BR102012019197A2

BR102012019197A2 - sistema de forÇa descendente suplementar, e, implemento de trabalho no solo

Info

Publication number: BR102012019197A2
Application number: BRBR102012019197-0A
Authority: BR
Inventors: Keith A Curry; Andrew C Dochterman; Michael E Frasier; Jason D Walter
Original assignee: Deere & Co
Priority date: 2011-08-01
Filing date: 2012-07-31
Publication date: 2013-08-06
Also published as: EP2554036A1; CA2783385A1; US20130032363A1; AR087415A1; RU2012130401A; AU2012208977A1

Abstract

SISTEMA DE FORÇA DESCENDENTE SUPLEMENTAR, E, IMPLEMENTO DE TRABALHO NO SOLO. É mostrado um sistema de força descendente suplementar para um implemento de trabalho no solo tendo uma armação e uma pluralidade de unidade de fileira engatando no solo, montadas movelmente na armação para o movimento para cima e para baixo em relação à armação. O sistema de força descendente inclui pelo menos um atuador entre a armação e cada unidade de fileira para aplicar uma força ascendente e descendente a cada unidade de fileira. Os atuadores são conjugados a um grupo de pelo menos dois grupos de atuadores. Um sistema de controle controla a força descendente aplicada por cada grupo de atuadores separadamente de forma que a cada grupo de atuadores é dada a quantia de força descendente suplementar que cada grupo de unidade de fileira precisa. Em um sistema de realimentação de enlace fechado, pelo menos uma unidade de fileira em cada grupo de unidade de fileira é equipada com um sensor de carga de forma que a realimentação da força de reação do solo sobre a unidade de fileira é fornecida para o sistema de controle.

Description

I “SISTEMA DE FORÇA DESCENDENTE SUPLEMENTAR, E, IMPLEMENTO DE TRABALHO NO SOLO”

Campo

O campo se refere a implementos de trabalho no solo com unidades de fileira engatando o solo e em particular a um sistema de força descendente suplementar para as unidades de fileira engatando no solo. Fundamentos

Implementos engatando no solo têm tipicamente ferramentas, ou outros dispositivos, que engatam e trabalham o solo. Por exemplo, um 10 típico plantador de cultivo em fileiras tem um número de unidades de fileira de plantação que coloca semente no solo à medida que a máquina é movida sobre um campo. Cada unidade de fileira é equipada com um abridor de sulco que abre um no solo, dentro do qual semente é depositada e então coberta. Um dispositivo medidor de profundidade, tipicamente uma roda medidora, é 15 ajustado para uma posição predeterminada para controlar quão profundamente o abridor corta o sulco dentro do solo. As unidades de fileira são montadas na armação de máquina para o movimento vertical em relação à armação de forma que as unidades de fileira podem seguir os contornos do solo. As unidades de fileira devem ter peso suficiente para forçar o abridor totalmente 20 para dentro do solo até a profundidade desejada. Mais peso é necessário para solos mais firmes que para solos arenosos macios. As unidades de fileira podem não ter peso suficiente para fazer penetrar totalmente o abridor dentro do solo. Para superar este problema, as unidades de fileira são tipicamente providas com um sistema de força descendente que transfere peso a partir da 25 armação de máquina para a unidade de fileira. O sistema de força descendente pode ser uma mola mecânica conectada entre a armação e a unidade de fileira para forçar a unidade de fileira para baixo. Tais sistemas são ajustáveis de forma que operador pode ajustar a quantia de força descendente adicionada ou suplementar. Mais recentemente, as molas mecânicas foram substituídas por atuadores ou cilindros pneumáticos de força descente. A quantia de força descendente suplementar aplicada à unidade de fileira é variada pela alteração da pressão de ar nos atuadores. Isto é realizado por meio de um circuito de 5 controle pneumático conectado a um fornecimento de ar comprimido a partir de um compressor de ar. O ajuste da força descendente com um sistema pneumático é muito mais fácil que a alteração manual do ajuste das molas mecânicas em cada unidade de fileira.

Ainda outros aperfeiçoamentos nos sistemas de força 10 descendente provêm um controle de realimentação de enlace fechado dos atuadores pneumáticos. Três a cinco unidades de fileira são equipadas com sensores de carga que medem a carga de reação do solo aplicada às rodas medidoras ou a outro dispositivo medidor de profundidade. Se o abridor penetrou, a roda medidora estará em contato com o solo. Tipicamente, alguma 15 carga maior que zero é desejada sobre a roda medidora para assegurar que a roda medidora fique sempre contato com o solo. A carga sobre as rodas medidoras variará sobre uma faixa devido às condições dinâmicas nas quais o plantador está operando. Assim, uma carga nominal sobre a roda medidora é necessária de forma que, na faixa dinâmica, a carga sobre a roda medidora 20 não vai para, ou abaixo de, zero. O operador seleciona a magnitude da força desejada sobre as rodas medidoras e o sistema de controle aumenta ou diminui a pressão nos cilindros pneumáticos para produzir esta força desejada. Alguns sistemas incluem, em adição ao cilindro de força descendente, um atuador ou cilindro de força ascendente para aplicar uma 25 força vertical ascendente sobre a unidade de fileira quando o peso da unidade de fileira excede a força descendente desejada. Alternativamente, um cilindro de elevação pode ser usado em combinação com um sistema de força descendente de mola mecânica. As molas são ajustadas para produzir mais força descendente que a necessária e o cilindro de elevação é usado para atuar contra a força descendente para sintonizar finamente a carga total sobre a unidade de fileira.

As cargas detectadas pelos três a cinco sensores ao colocas na média para determinar a força descendente suplementar necessária. Os atuadores pneumáticos são então todos supridos com a mesma pressão de ar para produzir a força de reação de solo desejada sobre as rodas medidoras. Todavia, devido à geometria da máquina de plantação, todas as unidades de fileira podem não precisar da mesma pressão de ar nos atuadores para produzir a força descendente necessária.

Sumário

Um sistema de força descendente é provido para um implemento de trabalho no solo tendo uma armação e uma pluralidade de unidades de fileira engatando no solo, montadas movelmente na armação para o movimento ascendente e descendente em relação à armação. O sistema de força descendente inclui pelo menos um atuador entre a armação e cada unidade de fileira para aplicar uma força ascendente ou descendente em cada unidade de fileira. Os atuadores são conjugados a um grupo de pelo menos dois grupos de atuadores. Um sistema de controle controla a força descendente aplicada por cada grupo de atuadores separadamente, de forma que a cada grupo de atuadores é dada a quantia de força descendente suplementar que o grupo de unidades de fileira precisa. Em um sistema de realimentação de enlace fechado, pelo menos uma unidade de fileira em cada grupo de unidades de fileira é equipada com um sensor de carga de forma que a realimentação da força de reação do solo sobre a unidade de fileira é fornecida para o sistema de controle.

Breve Descrição dos Desenhos

A figura 1 é uma vista em perspectiva de um implemento de engate no solo na forma de um plantador agrícola de cultivo em fileiras;

a figura 2 é uma vista em elevação lateral de uma unidade de fileira do plantador ilustrado na figura 1; e a figura 2 é um diagrama esquemático do sistema pneumático para fornecer força descendente suplementar para as unidades de fileira. Descrição Detalhada

Com referência à figura 1, um implemento de engate no solo, na forma de um plantador de cultivo em fileiras IO5 é mostrado. O plantador é um plantador modelo 1790 da John Deere. O plantador 10 tem uma armação 12 incluindo uma lingueta 14 e barras de tração transversais 16. A barra de tração 16 tem uma seção central principal 18 rigidamente conectada à lingueta 14, uma seção de asa esquerda 20 e uma seção de asa direita 22. As seções de asa esquerda e direita são pivotadamente montadas na seção central principal 18 com a seção de asa esquerda 20 pivotando em tomo de um eixo 24, enquanto a seção de asa direita pivota em tomo de um eixo 26. As asas são mostradas na figura 1 em uma posição de operação. Para o transporte, as asas são pivotadas para frente em tomo dos eixos 24 e 26.

Um número de unidades de fileira 30 é montado na barra de tração 16. As unidades de fileira formam ferramentas de engate no solo que trabalham no solo quando a máquina é operada. As unidades de fileira 3 OA formam um conjunto frontal de unidades de fileira montadas na seção central principal 18 da armação, nem todas das quais são visíveis na figura I. As unidades de fileira 30B, cada uma montada por braços que se estendem para trás 32, na seção central principal, formam um conjunto traseiro de unidades de fileira posicionadas mais para trás do conjunto dianteiro de unidades de fileira 30A. A seção de asa esquerda 20 tem um conjunto dianteiro de unidades de fileira 30C e um conjunto traseiro de unidades de fileira 3OD. As unidades de fileira de conjunto traseiro 3OD são montadas na seção de asa esquerda 20 através de braços que se estendem para trás 34 acoplados a um eixo de rock 36 que, por sua vez, é montado rotativamente na seção de asa esquerda 20. A seção de asa direita 22 tem um conjunto dianteiro de unidades de fileira 3OE e um conjunto traseiro de unidades de fileira 30F. As unidades de fileira de conjunto traseiro 3OF são montadas na seção de asa dianteira 22 através de braços que se estendem para trás 38, acoplados a um eixo de rock 40 que é também rotativamente montado na seção de asa direita 22. O 5 plantador é configurado para plantar algumas sementes, tais como sementes de soja, em fileiras de 15 polegadas, com todas das unidades de fileira 30 (A, B, C, D, E e F) e para plantar outras sementes, tais como milho, em fileiras de 30 polegadas com as unidades de fileira de conjunto dianteiro 30 (A, C e E). O plantio de milho é realizado pela rotação dos eixos de rock 36 e 40 para 10 elevar as unidades de fileira 30D e 30F. As unidades de fileira 30B do conjunto traseiro na seção central principal são elevadas pela elevação das unidades de fileira através de sistemas de ligação paralelos descritas abaixo e travamento na posição elevada.

Com referência à figura 2, uma unidade de fileira 3OE é 15 mostrada em maior detalhe. A um de fileira 3OE inclui uma armação de unidade de fileira 50 que é afixada à seção de asa direita 22 por um sistema de ligação paralelo 52. O sistema de ligação 52 permite o movimento para cima e para baixo da unidade de fileira relativo à barra de ferramenta. A armação de unidade de fileira 50 carrega um abridor de sulco de disco duplo 56 para 20 formar um sulco de semente 58 no solo ou no terreno 60. Um par de rodas medidoras 62 é provido, o qual funciona como um dispositivo de regulagem de profundidade de sulco. As rodas medidoras são respectivamente associadas com o par de discos do abridor de sulco de disco duplo 56. Mais particularmente, cada roda medidora 62 é posicionada ligeiramente atas e 25 imediatamente adjacente ao exterior de cada disco respectivo do abridor de sulco de disco duplo 56. Outros locais de roda medidora são possíveis. As rodas medidoras 62 são verticalmente ajustadas em relação aos discos abridores para ajustar a profundidade do sulco 58 que é cortado no solo pelo abridor de disco duplo. Um sistema de ligação de ajuste 110 é pivotadamente acoplado à armação de unidade de fileira no pino 108 e apoia-se contra a parte superior dos braços de pivô 112 que suportam as rodas medidoras. O movimento ascendente das rodas medidoras em relação à armação e discos de abridor é paralisado pelo sistema de ligação de ajuste 110.

Um dosador de semente 64 é também suportado pela armação

de unidade de fileira 50. O dosador de semente 64 recebe semente a partir de uma tremonha de sementes 66. O acionamento do dosador de semente não é mostrado; inúmeros tipos de mecanismos de acionamento são bem conhecidos. O medidor de semente 64 fornece sementes seqüencialmente para 10 um tubo de semente 68, através do qual a semente cai por gravidade no sulco 58. O dosador de semente 64 e o tubo de semente 68 formam um dispensador de produto para dispensar produto para o sulco 58.

Um par de rodas de fechamento 70 segue atrás das rodas medidoras e as rodas de fechamento 70 são geralmente posicionadas em linha 15 com o abridor de sulco de disco duplo 56. As rodas de fechamento 70 são preferivelmente tensionadas em uma direção para baixo e têm uma borda periférica com um formato que pode variar, dependendo da aplicação. As rodas de fechamento 70 empurram o solo de volta para dentro do sulco 58 para cobrir a semente ou produto depositado no mesmo e podem também 20 compactar o solo.

Um sistema de força descendente suplementar inclui, sobre a unidade de fileira 30E, um atuador de força descendente 100 na forma de um cilindro de força descendente pneumático ajustável 102. O cilindro 102 atua entre a barra de tração, ou seja, a seção de asa direita 22, e as ligações 25 paralelas 52 para aplicar a força descendente sobre a unidade de fileira e os componentes de unidade de fileira engajando no solo. A força descendente aplicada pelo cilindro 102 assegura que exista força suficiente para inserir totalmente o abridor de sulco de disco duplo 56 no solo formando o sulco 58 na profundidade desejada. A força descendente aplicada à unidade de fileira pelo cilindro 102 é mostrada pela seta FD. Embora somente um cilindro de força descendente seja mostrado, pode existir também uma força ascendente, ou cilindro de elevação. Em outros sistemas, pode estar presente uma mola ajustável provendo uma força descendente conjuntamente com um cilindro de 5 elevação pneumático para sintonizar finalmente a força descendente total sobre a unidade de fileira. Em um tal sistema, a mola seria ajustada para prover uma força descendente eu é maior que a que é necessária em qualquer instante e o cilindro de elevação seria controlado para atuar contra uma porção da força descendente de mola para produzir uma desejada força 10 descendente total. A seta Fd representa a força descendente inteira aplicada à unidade de fileira.

O peso da unidade de fileira também produz uma força descendente mostrada pela seta Fg atuando através do centro de gravidade da unidade de fileira. A força F0 varia ao longo do tempo quando o nível de 15 produção da tremonha de semente 66 e de outras tremonhas (não mostradas) varia durante a operação do plantador 10. (A tremonha 66 é relativamente pequena e a quantidade de produção na mesma não se altera apreciavelmente. Todavia, outras configurações de unidade de fileira podem ter maiores tremonhas de produto). A essas duas forças, F0 e Fg, estão atuando forças 20 acedentes atuando sobre a unidade de fileira. O abridor penetra no solo e tem uma força F0 atuando para cima sobre o abridor. Quando o abridor 56 penetrou totalmente, as rodas medidoras 62 estarão em contato com o solo e uma força de reação do solo Fb atua para cima sobre as rodas medidoras. Uma força ascendente adicional sobre a unidade de fileira é a força Fc atuando 25 sobre as rodas de fechamento 70. Outras afixações à unidade de fileira, não mostradas, tais como uma relha ou limpador de fileira, também gerarão uma força ascendente sobre a unidade de fileira. Nos sistemas com um cilindro de elevação, a força descendente Fo’ pode às vezes ser positiva e às vezes negativa, significando que ela pode ser dirigida para baixo ou para cima. A força F0 variará durante a operação com as dinâmicas da operação, isto é, ressaltos no campo, e também alternado as condições do solo. Por exemplo, na parte superior de uma colina, o solo pode ser mais seco e mais duro, exigindo maior força Fo para penetrar totalmente o abridor, em comparação com solo mais úmido, mais macio, na parte inferior de uma colina. Se a força descendente Fo é fixa, tal como é o caso com molas mecânicas, quando a força de abridor Fq aumenta, a força de reação de solo da roda medidora Fr irá diminuir.

Uma força de reação de solo mínima Fr atuando sobre as rodas medidoras 62 é desejada para se ter confiança que o abridor penetrou totalmente no solo até a profundidade desejada. Se a força de reação Fr atuando sobre a roda medidora é zero, a roda medidora não está tocando o solo. Isto ocorre quando o abridor não penetrou totalmente no solo até a profundidade desejada. Assim, é desejado que algum nível de força de reação Fr maior que zero seja mantido para assegurar que existe a penetração total pelo abridor.

A pressão nos cilindros é controlada por um controlador eletrônico 106 que se conecta a um sistema de atuador 114. Um dispositivo de alimentação 104 permite ao operador comandar o sistema. Em um sistema de enlace aberto, o operador usa o dispositivo de alimentação para alimentar comandos para aumentar ou diminuir as pressões de inflação de cilindro. O controlador 106 então implementa o comando pela atuação das válvulas apropriadas no sistema de atuação 114. O operador primeiro infla os cilindros pneumáticos 102 para uma desejada pressão de inflação que manterá o abridor penetrando totalmente. O operador observará o desempenho de unidade de fileira e fará ajustes na inflação de cilindro. No sistema de enlace aberto, os cilindros pneumáticos provêm uma vantagem sobre as molas mecânicas, na medida em que o ajuste somente requer a ativação através do dispositivo de alimentação 104 e não o ajuste manual das molas sobre cada unidade de fileira.

Em um sistema de enlace fechado, o operador usa o dispositivo de alimentação 104 para alimentar o controlador 106 com uma força de reação desejada Fr a ser mantida sobre as rodas medidoras. O 5 controlador 116 opera um sistema de atuação 114 para alterar a pressão de ar nos cilindros 102 em resposta a alterações na força de abridor Fq. alterações na força Fo são determinadas pela medição da força de reação de solo Fr atuando sobre as rodas medidoras. A magnitude da força Fr é medida por um sensor ou célula de carga que pode ser localizado em uma variedade de locais 10 sobre a unidade de fileira. Um exemplo é um pino de sensor de carga 108 na ligação de ajuste de profundidade de roda medidora 110. A ligação de ajuste 110 apoia-se contra, e resiste ao, movimento ascendente do braço de pivô 112 suportando as rodas medidoras 62. Um apropriado pino de sensor de carga é mostrado no W02008/086283 A2. Múltiplas unidades de fileira são 15 equipadas com um sensor de carga, mas nem todas as unidades de fileira precisam de um sensor. Um típico sistema de força descendente de produção de corrente pode ter três a cinco unidades de fileira equipadas com sensores de carga. As cargas detectadas pelos sensores são tomadas médias para determinar a necessária força descendente suplementar. Os cilindros 20 pneumáticos 102 são então supridos, todos, com a mesma pressão de ar para produzir a desejada força de reação Fr sobre as rodas medidoras. Todavia, nem todas as unidades de fileira precisam da mesma força descendente suplementar. Diferenças podem ser causadas por diferentes condições de solo sofridas por diferentes partes da máquina. Outras diferenças na necessária 25 força descendente podem ser causadas pela geometria da armação do plantador. Por exemplo, as unidades de fileira de conjunto dianteiro podem necessitar de uma diferente pressão de ar que a necessária para os conjuntos traseiros das unidades de fileira para produzir a força descendente desejada. As unidades de fileira de seção de asa podem precisar de uma diferente força descendente que as unidades de fileira de seção principal central.

O controlador 106 e o sistema de atuação 114 são configurados para controlar a força descendente suplementar em dois ou mais agrupamentos das unidades de fileira. No seguinte exemplo, dois grupos de 5 unidades de fileira são controlados separadamente; as unidades de fileira de conjunto dianteiro e as unidades de fileira de conjunto traseiro. Aqueles especializados na arte apreciarão que qualquer número de grupos de unidades de fileira pode ser provido. O sistema de atuação 114 é mostrado e descrito em conexão com a figura 3. Um tanque de ar comprimido 120 é suprido com 10 ar comprimido a partir de um compressor (não mostrado) de uma maneira convencional. O tanque 120 é conectado a, e supre, ar para um bloco de válvula pneumática 122. A metade inferior 122A do bloco de válvula controla ar para um grupo de unidades de fileira, enquanto a metade superior 122B do bloco de válvula controlar ar para o outro grupo de unidades de fileira. Na 15 metade inferior 122B do bloco de válvula 122, uma válvula de duas vias 124, normalmente fechada, controla o fluxo de ar para os cilindros 102. Outra válvula de duas vias 126, normalmente fechada, é aberta para liberar ar a partir dos cilindros 102. Cada uma das válvulas 124 e 126 é operada por piloto com a pressão de piloto controlada por válvulas solenoides 128 e 130, 20 respectivamente, Na operação, quando o controlador 106 solicita mais pressão de ar nos cilindros 102, a válvula solenoide 128 é atuada para abrir a válvula 124, permitindo que ar flua do tanque 120 para os cilindros 102. O sensor de pressão 132 detecta a pressão nos cilindros 102. Quando o controlador determina que a pressão nos cilindros é demasiadamente alta, a válvula 126 é 25 aberta para descarregar ar e reduzir a pressão nos cilindros 102. Os cilindros pneumáticos 102 no outro conjunto de unidades de fileira são controlados pelas válvulas 224 e 226 e válvulas solenoides 228 e 230 na metade superior do bloco de válvulas 122B. Para sistemas com cilindros de força ascendente em adição aos cilindros de força descendente 102, válvulas adicionais são incluídas no bloco de válvulas. Se os cilindros 102 são cilindros de força ascendente usados com molas de força descendente mecânicas, as válvulas são as mesmas, mas operadas correspondentemente para produzir a desejada força descendente total Fd.

Pelo menos uma unidade de fileira em cada grupo de unidades de fileira terá um sensor de carga 108 para determinar a carga Fr atuando sobre a roda medidora. Se mais eu um sensor é provido no conjunto, então os valores dos sensores de carga são tomados médios e o valor médio usado para determinar a pressão de ar para aplicação aos cilindros 102 deste conjunto de unidades de fileira.

O sistema de força descendente inclui os atuadores ou cilindros 102, ou força descendente ou força ascendente ou ambas, conjuntamente com um sistema de controle 98. O sistema de controle 98 tem um dispositivo de alimentação 104, um controlador eletrônico 106 e um sistema de atuação 114 para implementar os comandos provenientes do controlador, tipicamente abrindo e fechando as válvulas. E desejável mclui um visor 116 para conduzir informação de volta para o operador, tal como a carga comandada e as cargas medidas. Embora o sistema de controle seja mostrado com componentes separados, eles podem ser combinados em um ou mais componentes com conexões apropriadas.

Um sistema de controle de enlace fechado foi descrito acima. Em um sistema de enlace fechado sem os sensores de carga 108, o operador monitora a abertura de sulco e o fechamento e atua manualmente as válvulas do sistema pneumático para ajustar a pressão de ar nos cilindros 102 de cada conjunto separadamente. Obviamente, este ajuste manual será feito infrequentemente em comparação com o sistema de enlace fechado monitorado continuamente.

Aqueles especializados na arte apreciarão que qualquer número de grupos de unidade de fileira pode ser provido. A única limitação é uma de custo versus benefício. Em algum ponto, o custo de adição de outro grupo pesará mais sobre o benefício em termos de produção elevada a partir de desempenho de plantador melhorado.

O sistema de força descendente suplementar foi mostrado e descrito como um sistema pneumático. Todavia, outros sistemas podem ser usados em lugar de sistemas pneumáticos, tais como hidráulicos ou eletromecânicos.

r

Um implemento rebocado foi mostrado e descrito. E aparente que este poderia ser uma máquina autopropulsionada ao invés de um implemento rebocado. Nenhuma distinção ou limitação é pretendida pelo uso do termo “implemento”.

O sistema de força descendente suplementar foi descrito no contexto de um plantador de cultivo em fileiras. Todavia, o sistema de força descendente pode ser aplicado a qualquer implemento agrícola tendo ferramentas de trabalho no solo, tais como um semeador em linha, semeador a ar, ferramenta de lavoura, aplicador de nutrientes, etc., e pode também ser aplicado a máquinas não agrícolas que engatam e trabalham no solo.

Tendo sido descrito o sistema, ficará aparente que várias modificações podem ser feitas sem fugir do escopo da invenção como definida nas reivindicações anexas.

Claims

1. Sistema de força descendente suplementar para um implemento de trabalho no solo tendo uma armação e uma pluralidade de unidades de fileira engatando no solo, montadas movelmente na armação para o movimento vertical em relação à armação, caracterizado pelo fato de que compreende: pelo menos um atuador entre a armação e cada unidade de fileira para aplicar uma força a cada unidade de fileira para produzir uma desejada força de reação de solo atuando sobre a unidade de fileira, cada atuador conjugado para um grupo de pelo menos dois grupos de atuadores; e um sistema de controle conectado operavelmente aos atuadores para controlar os atuadores para variar a força aplicada pelos atuadores à unidade de fileira associada, o sistema de controle configurado para controlar cada grupo de atuadores independentemente de outro grupo de atuadores para permitir que os atuadores de um grupo apliquem uma força diferente às unidades de fileira em comparação com os atuadores do outro grupo.

2. Sistema de força descendente suplementar de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle é um enlace fechado tendo um controlador operando os atuadores e, para cada grupo de unidades de fileira, pelo menos uma unidade de fileira tem um sensor de carga para medir a força de reação do solo sobre esta unidade de fileira, o sensor fornecendo um sinal de alimentação de carga para o controlador.

3. Sistema de força descendente suplementar de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle inclui um controlador, um dispositivo de alimentação de operador e um sistema de válvula.

4. Sistema de força descendente suplementar de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que os atuadores são cilindros pneumáticos e em que o sistema de válvula inclui um bloco de válvulas pneumáticas com válvulas para direcionar ar comprimido para os, e a partir dos, atuadores.

5. Implemento de trabalho no solo, caracterizado pelo fato de que compreende: uma armação; uma pluralidade de unidades de fileira engatando no solo, montadas movelmente na armação para o movimento vertical em relação à armação, um sistema de força descendente suplementar incluindo: pelo menos um atuador entre a armação e cada unidade de fileira para aplicar uma força a cada unidade de fileira para produzir uma desejada força de reação de solo atuando sobre a unidade de fileira, cada atuador conjugado para um grupo de pelo menos dois grupos de atuadores; e um sistema de controle conectado operavelmente aos atuadores para controlar os atuadores para variar a força aplicada pelos atuadores à unidade de fileira associada, o sistema de controle configurado para controlar cada grupo de atuadores independentemente de outro grupo de atuadores para permitir que os atuadores de um grupo apliquem uma força diferente às unidades de fileira em comparação com os atuadores do outro grupo.

6. Implemento de trabalho no solo de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle é um enlace fechado tendo um controlador operando os atuadores e, para cada grupo de unidades de fileira, pelo menos uma unidade de fileira tem um sensor de carga para medir a força de reação do solo sobre esta unidade de fileira, o sensor fornecendo um sinal de alimentação de carga para o controlador.

7. Implemento de trabalho no solo de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle inclui um controlador, um dispositivo de alimentação de operador e um sistema de válvula.

8. Implemento de trabalho no solo de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que os atuadores são cilindros pneumáticos e em que o sistema de válvula inclui um bloco de válvulas pneumáticas com válvulas para direcionar ar comprimido para os, e a partir dos, atuadores.