BR102019016298B1

BR102019016298B1 - Sistema para controlar deslocamento de implemento agrícola e método para controlar um implemento agrícola

Info

Publication number: BR102019016298B1
Application number: BR102019016298-8A
Authority: BR
Inventors: Jason T. Czapka; Kevin D. Mckee; Kevin M. Smith; Robert J. Longua; Keith W. Wendte; Trevor STANHOPE; Marvin A. Prickel
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2018-08-07
Filing date: 2019-08-07
Publication date: 2021-11-30
Also published as: US20200045871A1; US11647687B2; CA3046770A1; BR102019016298A2; US20210059097A1; US10842068B2

Abstract

sistema e método para controlar a direção de deslocamento de um implemento agrícola. em um aspecto, trata-se de um sistema para controlar a direção de deslocamento de implementos agrícolas, que pode incluir um veículo de trabalho que tem um controlador de veículo configurado para controlar uma operação de uma válvula proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho. o sistema também pode incluir um implemento agrícola configurado para ser rebocado pelo veículo de trabalho. o implemento pode incluir um sensor configurado para detectar um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento do implemento. o implemento também pode incluir um atuador configurado para ajustar a direção de deslocamento do implemento, com o atuador fluidamente acoplado à válvula, de modo que a válvula seja configurada para controlar uma operação do atuador. o implemento pode adicionalmente incluir um controlador baseado em implemento configurado para iniciar o controle da operação da válvula com base nos dados de sensor recebidos do sensor para ajustar a direção de deslocamento do implemento.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente revelação, em geral, refere-se a implementos agrícolas e, mais particularmente, a sistemas e métodos para controlar a direção de deslocamento de um implemento agrícola que está sendo rebocado por um veículo de trabalho.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] Os implementos agrícolas, tais como plantadeiras, cultivadoras, pulverizadores de arrasto, aplicadores de nutrientes e/ou similares são configurados para serem rebocados através de um campo, por um veículo de trabalho adequado, tal como um trator agrícola. Enquanto atravessa o campo, o implemento é configurado para realizar uma ou mais operações no campo, tais como plantar sementes, cultivar o solo e/ou aplicar pesticidas, nutrientes e/ou outras substâncias agrícolas. Em muitos casos, para manter a precisão desejada da operação (ou das operações), que é realizada pelo implemento, geralmente é necessário que o implemento tenha uma orientação ou posição constante em relação ao veículo de trabalho.

[003] Consequentemente, um sistema e método aperfeiçoados para controlar a direção de deslocamento de um implemento agrícola seriam bem- vindos à tecnologia.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[004] Os aspectos e as vantagens da tecnologia serão apresentados, em parte, na seguinte descrição, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da tecnologia.

[005] Em um aspecto, a presente matéria é direcionada a um sistema para controlar a direção de deslocamento de implementos agrícolas. O sistema pode incluir um veículo de trabalho que inclui um controlador baseado em veículo, sendo que o controlador baseado em veículo é configurado para controlar uma operação de uma válvula proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho. O sistema também pode incluir um implemento agrícola configurado para ser rebocado pelo veículo de trabalho. O implemento pode incluir um sensor configurado para detectar um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento do implemento. O implemento também pode incluir um atuador configurado para ajustar a direção de deslocamento do implemento, sendo que o atuador é fluidamente acoplado à válvula, de modo que a válvula seja configurada para controlar uma operação do atuador. O implemento pode, adicionalmente, incluir um controlador baseado em implemento, suportado no implemento, e que é comunicativamente acoplado ao sensor. O controlador baseado em implemento pode ser configurado para iniciar o controle de operação da válvula, com base nos dados de sensor, recebidos do sensor, para ajustar a direção de deslocamento do implemento.

[006] Em outro aspecto, a presente matéria é direcionada a um método para controlar a direção de deslocamento dos implementos agrícolas. O método pode incluir monitorar, com um dispositivo de computação de implemento instalado no implemento, um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento de um implemento agrícola, à medida que o implemento está sendo rebocado através de um campo, por um veículo de trabalho. O veículo de trabalho pode incluir um dispositivo de computação baseado em veículo configurado para controlar uma operação de uma válvula proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho. O método também pode incluir comparar, com o dispositivo de computação de implemento, o parâmetro operacional monitorado com pelo menos um valor de parâmetro de limiar. Ademais, quando o parâmetro operacional monitorado excede ou se encontra abaixo de pelo menos um valor de parâmetro de limiar, o método pode incluir iniciar, com o dispositivo de computação de implemento, o controle da operação da válvula para atuar um atuador do implemento de modo a ajustar uma direção de deslocamento do implemento.

[007] Essas e outras funções, aspectos e vantagens da presente tecnologia serão mais bem compreendidos em referência à seguinte descrição e reivindicações anexas. As Figuras anexas, as quais estão incorporadas e constituem uma parte deste relatório descritivo, ilustram realizações da tecnologia e, em conjunto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[008] Uma revelação completa e viável da presente tecnologia, que inclui a melhor realização da mesma, direcionada a uma pessoa de habilidade comum na técnica, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às Figuras anexas, em que:

[009] A Figura 1 ilustra uma vista superior de uma realização de um implemento agrícola acoplado a um veículo de trabalho, de acordo com os aspectos da presente matéria;

[0010] A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento agrícola, mostrado na Figura 1, que ilustra, particularmente, vários componentes do implemento;

[0011] A Figura 3 ilustra uma vista superior de uma realização de um conjunto de trilhos de um implemento agrícola, de acordo com os aspectos da presente matéria;

[0012] A Figura 4 ilustra uma vista esquemática de uma realização de um sistema para controlar a direção de deslocamento de um implemento agrícola, de acordo com os aspectos da presente matéria; e

[0013] A Figura 5 ilustra um fluxograma de uma realização de um método para controlar a direção de deslocamento de um implemento agrícola, de acordo com os aspectos da presente matéria;

[0014] O uso repetido de caracteres de referência, no presente relatório descritivo e nas Figuras, destina-se a representar as funções ou os elementos iguais ou análogos da presente tecnologia.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES

[0015] Agora, será feita referência, em detalhe, às realizações dainvenção, a um ou mais exemplos que são ilustrados nas Figuras. Cada exemplo é proporcionado a título de explicação da invenção, sem limitação da invenção. Na verdade, será evidente para as pessoas versadas na técnica que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo ou espírito da invenção. Por exemplo, as funções ilustradas ou descritas como parte de uma realização podem ser usadas com outra realização para produzir uma realização adicional continuada. Portanto, a presente invenção destina-se a cobrir as tais modificações e variações que se encontram dentro do escopo das reivindicações anexas e equivalentes das mesmas.

[0016] Em geral, a presente matéria refere-se a sistemas e métodos para controlar a direção de deslocamento de um implemento agrícola, que está sendo rebocado por um veículo de trabalho através de um campo. Em várias realizações, o veículo de trabalho pode incluir um controlador baseado em veículo (ou controladores baseados em veículo) configurado para controlar a operação de uma válvula (ou válvulas) proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho. Ademais, o implemento pode incluir um sensor (ou sensores) acoplado ao mesmo, que é configurado para detectar um parâmetro operacional indicativo da direção de deslocamento do implemento. Além disso, o implemento também pode incluir um atuador configurado para ajustar a direção de deslocamento do implemento, sendo que o atuador é acoplado, de forma fluida, à válvula (ou válvulas), no veículo de trabalho, de modo que a válvula seja configurada para controlar a operação do atuador. A esse respeito, o controlador baseado em implemento (ou controladores de implemento), suportado no implemento, pode ser configurado para iniciar o controle de operação da válvula do veículo de trabalho, com base nos dados recebidos pelo sensor, para permitir que a direção de deslocamento do implemento seja ajustada. Por exemplo, mediante o recebimento dos dados a partir do sensor, o controlador baseado em implemento pode ser configurado para transmitir sinais para o controlador baseado em veículo (ou controladores de veículo) (por exemplo, por meio dos protocolos de comunicação ISOBUS, Classe 3 (ISO 11783-9)), que solicita que o controlador baseado em veículo (ou controladores baseados em veículo) controle a operação da válvula de modo a ajustar ou variar a direção de deslocamento do implemento. Assim sendo, com base na solicitação a partir do controlador baseado em implemento (ou controladores de implemento) o controlador baseado em veículo (ou controladores baseados em veículo) pode controlar a válvula (ou válvulas), de modo que o atuador ajuste ou varie a direção de deslocamento do implemento.

[0017] Agora, referindo-se às Figuras, as Figuras 1 e 2 ilustram vistas diferentes de uma realização de um implemento agrícola 10, de acordo com os aspectos da presente matéria. Especificamente, a Figura 1 ilustra uma vista superior do implemento agrícola 10, acoplado ao veículo de trabalho 12. Adicionalmente, a Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento 10, que ilustra, em particular, vários componentes do implemento 10.

[0018] Em geral, o veículo de trabalho 12 pode ser configurado para rebocar o implemento 10 através do campo em uma direção de deslocamento (por exemplo, conforme indicado pela seta 14, na Figura 1). Em várias realizações, a direção de deslocamento 14 do implemento 10 pode ser a direção de deslocamento de um componente direcionável (por exemplo, um conjunto de trilhos 42) do implemento 10. Conforme mostrado, o veículo de trabalho 12 pode ser configurado como um trator agrícola e o implemento 10 pode ser configurado como uma plantadeira associada. No entanto, em outras realizações, o veículo de trabalho 12 pode ser configurado como qualquer outro tipo de veículo adequado, tal como uma colheitadeira agrícola, um pulverizador autopropelido e/ou similares. Similarmente, o implemento 10 pode ser configurado como qualquer outro tipo de implemento adequado, tal como um implemento de cultivo.

[0019] Conforme mostrado na Figura 1, o veículo de trabalho 12 pode incluir uma moldura ou um chassi 16 configurado para suportar ou se acoplar a uma pluralidade de componentes. Por exemplo, um par de rodas dianteiras direcionáveis 18 e um par de rodas traseiras acionadas 20 podem ser acoplados à moldura 16. As rodas 18, 20 podem ser configuradas para sustentar o veículo de trabalho 12, em relação ao solo, e mover o veículo de trabalho 12 na direção de deslocamento através do campo. A esse respeito, o veículo de trabalho 12 pode incluir um motor 22 e uma transmissão 24 montados na moldura 16. A transmissão 24 pode ser acoplada, de modo operacional, ao motor 22, e pode proporcionar relações de engrenagens ajustadas, de forma variável, para transferir a potência do motor às rodas acionadas 20. No entanto, deve ser observado que, em realizações alternativas, as rodas dianteiras e traseiras 18, 20 podem ser acionadas. Adicionalmente, deve ser observado que, em realizações adicionais, o veículo de trabalho 12 pode incluir um conjunto de trilhos (ou conjuntos de trilhos) (não mostrado) no lugar de rodas dianteiras e/ou traseiras 18, 20. Ademais, vale ressaltar que, em uma realização adicional, a moldura 16 pode ser articulada adicionalmente ou em lugar das rodas direcionáveis 18.

[0020] Além disso, um ou mais sensores 102, 104 podem ser proporcionados em associação operativa com o veículo de trabalho 12. Especificamente, em várias realizações, o veículo de trabalho 12 pode incluir um sensor de velocidade 102 configurado para detectar um parâmetro associado com a velocidade em que o veículo de trabalho 12 é movido através do campo. Por exemplo, em uma realização, o sensor de velocidade 102 pode ser configurado como um sensor de efeito hall, configurado para detectar a velocidade giratória de um eixo de saída da transmissão 24 do veículo de trabalho 12. Ademais, o veículo de trabalho 12 pode incluir um sensor de localização 104 configurado para detectar um parâmetro associado com uma localização geográfica ou física do veículo de trabalho 12, dentro do campo. Por exemplo, em uma realização, o sensor de localização 104 pode corresponder a um receptor GPS configurado para detectar as coordenadas de GPS do veículo de trabalho 12. No entanto, deve ser observado que, em realizações alternativas, o sensor de velocidade 102 pode ser configurado como qualquer dispositivo adequado para captar e detectar a velocidade do veículo de trabalho 12 e/ou o sensor de localização 104 pode ser configurado como qualquer dispositivo de captação de localização adequado para detectar a localização do veículo de trabalho 12. Ademais, deve ser observado que o veículo de trabalho 12 pode incluir outros sensores além de, ou em lugar do sensor de velocidade 102 e/ou do sensor de localização 104.

[0021] Em referência às Figuras 1 e 2, o implemento 10 pode incluir uma moldura 26 configurada para sustentar e/ou se acoplar a um ou mais componentes do implemento 10. Especificamente, em várias realizações, a moldura 26 pode incluir uma seção central 28 e um par de seções de asas 30, 32. Em uma realização, as seções de asas 30, 32 podem ser acopladas, de modo pivotável, à seção central 28, de uma maneira que permita que as seções de asas 30, 32 se dobrem para frente para reduzir a largura lateral do implemento 10, como, por exemplo, durante o armazenamento ou o transporte do implemento 10 em uma estrada. Em tal realização, o implemento 10 pode incluir um par de atuadores 106 (apenas um atuador 106 é mostrado na Figura 2), sendo que cada atuador 106 é acoplado entre uma das seções de asas 30, 32, na seção central 28. Ademais, uma barra de reboque 34 pode ser acoplada à seção central 28 para permitir que o implemento 10 seja rebocado pelo veículo de trabalho 12. Além disso, um conjunto de trilhos 42 pode ser acoplado à seção central 28 para sustentar pelo menos uma porção da moldura 26, em relação ao solo. Conforme mostrado na Figura 2, as seções de asas 30, 32 podem, em geral, ser configuradas para sustentar uma pluralidade de unidades de plantio de sementes (ou unidades de fileiras) 36. Como, em geral, é compreendido, cada unidade de fileira 36 pode ser configurada para depositar sementes em uma profundidade desejada, abaixo da superfície do solo e em um espaçamento de semente desejado, à medida que o implemento 10 é rebocado pelo veículo de trabalho 12, e desse modo, estabelecer fileiras de sementes plantadas. Em algumas realizações, a maior parte das sementes a serem plantadas pode ser armazenada em um ou mais distribuidores ou tanques de sementes 38, montados ou sustentados de alguma forma pela moldura 26. Portanto, à medida que as sementes são plantadas pelas unidades de fileiras 36, um sistema de distribuição pneumático (não mostrado) pode distribuir sementes adicionais a partir de tanques de sementes 38 para as unidades de fileiras individuais 36. Adicionalmente, um ou mais tanques de fluidos 40, montados ou sustentados de alguma forma pela moldura 26 podem armazenar fluidos agrícolas, tais como inseticidas, herbicidas, fungicidas, fertilizantes e/ou similares, que podem ser aplicados durante a operação do implemento 10.

[0022] Deve ser observado que, com propósitos de ilustração, apenas uma porção das unidades de fileiras 36 do implemento 10 foi mostrada na Figura 2. Em geral, o implemento 10 pode incluir qualquer quantidade de unidades de fileiras 36, tal como 6, 8, 12, 16, 24, 32 ou 36 unidades de fileiras. Além disso, deve ser observado que o espaçamento lateral entre unidades de fileiras 36 pode ser selecionado com base no tipo de cultura que é plantada. Por exemplo, as unidades de fileiras 36 podem estar espaçadas aproximadamente 76 centímetros (30 polegadas) umas das outras para plantar milho e aproximadamente 38 centímetros (15 polegadas) umas das outras para plantar soja.

[0023] De acordo com aspectos da presente revelação, o implemento 10 pode incluir um ou mais sensores 114 configurados para detectar um parâmetro operacional indicativo da direção de deslocamento 14 do implemento 10. Especificamente, em uma realização, o parâmetro operacional detectado pelo sensor (ou pelos sensores) 114 pode ser a localização do implemento 10, dentro do campo. Por exemplo, em tal realização, o sensor (ou os sensores) 114 pode incluir um sensor de localização, tal como um receptor de GPS, configurado para detectar as coordenadas de GPS do implemento 10. Em outra realização, o parâmetro operacional detectado pelo sensor (ou pelos sensores) 114 pode ser indicativo da orientação do implemento 10, em relação ao veículo 12. Por exemplo, em tal realização, o sensor (ou os sensores) 114 pode incluir um sensor de orientação, tal como um sensor de potenciométrico ou um medidor de deformação, configurado para detectar um ângulo definido entre o implemento 10 e o veículo de trabalho 12. Em outras de realizações, o sensor (ou os sensores) 114 pode ser configurado para detectar camalhões de sementeira, sulcos e/ou qualquer outra função adequada geográfica (ou funções adequadas geográficas) ou de cultura presente dentro do campo. Em tais realizações, o sensor (ou os sensores) pode incluir um sensor sem contato, como um sensor LIDAR, um sensor RADAR, um sensor ultrassônico, um dispositivo de captura de imagem (por exemplo, uma câmera RGB, NIR-RGB ou CIR) e/ou similares. Alternativamente, em tais realizações, o sensor (ou os sensores) 114 pode incluir um sensor de contato adequado, tal como sensor potenciométrico, um sensor de carga, um sensor de torque ou um medidor de deformação. No entanto, deve ser observado que, em realizações alternativas, o sensor (ou os sensores) 114 pode incluir qualquer outro tipo adequado de sensor (ou de sensores), e/ou o sensor (ou sensores) 114 pode ser configurado para detectar qualquer outro parâmetro operacional adequado (ou quaisquer outros parâmetros operacionais adequados) do implemento 10. Além disso, embora o sensor (ou sensores) 114 seja esquematicamente ilustrado como sendo posicionado na seção central 28 da moldura 26, na Figura 2, deve ser observado que o sensor (ou sensores) 114 pode ser posicionado em qualquer outro local adequado no implemento (10).

[0024] Em referência, agora, à Figura 3, uma realização de um conjunto de trilhos 42 adequado para uso com o implemento 10, mostrado nas Figuras 1 e 2, é ilustrado de acordo com aspectos da presente matéria. Em várias realizações, o conjunto de trilhos 42 pode incluir um eixo 44 acoplado à seção central 28 da moldura 26. O conjunto de trilhos 42 também pode incluir um par de trilhos 46 que são acopladas de modo pivotável ao eixo 44. Por exemplo, em uma realização, cada uma das trilhos 46 pode ser acoplada a uma junta correspondente 48, sendo que cada junta articulada 48 é acoplada de modo pivotável ao eixo 44, em uma junta articulada pivotável 50. Como tal, as juntas articuladas pivotáveis 50 podem permitir que as trilhos 46 pivotem ou, de outro modo, movam-se, em relação ao eixo 44, de modo a ajustar a direção de deslocamento 14 do implemento 10 (por exemplo, a direção de deslocamento ou orientação das trilhos 46). No entanto, deve ser observado que, nas realizações alternativas, as trilhos 46 do conjunto de trilhos 42 podem ser acopladas de maneira móvel à moldura 26 de qualquer outra maneira adequada que permita que a direção de deslocamento 14 do implemento 10 seja ajustada. Além disso, deve ser observado que o implemento 10 pode incluir outros componentes configurados para ajustar a direção de deslocamento 14. Por exemplo, o implemento 10 pode incluir uma ou mais rodas dirigíveis ou relhas (não mostradas) que são configuradas para ajustar a direção de curso 14 do implemento 10.

[0025] Além disso, o conjunto de trilho 42 pode incluir um par de atuadores 108 configurados para mover as trilhos 46 em relação à moldura de implemento 26. Conforme mostrado, em várias realizações, um cilindro 110 de cada atuador 108 pode ser acoplado de modo pivotável à seção central 28 nas juntas pivotáveis 52, enquanto uma haste 112 de cada atuador 108 pode ser acoplada de modo pivotável a uma das juntas articuladas 48 em uma junta pivotante 54. Conforme será descrito abaixo, as hastes 112 dos atuadores 108 podem ser configuradas para se estenderem e/ou retrocederem, em relação ao cilindro 110 do atuador associado 108, para mover as trilhos 46 em relação à seção central 28 da moldura 26, que, por sua vez, ajusta a direção de deslocamento 14 do implemento 10. Na realização ilustrada, os atuadores 108 correspondem a atuadores acionados por fluido, tais como cilindros hidráulicos ou pneumáticos. No entanto, deve ser observado que os atuadores 108 podem corresponder a qualquer outro tipo de atuador adequado, tal como atuadores lineares elétricos. Além disso, deve ser observado que o implemento 10 pode incluir qualquer outra quantidade adequada de atuadores configurados para ajustar a posição das trilhos 46, em relação à moldura 26, tal como um único atuador ou três ou mais atuadores.

[0026] Além disso, deve ser observado que a configuração do implemento 10, do veículo de trabalho 12 e do conjunto de trilhos 42 descrita acima e mostrada nas Figuras 1 a 3 é proporcionada apenas para colocar a presente matéria em um campo de uso exemplificativo. Assim, deve ser observado que a presente matéria pode ser prontamente adaptável a qualquer modo de configuração de implemento, veículo de trabalho e/ou conjunto de engate.

[0027] Em referência, agora, à Figura 4, uma vista esquemática de uma realização de um sistema 100 para controlar a direção de deslocamento de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo de trabalho é ilustrada de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 100 será descrito no presente documento, em referência ao implemento 10, ao veículo de trabalho 12 e ao conjunto de trilho 42 descritos acima em referência às Figuras 1 a 3. No entanto, deve ser observado por aqueles versados na técnica que o sistema revelado 100, em geral, pode ser utilizado com implementos que tenham qualquer outra configuração de implemento adequada, veículos de trabalho que tenham qualquer outra configuração de veículo de trabalho adequada e/ou conjuntos de trilhos que tenham qualquer outra configuração de conjunto adequada.

[0028] Conforme mostrado na Figura 4, o sistema 100 pode incluir um ou mais controladores de implementos 116 posicionados e/ou dentro ou, de outra forma, associados ao implemento 10. Em geral, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 podem compreender qualquer dispositivo de processador adequado conhecido na técnica, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Assim, em várias realizações, o controlador (ou os controladores) 116 pode incluir um ou mais processador (ou processadores) 118 e dispositivo de memória associado 120 (ou dispositivos de memória associados) configurados para realizar uma variedade de funções implantadas por computador. Conforme usado no presente documento, o termo "processador" refere-se não apenas a circuitos integrados referidos na técnica como estando incluídos em um computador, mas também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador de lógica programável (PLC), uma circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Além disso, o dispositivo de memória 120 (ou dispositivos de memória) do controlador (ou controladores) 116 pode geralmente compreender um elemento de memória (ou elementos de memória) que inclui, mas não sem limitação, um meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, memória flash), um disquete, uma memória apenas de leitura por disco compacto (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Esse dispositivo de memória 120 (ou esses dispositivos de memória) pode ser geralmente configurado para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implantadas pelo processador (ou pelos processadores) 118, configuram o controlador baseado em implemento 116 (ou controladores de implemento) para realizar várias funções implantadas por computador, tal como um ou mais aspectos do método 200 descrito abaixo em referência à Figura 5. Além disso, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 também pode incluir vários outros componentes adequados, tais como um circuito ou módulo de comunicações, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou similares.

[0029] Deve ser observado que o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento) pode corresponder a um controlador existente (ou a controladores existentes) do implemento 10, em si, ou o controlador (ou os controladores) 116 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado (ou a dispositivos de processamento separados). Por exemplo, em uma realização, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode formar todo ou parte de um módulo de software adicional separado que pode ser instalado em associação com o implemento 10 para permitir que os sistemas e métodos revelados sejam implantados sem exigir que um software adicional seja carregado em dispositivos de controle existentes do implemento 10. Também deve ser observado que as funções do controlador baseado em implemento (ou dos controladores de implemento) 116 podem ser realizadas por um único dispositivo de processador ou podem ser distribuídas através de qualquer quantidade de dispositivos de processador, em cuja situação pode-se considerar que tais dispositivos são parte do controlador baseado em implemento 116 (ou dos controladores de implemento).

[0030] Além disso, o sistema 100 pode incluir um ou mais controladores baseados em veículo de trabalho 122 posicionados sobre e/ou dentro ou, de outra forma, associados ao veículo de trabalho 12. Em geral, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode compreender qualquer dispositivo de processador adequado conhecido na técnica, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Assim, em várias realizações, o controlador (ou os controladores) 122 pode incluir um ou mais processador (ou processadores) 124 e dispositivo de memória associado (ou dispositivos de memória associados) 126 configurados para realizar uma variedade de funções implantadas por computador. Tal dispositivo de memória 126 (ou dispositivos de memória) geralmente pode ser configurado para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implantadas pelo processador (ou processadores) 124, configuram o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) para realizar várias funções implantadas por computador, como uma ou mais aspectos do método 200 descrito abaixo, em referência à Figura 5. Além disso, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) também pode incluir vários outros componentes adequados, tais como um circuito ou módulo de comunicações, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou similares.

[0031] Deve ser observado que o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode corresponder a um controlador existente (ou a controladores existentes) do veículo de trabalho 12, em si, ou o controlador (ou os controladores) 122 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma realização, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode formar todo ou parte de um módulo de software adicional separado que pode ser instalado em associação com o veículo de trabalho 12 para permitir que os sistemas e métodos revelados sejam implantados sem exigir que o software adicional seja carregado em dispositivos de controle existentes do veículo de trabalho 12. Também deve ser observado que as funções do controlador de veículo 122 (ou dos controladores de veículo) podem ser realizadas por um único dispositivo de processador ou podem ser distribuídas através de qualquer quantidade de dispositivos de processador, em cujas situações pode-se considerar que tais dispositivos fazem parte do controlador de veículo 122 (ou dos controladores de veículo). Por exemplo, as funções do controlador de veículo 122 (ou dos controladores de veículo) podem ser distribuídas através de múltiplos controladores de aplicação específica, tais como um controlador de válvula remoto eletro-hidráulico (EHR), um controlador de navegação e/ou similares.

[0032] Em várias realizações, o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento) pode ser configurado para monitorar um parâmetro operacional (ou parâmetros operacionais) associado à direção de deslocamento 14 do implemento 10, com base nos dados de sensor recebidos do sensor de implemento (ou sensores de implemento) 114. Especificamente, o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento) pode ser comunicativamente acoplado ao sensor (ou aos sensores) 114 através de uma conexão com ou sem fio para permitir que os dados de sensor (por exemplo, indicados pelas linhas tracejadas 128 na Figura 4) sejam transmitidos do sensor (ou dos sensores) 114 para o controlador (ou os controladores) 116. O controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode, então, ser configurado para determinar ou estimar o parâmetro operacional com base nos dados de sensor 128 recebidos do sensor (ou dos sensores) 114. Por exemplo, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode incluir uma tabela de consulta, uma fórmula matemática adequada e/ou algoritmos armazenados dentro de sua memória 120 que correlacionam os dados de sensor 128 com o parâmetro operacional.

[0033] Conforme indicado acima, o parâmetro operacional monitorado pelo controlador baseado em implemento (ou pelos controladores de implemento) 116 pode ser indicativo da direção do deslocamento 14 do implemento 10, tal como a localização do implemento 10 dentro do campo ou a orientação do implemento 10, em relação ao veículo de trabalho 12, ou as funções dentro do campo (por exemplo, camalhões de sementeira). Por exemplo, em uma realização, o parâmetro pode ser um ângulo definido entre a orientação do implemento 10 e uma orientação do veículo 12, ou a orientação do implemento 10 e uma orientação das fileiras de cultura dentro do campo.

[0034] Além disso, em uma realização, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 podem ser configurados para comparar o parâmetro operacional monitorado com um ou mais intervalos de parâmetros operacionais desejados. Por exemplo, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode ser configurado para comparar os valores associados ao parâmetro monitorado com uma faixa de parâmetro operacional predeterminada definida para o implemento 10. Posteriormente, no caso de o parâmetro operacional monitorado exceder um limiar de parâmetro operacional máximo para a faixa de parâmetros operacionais determinada ou se encontrar abaixo de um limiar de parâmetro operacional mínimo para tal faixa (o que indica, assim, que o parâmetro operacional do implemento 10 pode ser muito alto ou muito baixo), o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode ser configurado para iniciar o controle da operação de uma válvula (ou de válvulas) 130 fornecida em associação com o veículo de trabalho 12. Conforme será descrito abaixo, a válvula (ou as válvulas) 130 pode ser configurada para controlar a operação dos atuadores 108 no implemento 10 de modo que ajuste a direção de deslocamento 14 do implemento 10.

[0035] Conforme indicado acima, em várias realizações, o parâmetro operacional pode ser indicativo da orientação do implemento 10, em relação ao veículo 12 ou das funções (por exemplo, camalhões da sementeira) dentro do campo, tal como um ângulo definido entre a direção do deslocamento 14 do implemento 10 e uma direção de deslocamento do veículo 12 ou entre a direção de deslocamento 14 do implemento 10 e uma orientação dos camalhões da sementeira. Em tais realizações, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode ser configurado para comparar a direção monitorada do deslocamento 14 do implemento 10 a uma direção-alvo do deslocamento do implemento 10, a fim de determinar um diferencial definido entre as mesmas. Depois disso, no caso de o diferencial de direção de deslocamento determinado exceder um limiar de diferencial predeterminado associado (o que indica, desse modo, que a diferença entre a direção de deslocamento monitorada e a direção-alvo de deslocamento pode ser muito grande), o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode ser configurado para iniciar o controle da operação da válvula (ou das válvulas) 130 no veículo de trabalho 12 para ajustar ou regular a direção do deslocamento 14 do implemento 10.

[0036] Em várias realizações, o um ou mais controladores de implemento 116 podem ser configurados para solicitar ao controlador de veículo (ou aos controladores de veículo) 122 para controlar a operação da válvula (ou das válvulas) 130 no veículo de trabalho 12. Especificamente, conforme mostrado na Figura 4, o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento) pode ser comunicativamente acoplado a um ou mais controlador de veículo 122 (ou controladores de veículo) por meio de uma conexão com ou sem fio para permitir que os sinais de solicitação (por exemplo, indicado pelas linhas tracejadas 132 na Figura 4) sejam transmitidos do controlador baseado em implemento (ou dos controladores de implemento) 116 para o controlador do veículo 122 (ou os controladores do veículo). Por exemplo, em uma realização, os sinais de solicitação 132 podem ser transmitidos do controlador baseado em implemento (ou dos controladores de implemento) 116 para o controlador de veículo (ou os controladores de veículo) 122 por meio de protocolos de comunicações ISOBUS Classe 3 (ISO 117839). No entanto, em realizações alternativas, os sinais de solicitação 132 podem ser transmitidos por meio de protocolos de comunicações de barramento CAN adequados ou quaisquer outros protocolos de comunicações adequados. Após a recepção dos sinais de solicitação 132, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para determinar a possibilidade de controlar a operação da válvula (ou das válvulas) 130 da maneira solicitada pelo controlador baseado em implemento (ou pelos controladores de implemento) 116.

[0037] Em uma realização, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para determinar quando controlar a válvula (ou as válvulas) 130 da maneira solicitada pelo controlador baseado em implemento 116 (ou pelos controladores de implemento), com base na velocidade do veículo 12. Especificamente, o controlador do veículo 122 (ou os controladores do veículo) pode ser acoplado comunicativamente ao sensor de velocidade 102, por meio de conexão com ou sem fios para permitir que os sinais de medição (por exemplo, conforme indicado pela linha tracejada 134 na Figura 4) sejam transmitidos do sensor de velocidade 102 para o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo). Como tal, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para determinar ou estimar a velocidade atual na qual o veículo 12 está se movendo através do campo. Por exemplo, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode incluir uma tabela de consulta ou uma fórmula matemática adequada armazenada dentro de sua memória 126 que correlaciona as medidas do sensor com a velocidade atual do veículo 12. Em seguida, o controlador de veículo (ou os controladores de veículo) 122 pode ser configurado para comparar a velocidade determinada do veículo 12 a um limiar de velocidade mínima de veículo predeterminado. Quando a velocidade determinada do veículo 12 excede o limiar de velocidade de veículo mínimo predeterminado, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para controlar a válvula (ou as válvulas) 130 da maneira solicitada pelo controlador baseado em implemento 116 (ou pelos controladores de implemento). Inversamente, quando a velocidade determinada do veículo 12 se encontra abaixo do limiar velocidade de veículo mínimo predeterminado, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para ignorar os sinais de solicitação 132 recebidos do controlador baseado em implemento 116 (ou dos controladores de implemento).

[0038] Em outra realização, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para determinar quando controlar a válvula (ou as válvulas) 130 da maneira solicitada pelo controlador baseado em implemento 116 (ou pelos controladores de implemento) com base na localização do veículo 12 dentro do campo. Especificamente, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser acoplado comunicativamente ao sensor de localização 104, por meio de conexão com ou sem fios para permitir que os sinais de localização (por exemplo, conforme indicado pela linha tracejada 136 na Figura 4) sejam transmitidos do sensor de localização 104 para o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo). Como tal, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para determinar ou estimar a localização atual do veículo 12 dentro do campo. Por exemplo, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para comparar essa localização determinada a um mapa armazenado dentro da sua memória 126 para determinar a localização do veículo 12 dentro do campo. Com base na localização do veículo de trabalho 12 no campo, o controlador 122 (ou os controladores) pode ser configurado para determinar quando o desempenho das operações de campo pelo implemento 10 cessou, tal como quando o veículo 12 está posicionado próximo e/ou em uma elevação ou área de delimitação ou sobreposição de faixa. Nesses casos, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para ignorar os sinais de solicitação 132 recebidos do controlador baseado em implemento (ou dos controladores de implemento) 116.

[0039] Conforme indicado acima, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para controlar a operação da válvula (ou das válvulas) 130 para ajustar a direção de deslocamento 14 do implemento 10. Por exemplo, na realização ilustrada, o controlador de veículo (ou os controladores de veículo) 122 é acoplado comunicativamente à válvula (ou às válvulas) 130 para permitir que sinais de controle (por exemplo, indicados por linhas tracejadas 138 na Figura 4) sejam transmitidos do controlador de veículo (ou dos controladores de veículo) para a válvula (ou as válvulas) 130. A este respeito, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para controlar a operação da válvula (ou das válvulas) 130 de uma maneira que regule o estado de fluxo, a taxa de fluxo e/ou a pressão do fluido hidráulico fornecido aos atuadores 108 no implemento 10 a partir de um reservatório 140 do veículo de trabalho 12. Em uma realização, o estado de fluxo, a taxa de fluxo e/ou a pressão do fluido fornecida a partir da válvula (ou das válvulas) 130 pode ser associada à quantidade de extensão/retração dos atuadores 108, permitindo, desse modo, que o controlador de veículo (ou os controladores de veículo) controle o deslocamento dos atuadores 108. Em uma realização, a válvula 130 (ou as válvulas) pode corresponder ou ser incorporada a um bloco de válvulas remotas eletro-hidráulicas (EHR).

[0040] Além disso, em uma realização, a válvula130 (ou as válvulas) pode ser proporcionada em comunicação fluida com outros atuadores (por exemplo, os atuadores 106) no implemento (10). Em tal realização, o sistema 100 pode incluir um divisor de fluxo 142 (por exemplo, uma válvula solenoide adequada ou outra válvula de duas vias) configurado para direcionar seletivamente o fluxo de fluido hidráulico proporcionado pela válvula (ou pelas válvulas) 130 para os atuadores 108 ou outros atuadores no implemento 10. Por exemplo, na realização ilustrada, o divisor de fluxo 142 é posicionado no implemento 10 e acoplado comunicativamente ao controlador baseado em implemento 6 (ou aos controladores de implemento) para permitir que sinais de controle 138 (por exemplo, conforme indicado pela linha tracejada 138 na Figura 4) sejam transmitidos do controlador baseado em implemento 116 (ou dos controladores de implemento) para o divisor de fluxo 142. Além disso, o divisor de fluxo 142 pode ser proporcionado em comunicação fluida com a válvula (ou as válvulas) 130, os atuadores 106 e os atuadores 108. Como tal, o divisor de fluxo 142 pode ser configurado para desviar seletivamente o fluxo de fluido hidráulico proporcionado pela válvula (ou pelas válvulas) 130 entre os atuadores 108 e os atuadores 106. Em uma realização, o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento) pode ser configurado para controlar a operação do divisor de fluxo 142 de modo que o fluxo de fluido hidráulico proporcionado pela válvula (ou pelas válvulas) 130 seja desviado para os atuadores 108, quando a velocidade monitorada do veículo de trabalho 12 exceder o limiar de velocidade de veículo mínimo predeterminado. Adicionalmente, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode ser configurado para controlar a operação do divisor de fluxo 142 de modo que o fluxo de fluido hidráulico proporcionado à válvula (ou às válvulas) 130 seja desviado para os atuadores 108, quando for determinado que o desempenho de uma operação de campo, pelo implemento 10, cessou (por exemplo, o veículo de trabalho 12 e o implemento 10 estão posicionados em uma elevação). Em tais casos, o fluxo de fluido hidráulico proporcionado pela válvula 130 (ou pelas válvulas) pode ser usado para ajustar a direção de deslocamento 14 do implemento 10. Inversamente, o controlador baseado em implemento 116 (controladores de implemento) pode ser configurado para controlar a operação do divisor de fluxo 142, de modo que o fluxo do fluido hidráulico proporcionado pela válvula (ou pelas válvulas) 130 seja desviado para os atuadores 106, quando a velocidade monitorada do veículo de trabalho 12 se encontrar abaixo do limiar de velocidade de veículo mínimo predeterminado e/ou for determinado que o implemento 10 está atualmente realizando operações de campo (por exemplo, o veículo de trabalho 12 e o implemento estão posicionados dentro de uma região do campo em que as operações de campo, tal como semeadura, são realizadas). Em tais casos, o fluxo de fluido hidráulico proporcionado pela válvula (ou pelas válvulas) 130 pode ser usado para dobrar as seções de asa 30, 32 da moldura de implemento 26 para frente. No entanto, deve ser observado que, nas realizações alternativas, o divisor de fluxo 142 pode ser configurado para desviar o fluxo de fluido hidráulico proporcionado pela válvula (ou pelas válvulas) 130 entre os atuadores 108 em quaisquer outros atuadores adequados no implemento 10 e/ou no veículo de trabalho 12. Além disso, deve ser observado que, nas realizações adicionais, o divisor de fluxo 142 pode ser posicionado no veículo de trabalho 12 e comunicativamente acoplado ao controlador de veículo 122 (ou aos controladores de veículo). Adicionalmente, deve ser observado que, nas realizações adicionais, o sistema 100 pode não incluir o divisor de fluxo 142. Em tais realizações, o fluxo de fluido hidráulico proporcionado pela válvula (ou pelas válvulas) 130 flui diretamente para os atuadores 108.

[0041] Além disso, em uma realização, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para ajustar automaticamente a velocidade na qual o veículo de trabalho 12 está rebocando o implemento 10 através do campo, quando o parâmetro operacional monitorado se encontrar fora da faixa predeterminada. Especificamente, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser comunicativamente acoplado ao motor 22 e/ou à transmissão 24 do veículo de trabalho 12 por meio de uma conexão com ou sem fio para permitir que os sinais de controle 138 sejam transmitidos do controlador de veículo 122 (ou dos controladores de veículo) para o motor 22 e/ou a transmissão 24. Os sinais de controle 138 podem ser configurados para instruir o motor 22 a variar a sua emissão de potência para aumentar ou diminuir a velocidade do veículo de trabalho 12. Por exemplo, quando o parâmetro operacional monitorado se encontra fora da faixa predeterminada, os sinais de controle 138 podem instruir o motor 22 a diminuir sua emissão de potência (por exemplo, diminuindo-se o fluxo de combustível para o motor 22), de modo que a velocidade na qual o trabalho o veículo de trabalho 12 é movido através do campo seja diminuída. Além disso, os sinais de controle 138 podem ser configurados para instruir a transmissão 24 a aumentar ou reduzir a marcha para alterar a velocidade do veículo de trabalho 12. Por exemplo, quando o parâmetro operacional monitorado se encontra fora da faixa predeterminada, os sinais de controle 138 podem instruir a transmissão 24 a reduzir a marcha, de modo que a velocidade na qual o veículo de trabalho 12 é movido através do campo seja diminuída. Tal redução na velocidade do veículo pode reduzir ou evitar que o implemento 10 oscile em relação ao veículo 12. No entanto, deve ser observado que, nas realizações alternativas, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para transmitir sinais de controle 138 a qualquer outro componente adequado do veículo de trabalho 12 e/ou implemento 10, de modo que a velocidade do veículo de trabalho 12 e/ou implementar 10 seja ajustada.

[0042] Em realizações, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode ser configurado para controlar a operação da válvula (ou das válvulas) 130 com base nos dados recebidos do controlador de veículo 122 (ou dos controladores de veículo). Conforme indicado acima, em uma realização, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode ser configurado para receber sinais de localização 136 do sensor de localização 104 montado no veículo 12. Em tal modalidade, o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) pode, por sua vez, ser configurado para transmitir dados (por exemplo, conforme indicado pela linha tracejada 142 na Figura 4), tais como dados indicativos da localização do veículo 12 dentro do campo, para o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento). Esses dados 142 podem ser dados brutos (por exemplo, coordenadas de GPS brutas) ou dados processados/pré-processados (por exemplo, um erro de cruzamento de trilhos do veículo 12). Como tal, em realizações nas quais o sensor de implemento (ou os sensores de implemento) 114 corresponde ao sensor de localização (ou aos sensores de localização) configurado para detectar a localização do implemento 10 dentro do campo, o controlador 116 (ou os controladores) pode ser configurado para determinar um parâmetro associado ao posicionamento relativo entre o implemento 10 e o veículo 12. Por exemplo, em uma realização, tal parâmetro pode ser um diferencial nas orientações do implemento 10 e do veículo 12. Em outra realização, tal parâmetro pode ser um diferencial no posicionamento do implemento 10 no veículo 12, em relação às fileiras de cultura ou outras funções dentro do campo. Em uma realização adicional, tal parâmetro pode ser um diferencial nos erros de cruzamento de trilhos do implemento 10 e do veículo 12. Posteriormente, no caso em que o parâmetro de posicionamento relativo determinado varia de um posicionamento relativo predeterminado (por exemplo, o diferencial de orientação se encontra fora de uma faixa predeterminada), o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento) pode ser configurado para solicitar que o controlador de veículo 122 (ou os controladores de veículo) controle a operação da válvula (ou das válvulas) 130 no veículo de trabalho 12, de modo a retornar ao posicionamento relativo do implemento 10, e o veículo 12, ao posicionamento relativo predeterminado. No entanto, deve ser observado que, nas realizações alternativas, o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento) pode ser configurado para iniciar o controle da válvula (ou das válvulas) 130, com base em quaisquer outros dados e/ou parâmetros recebidos do controlador de veículo 122 (ou dos controladores de veículo).

[0043] Em algumas realizações, além do implemento 10, o veículo de trabalho 12 pode ser configurado para rebocar um segundo implemento (não mostrado) através do campo. Em tais realizações, o segundo implemento pode corresponder a um carro de ar ou outro veículo de armazenamento de volume configurado para transportar sementes, fertilizante, nitrogênio líquido, amônia anidra e/ou qualquer outra substância agrícola adequada que possa ser dispensada no campo pelo implemento. Esse segundo implemento pode ser acoplado ao veículo de trabalho 12, sendo que o implemento 10 é acoplado ao segundo implemento. Alternativamente, o implemento 10 pode ser acoplado ao veículo de trabalho 12, sendo que o segundo implemento é acoplado ao implemento 10. Em realizações nas quais o segundo implemento inclui rodas ou trilhos dirigíveis, o sistema 100 pode ser configurado para controlar a direção de deslocamento do segundo implemento da mesma maneira ou de maneira substancialmente similar, à medida que o sistema 100 controla a direção de deslocamento do implemento 10, conforme descrito acima.

[0044] Em referência, agora, à Figura 5, um fluxograma de uma realização de um método 200 para controlar a direção de deslocamento de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo de trabalho é ilustrado, de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o método 200 será descrito no presente documento em referência ao implemento 10, ao veículo de trabalho 12, ao conjunto de trilhos e ao sistema 100 descritos acima, em referência às Figuras 1 a 4. No entanto, deve ser observado por aqueles versados na técnica que o método revelado 200 geralmente pode ser utilizado para controlar a operação de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo de trabalho para qualquer implemento agrícola que tenha qualquer configuração de implemento adequada, sendo que os veículos de trabalho têm qualquer outra configuração de veículo adequada, sendo que os conjuntos de engate têm qualquer outra configuração de montagem adequada e/ou em que os sistemas têm qualquer outra configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 5 represente as etapas realizadas em uma ordem particular com propósitos de ilustração e discussão, os métodos discutidos no presente documento não se limitam a nenhuma ordem ou nenhum arranjo particular. Uma pessoa versada na técnica, que usa as revelações aqui proporcionadas, observará que várias etapas dos métodos revelados no presente documento podem ser omitidas, rearranjadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras, sem se desviar do escopo da presente revelação.

[0045] Conforme mostrado na Figura 5, em (202), o método 200 pode incluir monitorar, com um dispositivo de computação de implemento instalado no implemento, um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento de um implemento agrícola, à medida que o implemento está sendo rebocado através de um campo, por um veículo de trabalho. Por exemplo, conforme descrito acima, um ou mais controladores de implemento 116 podem ser comunicativamente acoplados a um ou mais sensores 114 configurados para monitorar um determinado parâmetro operacional (ou parâmetros operacionais) do implemento 10, que é indicativo de sua direção de deslocamento 14, tal como o localização do implemento 10 dentro do campo ou a orientação do implemento 10 em relação ao veículo 12 ou uma função (ou funções) dentro do campo. Como tal, os dados de sensor 128 transmitidos do sensor (ou dos sensores) 114 podem ser recebidos pelo controlador baseado em implemento (ou pelos controladores de implemento) 116 para monitorar o parâmetro operacional associado (ou os parâmetros operacionais associados).

[0046] Além disso, em (204), o método 200 pode incluir comparar, com o dispositivo de computação de implemento, o parâmetro operacional monitorado com pelo menos um valor de parâmetro de limiar. Por exemplo, conforme descrito acima, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode ser configurado para comparar o parâmetro operacional monitorado (ou os parâmetros operacionais monitorados) a pelo menos um valor de parâmetro de limiar, tal como um limiar de parâmetro máximo e/ou um limiar de parâmetro mínimo. Presumindo-se que o parâmetro operacional monitorado (ou os parâmetros operacionais monitorados) tenha excedido o limiar de parâmetro operacional máximo ou se encontrado abaixo do limiar de parâmetro operacional mínimo, o controlador baseado em implemento 116 (ou os controladores de implemento) pode determinar que a direção de deslocamento 14 do implemento 10 deve ser ajustada.

[0047] Além disso, conforme mostrado na Figura 5, em (206), o método 200 pode incluir, quando o parâmetro operacional monitorado exceder ou se encontrar abaixo de pelo menos um valor de parâmetro de limiar, iniciar, com o dispositivo de computação de implemento, o controle da operação da válvula para atuar um atuador do implemento, de modo a ajustar a direção de deslocamento do implemento. Por exemplo, conforme descrito acima, o controlador baseado em implemento (ou os controladores de implemento) 116 pode ser configurado para transmitir sinais de solicitação 132 para o controlador de veículo (ou os controladores de veículo) 122 que solicita que o (controlador de veículo (ou os controladores de veículo) 122 controle a operação da válvula (ou das válvulas) a fim de ajustar a direção de deslocamento 14 do implemento 10.

[0048] Essa descrição escrita usa exemplos para revelar a tecnologia, que inclui o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa versada na técnica pratique a tecnologia, o que inclui a criação e o uso de quaisquer dispositivos ou sistemas e a realização de quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da tecnologia é definido pelas reivindicações, e pode incluir outros exemplos que ocorram para aqueles versados na técnica. Pretende-se que esses outros exemplos estejam dentro do escopo das reivindicações, se os mesmos incluírem elementos estruturais que não difiram da linguagem literal das reivindicações, ou se os mesmos incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças não substanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims

1. SISTEMA (100) PARA CONTROLAR DESLOCAMENTO DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, o sistema (100) compreendendo: um veículo de trabalho (12) que inclui um controlador baseado em veículo (122), o controlador baseado em veículo (122) configurado para controlar uma operação de uma válvula (130) proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho (12); e um implemento agrícola (10) configurado para ser rebocado pelo veículo de trabalho (12), o implemento (10) incluindo: um sensor (114) configurado para detectar um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento (14) do implemento (10); um atuador (106) configurado para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10), o atuador (106) sendo acoplado fluidamente à válvula (130) de modo que a válvula (130) seja configurada para controlar uma operação do atuador (106), e CARACTERiZADO por: um controlador baseado em implemento (116) suportado no implemento (10) e sendo acoplado comunicativamente ao sensor (114), sendo que o controlador baseado em implemento (116) é configurado para iniciar controle da operação da válvula (130) com base em dados de sensor (128) recebidos do sensor (114) para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10); em que o controlador baseado em implemento (116) é configurado para receber os dados de sensor (128) do sensor (114) e transmitir sinais (132) ao controlador baseado em veículo (122) solicitando que o controlador baseado em veículo (122) ajuste a operação da válvula (130).

2. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador baseado em implemento (116) é adicionalmente configurado para monitorar o parâmetro operacional detectado em relação a uma faixa de parâmetros predeterminada e iniciar controle da operação da válvula (130) para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10) quando o parâmetro operacional detectado excede um valor de parâmetro máximo predeterminado da faixa de parâmetros predeterminada ou se encontra abaixo de um valor de parâmetro mínimo predeterminado da faixa de parâmetros predeterminada.

3. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o parâmetro operacional é indicativo de uma orientação do implemento (10) em relação a uma ou mais funções dentro de um campo através do qual o implemento (10) está se movendo.

4. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor (114) compreende um sensor de localização configurado para detectar uma localização do implemento (10) dentro de um campo através do qual o implemento (10) é movido.

5. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o parâmetro operacional é indicativo de uma orientação do implemento (10) em relação ao veículo de trabalho (12).

6. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o veículo de trabalho (12) inclui adicionalmente um sensor de localização baseado em veículo (104) configurado para detectar uma localização do veículo de trabalho (12) dentro de um campo através do qual o veículo de trabalho (12) está sendo movido.

7. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador baseado em veículo (122) é configurado para ajustar uma velocidade na qual o veículo de trabalho (12) é movido através de um campo baseado nos sinais (132) recebidos do controlador baseado em implemento (116).

8. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador baseado em veículo (122) é configurado para ignorar os sinais (132) recebidos do controlador baseado em implemento (116) em pelo menos um dentre quando uma velocidade na qual o veículo de trabalho (12) é movido através de um campo se encontrou abaixo de um limiar de velocidade mínima predeterminado ou quando é determinado que um desempenho de operações de campo cessou.

9. SISTEMA (100) PARA CONTROLAR DESLOCAMENTO DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, o sistema (100) compreendendo: um veículo de trabalho (12) que inclui um controlador baseado em veículo (122), o controlador baseado em veículo (122) configurado para controlar uma operação de uma válvula (130) proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho (12); o veículo de trabalho (12) compreendendo ainda um sensor de localização baseado em veículo (104) configurado para detectar uma localização do veículo de trabalho (12) dentro de um campo através do qual o veículo de trabalho (12) está sendo movido; e um implemento agrícola (10) configurado para ser rebocado pelo veículo de trabalho (12), o implemento (10) incluindo: um sensor (114) configurado para detectar um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento (14) do implemento (10); um atuador (106) configurado para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10), o atuador (106) sendo acoplado fluidamente à válvula (130) de modo que a válvula (130) seja configurada para controlar uma operação do atuador (106), e CARACTERIZADO por: um controlador baseado em implemento (116) suportado no implemento (10) e sendo acoplado comunicativamente ao sensor (114), sendo que o controlador baseado em implemento (116) é configurado para iniciar controle da operação da válvula (130) com base em dados de sensor (128) recebidos do sensor (114) para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10); em que o controlador baseado em implemento (116) é configurado para receber dados (136) indicativos da localização do veículo de trabalho (12) a partir do sensor baseado em veículo (104), sendo que o controlador baseado em implemento (116) é adicionalmente configurado para determinar a orientação do implemento (10) em relação ao veículo de trabalho (12) com base nos dados recebidos (136) indicativos da localização do veículo de trabalho (12).

10. SISTEMA (100) PARA CONTROLAR DESLOCAMENTO DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, o sistema (100) compreendendo: um veículo de trabalho (12) que inclui um controlador baseado em veículo (122), o controlador baseado em veículo (122) configurado para controlar uma operação de uma válvula (130) proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho (12); e um implemento agrícola (10) configurado para ser rebocado pelo veículo de trabalho (12), o implemento (10) incluindo: um sensor (114) configurado para detectar um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento (14) do implemento (10); um atuador (106) configurado para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10), o atuador (106) sendo acoplado fluidamente à válvula (130) de modo que a válvula (130) seja configurada para controlar uma operação do atuador (106), e CARACTERIZADO por: um controlador baseado em implemento (116) suportado no implemento (10) e sendo acoplado comunicativamente ao sensor (114), sendo que o controlador baseado em implemento (116) é configurado para iniciar controle da operação da válvula (130) com base em dados de sensor (128) recebidos do sensor (114) para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10); em que o implemento (10) inclui adicionalmente uma moldura (26) e um conjunto de trilhos (42) acoplado à moldura (26), sendo que o atuador (106) é configurado para ajustar uma orientação do conjunto de trilhos (42) em relação à moldura (26) para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10).

11. SISTEMA (100) PARA CONTROLAR DESLOCAMENTO DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, o sistema (100) compreendendo: um veículo de trabalho (12) que inclui um controlador baseado em veículo (122), o controlador baseado em veículo (122) configurado para controlar uma operação de uma válvula (130) proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho (12); e um implemento agrícola (10) configurado para ser rebocado pelo veículo de trabalho (12), o implemento (10) incluindo: um sensor (114) configurado para detectar um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento (14) do implemento (10); um atuador (106) configurado para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10), o atuador (106) sendo acoplado fluidamente à válvula (130) de modo que a válvula (130) seja configurada para controlar uma operação do atuador (106), e CARACTERIZADO por: um controlador baseado em implemento (116) suportado no implemento (10) e sendo acoplado comunicativamente ao sensor (114), sendo que o controlador baseado em implemento (116) é configurado para iniciar controle da operação da válvula (130) com base em dados de sensor (128) recebidos do sensor (114) para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10); em que o implemento (10) inclui adicionalmente um segundo atuador (108) configurado para ajustar uma posição de um ou mais componentes do implemento (10), sendo que o segundo atuador (108) é fluidamente acoplado à válvula (130), o sistema (100) compreendendo adicionalmente: um dispositivo divisor (142) fluidamente acoplado à válvula (130), ao atuador (106) e ao segundo atuador (108), sendo que o dispositivo divisor (142) é configurado para desviar seletivamente um fluxo de fluido para um dentre o atuador (106) ou o segundo atuador (108).

12. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 11, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo divisor (142) é posicionado no implemento (10) e o controlador baseado em implemento (116) é configurado para controlar uma operação do dispositivo divisor (142).

13. MÉTODO (200) PARA CONTROLAR UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA (10), o método (200) compreendendo:monitorar, com um dispositivo de computação baseado em implemento, instalado no implemento (10), um parâmetro operacional indicativo de uma direção de deslocamento (14) do implemento (10) à medida que o implemento (10) está sendo rebocado através de um campo por um veículo de trabalho (12), sendo que o veículo de trabalho (12) inclui um dispositivo de computação baseado em veículo (122) configurado para controlar uma operação de uma válvula (130) proporcionada em associação operativa com o veículo de trabalho (12), o método (200) CARACTERIZADO por:comparar, com o dispositivo de computação baseado em implemento, o parâmetro operacional com pelo menos um valor de parâmetro de limiar; equando o parâmetro operacional excede ou se encontra abaixo do mínimo do valor de parâmetro de limiar, iniciar, com o dispositivo de computação baseado em implemento, o controle da operação da válvula (130) para um atuador (106) do implemento (10) de uma maneira que ajuste a direção de deslocamento (14) do implemento (10), em que o controlador baseado em implemento recebe os dados de sensor (128) do sensor (114) e transmite sinais (132) ao controlador baseado em veículo (122) solicitando que o controlador baseado em veículo (122) ajuste a operação da válvula (130).

14. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o parâmetro operacional é indicativo de uma orientação do implemento (10) em relação a uma ou mais funções dentro do campo através do qual o implemento (10) está sendo movido.

15. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de compreender ainda:receber, com o dispositivo de computação baseado em implemento, dados associados a uma localização do implemento (10) dentro do campo através do qual o implemento (10) está sendo movido a partir de um sensor de localização (114) montado no implemento (10).

16. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o parâmetro operacional é indicativo de uma orientação do implemento (10) em relação ao veículo de trabalho (12).

17. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 16, CARACTERIZADO pelo fato de compreender ainda:receber, com o dispositivo de computação baseado em implemento, dados associados a uma orientação do implemento (10) em relação ao veículo de trabalho (12) a partir de um sensor de orientação (114) montado no implemento (10); ereceber, com o dispositivo de computação, dados associados a uma localização do veículo de trabalho (12) dentro do campo através do qual o veículo de trabalho (12) está sendo movido a partir de um sensor de localização (104) montado no veículo de trabalho (12).

18. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o implemento (10) inclui adicionalmente uma moldura (26) e um conjunto de trilhos (42) acoplado à moldura (26), sendo que o atuador (106) é configurado para ajustar uma orientação do conjunto de trilhos (42) em relação à moldura (26) para ajustar a direção de deslocamento (14) do implemento (10).

19. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o implemento (10) inclui adicionalmente um segundo atuador (108) configurado para ajustar uma posição de um ou mais componentes do implemento (10), sendo que o segundo atuador (108) é fluidamente acoplado à válvula (130), o método (200) compreendendo adicionalmente:controlar, com o dispositivo de computação baseado em implemento, uma operação de um dispositivo divisor (142) fluidamente acoplado à válvula (130), ao atuador (106) e ao segundo atuador (108), para desviar seletivamente um fluxo de fluido para um dentre o atuador (106) ou o segundo atuador (108).