BR102018014814B1 - Implemento agrícola e método para controlar um implemento agrícola - Google Patents

Abstract

IMPLEMENTO AGRÍCOLA COM SISTEMA DE NIVELAMENTO DE UNIDADE DE FILEIRA. Trata-se de um implemento agrícola inclui: uma moldura central que define um eixo geométrico de percurso; uma barra de ferramenta conectada à moldura central e que se estende transversalmente ao eixo geométrico de percurso; uma primeira unidade de fileira que tem uma primeira ligação paralela que define um primeiro ângulo de ligação em relação à barra de ferramenta; um primeiro sensor de ângulo associado à barra de ferramenta e à primeira ligação paralela e configurado para emitir um primeiro sinal de ângulo de ligação correspondente ao primeiro ângulo de ligação; um atuador ligado à primeira unidade de fileira e configurado para ajustar o primeiro ângulo de ligação; e um controlador acoplado operacionalmente ao primeiro sensor de ângulo e ao atuador. O controlador é configurado para: determinar o primeiro ângulo de ligação; comparar o primeiro ângulo de ligação a um ângulo de ligação predefinido; e ativar o atuador para ajustar o primeiro ângulo de ligação ao ângulo de ligação predefinido caso o primeiro ângulo de ligação divirja do ângulo de ligação predefinido.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção diz respeito a um implemento agrícola e, mais especificamente, a um implemento agrícola que incorpora unidades de fileira.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] As plantadeiras agrícolas são implementos comumente usadas para plantar sementes no solo. Uma plantadeira agrícola pode incluir um chassi que transporta um ou mais tanques de armazenamento que transportam semente, e aplicações químicas que devem ser aplicadas ao campo durante a operação de plantio, um mecanismo de engate que se fixa a um trator ou outro implemento puxado por um trator, e uma barra de ferramenta a que unidades de fileira podem ser conectadas de modo que as mesmas sejam transportadas pelo chassi. A plantadeira também pode incluir um sistema pneumático transportado pelo chassi que abastece as unidades de fileira com ar pressurizado para transportar as sementes ou outro particulado a partir dos tanques de armazenamento.

[003] Cada unidade de fileira da plantadeira agrícola coloca sementes no campo. Tipicamente, as unidades de fileira são dispostas lateralmente ao longo de um comprimento da barra de ferramenta de modo que conforme a plantadeira é puxada através do campo, cada unidade de fileira planta sementes em intervalos predefinidos ao longo da trajetória através da qual a mesma é puxada. Para plantar sementes, as unidades de fileira realizam quatro operações principais conforme as mesmas são puxadas: abrir uma trincheira no solo; colocar uma semente na trincheira formada em intervalos apropriados; fechar a trincheira formada para colocar solo no topo da semente colocada; e amontoar solo no topo da semente para fornecer contato de solo desejável com a semente colocada. Para abrir uma trincheira no solo, um sistema de disco de arado, que pode incluir um disco de abertura, corta no solo e gira, que desloca o solo conforme o mesmo gira para formar a trincheira. Uma vez que a trincheira está aberta, a semente é colocada na trincheira por um dispositivo de medição que recebe sementes a partir do tanque (ou tanques) de armazenamento principal ou de um tanque de armazenamento de unidade de fileira e utiliza tipicamente uma combinação de pressão de ar diferencial, para selecionar a semente, e gravidade para colocar a semente na trincheira em intervalos predefinidos ao longo da trajetória puxada de modo que as sementes adjacentes na fileira não estejam demasiadamente próximas umas das outras. Um ou mais discos de fechamento transportados atrás do disco de arado são pressionados no solo e também giram conforme a plantadeira é puxada para substituir o solo deslocado pelo disco de arado na trincheira ou deslocar o solo adjacente na trincheira para cobrir a semente colocada na trincheira com solo. Finalmente, uma roda de pressionamento transportada atrás do disco (ou discos) exerce pressão no solo que cobre a semente para pressionar o solo para baixo na semente e fornecer bom contato de solo com a semente. Tendo-se múltiplas unidades de fileira que trabalham em conjunto conforme a plantadeira é puxada através de um campo, muitas sementes podem ser, de modo eficaz, plantadas de uma maneira eficiente.

[004] Uma questão que pode surgir durante o plantio é devido ao fato de as unidades de fileira serem todas conectadas à barra de ferramenta, que pode arrastar o trator ou outro veículo que puxa a plantadeira em uma distância significativa. Quando o veículo que puxa a plantadeira atravessa terrenos irregulares, tal como uma colina no campo, as rodas do veículo que puxa a plantadeira podem estar em uma elevação diferente das rodas das unidades de fileira que estão sendo puxadas junto com a barra de ferramenta. Essa diferença nas elevações pode levar a moldura central da plantadeira a ser angulada em relação ao plano do chão em que as unidades de fileira percorrem, que pode levar as unidades de fileira a tanto cavar no chão quanto serem puxadas na direção oposta no chão conforme a plantadeira está sendo rebocada. Quando as unidades de fileira tanto cavam quanto são puxadas na direção oposta ao chão, isso impacta negativamente a habilidade das unidades de fileira de fornecer profundidade e espaçamento de semente uniformes, compactar trincheiras de semente de modo eficaz, e fechar as trincheiras formadas; adicionalmente, as rodas de pressionamento também podem sofrer desgaste acelerado.

[005] O que se faz necessário na técnica é um implemento agrícola que possa superar parte das questões previamente descritas associadas a implementos agrícolas conhecidos.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[006] Em realizações exemplificativas da presente invenção, um implemento agrícola é fornecido que pode ajustar um ângulo de ligação de uma ligação paralela de uma unidade de fileira quando o ângulo de ligação da ligação paralela, em relação a uma barra de ferramenta do implemento, diverge de um ângulo de ligação predefinido.

[007] Em uma outra realização exemplificativa fornecida de acordo com a presente invenção, é fornecido um implemento agrícola que inclui: uma moldura central que define um eixo geométrico de percurso; uma barra de ferramenta conectada à moldura central e que se estende transversalmente ao eixo geométrico de percurso; uma pluralidade de unidades de fileira cada que inclui uma ligação paralela acoplada de modo giratório à barra de ferramenta, sendo que a pluralidade de unidades de fileira inclui uma primeira unidade de fileira que tem uma primeira ligação paralela que define um primeiro ângulo de ligação em relação à barra de ferramenta; pelo menos um sensor de ângulo que inclui um primeiro sensor de ângulo associado à barra de ferramenta e à primeira ligação paralela e configurado para emitir um primeiro sinal de ângulo de ligação correspondente ao primeiro ângulo de ligação; um atuador ligado à primeira unidade de fileira e configurado para ajustar o primeiro ângulo de ligação; e um controlador acoplado operacionalmente ao primeiro sensor de ângulo e ao atuador. O controlador é configurado para: determinar o primeiro ângulo de ligação a partir do primeiro sinal de ângulo de ligação; comparar o primeiro ângulo de ligação a um ângulo de ligação predefinido; e ativar o atuador para ajustar o primeiro ângulo de ligação ao ângulo de ligação predefinido caso o primeiro ângulo de ligação divirja do ângulo de ligação predefinido.

[008] Em ainda uma outra realização exemplificativa fornecida de acordo com a presente invenção, é fornecido um implemento agrícola que inclui: uma moldura central que define um eixo geométrico de percurso; uma barra de ferramenta conectada à moldura central e que se estende transversalmente ao eixo geométrico de percurso; uma pluralidade de unidades de fileira que inclui, cada uma, uma ligação paralela acoplada de modo giratório à barra de ferramenta, sendo que a pluralidade de unidades de fileira inclui uma primeira unidade de fileira que tem uma primeira ligação paralela que define um primeiro ângulo de ligação em relação à barra de ferramenta; pelo menos um sensor de ângulo que inclui um primeiro sensor de ângulo associado à barra de ferramenta e à primeira ligação paralela e configurado para emitir um primeiro sinal de divergência mediante o primeiro ângulo de ligação divergir de um ângulo de ligação predefinido; um atuador ligado à primeira unidade de fileira e configurado para ajustar o primeiro ângulo de ligação; e um controlador acoplado operacionalmente ao primeiro sensor de ângulo e ao atuador, sendo que o controlador é configurado para ativar o atuador para ajustar o primeiro ângulo de ligação ao ângulo de ligação predefinido mediante a detecção do primeiro sinal de divergência.

[009] Em ainda uma outra realização exemplificativa fornecida de acordo com a presente invenção, é fornecido um método para controlar um implemento agrícola que inclui uma moldura central que define um eixo geométrico de percurso, uma barra de ferramenta conectada à moldura central e que se estende transversalmente ao eixo geométrico de percurso; e uma pluralidade de unidades de fileira que inclui, cada uma, uma ligação paralela acoplada de modo giratório à barra de ferramenta, sendo que a pluralidade de unidades de fileira inclui uma primeira unidade de fileira que tem uma primeira ligação paralela que define um primeiro ângulo de ligação em relação à barra de ferramenta, sendo que o método inclui: determinar que o primeiro ângulo de ligação diverge de um ângulo de ligação predefinido; e ativar um atuador ligado à primeira unidade de fileira para ajustar o primeiro ângulo de ligação ao ângulo de ligação predefinido responsivamente a determinar que o primeiro ângulo de ligação diverge do ângulo de ligação predefinido.

[010] Uma possível vantagem de realizações exemplificativas fornecidas de acordo com a presente invenção é que o implemento agrícola pode se ajustar para divergências nos ângulos de ligação das ligações paralelas, que se correlaciona com o ângulo das unidades de fileira em relação ao plano do chão.

[011] Uma outra possível vantagem de realizações exemplificativas fornecidas de acordo com a presente invenção é o fato de as divergências nos ângulos de ligação das ligações paralelas poderem ser determinados em uma variedade de diferentes modos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[012] Para o propósito de ilustração, são mostradas nos desenhos determinadas realizações da presente invenção. Deve ser entendido, entretanto, que a invenção não é limitada a exatas disposições, dimensões e instrumentos mostrados. Numerais similares indicam elementos similares por todos os desenhos. Nos desenhos: A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização exemplificativa de um implemento agrícola, sendo que o implemento agrícola compreende uma barra de ferramenta e uma pluralidade de unidades de fileira conectadas à barra de ferramenta, de acordo com uma realização exemplificativa da presente invenção; A Figura 2 ilustra uma vista lateral de uma dentre as unidades de fileira do implemento agrícola da Figura 1 com uma ligação paralela que tem um ângulo de ligação igual a um ângulo de ligação predefinido, de acordo com uma realização exemplificativa da presente invenção; A Figura 3 ilustra uma vista lateral de um veículo que reboca o implemento agrícola da Figura 1 através de terreno irregular de modo que o veículo tenha uma elevação relativamente abaixada; A Figura 4 ilustra uma vista lateral da unidade de fileira mostrada nas Figuras 2 a 3 com a ligação paralela que tem um ângulo de ligação que diverge do ângulo de ligação predefinido; A Figura 5 ilustra uma vista lateral do implemento agrícola rebocado mostrado nas Figuras 3 a 4 após um atuador ligado à unidade de fileira ter ajustado o ângulo de ligação para ser igual ao ângulo de ligação predefinido; A Figura 6 ilustra uma vista lateral de um veículo que reboca o implemento agrícola da Figura 1 através de terreno irregular de modo que o veículo tenha uma elevação relativamente elevada; A Figura 7 ilustra uma vista lateral da unidade de fileira mostrada na Figura 2 com a ligação paralela que tem um ângulo de ligação que diverge do ângulo de ligação predefinido; A Figura 8 ilustra uma vista lateral do implemento agrícola rebocado mostrado nas Figuras 6 a 7 após um atuador ligado à unidade de fileira ter ajustado o ângulo de ligação para ser igual ao presente ângulo de ligação; e A Figura 9 ilustra um fluxograma de uma realização exemplificativa de um método fornecido de acordo com a presente invenção.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[013] Com referência agora aos desenhos e, mais particularmente, à Figura 1, é mostrada uma realização exemplificativa de um implemento agrícola 10, mostrado na forma de uma plantadeira agrícola, formado de acordo com a presente invenção que geralmente inclui um chassi 11 que forma uma estrutura de sustentação para componentes da plantadeira 10. A plantadeira 10 pode incluir uma conjunto de engate 12 em uma dianteira da plantadeira 10 conectada a uma barra de ferramenta 14 para formar o chassi 11, as rodas principais 16 transportadas pelo chassi 11 próximas a uma traseira da plantadeira 10, um ou mais tanques de armazenamento 18, 20, 22 transportados pelo chassi 11 que podem ser preenchidos com semente ou outro material agrícola, e uma pluralidade de unidades de fileira 24 conectadas à barra de ferramenta 14 e dispostas lateralmente através de um comprimento da barra de ferramenta 14 de modo que as mesmas sejam transportadas pelo chassi 11. A conjunto de engate 12 pode incluir um engate 26 configurado para ser conectado a um trator ou outro implemento agrícola (não mostrado) de modo que a plantadeira 10 possa ser puxada. O engate 26 pode ser formado integralmente com ou conectado a uma moldura central 28 que é conectado à barra de ferramenta 14 por barras de reforço 30 e um ou mais atuadores 32, mostrados como um cilindro, e define um eixo geométrico de percurso TA que a plantadeira 10 tenderá a percorrer ao longo enquanto está sendo puxada. A barra de ferramenta 14 se estende transversalmente ao eixo geométrico de percurso TA, tal como ortogonalmente, de modo que as unidades de fileira conectadas 24 possam todas percorrer paralelas ao eixo geométrico de percurso TA conforme a plantadeira 10 é puxada. Conforme pode ser visto por toda a Figura 1, a plantadeira 10 também pode ter várias linhas hidráulicas, pneumáticas e elétricas (não numeradas) por si toda para sustentar vários cilindros e sistemas que estão incluídos na plantadeira 10, tal como um sistema pneumático 34 conectado à barra de ferramenta 14 e um gerador elétrico 36 também conectado à barra de ferramenta 14. Um dispositivo de marcação 38 pode ser conectado a cada extremidade lateral da barra de ferramenta 14 e extensível de modo que um disco de marcação 40 do dispositivo de marcação 38 possa criar uma linha no solo conforme a plantadeira 10 é puxada que ajuda um usuário no posicionamento da plantadeira 10 para criar subsequentes. Um conjunto de escada 42 pode ser montado atrás da plantadeira 10 para permitir a um operador acessar os tanques de armazenamento 20 e 22. Deve ser entendido que a plantadeira mostrada e descrita 10 é exemplificativa apenas, e muitos tipos de modificações podem ser feitas à plantadeira 10 de acordo com a presente invenção.

[014] Com referência agora à Figura 2, uma realização exemplificativa de uma dentre as unidades de fileira 24 mostradas na Figura 1 é mostrada em maior detalhe, com a unidade de fileira 24 mostrada na Figura 2 sendo referida adicionalmente no presente documento como uma primeira unidade de fileira 24. Conforme pode ser visto, a primeira unidade de fileira 24 pode incluir um corpo de unidade 50 que pode ser transportado pela barra de ferramenta 14 ao longo do eixo geométrico de percurso TA, um disco de arado 52 conectado ao corpo de unidade 50, um ou mais discos de fechamento 54 conectados ao corpo de unidade 50 e uma roda de pressionamento 56 conectada ao corpo de unidade 50. Deve ser entendido que a primeira unidade de fileira 24, e as outras unidades de fileira 24, podem incluir outros componentes, tal como uma unidade de medição, conforme é conhecida, porém, tais recursos são omitidos por facilidade de descrição.

[015] Conforme pode ser visto adicionalmente na Figura 2, a primeira unidade de fileira 24 também inclui uma primeira ligação paralela 60 que inclui um ou mais primeiros braços 62 e um ou mais segundos braços 64 que são conectados ao corpo de unidade 50 da primeira unidade de fileira 24 e à barra de ferramenta 14 de modo que a barra de ferramenta 14 possa puxar a primeira unidade de fileira 24 enquanto a plantadeira 10 percorre ao longo do eixo geométrico de percurso TA. Deve ser entendido que, embora o primeiro braço 62 e o segundo braço 64 sejam mostrados como sendo substancialmente retos na Figura 2, os braços 62, 64 também podem ter um formato curvo caso desejado. A primeira ligação paralela 60 é conectada de modo giratório à barra de ferramenta 14 para permitir giro do corpo de unidade 50 e componentes conectados durante o percurso da plantadeira 10 para reduzir o risco de a primeira unidade de fileira 24 desencaixar da barra de ferramenta 14. Conforme usado no presente documento, a primeira ligação paralela 60 é “conectada de modo giratório” à barra de ferramenta 14 no sentido de que a primeira ligação paralela 60 é conectada à barra de ferramenta 14 de modo que a primeira ligação paralela 60 possa girar em relação à barra de ferramenta 14, em um primeiro pivô 66 na barra de ferramenta 14 e/ou em um segundo pivô 68 no corpo de unidade 50. Devido à conexão giratória entre a primeira ligação paralela 60 e a barra de ferramenta 14, a primeira ligação paralela 60 define um primeiro ângulo de ligação Lα em relação à barra de ferramenta 14 que pode mudar durante o percurso. Conforme mostrado, o primeiro ângulo de ligação Lα pode ser definido pelo primeiro braço 62 em relação à barra de ferramenta 14, porém, deve ser entendido que o ângulo de ligação também pode ser definido pelo segundo braço 64 em relação à barra de ferramenta 14. Adicionalmente, embora apenas a primeira unidade de fileira 24 e seu correspondente primeiro ângulo de ligação Lα sejam mostrados na Figura 2, deve ser entendido que todas dentre as unidades de fileira 24 da plantadeira 10 podem ser configuradas identicamente e a respectiva ligação paralela 60 de cada unidade de fileira 24 conectada à barra de ferramenta 14 definirá um respectivo ângulo de ligação em relação à barra de ferramenta 14.

[016] Para medir o primeiro ângulo de ligação Lα definido entre a primeira ligação paralela 60 e a barra de ferramenta 14, a plantadeira 10 inclui pelo menos um sensor de ângulo, mostrado como um primeiro sensor de ângulo 70, associado à barra de ferramenta 14 e à primeira ligação paralela 60. O primeiro sensor de ângulo 70 é “associado” à barra de ferramenta 14 e à primeira ligação paralela 60 no sentido de que o primeiro sensor de ângulo 70 pode tanto diretamente medir o primeiro ângulo de ligação Lα pela relação posicional entre a ligação paralela 60 e a barra de ferramenta 14 quanto, alternativamente, medir uma mudança no primeiro ângulo de ligação Lα causada por giro relativo entre a ligação paralela 60 e a barra de ferramenta 14, conforme será descrito adicionalmente no presente documento. Conforme mostrado na Figura 2, o primeiro sensor de ângulo 70 pode ser montado na barra de ferramenta 14 e conectado ao primeiro braço 62 da ligação paralela 60 de modo que o primeiro sensor de ângulo 70 possa ser usado para detectar mudanças no primeiro ângulo de ligação Lα, cuja significância será descrita adicionalmente no presente documento.

[017] A fim de compensar as divergências no primeiro ângulo de ligação Lα, um controlador 80 é acoplado operacionalmente ao primeiro sensor de ângulo 70 e um atuador 82, que pode ser conectado à moldura central 28, ligado à primeira unidade de fileira 24 e configurado para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα, por exemplo, levantando-se e/ou abaixando-se a barra de ferramenta 14. Conforme usado no presente documento, o controlador 80 é “acoplado operacionalmente” ao primeiro sensor de ângulo 70 e ao atuador 82 no sentido de que o controlador 80 pode receber sinais a partir do primeiro sensor de ângulo 70 e, com base nos sinais recebidos, enviar sinais ao atuador 82 a fim de ativar seletivamente o atuador 82. O controlador 80 pode ter um acoplamento com fio para o primeiro sensor de ângulo 70 e/ou atuador 82 ou, alternativamente, pode ser acoplado de modo sem fio ao primeiro sensor de ângulo 70 e/ou atuador 82, conforme é conhecido. Muitas configurações de controladores são conhecidas, portanto, discussão adicional sobre a configuração do controlador 80 é omitida a título de brevidade.

[018] Conforme pode ser visto na Figura 2, a primeira unidade de fileira 24 define um eixo geométrico de unidade de fileira RA que é substancialmente paralelo a um plano do chão GP em que a primeira unidade de fileira 24 percorre, isto é, a primeira unidade de fileira 24 percorre paralela ao plano do chão GP, no primeiro ângulo de ligação mostrado Lα entre o primeiro braço 62 e a barra de ferramenta 14. Quando a primeira unidade de fileira 24 percorre paralela ao plano do chão GP, os componentes da primeira unidade de fileira 24 podem funcionar geralmente de acordo com suas configurações sintonizáveis, que podem ser negativamente afetadas pela angulação entre o eixo geométrico de unidade de fileira RA em relação ao plano do chão GP que leva os componentes a, por exemplo, cavar no chão. Nesse aspecto, o primeiro ângulo de ligação Lα mostrado na Figura 2 pode representar um ângulo de ligação predefinido que corresponde à primeira unidade de fileira 24 que percorre paralelo ao plano do chão GP em que a primeira unidade de fileira 24 repousa, e o controlador 80 pode ser configurado para manter esse ângulo de ligação predefinido, conforme descrito adicionalmente no presente documento. Deve ser entendido que o ângulo de ligação predefinido mostrado na Figura 2 é exemplificativo apenas, e outros ângulos de ligação predefinidos podem ser escolhidos de acordo com a presente invenção.

[019] Com referência agora às Figuras 3 a 4, a plantadeira 10 é mostrada sendo rebocada por um veículo de trabalho 100, tal como um trator, através de um campo irregular. Uma vez que a conjunto de engate 12 da plantadeira 10 é enganchada ao trator 100 e existe um comprimento substancial entre a conjunto de engate 12 e a barra de ferramenta 14 conectada às unidades de fileira 24, a irregularidade do campo leva a moldura central 28 e a barra de ferramenta conectada 14 a se tornarem angulados em relação ao chão, em vez de paralelos, e tendem a levantar as unidades de fileira 24. A tendência de a barra de ferramenta 14 levantar as unidades de fileira 24 devido à irregularidade do campo leva o primeiro ângulo de ligação Lα definido entre a primeira ligação paralela 60 e a barra de ferramenta 14 a mudar, conforme pode ser visto na Figura 4. Para melhor ilustrar determinadas realizações exemplificativas da presente revelação, um ângulo de ligação predefinido Pα, correspondente ao primeiro ângulo de ligação Lα mostrado na Figura 2, é ilustrado na Figura 4 em linha tracejada. Conforme pode ser visto, o primeiro ângulo de ligação atual Lα entre a ligação paralela 60 e a barra de ferramenta 14 diverge do presente ângulo de ligação Pα. Quando o primeiro ângulo de ligação atual Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα conforme mostrado na Figura 4, os componentes da primeira unidade de fileira 24 podem tender a cavar no chão, que pode afetar negativamente o desempenho.

[020] Para compensar a divergência do primeiro ângulo de ligação atual Lα mostrado nas Figuras 3 a 4 e o ângulo de ligação predefinido Pα, e com referência agora à Figura 5, o controlador 80 é configurado para detectar a divergência do primeiro ângulo de ligação atual Lα a partir do ângulo de ligação predefinido Pα e ativar responsivamente o atuador 82 para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα de volta ao ângulo de ligação predefinido Pα. Em função da configuração do primeiro sensor de ângulo 70, o controlador 80 pode ser configurado para detectar a divergência do primeiro ângulo de ligação Lα quanto ao ângulo de ligação predefinido Pα em uma variedade de modos.

[021] Em uma realização exemplificativa de acordo com a presente invenção, o primeiro sensor de ângulo 70 pode ser configurado para emitir um primeiro sinal de ângulo de ligação ao controlador 80 que corresponde diretamente ao primeiro ângulo de ligação Lα definido entre a ligação paralela 60 e a barra de ferramenta 14. O primeiro sinal de ângulo de ligação pode ser, por exemplo, um sinal com uma determinada amplitude ou frequência que se correlaciona diretamente ou inversamente com o primeiro ângulo de ligação Lα detectado pelo primeiro sensor de ângulo 70. O controlador 80, mediante o recebimento do primeiro sinal de ângulo de ligação pode, então, determinar o primeiro ângulo de ligação Lα a partir do primeiro sinal de ângulo de ligação recebido e comparar o primeiro ângulo de ligação determinado Lα ao ângulo de ligação predefinido Pα. Caso o controlador 80 determine que o primeiro ângulo de ligação Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα de acordo com a comparação, o controlador 80 pode, então, ativar apropriadamente o atuador 82 para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα de volta ao ângulo de ligação predefinido Pα, conforme mostrado na Figura 5. O ângulo de ligação predefinido Pα pode, em algumas realizações exemplificativas, ser pré-programado no controlador 80. Em outras realizações exemplificativas, o controlador 80 pode ser configurado para receber um sinal de ângulo de ligação predefinido correspondente ao ângulo de ligação predefinido Pα a partir de uma entrada de usuário, tal como uma tela de toque (não mostrada) acoplada ao controlador 80, que permite ao usuário ajustar o ângulo de ligação predefinido Pα conforme desejado.

[022] Em uma outra realização exemplificativa de acordo com a presente invenção, o primeiro sensor de ângulo 70 pode ter um posição de repouso normal correspondente ao primeiro ângulo de ligação Lα da ligação paralela 60 sendo o ângulo de ligação predefinido Pα e ser configurado para emitir um primeiro sinal de divergência ao controlador 80 mediante o primeiro ângulo de ligação Lα divergir a partir do ângulo de ligação predefinido Pα. Mediante a detecção do primeiro sinal de divergência a partir do primeiro sensor de ângulo 70, o controlador 80 pode, então, ativar o atuador 82 para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα ao ângulo de ligação predefinido Pα. Para determinar como o atuador 82 deve ser ativado para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα ao ângulo de ligação predefinido Pα, o primeiro sensor de ângulo 70 pode ser configurado para emitir um primeiro sinal de divergência que é tanto positivo quanto negativo correspondente à direção da divergência, com a magnitude do primeiro sinal de divergência correspondente ao grau de divergência do primeiro ângulo de ligação Lα a partir do ângulo de ligação predefinido Pα. Deve ser entendido que os exemplos supracitados são exemplificativos apenas, e outras configurações do primeiro sensor de ângulo 70 podem ser utilizadas nas realizações exemplificativas formadas de acordo com a presente invenção.

[023] Deve ser observado a partir das realizações exemplificativas supracitadas que não é crítico como o controlador 80 determina que o ângulo de ligação atual Lα da ligação paralela 60 em relação à barra de ferramenta 14 diverge do ângulo de ligação predefinido Pα. Portanto, deve ser adicionalmente entendido que outras configurações e métodos adequados podem ser utilizados para determinar que o ângulo de ligação atual Lα da ligação paralela 60 em relação à barra de ferramenta 14 diverge do ângulo de ligação predefinido Pα de acordo com realizações exemplificativas da presente invenção.

[024] Para ajustar o primeiro ângulo de ligação atual Lα da primeira ligação paralela 60, o atuador 82 pode ser, por exemplo, conectado a e/ou transportado pelo trator 100 e conectado à moldura central 28 por meio do engate 26, isto é, o atuador 82 pode ser um atuador de engate que é usado para elevar e abaixar o engate 26 conforme é conhecido. Conforme mostrado na Figura 5, o controlador 80, mediante a detecção de que o primeiro ângulo de ligação atual Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα, pode ativar seletivamente o atuador 82 para elevar a moldura central 28 e a barra de ferramenta conectada 14 para a posição mostrada na Figura 5 de modo que a barra de ferramenta 14 esteja mais uma vez paralela ao plano do chão GP e o primeiro ângulo de ligação atual Lα retorne ao ângulo de ligação predefinido Pα de modo que a primeira unidade de fileira 24 esteja também paralela ao plano do chão GP. Ativar o atuador 82 para elevar a barra de ferramenta 14, conforme mostrado, levará também todas as unidades de fileira 24 conectadas à barra de ferramenta 14 a serem elevadas, que permite ao atuador 82 ajustar o respectivo ângulo de ligação Lα de cada unidade de fileira 24 conectada à barra de ferramenta 14 simultaneamente. Deve ser entendido que um atuador diferente, tal como o cilindro previamente descrito 32, também pode ser ativado pelo controlador 80, em adição ou alternativamente ao atuador 82, para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα ao ângulo de ligação predefinido Pα. O atuador seletivamente ativado pode, por exemplo, estender ou contrair o terceiro enlace de uma plantadeira montada em três pontos, rolar a barra de moldura central 28, ou atuar em um enlace adicional introduzido na ligação paralela 60. Deve ser adicionalmente entendido que a configuração e a maneira de ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα com o atuador 82 podem ser ajustadas, conforme desejado, e os exemplos supracitados são, porém, alguns poucos exemplos de disposições adequadas para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα com o atuador 82.

[025] Com referência agora às Figuras 6 a 7, a plantadeira 10 é mostrada sendo puxada pelo trator 100 conforme o trator 100 sobe uma colina. Conforme pode ser visto na Figura 7, o primeiro ângulo de ligação atual Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα, que pode ser detectado pelo primeiro sensor de ângulo 70 e determinado pelo controlador 80. Mediante o controlador 80 determinar que o primeiro ângulo de ligação atual Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα, o controlador 80 pode ativar seletivamente o atuador 82 para abaixar a barra de ferramenta 14 para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα para o ângulo de ligação predefinido Pα, conforme mostrado na Figura 8. Deve, portanto, ser entendido que o controlador 80 pode ser configurado para ativar apropriadamente o atuador 82 em uma variedade de situações em que o primeiro ângulo de ligação atual Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα a fim de ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα para o ângulo de ligação predefinido Pα. Configurando-se o controlador 80 para ativar apropriadamente o atuador 82 em diferentes situações, o controlador 80 pode manter o primeiro ângulo de ligação Lα no ângulo de ligação predefinido Pα de modo que as unidades de fileira 24 tenham a orientação desejada durante o percurso da plantadeira 10.

[026] Embora a descrição supracitada descreva apenas um único primeiro sensor de ângulo 70 associado a uma única ligação paralela 60 e acoplado ao controlador 80 de modo que o controlador 80 possa determinar quando o primeiro ângulo de ligação associado Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα, o controlador 80 pode ser acoplado operacionalmente a uma pluralidade de sensores de ângulo 70 (mostrados na Figura 1) que são, cada um, associados a uma respectiva ligação paralela 60 de uma unidade de fileira 24 e à barra de ferramenta 14, com entrada a partir de cada um dentre os sensores de ângulo 70 sendo usada pelo controlador 80 para detectar quando um ou mais respectivos ângulos de ligação Lα dentre as unidades de fileira 24 divergem a partir do ângulo de ligação predefinido Pα. Em tal configuração, o controlador 80 pode ser configurado para ativar o atuador 82 para ajustar um ou mais dentre os ângulos de ligação divergidos ao ângulo de ligação predefinido Pα. Em algumas realizações exemplificativas, o controlador 80 pode ser configurado para ativar o atuador 82 para ajustar os respectivos ângulos de ligação Lα até que cada respectivo ângulo de ligação Lα seja igual ao ângulo de ligação predefinido Pα; Em outras realizações exemplificativas, o controlador 80 pode ser configurado para ativar o atuador 82 para ajustar os respectivos ângulos de ligação Lα até que uma maioria dos respectivos ângulos de ligação Lα seja igual ao ângulo de ligação predefinido Pα; em ainda outras realizações exemplificativas, o controlador 80 pode ser configurado para ativar o atuador 82 para ajustar os respectivos ângulos de ligação Lα até que um número predeterminado de respectivos ângulos de ligação Lα seja igual à ligação predefinida Pα. Deve, portanto, ser entendido que o controlador 80 pode ser configurado de muitos modos diferentes para manter um ou mais dentre os respectivos ângulos de ligação Lα das unidades de fileira 24 no ângulo de ligação predefinido Pα de acordo com a presente invenção.

[027] Com referência agora à Figura 9, uma realização exemplificativa de um método 200 fornecido de acordo com a presente invenção é mostrada para controlar um implemento agrícola 10. O método 200 inclui determinar S202 que um primeiro ângulo de ligação Lα diverge de um ângulo de ligação predefinido Pα. O atuador 82 ligado à primeira unidade de fileira 24 pode ser ativado S204 para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα ao ângulo de ligação predefinido Pα responsivamente a determinar que S202 o primeiro ângulo de ligação Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα. A determinação S202 e a ativação S204 podem ser realizadas, por exemplo, pelo controlador previamente descrito 80. Para determinar S202 que o primeiro ângulo de ligação Lα diverge do ângulo de ligação predefinido Pα, o controlador 80 pode ser acoplado operacionalmente a um primeiro sensor de ângulo 70 associado à barra de ferramenta 14 e à primeira ligação paralela 60 que é configurado para emitir um primeiro sinal de ângulo de ligação correspondente ao primeiro ângulo de ligação Lα. A determinação S202 pode incluir comparar o primeiro sinal de ângulo de ligação a um sinal de ângulo de ligação predefinido correspondente ao ângulo de ligação predefinido Pα. Em uma outra realização exemplificativa, o controlador 80 pode ser acoplado operacionalmente a um primeiro sensor de ângulo 70 associado à barra de ferramenta 14 e à primeira ligação paralela 60 que é configurado para emitir um primeiro sinal de divergência mediante o primeiro ângulo de ligação Lα divergir a partir do ângulo de ligação predefinido Pα. O controlador 80 pode, então, ativar o atuador 82 responsivamente ao primeiro sinal de divergência que é emitido. Para ajustar o primeiro ângulo de ligação Lα ao ângulo de ligação predefinido Pα, o atuador 82 pode levantar e/ou abaixar a barra de ferramenta 14, conforme mostrado nas Figuras 3 a 8. O ângulo de ligação predefinido Pα pode, por exemplo, corresponder à primeira unidade de fileira 24 que percorre paralela ao plano do chão GP em que a primeira unidade de fileira 24 repousa, conforme descrito previamente.

[028] Deve ser entendido que o método 200 pode ser realizado pelo controlador 80 mediante o carregamento e a execução de código ou instruções de software que são tangivelmente armazenadas em mídias legíveis por computador tangíveis. Uma memória do controlador 80 pode ser na forma de uma mídia magnética, por exemplo, um disco rígido de computador, uma mídia óptica, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash, ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Dessa forma, qualquer funcionalidade realizada pelo controlador 80 descrita no presente documento, tal como o método 200, é implementada em código ou instruções de software que são tangivelmente armazenadas em uma mídia legível por computador tangível. Mediante o carregamento e a execução de tal código ou instruções de software pelo controlador 80, o controlador 80 pode realizar qualquer funcionalidade do controlador 80 descrita no presente documento, que inclui quaisquer partes do método 200 descrito no presente documento.

[029] O termo "código de software" ou "código" usado no presente documento se refere a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. As mesmas podem existir em uma forma executável por computador, tal como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados diretamente executados por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador, uma forma compreensível por humano, tal como código fonte, que pode ser compilada a fim de ser executada por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, tal como código de objeto, que é produzida por um compilador. Conforme usado no presente documento, o termo "código de software" ou "código" também inclui quaisquer instruções ou conjunto de instruções de computador compreensíveis por humano, por exemplo, um script, que pode ser executado rapidamente com a ajuda de um intérprete executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador.

[030] Essas e outras vantagens da presente invenção serão evidentes àqueles versados na técnica a partir do relatório descritivo supracitado. Consequentemente, deve ser reconhecido por aqueles versados na técnica que mudanças ou modificações podem ser feitas às realizações descritas acima sem se afastar dos amplos conceitos inventivos da invenção. Deve ser entendido que esta invenção não é limitada às realizações particulares descritas no presente documento, porém, é destinada a incluir todas as mudanças e modificações que estão dentro do escopo e espírito da invenção.

Claims (9)

1. IMPLEMENTO AGRÍCOLA que compreende: uma moldura central (28) que define um eixo geométrico de percurso (TA); uma barra de ferramenta (14) conectada à moldura central (28) e que se estende transversalmente ao eixo geométrico de percurso (TA); uma pluralidade de unidades de fileira (24) que incluem, cada uma, uma ligação paralela (60) acoplada de modo giratório à barra de ferramenta (14), sendo que a pluralidade de unidades de fileira (24) compreende uma primeira unidade de fileira (24) que tem uma primeira ligação paralela (60) incluindo um primeiro braço (62) de ligação paralela superior e um segundo braço (64) de ligação paralela inferior, o primeiro braço (62) de ligação paralela superior define um primeiro ângulo de ligação (Lα) em relação à barra de ferramenta (14); pelo menos um sensor de ângulo (70) que compreende um primeiro sensor de ângulo (70) posicionado em uma superfície superior da barra de ferramenta (14) acima do primeiro braço (62) de ligação paralela conectado à barra de ferramenta (14), o ao menos um sensor de ângulo (70) sendo configurado para emitir um primeiro sinal de ângulo de ligação correspondente ao primeiro ângulo de ligação (Lα); um atuador (82) conectado operacionalmente à um trator (100) e posicionado entre o trator (100) e uma porção da moldura central (28) do implemento agrícola (10), o atuador (82) sendo configurado para ajustar o primeiro ângulo de ligação (Lα); e um controlador (80) acoplado operacionalmente ao primeiro sensor de ângulo (70) e ao atuador (82), caracterizado pelo fato de que o controlador (80) é configurado para: determinar o primeiro ângulo de ligação a partir do primeiro sinal de ângulo de ligação (Lα); comparar o primeiro ângulo de ligação (Lα) a um ângulo de ligação predefinido (Pα); e ativar o atuador (82) para ajustar o primeiro ângulo de ligação (Lα) ao ângulo de ligação predefinido (Pα) caso o primeiro ângulo de ligação (Lα) seja diferente do ângulo de ligação predefinido (Pα); em que o atuador (82) é configurado para pelo menos um dentre elevar e abaixar a dita barra de ferramenta (14) para ajustar o dito primeiro ângulo de ligação (Lα).

2. IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada ligação paralela (60) da pluralidade de unidades de fileira (24) define um respectivo ângulo de ligação (Lα) em relação à barra de ferramenta (14), e o atuador (82) é configurado para ajustar uma pluralidade dentre os respectivos ângulos de ligação (Lα) simultaneamente mediante a ativação.

3. IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controlador (80) é configurado para receber um sinal de ângulo de ligação predefinido correspondente ao ângulo de ligação predefinido (Pα).

4. IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o ângulo de ligação predefinido (Pα) corresponde à primeira unidade de fileira (24) percorrer paralela a um plano do chão (GP) em que a primeira unidade de fileira (24) repousa.

5. MÉTODO PARA CONTROLAR UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA, que compreende uma moldura central que define um eixo geométrico de percurso, uma barra de ferramenta conectada à dita moldura central e que se estende transversalmente ao eixo geométrico de percurso; e uma pluralidade de unidades de fileira que incluem, cada uma, uma ligação paralela acoplada de modo giratório à dita barra de ferramenta, em que a dita pluralidade de unidades de fileira compreende uma primeira unidade de fileira que tem uma primeira ligação paralela que define um primeiro ângulo de ligação em relação à dita barra de ferramenta, em que o dito método é caracterizado pelo fato de que compreende: determinar que o dito primeiro ângulo de ligação diverge de um ângulo de ligação predefinido; e ativar um atuador ligado à dita primeira unidade de fileira para ajustar o dito primeiro ângulo de ligação ao dito ângulo de ligação predefinido responsivamente a determinar que o dito primeiro ângulo de ligação diverge do dito ângulo de ligação predefinido.

6. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o dito implemento agrícola compreende adicionalmente um primeiro sensor de ângulo associado à dita barra de ferramenta e à dita primeira ligação paralela e configurado para emitir um primeiro sinal de ângulo de ligação correspondente ao dito primeiro ângulo de ligação, em que a dita determinação compreende comparar o dito primeiro sinal de ângulo de ligação a um sinal de ângulo predefinido correspondente ao dito ângulo de ligação predefinido.

7. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o dito implemento agrícola compreende adicionalmente um primeiro sensor de ângulo associado à dita barra de ferramenta e à dita primeira ligação paralela e configurado para emitir um primeiro sinal de divergência mediante o dito primeiro ângulo de ligação divergir de um ângulo de ligação predefinido, em que o dito atuador é ativado responsivamente ao dito primeiro sinal de divergência que é emitido.

8. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o dito atuador realiza um dentre levantar e abaixar a dita barra de ferramenta para ajustar o dito primeiro ângulo de ligação ao dito ângulo de ligação predefinido.

9. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o dito ângulo de ligação predefinido corresponde à dita primeira unidade de fileira percorrer paralela a um plano do chão em que a dita primeira unidade de fileira repousa.