BR112016010202B1

BR112016010202B1 - sistema de controle de transferência de peso e método para transferir um peso de implemento

Info

Publication number: BR112016010202B1
Application number: BR112016010202-9A
Authority: BR
Inventors: Derek Sauder (Falecido); Jason Stoller
Original assignee: Precision Planting Llc
Priority date: 2013-11-08
Filing date: 2014-11-08
Publication date: 2021-01-26
Also published as: AU2018256544A1; LT3732943T; ES2956358T3; EP3732943A3; CA3116232C; AU2018256544B2; US20180042168A1; US10517204B2; EP3732943B1; BR112016010202A2; LT3065526T; EP3065526B1; AU2014346507A1; CA2929592A1; CA3116232A1; BR122019023588B1; ES2820712T3; EP3732943A2; EP3065526A1; AU2014346507B2

Abstract

SISTEMAS, MÉTODOS E APARELHOS DE GERENCIAMENTO DE PESO DE IMPLEMENTO. A presente invenção refere-se a sistemas, métodos e aparelho que estão providos para gerenciar o peso de implemento. Em algumas modalidades, um sensor de posição é utilizado para determinar uma posição da seção de asa e uma força descendente aplicada na asa é modificada de modo a abaixar a seção de asa. Em algumas modalidades, o sensor de posição indica a posição de um conjunto de roda de asa da seção de asa. Em outras modalidades, o sensor de posição indica a posição de um conjunto de roda central de uma seção central do implemento.

Description

ANTECEDENTES

[001] Em anos recentes, os estudos agronômicos aumentaram o interesse em assegurar um gerenciamento de peso apropriado sobre implementos agrícolas, especificamente durante a passada de plantação. Transferir o peso entre os componentes de um grande implemento gera perigos de segurança e risco de danificar o implemento ou trator.

[002] Assim existe uma necessidade na técnica para sistemas, métodos e aparelhos aperfeiçoados para implementar o gerenciamento de peso. Existe uma necessidade específica na técnica para tais sistemas, métodos e aparelhos que ofereçam uma segurança aperfeiçoada durante a operação.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[003] A Figura 1 é uma vista em elevação lateral de um trator pu xando uma modalidade de um plantador.

[004] A Figura 2 é uma vista em elevação lateral de uma unidade de fileira do plantador da Figura 1.

[005] A Figura 3 é uma vista em perspectiva traseira do plantador da Figura 1 com as unidades de fileira não mostradas para propósitos ilustrativos.

[006] A Figura 4 é uma vista em perspectiva traseira de um con junto de roda central do plantador da Figura 1.

[007] A Figura 5 é uma vista em perspectiva traseira de um con junto de roda de asa do plantador da Figura 1.

[008] A Figura 6 ilustra esquematicamente uma modalidade de um sistema de controle de transferência de peso.

[009] A Figura 7A é uma vista em elevação lateral de uma moda- lidade de um sensor de posição de asa.

[0010] A Figura 7B é uma vista em elevação lateral do sensor de posição de asa da Figura 7A em outra posição.

[0011] A Figura 8 ilustra uma modalidade de um processo de transferência de peso.

[0012] A Figura 9 ilustra uma modalidade de um processo de inter rupção de transferência de peso.

[0013] A Figura 10A é uma vista em elevação lateral de uma mo dalidade de um sensor de posição de roda central.

[0014] A Figura 10B é uma vista em elevação lateral do sensor de posição de roda central da Figura 10A em uma segunda posição.

[0015] A Figura 11 ilustra outra modalidade de um processo de interrupção de transferência de peso.

[0016] A Figura 12 ilustra outra modalidade de um processo de transferência de peso.

[0017] A Figura 13 ilustra uma modalidade de uma tela de entrada de força de mola.

[0018] A Figura 14 ilustra uma modalidade de um processo de ca- libração de sistema de transferência de peso.

DESCRIÇÃO MODALIDADES DE IMPLEMENTO

[0019] Referindo agora aos desenhos, em que números de refe rência iguais designam partes idênticas ou correspondentes através de todas as diversas vistas, a Figura 1 ilustra um plantador 300 puxado por um trator 5. O plantador 300 inclui uma barra de ferramentas que estende transversalmente na qual múltiplas unidades de fileira 200 estão montadas em uma relação transversalmente espaçada.

[0020] Referindo à Figura 3, o plantador 300 está acoplado no tra tor 5 por um conjunto de engate 350 e por meio disto puxado na direção de plantação indicada pela seta F. O conjunto de engate 350 está acoplado a um conjunto de transferência de peso 340. O conjunto de transferência de peso 340 de preferência inclui um atuador de engate 345; o atuador de engate 345 de preferência compreende um cilindro hidráulico de dupla atuação e está de preferência disposto para transferir uma carga vertical do trator para o plantador ou do plantador para o trator.

[0021] A barra de ferramentas que estende transversalmente do plantador 300 de preferência inclui uma seção de asa esquerda 310-1, uma seção central 330, e uma seção de asa direita 310-2. Uma pluralidade de unidades de fileira 200 (não mostradas na Figura 3) está de preferência montada em cada seção da barra de ferramentas. A seção de asa esquerda 310-1 está de preferência acoplada articulada na seção central 330 (ou diretamente ou através de uma estrutura intermediária) para um movimento relativo ao redor de um eixo geométrico substancialmente horizontal paralelo à direção de plantação. Um atua- dor flex de asa esquerda 312-1 (de preferência um cilindro hidráulico de dupla atuação) está de preferência acoplado articulado na seção de asa esquerda 310-1 e na seção central 330. O atuador flex de asa 312-1 está de preferência configurado para transferir uma carga vertical entre a seção de asa esquerda 310-1 e a seção central 330. A seção de asa direita 310-2 está de preferência acoplada articulada na seção central 330 (ou diretamente ou através de uma estrutura intermediária) para um movimento relativo ao redor de um eixo geométrico substancialmente horizontal paralelo à direção de plantação. Um atua- dor flex de asa direita 312-2 (de preferência um cilindro hidráulico de dupla atuação) está de preferência acoplado articulado na seção de asa direita 310-2 e na seção central 330. O atuador flex de asa 312-2 está de preferência configurado para transferir uma carga vertical entre a seção de asa direita 310-2 e a seção central 330.

[0022] Em algumas modalidades o plantador 300 compreende uma das modalidades discutidas no Pedido de Patente Internacional Número PCT/US2012/040756 ou Pedido de Patente Internacional Número PCT/US2013/023287 ("o Pedido '287"), ambos os quais estão por meio disto aqui incorporados por referência.

[0023] Cada seção de asa 310 de preferência inclui um conjunto de roda de asa 500 montado em uma sua extremidade mais distante. Cada conjunto de roda de asa 500 está de preferência configurado para suportar rolante a seção de asa 310 conforme o plantador 300 atravessa o campo. Referindo à Figura 5, o conjunto de roda de asa 500 de preferência inclui uma barra de montagem 522 montada na seção de asa 310 acima e atrás de uma extremidade mais distante da seção de asa. Uma estrutura de roda de asa 540 está montada articulada na seção de asa 310 por um ou mais pinos que estendem transversalmente 535. Uma roda de asa 550 está montada rolante em uma extremidade traseira da estrutura de roda de asa 540. Um atuador 510 está montado articulado em uma primeira extremidade na barra de montagem 522 e montado articulado em uma segunda extremidade na estrutura de roda de asa 540 para levantar e abaixar a seção de asa 310. O atuador 510 é de preferência um cilindro hidráulico de atuação dupla.

[0024] A seção central 330 de preferência inclui uma pluralidade de conjuntos de roda central 400. Cada conjunto de roda central 400 está de preferência configurado para suportar rolante a seção central 330 conforme o plantador 300 atravessa o campo. Referindo à Figura 4, o conjunto de roda de asa 400 de preferência inclui uma barra de montagem 422 montada na seção central 330 e posicionada acima da seção central. Uma estrutura de roda central 430 está montada articulada na barra central 330 por um pino que estende transversalmente 425. Um atuador de roda central 410 está montado articulado em uma primeira extremidade na barra de montagem 422 e montado articulado em uma segunda extremidade na estrutura de roda central 430 para seletivamente levantar e abaixar a barra de ferramentas. Uma estrutura de roda 440 está montada articulada na estrutura de roda central 430 ao redor de um pino transversal 435. Uma roda dianteira 450 está montada rolante em uma extremidade dianteira da estrutura de roda 440. Uma roda traseira 460 está montada rolante em uma extremidade traseira da estrutura de roda 440. Em operação, o conjunto de roda central 400 suporta rolante o peso da barra de ferramentas e a estrutura de roda 440 articula para permitir que as rodas dianteira e traseira 450, 460 movam para cima e para baixo uma em relação à outra conforme o conjunto de roda central encontra obstruções ou terreno desigual.

[0025] Observando a Figura 2, uma das unidades de fileira 200 do plantador 300 está ilustra em mais detalhes. Uma articulação paralela 216 suporta a unidade de fileira 200 de uma das seções de barra de ferramentas 310, permitindo que cada unidade de fileira mova verticalmente independentemente da barra de ferramentas e das outras unidades de fileira espaçadas de modo a acomodar mudanças no terreno ou quando a unidade de fileira encontra uma rocha ou outra obstrução conforme o plantador é puxado através do campo. Cada unidade de fileira 200 ainda inclui um suporte de montagem 220 no qual está montada uma barra de suporte de funil 222 e uma subestrutura 224. A barra de suporte de funil 222 de preferência suporta um funil de sementes 226 e um funil de fertilizantes 228. A unidade de fileira 200 de preferência inclui um medidor de semente 230 disposto para receber e medir as sementes do funil de sementes 226 para dentro de um tubo de semente 232 (ou transportador de sementes) disposto para guiar as sementes do medidor de semente para o solo. A subestrutura 224 de preferência suporta operavelmente um conjunto de abertura de sulco 234 e a conjunto de fechamento de sulco 236.

[0026] Cada unidade de fileira 200 de preferência inclui um atua- dor de força descendente 280 (de preferência um atuador hidráulico de dupla atuação) disposto para transmitir cargas verticais entre a seção de barra de ferramentas 310 e a unidade de fileira 200. O atuador de força descendente 280 de preferência compreende uma ou mais modalidades de atuador de força descendente descritas no Pedido de Patente Internacional Número PCT/US2012/049747 ("o Pedido '747"), incorporado aqui por referência. O atuador de força descendente 280 está de preferência montado articulado em um ponto de articulação superior em um suporte de montagem 214; o suporte de montagem 214 está de preferência rigidamente montado na seção de barra de ferramentas 310. O atuador de força descendente 280 está de preferência montado articulado em uma extremidade inferior na articulação paralela 216.

[0027] O conjunto de abertura de sulco 234 de preferência inclui um par de lâminas de disco de abertura de sulco 244 e um par de rodas de medição 248 seletivamente verticalmente ajustáveis em relação às lâminas de disco 244 por um mecanismo de ajuste de profundidade 268. As lâminas de disco 244 estão suportadas rotativas sobre um eixo 254 pendente da subestrutura 224. Braços de roda de medição 260 suportam articuladas as rodas de medição 248 da subestrutu- ra 224. As rodas de medição 248 estão montadas rotativas nos braços de roda de medição 260 que estendem para frente.

[0028] Em operação da unidade de fileira 200, o conjunto de aber tura de sulco 234 corta um sulco 38 na superfície do solo 40 conforme o plantador 300 é puxado através do campo. O funil de sementes 226, o qual contém as sementes a serem plantadas, comunica um suprimento constante de sementes 42 para o medidor de semente 230. A semente 42 cai da extremidade do tubo de semente 232 dentro do sulco 38 e as sementes 42 são cobertas com solo pelo conjunto de roda de fechamento 236.

MODALIDADES DE SISTEMA DE CONTROLE

[0029] Observando a Figura 6, um sistema de controle 600 para controlar as funções de força descendente (isto é, transferência de peso) no plantador 300 está ilustrado esquematicamente.

[0030] No sistema de controle 600, uma fonte de pressão P (por exemplo, uma saída de pressão hidráulica de trator) está de preferência em comunicação de fluido com cada uma das válvulas abaixo descritas. Uma válvula de interrupção 690 (de preferência uma válvula liga - desliga eletro-hidráulica) está de preferência em comunicação de fluido em série com tanto a fonte de pressão P quanto todas ou um subconjunto das válvulas abaixo descritas de modo a seletivamente parar o fluxo de fluido e suprimento de pressão para as válvulas.

[0031] O sistema de controle 600 de preferência inclui um monitor 610 que tem uma unidade de processamento central ("CPU"), uma memória, e uma interface gráfica de usuário ("GUI") que permite o usuário ver e inserir dados no monitor. O monitor 610 está de preferência configurado para executar as mesmas funções que as modalidades de monitor de plantador descritas no Pedido de Patente U.S. Número 13/292.384, do Requerente, a descrição do qual está por meio disto aqui incorporada em sua totalidade por referência, de modo que o monitor é capar de exibir as informações de força descendente e semeadura para o usuário. O monitor 610 está de preferência montado em uma cabine 7 do trator 5 (ver Figura 1) para ver e utilizar pelo operador. Em algumas modalidades, o monitor 610 pode além disso abranger uma CPU e uma memória armazenada fora da cabine de trator (por exemplo, no plantador 300).

[0032] O monitor 610 está de preferência em comunicação de da dos com uma pluralidade de válvulas de força descendente de unidade de fileira 680, permitindo o monitor 610 enviar uma sinal de comando de pressão para cada válvula de força descendente de unidade de fileira. As válvulas de força descendente de unidade de fileira 680 são de preferência válvula de controle de pressão eletro-hidráulicas (por exemplo, válvula de alívio de redução de pressão) configuradas para controlar uma pressão de saída em "controle de pressão", por exemplo, para manter uma pressão de controle selecionada em uma saída da válvula. Uma válvula de força descendente de unidade de fileira 680 está de preferência em comunicação de fluido com uma câmara de cada atuador de força descendente de unidade de fileira 680. Em algumas modalidades uma válvula de força descendente de unidade de fileira 680 está em comunicação de fluido com a câmara contra- atuante de todas ou um subconjunto de câmaras contra-atuantes como descrito no Pedido '747, anteriormente incorporado por referência. As válvulas de força descendente de unidade de fileira são assim permitidas fazer com que cada atuador de força descendente de unidade de fileira imponha uma força líquida selecionada (por exemplo, força para baixo ou força de levantamento) sobre a unidade de fileira 200 associada como o atuador de força descendente de unidade de fileira.

[0033] O monitor 610 está de preferência em comunicação de da dos com válvula flex de asa esquerda 612-1 e válvulas flex de asa direita 612-2, permitindo o monitor enviar um sinal de comando de pressão para cada válvula flex de asa. As válvulas flex de asa 612 são de preferência válvulas de redução / alívio de pressão eletro-hidráulicas configuradas para controlar uma pressão de saída em "controle de pressão", por exemplo, para manter uma pressão de controle selecionada em uma saída da válvula. Uma primeira válvula flex de asa esquerda 612-1 está de preferência em comunicação de fluido com a primeira câmara do atuador flex de asa esquerda 312-1. Uma segunda válvula flex de asa esquerda 612-1 está de preferência em comunica-ção de fluido com uma segunda, câmara contra-atuante do atuador flex de asa esquerda 312-1. Uma primeira válvula flex de asa direita 612-2 está de preferência em comunicação de fluido com uma primeira câmara do atuador flex de asa direita 312-2. Uma segunda válvula flex de asa direita 612-2 está de preferência em comunicação de fluido com uma segunda, câmara contra-atuante do atuador flex de asa direita 312-2. Cada par de válvulas flex de asa 612 é assim permitida fazer com que o atuador flex de asa 312 associado imponha uma força líquida selecionada (por exemplo, força descendente ou força de levantamento) sobre a seção de asa 130 associada com o par de válvulas flex de asa.

[0034] O monitor 610 está de preferência em comunicação de da dos com a primeira e segunda válvulas flex de engate 645. As válvulas de engate 645 são de preferência válvula de controle de pressão ele- tro-hidráulicas (por exemplo, válvula de alívio de redução de pressão) configuradas para controlar uma pressão de saída no "controle de pressão", por exemplo, para manter uma pressão de controle selecionada em uma saída da válvula. A primeira válvula de engate 645 está de preferência em comunicação de fluido com uma primeira câmara do atuador de engate 345. Uma segunda válvula de engate 645 está de preferência em comunicação de fluido com uma segunda câmara con- tra-atuante do atuador de engate. As válvulas de engate 645 são assim permitidas fazer com que o atuador de engate 345 imponha uma força líquida selecionada (por exemplo, uma força descendente ou força de levantamento) sobre a barra de ferramentas do plantador 300.

[0035] O monitor 610 está de preferência em comunicação de da dos com um sensor de posição de asa esquerda 620-1 associado com a seção de asa esquerda 310-1 e um sensor de posição de asa direita 620-2 associado com a seção de asa direita 310-2. Cada sensor de posição de asa 620 está de preferência configurado para gerar um sinal relativo a uma posição da seção de asa associada. Especificamen- te, cada sensor de posição de asa 620 de preferência gera um sinal o qual aumenta ou diminui conforme a seção de asa associada sobe em relação à superfície de solo em contato com a roda de asa 550.

[0036] Referindo à modalidade das Figuras 7A e 7B, cada sensor de posição de asa 620 de preferência compreende um sensor de efeito Hall configurado para gerar um sinal relativo à sua distância de um ímã 516. Na modalidade ilustrada, o sensor de posição de asa 620 está montado em uma espiga 524, a espiga sendo rigidamente montada na barra de montagem 522. Uma fenda vertical 526 na espiga 524 acopla deslizante um pino 514. O pino 514 está montado em uma forquilha 512, a forquilha sendo montada em uma extremidade superior do atuador 510 do conjunto de roda de asa 500. O ímã 516 está montado no pino 514. Como melhor ilustrado com referência à Figura 7A e Figura 5, quando a seção de asa 310 está totalmente abaixada, o pino 514 está em contato com uma extremidade superior da fenda 526 de modo que o ímã 514 está adjacente ao sensor 620, fazendo com que o sensor 620 gere um sinal "asa abaixada". Quando a seção de asa 310 sobe em relação ao conjunto de roda de asa 500 (por exemplo, quando a seção de asa direita 310 gira para cima com relação à seção central 330) como ilustrado na Figura 7B, o pino 516 desliza para baixo dentro da fenda 526 e afastando do sensor 620, assim fazendo com que o sensor 620 gere um sinal de "asa levantada" distinguível do sinal de "asa abaixada".

[0037] Observando a Figura 6, o monitor 610 está de preferência em comunicação de dados com um sensor de posição de roda central esquerda 630-1 associado com o conjunto de roda central esquerdo 400-1 e um sensor de posição de roda central direito 630-2 associado com o conjunto de roda central direito 400-2. Cada sensor de posição de roda central 630 está de preferência configurado para gerar um sinal relativo a uma posição do conjunto de roda central associado e as- sim da seção central 330. Especificamente, cada sensor de posição de roda central 630 de preferência gera um sinal o qual aumenta conforme o conjunto de roda central associado abaixa em relação à seção central 330 (por exemplo, conforme a seção central 330 sobe em relação à superfície de solo).

[0038] Referindo à modalidade das Figuras 10A e 10B, cada sen sor de posição de roda central 630 de preferência compreende um sensor de efeito Hall configurado para gerar um sinal relativo à sua distância de um ímã 416. Na modalidade ilustrada, o sensor de posição de roda central 630 está montado em uma espiga 424, a espiga sendo rigidamente montada na barra de montagem 422. Uma fenda vertical 426 na espiga 424 acopla deslizante um pino 414. O pino 414 está montado em uma forquilha 412, a forquilha sendo montada em uma extremidade superior do atuador 410 do conjunto de roda central 400. O ímã 416 está montado no pino 414. Como melhor ilustrado com referência à Figura 10A e Figura 4, quando a seção central 330 está totalmente abaixada, o pino 414 está em contato com uma extremidade superior da fenda 426 de modo que o ímã 414 está adjacente ao sensor 630, fazendo com que o sensor 630 gere um primeiro sinal de "centro abaixado". Quando a seção central 330 sobe em relação ao conjunto de roda central 400 como ilustrado na Figura 10B, o pino 416 desliza para baixo dentro da fenda 426 e afastando do sensor 630, assim fazendo com que o sensor 630 gere um segundo sinal distinguível do sinal de "centro abaixado".

[0039] Na operação do sistema de controle 600, a fonte de pres são P supre pressão para cada um dos atuadores através das válvulas associadas. O monitor 610 está de preferência em comunicação de dados com a válvula de interrupção 690 de modo que o monitor possa enviar sinais de comando fazendo com que a válvula de interrupção feche ou abra. Na modalidade ilustrada, o fechamento da válvula de interrupção 690 corta o fluxo de fluido para somente um subconjunto das válvulas, especificamente as válvulas flex de asa e a válvula de engate. Assim, na modalidade ilustrada o monitor 610 é permitido cortar o suprimento de pressão para as válvulas de engate 612 e as válvulas flex de asa 612 sem cortar a pressão das válvulas de força descendente de unidade de fileira 680. Em outras modalidades, a primeira e segunda válvulas de interrupção (de preferência em comunicação de dados com o monitor 610) podem ser colocadas em comunicação de fluido em série com as válvulas flex de asa e as válvulas de engate para permitir uma desativação individualmente seletiva das válvulas flex de asa ou das válvulas de engate.

MÉTODOS DE TRANSFERÊNCIA DE PESO

[0040] O monitor 610 está de preferência configurado para execu tar um processo de transferência de peso flex de asa 800 ilustrado na Figura 8. O processo 800 geralmente controla pressão em um dos atuadores flex de asa 312 com base em parte na força descendente aplicada por atuadores de força descendente 280 nas unidades de fileira 200 da seção de barra de ferramentas 310 associada com o atu- ador flex de asa. Na etapa 805 o operador de preferência puxa o plantador 300 através de um campo na configuração de trabalho ilustrada na Figura 3. Na etapa 810, o monitor 610 de preferência determina a força descendente aplicada a cada unidade de fileira 200. Em uma modalidade preferida, a etapa 810 é executada determinando a pressão líquida PR sendo comandada pelo monitor 610 para cada válvula de atuador de força descendente de unidade de fileira 680 associada com um atuador de força descendente 280 sobre (por exemplo, montada na) a seção de asa 310 associada com o atuador flex de asa 312. Em outras modalidades a etapa 810 é executada obtendo um sinal de um sensor de pressão ou sensor de força configurado para medir a pressão ou a força, respectivamente, atuando sobre cada atuador 280 associado com a seção de asa 310. Na etapa 815, o monitor 610 de preferência determina uma soma MR dos momentos aplicados pelos atuadores 280 na seção de asa 310, por exemplo, utilizando a relação:

Onde:

[0041] DN = Distância horizontal da junta de flexão de seção de asa e atuador 280 da enésima unidade de fileira;

[0042] PR,N = Pressão no atuador 280 da enésima unidade de filei ra; e

[0043] kN = Razão empírica entre a força vertical aplicada pelo atuador 280 e PR.

[0044] Na etapa 820, o monitor 610 de preferência determina o momento MA aplicado pelo atuador flex de asa 312 na seção de asa 310, por exemplo, utilizando a relação: MA = kAPA Onde:

[0045] PA = Pressão no atuador 312; e

[0046] kA = Razão empírica entre o momento aplicado pelo atua- dor 312 e PA.

[0047] Na etapa 825 o monitor 610 de preferência estima a carga de superfície de solo vertical FW que atua sobre a roda de asa 550, por exemplo, utilizando a relação:

Onde:

[0048] DW = Distância horizontal entre a junta flex de asa e locali zação de contato de solo de roda de asa;

[0049] WW = Peso sobre a seção de asa (incluindo a própria seção de barra de ferramentas qualquer carga carregada por esta, por exemplo, tanques de líquido); e

[0050] DC = Distância horizontal entre a junta flex de asa e o cen tro de gravidade da seção de asa.

[0051] Na etapa 830, o monitor 610 de preferência compara a car ga de roda de asa estimada FW com uma carga de roda de asa desejada FW,D. Em algumas modalidades, a carga de roda de asa desejada pode ser um valor pré-selecionado constante, o qual pode ser pré- carregado memória do monitor 610. Em outras modalidades, a carga de roda de asa desejada pode ser uma fração da carga total (medida ou estimada) sobre as rodas centrais 450, 460. Em algumas modalidades, carga de roda de asa desejada pode ser determinada de acordo com os métodos descritos no Pedido '287, anteriormente incorporado por referência.

[0052] Na etapa 835, o monitor 610 de preferência modifica a pressão de controle de uma ou ambas as válvulas flex de asa 612 de modo a trazer a carga de roda de asa estimada FW mais próxima da carga de roda de asa desejada FD. Por exemplo, se a válvula flex de asa 612 associada com a câmara de levantamento do atuador flex de asa 312 estiver comandando uma primeira pressão de levantamento e FW for menor do que FD, então a válvula flex de asa 612 de preferência diminui a pressão de controle suprida para a válvula flex de asa 312 associada com a câmara de levantamento. A quantidade de modificação para a pressão de controle da válvula flex de asa 612 é de preferência determinada utilizando algoritmos de controle de PID como são conhecidos na técnica.

[0053] Deve ser apreciado que o desempenho do processo 800 não é dependente das estimativas de carga de roda de asa sendo as mesmas que a carga atual sobre as rodas de asa. Ao invés, se outro valor for calculado que está diretamente ou indiretamente relacionado com a carga de roda de asa, tal valor pode ser do mesmo modo utili- zado para executar o processo 800.

[0054] O monitor 610 está de preferência configurado para execu tar um processo de transferência de peso flex de asa 1200 ilustrado na Figura 12. O processo 1200 geralmente controla a pressão em um ou mais dos atuadores 312, 345 com base em parte na força descendente aplicadas pelos atuadores de força descendente 312, 345, 280 na seção central de barra de ferramentas 330. Na etapa 1205 o operador de preferência puxa o plantador 300 através de um campo na configuração de trabalho ilustrada na Figura 3. Na etapa 1210, o monitor 610 de preferência determina a força descendente FR aplicada a cada unidade de fileira 200. Em uma modalidade preferida, a etapa 1210 é executada determinando a pressão líquida PR sendo comandada pelo monitor 610 para cada válvula de força descendente de unidade de fileira 680 associada com um atuador 280 sobre (por exemplo, montado na) a seção central 330 e multiplicando cada valor de PR por uma razão empírica entre PR e FR. Em outras modalidades a etapa 1210 é executada obtendo um sinal de um sensor de pressão ou sensor de força configurado para medir a pressão ou força, respectivamente, que atua sobre cada atuador 280 associado com a seção central 330. Nas etapas 1215 e 1220, o monitor 610 de preferência determina as forças verticais FW1, FW2 aplicadas na seção central 330 pelos atuadores flex de asa 312-1, 312-2, respectivamente, por exemplo, multiplicando a pressão líquida em cada atuador flex de asa por uma razão empírica entre a pressão líquida em cada atuador flex de asa e a força vertical resultante aplicada na seção central. Na etapa 1225, o monitor 610 de preferência determina a força vertical FH aplicada na seção central 330 pelos atuadores de engate 345, por exemplo, multiplicando a pressão líquida no atuador de engate por uma razão empírica entre a pressão líquida no atuador de engate e a força vertical resultante aplicada na seção central.

[0055] Na etapa 1235, o monitor 610 de preferência estima carga total FC sobre as rodas centrais 450, 460, por exemplo, utilizando a relação:

Onde: W é uma estimativa do peso da seção central 330.

[0056] Em algumas modalidades o valor de W é um valor constan te armazenado na memória. No entanto, deve ser apreciado que em muitos implementos, a seção central suporta um ou mais contentores de entrada de colheita tal como funis de sementes ou tanques de massa os quais mudam o peso conforme a entrada de colheita é aplicada no campo. Assim em uma modalidade preferida o valor de W é determinado adicionando um peso de seção central com um contentor de entrada de colheita vazio (por exemplo, funil de sementes de massa) ao peso de sementes no contentor determinado utilizando um sensor ou combinação de sensores utilizados para pesar o contentor. Em algumas modalidades o sensor compreende uma rede de células de carga ou escalas como descrito no Pedido de Patente U.S. Número 12/855,173 (pub. no. 2012/003691), aqui incorporado por referência. Sistemas e métodos similares podem ser utilizados para determinar um peso "vivo" da seção de asa WW no processo 800.

[0057] Na etapa 1240, o monitor 610 de preferência compara a carga total estimada FC sobre as rodas centrais com uma carga de roda central total desejada FC,D. Em algumas modalidades, a carga de roda central total desejada pode ser um valor pré-selecionado constante, o que pode ser pré-carregado na memória do monitor 610. Em outras modalidades, a carga roda de asa desejada pode ser uma fração de uma carga (medida ou estimada) sobre as rodas ou um subconjunto das rodas (por exemplo, as rodas traseiras) do trator que puxa o plantador 300. Em algumas modalidades, a carga de roda central desejada e as modificações recomendadas nas pressões de atuador po- dem ser determinadas de acordo com os métodos descritos no Pedido '287, anteriormente incorporado por referência.

[0058] Na etapa 1235, o monitor 610 de preferência modifica a pressão de controle de uma ou mais das válvulas 612, 645 de modo a trazer a carga de roda central estimada FC mais próxima da carga de asa FC,D desejada. Em algumas modalidades, se as válvulas flex de asa 612-1, 612-2 associada com a câmara de levantamento dos atua- dores flex de asa 312 estiverem comandando a primeira e segunda pressões de levantamento e FC for menor do que FC,D, então as válvulas flex de asa 612-1, 612-2 de preferência diminuem a pressão de controle suprida paras câmaras de levantamento dos atuadores flex de asa 312. Em outras modalidades, se as válvulas de engate 645 estiverem comandando uma pressão de levantamento líquida e FC for menor do que FC,D, então uma das válvulas de engate 645 de preferência diminui a pressão de controle suprida para a câmara de levantamento do atuador de engate 345. Em ainda outras modalidades um estado de operação tanto das válvulas de engate 645 e quanto das válvulas flex de asa 612 é modificado de modo a trazer FC mais próximo de FC,D, então; por exemplo, se FC for maior do que FC,D, então tanto as pressões de levantamento flex de asas quanto a pressão de levantamento de engate são de preferência reduzidas. A quantidade de modificação para a pressão de controle das válvulas 612, 645 é de preferência determinada utilizando algoritmos de controle de PID como são conhecidos na técnica.

[0059] Deve ser apreciado que o desempenho do processo 1200 não é dependente das estimativas de carga de roda central sendo as mesmas que a carga real sobre as rodas centrais. Ao invés, se outro valor for calculado que está diretamente ou indiretamente relacionado com a carga de roda central, tal valor pode do mesmo modo ser utilizado para executar o processo 1200.

[0060] Em algumas modalidades dos processos 800 e 1200 acima descritos, a força descendente aplicada em cada unidade de fileira é determinada utilizando a pressão comandada para os atuadores de força descendente de unidade de fileira 280. No entanto, em algumas modalidades do plantador 300 outro aparelho de força descendente tal como uma mola ajustável é utilizado no lugar de cada atuador de força descendente de unidade de fileira 280; em tais modalidades o monitor 610 está de preferência configurado para calcular uma força descendente de unidade de fileira com base em um indicador de ajuste de preferência inserido pelo usuário e armazenado na memória do monitor. Por exemplo, observando a Figura 13, em modalidades que utilizam uma mola ajustável que tem múltiplos ajustes (isto é, múltiplos entalhes nos quais a mola é estendida para várias tensões como é conhecido na técnica), o monitor 610 de preferência exibe uma tela 1300 que permite o usuário inserir o ajuste de mola em um campo 1310 as-sociado com cada unidade de fileira 200. Na execução dos processos 800, 1200, o monitor 610 de preferência determina a força descendente sobre cada unidade de fileira utilizando uma razão empírica armazenada na memória a qual relaciona o ajuste de mola de unidade de fileira inserido na tela 1300 com uma força descendente estimada sobre a unidade de fileira.

[0061] O monitor 610 está de preferência configurado para desli gar um ou mais dos atuadores de transferência de peso 312, 345 em resposta a um sinal recebido de um ou ambos os sensores de posição de asa 620. Um tal processo 900 está ilustrado na Figura 9. Na etapa 905, o operador de preferência puxa o plantador 300 através do campo na configuração de trabalho ilustrada na Figura 3. O monitor 610 de preferência determina (por exemplo, com base na entrada de usuário) que o plantador está em uma configuração de trabalho tal que o restante do processo 900 é executado. Na etapa 907, o monitor 610 de preferência comanda as pressões para a válvula flex de asa esquerda 612-1 e a válvula flex de asa esquerda 612-2. Na etapa 910, o monitor 610 monitora o sinal gerado pelo sensor de posição de asa esquerda 620-1. Na etapa 915, o monitor 610 monitora o sinal gerado pelo sensor de posição de asa direita 620-2. Na etapa 920, o monitor 610 compara o sinal de sensor de posição de asa esquerda com o valor de "asa abaixada". Em cada comparação de um sinal de sensor de posição aqui descrito, o valor "abaixado" pode compreender um nível de sinal que corresponde a uma posição "abaixada" ou um valor limite distinguível do valor "abaixado", por exemplo, 110% do nível de sinal que corresponde à posição "abaixada". Na etapa 925, o monitor 610 compara o sinal de sensor de posição de asa direita com o valor de "asa abaixada". Na etapa 930, o monitor 610 identifica uma condição de "asa levantada" com base em um dos sinais de sensor de posição sensor esquerdo ou direito excedendo o valor de "asa abaixada".

[0062] Em resposta à identificação da condição de "asa levantada" na etapa 930, na etapa 935 o monitor 610 de preferência reduz a pressão suprida para a câmara de levantamento do atuador 312 (da seção de asa 310 na condição de "asa levantada") reduzindo a pressão de controle comandada para a válvula flex de asa 612 em comunicação de fluido com a câmara de levantamento. A de câmara "levantamento", como aqui utilizada refere-se à câmara no atuador flex de asa cuja pressão aumentada causa o levantamento da roda de asa ou pressão descendente diminuída sobre a roda de asa. Na etapa 940, o monitor 610 de preferência aguarda um tempo predeterminado (por exemplo, 3 segundos) e novamente compara o valor de "asa abaixada" com o sinal do sensor de posição de asa 620 que previamente gerou um sinal correspondente a uma condição de "asa levantada". Se a etapa 940 resultar em uma condição de "asa levantada" sendo novamente identificada na etapa 950, então na etapa 955 o monitor de pre- ferência coloca ambas as válvulas flex de asa 612 associadas com o atuador flex de asa 312 (da seção de asa 310 na condição de "asa levantada") em um "modo flutuante", isto é, comanda uma pressão igual (por exemplo, zero ou insignificante) para ambas as válvulas flex de asa. Em algumas modalidades, na etapa 955 o monitor também coloca a válvula de engate 645 em um modo flutuante. Na etapa 960, o monitor 610 de preferência aguarda um tempo predeterminado (por exemplo, 3 segundos) e novamente compara o valor de "asa abaixada" com o sinal do sensor de posição de asa 620 que previamente gerou um sinal que corresponde a uma condição de "asa levantada". Se a etapa 960 resultar em uma condição de "asa levantada" sendo novamente identificada na etapa 965, então na etapa 970 o monitor de preferência fecha a válvula de interrupção 690 de modo a parar o fluxo de fluido pressurizado para as válvulas flex de asa 612 (e em algumas modalidades para as válvulas de engate 645).

[0063] O monitor 610 está de preferência configurado para desli gar um ou mais dos atuadores de transferência de peso 312, 345 em resposta a um sinal recebido de um ou ambos os sensores de posição de roda central 630. Um tal processo 1100 está ilustrado na Figura 11. Na etapa 1105, o operador de preferência puxa o plantador 300 através do campo na configuração de trabalho ilustrada na Figura 3. O monitor 610 de preferência determina (por exemplo, com base na entrada de usuário) que o plantador está em uma configuração de trabalho de modo que o restante do processo 1100 é executado. Na etapa 1107, o monitor 610 de preferência comada as pressões para a válvula flex de asa esquerda 612-1 e a válvula flex de asa direita 612-2. Na etapa 1110, o monitor 610 monitora o sinal gerado pelo sensor de posição de roda central esquerdo 630-1. Na etapa 1115, o monitor 610 monitora o sinal gerado pelo sensor de posição de roda central direito 630-2. Na etapa 1120, o monitor 610 compara o sinal de sensor de posição de roda central esquerdo como o valor de "centro abaixado". Na etapa 1125, o monitor 610 compara o sinal de sensor de posição de roda central direito com o valor de "centro abaixado". Na etapa 1130, o monitor 610 identifica uma condição de "centro levantado" com base em um dos sinais de sensor de posição sensor esquerdo ou direito excedendo o valor de "centro abaixado".

[0064] Em resposta à identificação da condição de "centro levan tado" na etapa 1130, na etapa 1135 o monitor 610 de preferência reduz a pressão suprida para a câmara de pressão descendente dos atuadores 312-1, 312-2 (ou em algumas modalidades somente o atua- dor 312 adjacente à roda central na condição de "centro levantado") reduzindo a pressão de controle comandada para a válvula flex de asa 612 em comunicação de fluido como a câmara de pressão descendente. a câmara de "pressão descendente", como aqui utilizada, refere-se à câmara no atuador flex de asa cuja pressão aumentada causa o abaixamento da roda de asa ou associada ou pressão descendente aumentada sobre a roda de asa associada. Na etapa 1140, o monitor 610 de preferência aguarda um tempo predeterminado (por exemplo, 3 segundos) e novamente compara o valor de "centro abaixado" com o sinal do sensor de posição de roda central 630 que previamente gerou um sinal que corresponde a uma condição de "centro levantado". Se a etapa 1140 resultar em uma condição de "centro levantado" sendo novamente identificada na etapa 1150, então na etapa 1155 o monitor 610 de preferência coloca ambas as válvulas flex de asa 612 associadas com ambos os atuadores flex de asa 312 em um "modo flutuante", isto é, comanda uma pressão igual (por exemplo, zero ou insignificante) para ambas as válvulas flex de asa. Em algumas modalidades, na etapa 1155 o monitor também coloca as válvulas de engate 645 em um modo flutuante. Na etapa 1160, o monitor 610 de preferência aguarda um tempo predeterminado (por exemplo, 3 segundos) e no- vamente compara o valor de "centro abaixado" com o sinal do sensor de posição de roda central 630 que previamente gerou um sinal que corresponde a uma condição de "centro levantado". Se a etapa 1160 resultar em uma condição de "centro levantado" sendo novamente identificada na etapa 1165, então na etapa 1170 o monitor de preferência fecha a válvula de interrupção 690 de modo a parar o fluxo de fluido pressurizado para as válvulas flex de asa 612 (e em algumas modalidades para as válvulas de engate 645).

[0065] O monitor 610 está de preferência configurado para execu tar um processo de calibração 1400 antes das operações no campo para determina uma pressão de atuador máxima com base em um valor de sensor de posição. Na etapa 1405, o monitor 610 de preferência gradualmente aumenta a pressão comandada para a válvula flex de asa 612 em comunicação de fluido com a câmara de levantamento de um dos atuadores flex de asa 312. Na etapa 1410, o monitor 610 recebe um sinal que corresponde a uma condição de "asa levantada" do sensor de posição de asa 620 associada com a mesma asa que o atu- ador da etapa 1405. Na etapa 1415, o monitor 610 de preferência determina um comando de levantamento de asa máximo (isto é, o comando desejado máxima para a válvula flex de asa da etapa 1405) com base na pressão comandada para a válvula no tempo que o sinal de "asa levantada" foi recebido. O comando máximo pode ser o mesmo que ou uma percentagem limite (por exemplo, 90%) do comando que corresponde ao sinal de "asa levantada". Deve ser apreciado que as etapas 1405, 1410, 1415 devem ser repetidas para o sensor de posição de asa e o atuador de asa associados com a outra seção de asa.

[0066] Na etapa 1420, o monitor 610 de preferência gradualmente aumenta a pressão comandada para a válvula flex de asa 612 em co-municação de fluido com a câmara de pressão descendente de um dos atuadores flex de asa 312. Na etapa 1425, o monitor 610 recebe um sinal que corresponde a uma condição de "centro levantado" do sensor de posição de roda central 630 no mesmo lado do plantador que o atuador da etapa 1420. Na etapa 1435, o monitor 610 de preferência determina um comando de pressão descendente de asa máximo (isto é, o comando desejado máximo para a válvula flex de asa da etapa 1420) com base na pressão comandada para a válvula no tempo que o sinal "centro levantado" foi recebido. O comando máximo pode ser o mesmo que ou uma percentagem limite (por exemplo, 90%) do comando que corresponde ao sinal "centro levantado". Deve ser apreciado que as etapas 1420, 1425, 1435 devem ser repetidas para o atuador de asa na outra seção de asa e o atuador de roda central do mesmo lado do plantador que a outra seção de asa. Em outra modalidade, ambos os comandos de pressão descendente de asa (isto é, os comandos para ambas as válvulas flex de asa de pressão descendente 312) são aumentados (de preferência simultaneamente, e de preferência de modo que a mesma pressão seja comandada para ambas as válvulas) até que um sinal de "centro levantado" seja gerado por ou os sensores de posição de roda central 620-1, 620-2 e o comando de pressão descendente máximo seja determinado com base no comando de pressão descendente para as válvulas flex de asa (ou uma das válvulas) no tempo do sinal de "centro levantado".

[0067] Durante uma operação de campo (por exemplo, plantando), na etapa 1440 o monitor 610 de preferência substitui quaisquer comandos de pressão de levantamento de asa determinados por outro processo (por exemplo, os processos de transferência de peso aqui descritos) e que excedem a pressão máxima determinada na etapa 1420 com a pressão máxima determinada na etapa 1420. Na etapa 1445 o monitor 610 de preferência substitui quaisquer comandos de pressão descendente de asa determinados por outro processo (por exemplo, os processos de transferência de peso aqui descrito) e que excedem a pressão máxima determinada na etapa 1435 com a pressão máxima determinada na etapa 1435.

[0068] Em uma modalidade preferida, o monitor 610 está configu rado para executar cada um dos processos de calibração e transferência de peso e calibração aqui descritos. Em tal modalidade, o monitor 610 executa os processos 800 e/ou 1200 mas ignora comandos de pressão excessiva de acordo com o processo 1400; mais ainda, os processos 900 e 1100 são de preferência executados no caso em que uma condição de "centro levantado" ou "asa levantada" é identificada.

[0069] Como aqui utilizado, "comunicação de dados" pode referir a qualquer uma de, comunicação elétrica, comunicação eletrônica, comunicação sem fio (por exemplo, rádio, micro-ondas, infravermelho, sônico, campo próximo, etc.), ou comunicação por qualquer outro meio configurado para transmitir sinais analógicos ou dados digitais.

[0070] A descrição acima é apresentada para permitir que alguém versado na técnica faça e utilize a invenção e está provida no contexto de um pedido de patente e seus requisitos. Várias modificações na modalidade preferida do aparelho, e nos princípios gerais e características do sistema e métodos aqui descritos serão prontamente aparentes para aqueles versados na técnica. Assim, a presente invenção não deve ser limitada às modalidades do aparelho, sistema e métodos acima descritos e ilustrados nas figuras de desenho, mas deve ser concedido o escopo mais amplo consistente com o espírito e escopo das reivindicações anexas.

Claims

1. Sistema de controle de transferência de peso (600) para um implemento agrícola (300), o implemento agrícola tendo uma seção de asa (310), a dita seção de asa (310) tendo uma roda de asa (550) disposta para suportar rolante a dita seção de asa (310), o sistema de controle de transferência de peso (600) compreendendo: um atuador flex de asa (312) configurado para modificar a força descendente aplicada na dita seção de asa (310) do implemento agrícola; uma válvula flex de asa (612) em comunicação de fluido com o atuador flex de asa (312); caracterizado pelo fato de compreender ainda: um sensor de posição de asa (620) disposto para gerar um primeiro sinal quando a dita seção de asa (310) está suportada rolante pela dita roda de asa (550), e gerar um segundo sinal quando a dita seção de asa (310) não está suportada rolante pela dita roda de asa (550), o dito primeiro sinal sendo diferente do dito segundo sinal; e um circuito de processamento em comunicação de dados com o dito sensor de posição de asa (620), o dito circuito de processamento configurado para determinar uma posição da dita seção de asa (310) com base nos ditos primeiro e segundo sinais.

2. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito sensor de posição de asa (620) compreende: um gerador de campo eletromagnético (516); e um detector de campo eletromagnético, em que uma distância entre o dito detector de campo magnético e o dito gerador de campo magnético (516) muda quando a dita seção de asa (310) é levantada.

3. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a dita distância atinge um máximo conforme a dita seção de asa (310) é levantada.

4. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por ainda compreender: um atuador de roda de asa (510) configurado para levantar e abaixar a dita roda de asa (550); um pino (514) montado em um da dita seção de asa (310) e do dito atuar de roda de asa (510); uma fenda (526) formada em um da dita seção de asa (310) e dito atuador de roda de asa (510); e em que o dito máximo á atingido quando o dito pino (514) contata uma borda limitante da dita fenda (526).

5. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o dito gerador de campo magnético (516) compreende um ímã, e em que o dito detector de campo magnético compreende um sensor de efeito Hall.

6. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por ainda incluir: uma unidade de fileira (200) montada articulada na dita seção de asa (310); um atuador de força descendente de unidade de fileira (280) disposto para modificar uma força descendente aplicada na dita unidade de fileira (200); e uma válvula de controle de força descendente de unidade de fileira (680), a dita válvula de controle de força descendente de unidade de fileira (680) em comunicação de fluido com o dito atuador de força descendente de unidade de fileira (280).

7. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por ainda incluir: um atuador de levantamento de roda central (410); e um sensor de posição de roda central (630).

8. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por ainda incluir: um atuador de levantamento de roda central (410); e um sensor de posição de roda central (630).

9. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por ainda incluir: uma válvula de interrupção (690), a dita válvula de interrupção (690) seletivamente interrompendo o fluxo de fluido da dita válvula flex de asa (612).

10. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por ainda incluir: um atuador de engate (345) configurado para deslocar o peso entre o implemento agrícola (300) e um trator (5) que puxa o implemento agrícola (300); e uma válvula de engate (645), a dita válvula de engate configurada para selecionar uma pressão no dito atuador de engate (345).

11. Sistema de controle de transferência de peso (600) de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por ainda incluir: uma válvula de interrupção (690), a dita válvula de interrupção (690) seletivamente interrompendo o fluxo de fluido para a dita válvula de engate (645).

12. Método para transferir um peso de implemento, com-preendendo: puxar um implemento (300) através de um campo; aplicar uma primeira força descendente de asa a uma seção de asa (310) do dito implemento (300); caracterizado pelo fato de que compreende ainda: monitorar uma posição de seção de asa da dita seção de asa (310); comparar a dita posição de seção de asa com um valor de asa abaixada da dita posição de seção de asa; identificar uma condição de asa levantada com base na dita posição de seção de asa; após identificar a dita condição de asa levantada, reduzir a dita primeira força descendente de asa; e após reduzir a primeira força descendente de asa, novamente comparar a dita posição de seção de asa com o dito valor de asa abaixada.

13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por ainda compreender: novamente identificar uma condição de asa levantada; e após novamente identificar uma condição de asa levantada, colocar uma válvula flex de asa (612) em um modo flutuante de modo que nenhuma pressão seja aplicada por um atuador flex de asa (312).

14. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por ainda compreender: novamente identificar uma condição de asa levantada; e após novamente identificar uma condição de asa levantada, fechar uma válvula de interrupção (690) de modo que nenhum fluido seja suprido para um atuador flex de asa (312).

15. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por compreender ainda: aplicar uma segunda força descendente de asa a uma segunda seção de asa (310) do dito implemento (300); monitorar uma posição de roda central de uma roda central (450, 460) que suporta o dito implemento (300); comparar a dita posição de roda central com um valor de centro abaixado; identificar uma condição de centro levantado com base na dita posição de roda central; após identificar a dita condição de centro levantado, diminuir a dita primeira força descendente de asa e a dita segunda força descendente asa; identificar outra condição de centro levantado; e quando identificando a dita outra condição de centro levantado, colocar uma válvula flex de asa (612) em um modo flutuante de modo que nenhuma pressão seja aplicada por um atuador flex de asa (312).

16. Método, de acordo com a reivindicação 12 ou 15, carac-terizado por compreender ainda: determinar uma carga estimada sobre uma roda (450, 460, 550) do dito implemento (300) com base em uma soma de forças de atuador estimadas.

17. Método de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a dita soma de forças de atuador estimadas é determinada por um processo que compreende: determinar uma soma de força descendente de unidade de fileira aplicada, aplicada a cada unidade de fileira (200) em uma seção central (330) do dito implemento (300); determinar uma força vertical de asa esquerda aplicada na dita seção central (330) por um atuador flex de asa esquerda (312); determinar uma força vertical de asa direita aplicada na dita seção central (330) por um atuador flex de asa direita (312); e determinar uma força vertical de engate aplicada na dita seção central (330) por um atuador de engate (345).

18. Método de acordo com a reivindicação 16, caracteriza- do por ainda compreender: comparar a dita carga estimada com uma carga de roda de seção central desejada; e modificar uma pressão de válvula pressão para trazer a dita carga estimada mais próxima da dita carga de roda de seção central desejada.

19. Método de acordo com a reivindicação 17, caracterizado por ainda compreender: comparar a dita carga estimada com uma carga de roda de seção central desejada; e modificar uma pressão de válvula pressão para trazer a dita carga estimada mais próxima da dita carga de roda de seção central desejada.