qualquer combinação dos mesmos.
[030] No bloco 122, o processador 78 determina uma indicação de situação que corresponde ao estado de operação atual. Por exemplo, o processador 78 pode selecionar o sinal luminoso do indicador verde 34 em resposta à operação do veículo agrícola 12.
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TABELA 1. INDICAÇÕES DE SITUAÇÃO PARA ESTADOS OPERACIONAIS
[031] Cada indicação de situação para cada respectivo estado operacional pode ser armazenada e/ou recuperada a partir da memória 80. No bloco 124, o processador 78 envia um sinal de controle de iluminação ao conjunto de iluminação 23 para instruir os indicadores de luz 30, 32, 34, e 36 a emitir luz em resposta à indicação de situação determinada. Os sinais de controle de iluminação podem ser indicativos de instruções para fornecer luzes intermitentes, sólidas, únicas ou múltiplas, bem como quaisquer padrões adequados. Conforme discutido acima, os sinais de controle podem incluir sinais de áudio através do alto-falante 52 e/ou da buzina 20.
[032] No bloco 126, o processador 78 envia um sinal de controle de áudio indicativo de instruções para controlar o sistema de áudio 50 com base na indicação de situação determinada. Por exemplo, o processador 78 pode enviar o sinal de controle de áudio a um alarme de baixa potência (por exemplo, alarme de baixa corrente), tal como o sistema de áudio 50, enquanto o veículo agrícola autônomo 12 estiver em um estado operacional atual (por exemplo, um estado operacional no qual o motor esteja desativado). Além disso, o processador 78 pode ser configurado para enviar outro sinal de controle de áudio a um alarme de alta potência (por exemplo, alarme de alta corrente), tal como a buzina 20, enquanto o veículo agrícola autônomo 12 estiver em outro estado operacional (por exemplo, um estado operacional no qual o motor esteja ativado), diferente do estado operacional atual. Embora o áudio seja usado como um exemplo acima, os alarmes de baixa potência e alta potência podem incluir alarmes visuais, alarmes de áudio ou ambos.
[033] Conforme verificado acima, os estados operacionais, as escolhas de cor e as escolhas de áudio descritos acima se destinam a ser ilustrativos. Em outras realizações, o sistema agrícola 10 pode incluir qualquer número de estados operacionais, qualquer número de quaisquer escolhas de cor e/ou qualquer número de escolhas de áudio pode ser adequado para o sistema agrícola 10.

Claims (19)

1. SISTEMA INDICADOR PARA UM VEÍCULO AGRÍCOLA AUTÔNOMO que compreende: um conjunto de iluminação multicolorida (23); e um controlador (76) que compreende uma memória (80) operativamente acoplada a um processador (78), sendo que o processador (78) é configurado para selecionar uma indicação de situação dentre uma pluralidade de indicações de situação que corresponde a um estado operacional atual dentre uma pluralidade de estados operacionais do veículo, e para emitir um sinal indicativo de instruções para controlar o conjunto de iluminação multicolorida (23) com base na indicação de situação; em que o conjunto de iluminação multicolorida (23) emite uma luz em resposta ao dito sinal; caracterizado pelo fato de que a pluralidade de estados de operação inclui um estado operacional de um implemento acoplado ao veículo agrícola autônomo (10).
2. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 1,caracterizado pelo fato de que o processador (78) é configurado para enviar um terceiro sinal para um alarme de alta potência enquanto o veículo agrícola autônomo (10) estiver no estado operacional atual, e para enviar um quarto sinal a um alarme de baixa potência enquanto o veículo agrícola autônomo estiver em outro estado operacional dentre a pluralidade de estados operacionais, diferente do estado operacional atual, e em que o alarme de alta potência utiliza mais energia do que o alarme de baixa potência.
3. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o alarme de alta potência compreende uma buzina (20) alimentada pela bateria do veículo agrícola autônomo (10), e em que o processador (78) é configurado para enviar o terceiro sinal à buzina para gerar um alarme audível.
4. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 1,caracterizado pelo fato de que o processador (78) é configurado para emitir o dito sinal para o conjunto de iluminação multicolorida (23) através de um protocolo de comunicação.
5. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 1,caracterizado pelo fato de que a pluralidade de estados operacionais compreende a inoperação de um motor do veículo agrícola autônomo (10), operação do motor (18) do veículo agrícola autônomo (10), ocupação de uma cabine do veículo agrícola autônomo (10), operação do veículo agrícola autônomo (10) em modo manual, estabelecimento de uma conexão entre o veículo agrícola autônomo (10) e a estação-base (62), movimento do veículo agrícola autônomo (10), operação de um atuador de um implemento do veículo agrícola autônomo (10), ocorrência de uma falha ou qualquer combinação dos mesmos.
6. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 1,caracterizado pelo fato de que o conjunto de iluminação multicolorida (23) compreende um indicador de iluminação anular (30, 32, 34, 36) para facilitar a visibilidade da luz emitida a partir de uma posição fora do veículo agrícola autônomo (10).
7. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 1,caracterizado pelo fato de que o controlador (76) é configurado para enviar o dito sinal que instrui o conjunto de iluminação multicolorida (23) a emitir luz em uma primeira cor para indicar o primeiro estado operacional e para emitir luz em uma segunda cor para indicar um segundo estado operacional.
8. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 7,caracterizado pelo fato de que o conjunto de iluminação multicolorida (23) é posicionado em uma parte superior do veículo agrícola autônomo (10) para permitir a visibilidade de um indicador de iluminação do conjunto de iluminação multicolorida (23).
9. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivincação 1,caracterizado pelo fato de que compreende:um conjunto de iluminação multicolorida (23) que possui pelo menos um indicador de luz, sendo que o pelo menos um indicador de luz é configurado para emitir uma luz intermitente para indicar um primeiro estado operacional do veículo agrícola autônomo (10), e para emitir uma luz contínua para indicar um segundo estado operacional do veículo agrícola autônomo, diferente do primeiro estado operacional; e em que o processador é configurado para instruir o pelo menos um indicador de luz a emitir a luz intermitente ou a luz contínua com base no primeiro estado operacional ou no segundo estado operacional.
10. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o controlador (76) é configurado para instruir o conjunto de iluminação (23) a emitir uma segunda luz intermitente em conjunto com a luz intermitente para criar um padrão que corresponde a um tipo de falha associado à operação do veículo agrícola (10).
11. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o conjunto de iluminação (23) é configurado para emitir pelo menos uma dentre a luz intermitente e a luz contínua em uma primeira cor, e em que o conjunto de iluminação (23) compreende pelo menos um outro indicador de luz (30, 32, 34 e 36) configurado para emitir uma luz em uma segunda cor, diferente da primeira cor.
12. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende um sistema de áudio comunicativamente acoplado ao controlador (76), sendo que o controlador (76) instrui o sistema de áudio (50) a emitir um som com base em pelo menos um dentre o primeiro estado operacional e o segundo estado operacional.
13. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o controlador (76) é configurado para enviar sinais para fazer com que o indicador de luz (30, 32, 34, 36) emita pelo menos uma dentre a luz intermitente e a luz contínua com base em pelo menos um dentre o primeiro estado operacional e o segundo estado operacional de um implemento acoplado ao veículo agrícola autônomo (10).
14. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: o controlador (76) é configurado para instruir o pelo menos um indicador de luz (30, 32, 34, 36) a emitir luz de uma primeira cor para indicar um primeiro estado operacional dentre uma pluralidade de estados operacionais do veículo agrícola autônomo (10), e emitir luz de uma segunda cor, diferente da primeira cor, para indicar um segundo estado operacional dentre a pluralidade de estados operacionais do veículo agrícola autônomo (10); em que o primeiro estado operacional compreende pelo menos uma dentre a operação de um motor (18) enquanto o veículo agrícola autônomo (10) estiver substancialmente parado e uma conexão estabelecida entre o veículo autônomo (10) e uma estação-base (62).
15. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o controlador (76) é configurado para instruir o pelo menos um indicador de luz (30, 32, 34, 36) a emitir uma luz intermitente para indicar pelo menos um dentre o primeiro estado operacional, o segundo estado operacional ou o terceiro estado operacional dentre a pluralidade de estados operacionais do veículo agrícola autônomo (10).
16. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o controlador (76) é configurado para instruir o pelo menos um indicador de luz (30, 32, 34, 36) a emitir uma luz intermitente na primeira cor para indicar o primeiro estado operacional.
17. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um indicador de luz compreende um primeiro indicador de luz (30, 32, 34, 36) configurado para emitir luz da primeira cor e um segundo indicador de luz configurado para emitir luz da segunda cor.
18. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o conjunto de iluminação multicolorida (23) compreende um indicador de iluminação anular (30, 32, 34, 36) para facilitar a visibilidade da luz emitida a partir de uma posição fora do veículo agrícola autônomo (10).
19. SISTEMA INDICADOR, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o conjunto de luz multicolorida (23) é posicionado em uma parte superior do veículo agrícola autônomo (10) para facilitar a visibilidade do pelo menos um indicador de luz (30, 32, 34, 36) do conjunto de iluminação multicolorida (23).
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