BR112012006077A2

BR112012006077A2 - dispositivo de avaliação do estado do condutor.

Info

Publication number: BR112012006077A2
Application number: BR112012006077-5A
Authority: BR
Inventors: Tetsuro Shirakata; Yoichi Sugimoto; Hiroshi Tokutake
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd.
Priority date: 2009-09-30
Filing date: 2010-09-28
Publication date: 2020-08-11
Also published as: WO2011040390A1; EP2472493B1; EP2472493A4; CN102696061B; JP5585894B2; EP2472493A1; US8489253B2; JPWO2011040390A1; CN102696061A; US20120221171A1

Abstract

DISPOSITIVO DE AVALIAÇÃO DO ESTADO DO CONDUTOR. A PRESENTE INVENÇÃO REFERE-SE A UM DISPOSITIVO DE AVALIAÇÃO DO ESTADO DO CONDUTOR EM QUE O DISPOSITIVO DE IDENTIFICAÇÃO DO MODELO DO CONDUTOR (M2) IDENTIFICA UM MODELO DO CONDUTOR MOSTRANDO UMA RELAÇÃO DE ENTRADA / SAÍDA DO CONDUTOR USANDO UMA DIFERENÇA ENTRE UM AZIMUTE ALVO E UM AZIMUTE REAL COMO UMA ENTRADA DO CONDUTOR E UM ÂNGULO DE DIREÇÃO REAL COMO UMA SAÍDA DO CONDUTOR, A QUANTIDADE MODELO DO CONDUTOR DE DISPOSITIVO DE AQUISIÇÃO DE OPERAÇÃO (M3) ADQUIRE UM ÂNGULO DE DIREÇÃO DO MODELO DO CONDUTOR POR INTRODUÇÃO DE UM DESVIO DO AZIMUTE CORRENTE PARA O MODELO DO CONDUTOR, E O DISPOSITIVO DE AVALIAÇÃO DO ESTADO DO CONDUTOR (M4) CALCULA UMA DIFERENÇA ENTRE UM ÂNGULO DE DIREÇÃO REAL CORRENTE E UM ÂNGULO DE DIREÇÃO DO MODELO DO CONDUTOR COMO UM ERRO RESIDUAL E AVALIA O ESTADO DO CONDUTOR COM BASE NO ERRO RESIDUAL. POR ISSO, UMA VEZ QUE O ERRO RESIDUAL É UM ÍNDICE QUE REPRESENTA UM COMPONENTE DE FLUTUAÇÃO, UM COMPONENTE DE RUÍDO, UM COMPONENTE NÃO LINEAR, ETC., OBTIDO DO MODELO DO CONDUTOR, É POSSÍVEL AVALIAR, COM ALTA PRECISÃO, O ESTADO DO CONDUTOR, EM PARTICULAR UM BAIXO ESTADO DE VIGÍLIA DO CONDUTOR, COM BASE NESSE ERRO RESIDUAL.

Description

r" »'. m 1/12 © Y" Relatório Descritivo da Patente de lnvenção para "DlSPOSlTIVO W DE AVALIAÇÃO DO ESTADO DO CONDUTOR".

CAMPO TÉCNICO " d A presente invenção refere-se a um dispositivo de avaliação do 5 estado do condutor para, com precisão, avaliar que o condutor do veículo dormiu na direção, etc.

ANTECEDENTES DA TÉCNICA A figura 4 é um diagrama em bloco para um sistema de controle de guinada do veículo em que um condutor interfere, e, por exempio, é ima- lO ginado um caso em que um condutor controla o azimute de um veículo ope- !? rando um volante de modo què o veículo viaje ao longo de uma linha branca " de uma estrada. O condutor visualmente reconhece um desvio de azimute, @ que é um desvio entre um azimute alvo para fazer a direção de viagem do veículo seguir a direção da linha branca e um azimute real que é realmente 15 gerado no veículo, avalia em que direção e quanto o volante é para ser ope- rado, e opera o volante. Como um resultado, é gerado um ângulo de direção, o veículo responde, e uma mudança é gerada no azimute. Nesse processo, o comportamento do veículo é influenciado por fatores ambientais tais como o coeficiente de fricção da superfície da estrada e a carga do veículo, e um 20 azimute reai é finaimente gerado. Se o condutor estiver dormindo ao volante, uma vez que se tor- na difícil fazer o veículo viajar ao longo da linha branca da estrada com boa precisão, o desvio do azimute aumenta. É, por exemplo, possÍvel através de observação do desvio do azimute avaliar que o condutor está em um baixo 25 estado de vigília. No entanto, esse método é baseado em resultados de con- trole (precisão no rastreamento da linha branca) da performance de condu- ção, e, já que um baixo estado de vigília é avaliado com base nos resultados de condução manifestados no real comportamento do veículo, existe uma possibiiidade de que ocorra uma demora na avaliação. 30 Se um modelo de condutor, em que um condutor é modelado, é identificado e é feita uma comparação entre a saída (ângulo de direção do modelo do condutor) quando um desvio do azimute é introduzido lá e a real saída (ângulo de direção real) do condutor, um baixo estado de vigília do condutor pode ser avaliado sem esperar por uma chance no comportamento » do veículo e torna possivel realizar a avaliação em um estágio mais cedo. -W ~ Conforme um dispositivo do estado do condutor empregando tal 5 modelo de condutor, um arranjo em que a avaliação do estado de um condu- tor corrente (dormindo ao voIante ou conduzindo sob a influência de álcool) é realizada, identificar um modelo de condutor com base nas saídas de um sensor do valor aivo instalado no veículo (câmera de detectar caminho), um sensor de movimento (sensor de taxa de guinada) e um sensor de operação 10 (sensor de ângulo de direção) e comparar esse modelo de condutor com um ? modelo de condutor padrão é conhecido do Documento de Patente 1 abaixo.

DOCUMENTOS RELACIONADOS COM A TÉCNICA ' DOCUMENTOS DE PATENTE Documento de Patente 1: Pedido da Patente Japonesa Publicada No. 2009- 15 18765

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

PROBLEMAS A SEREM SOLUCIONADOS PELA INVENÇÃO No arranjo convencional acima mencionado, uma vez que a plo- tagem de Bode de um modelo de condutor identificado e a plotagem de Bo- 20 de de um modelo de condutor padrão são comparadas e um estado do con- dutor é avaliado com base, por exemplo, em se a conformação de uma linha característica de uma plotagem de ganho é um pico ou é plana, os critérios da avaliação são ambíguos, e é duvidoso que espécie de Índice de avalia- ção deve ser especificamente usada para que o estado do condutor seja 25 avaliado. A presente invenção foi alcançada com base nas circunstâncias acima mencionadas, e é um objetivo dela executar a avaliação com alta pre- cisão em um estágio cedo pelo uso de um índice de avaliação apropriado quando avaliando um estado do condutor usando um modelo de condutor. 30 MEIOS PARA SOLUCIONAR OS PROBLEMAS De modo a atingir o objetivo acima, de acordo com um primeiro aspecto da presente invenção, é fornecido um dispositivo de avaliação do

~"e d 3/12 estado do condutor compreendendo dispositivo de aquisição do valor alvo de W" operação para determinar um valor alvo de operação do condutor com base em uma saída de um sensor instalado no veículo, quantidade real de dispo- ' sitivo de aquisição de movimento para determinar uma quantidade real de 5 movimento do veículo, quantidade real de dispositivo de aquisição de opera- ção para determinar uma quantidade real de operação pelo condutor, dispo- sitivo de identificação do modelo do condutor para identificar um modelo do condutor mostrando uma relação de entrada/saída do condutor usando a diferença entre o valor alvo de operação e a quantidade real de movimento 10 como a entrada do condutor e a quantidade real de operação como a saída ? do condutor, a quantidade modelo do condutor de dispositivo de aquisição de operação para adquirir uma quantidade modelo do condutor de operação

F introduzindo uma diferença entre um valor alvo de operação corrente e a quantidade real de movimento para o modelo do condutor identificado pelo 15 dispositivo de identificação do modelo do condutor, e dispositivo de avalia- ção do estado do condutor para calcular uma diferença entre a quantidade real corrente de operação determinada pela quantidade real de dispositivo de aquisição de operação e a quantidade modelo do condutor de operação determinada pela quantidade modelo do condutor de dispositivo de aquisi- 20 ção de operação como um erro residual, e avaliar o estado do condutor com base no erro residual. Adicionalmente, de acordo com um segundo aspecto da presen- te invenção, além do primeiro aspecto, o dispositivo de avaliação do estado do condutor calcula um erro residual normalizado de erro residual uniformi- 25 zado/(ganho de estado constante)2, e avaliações do estado do condutor com base no erro residual normalizado. Além do mais, de acordo com um terceiro aspecto da presente invenção, além do segundo aspecto, o dispositivo de avaliação do estado do condutor calcula o erro residual normalizado com base no valor do ganho de 30 estado constante, para o que a frequência é de 10 rad/s. Além disso, de acordo com um quarto aspecto da presente in- venção, além do segundo ou do terceiro aspectos, o dispositivo de avaliação

L' 4/12 do estado do condutor avalia que o condutor está em um baixo estado de vigília quando o erro residual normalizado é pelo menos um valor limite de avaliação- " Adicionalmente, de acordo com um quinto aspecto da presente 5 invenção, além de qualquer um do primeiro ao quarto aspectos, o dispositivo de identificação do modelo do condutor identifica um modelo de condutor por uma expressão diferencial de primeira ordem. Além do mais, de acordo com um sexto aspecto da presente in- venção, além de qualquer um do primeiro ao quinto aspectos, o dispositivo 10 compreende dispositivo de filtro para restringir a faixa de frequência de um @ sinal introduzido no modelo do condutor. Além disso, de acordo com um sétimo aspecto da presente in- venção, além do sexto aspecto, o dispositivo de filtro restringe a faixa de fre- quência do sinal introduzido ao modelo do condutor de modo a ser de 1 15 rad/salOrad/s. Uma câmera de video Sa de uma modalidade corresponde ao sensor da presente invenção, um sensor de taxa de guinada Sb da modali- dade corresponde à quantidade real do dispositivo de aquisição de movi- mento da presente invenção, um sensor de ângulo de direção Sc da modali- 20 dade corresponde à quantidade real de dispositivo de aquisição de operação da presente invenção, e um filtro de passa-banda 15 da modalidade corres- ponde ao dispositivo de filtro da presente invenção.

EFEITOS DA INVENÇÃO De acordo com o primeiro aspecto da presente invenção, quan- 25 do o dispositivo de identificação do modelo do condutor identifica o modelo do condutor mostrando uma relação de entrada/saída do condutor usando a diferença entre o valor alvo de operação e a quantidade real de movimento como a entrada do condutor e a quantidade real de operação como a saída do condutor, a quantidade modeio do condutor de dispositivo de aquisição 30 de operação adquire a quantidade modelo do condutor de operação introdu- zindo a diferença entre o valor alvo de operação corrente e a quantidade real de movimento para o modelo do condutor, e o dispositivo de avaliação do t 5/12 estado do condutor calcula a diferença entre a quantidade real corrente de

., operação e a quantidade modelo do condutor de operação conforme o erro residual e avalia o estado do condutor com base no erro residual.

Uma vez " que o erro residual é um Índice que representa um componente de flutuação, 5 um componente de ruído, um componente não linear, etc., obtido do modelo do condutor, é possive! avaliar, com alta precisão, o estado do condutor, em particular um baixo estado de guinada do condutor, com base nesse erro residual.

Além do mais, de acordo com o segundo aspecto da presente 10 invenção, uma vez que o dispositivo de avaliação do estado do condutor cal- ' cula o erro residual normalizado de erro residual uniformizado/(ganho de estado constante)2, e avalia o estado do condutor com base nesse erro resi- . dual normalizado, se torna possÍvel fazer uma comparação entre diferentes condutores aperfeiçoando, por conseguinte, as características e conveniên- 15 cias de múltiplos propósitos.

Além disso, de acordo com o terceiro aspecto da presente in- venção, uma vez que o dispositivo de avaliação do estado do condutor cal- cula o erro residual normaiizado com base no valor do ganho de estado constante, para o qual a frequência é 10 rad/s, um erro residual normalizado 20 tendo maiores características e conveniência de múltiplos propósitos, pode ser obtido por cálculo.

Além disso, de acordo com o quarto aspecto da presente inven- ção, uma vez que o dispositivo de avaliação do estado do condutor avalia que o condutor está em um baixo estado de vigília quando o erro residual 25 normalizado é pelo menos o valor limite de avaliação, um baixo estado de vigília do condutor pode ser avaliado com boa precisão.

Além disso, de acordo com o quinto aspecto da presente inven- ção, uma vez que o dispositivo de identificação do modelo do condutor iden- tifica o modeio do condutor pela expressão diferencial de primeira ordem, o 30 modelo do condutor se torna simples, e se torna possÍvel extrair somente uma operação de condução simples.

Por isso, a diferença depois de remo- ver a operação de condução simples extraída pelo modelo do condutor da operação de condução real contém uma operação de condução complicada ~ que não pode ser identificada por um modelo do condutor simples, e o esta- do do condutor pode ser avaliado com precisão baseado nessa operação de ' condução. Além do mais, quando a diferença depois de remover a operação 5 de condução simples extraída pelo modelo do condutor da operação de con- dução real contém uma operação de condução complicada, uma vez que é assumido que o condutor continua uma operação de condução simples, a operação de condução do condutor pode ser avaliada como sendo estável. Além do mais, de acordo com o sexto aspecto da presente in- lO venção, uma vez que ele inclui o dispositivo de filtro para restringir a faixa de ' frequência do sinal introduzido no modelo do condutor, um aumento no erro residual quando aumenta a sonolência do condutor pode ser proeminente. "« Além disso, de acordo com o sétimo aspecto da presente inven- ção, uma vez que o dispositivo de filtro restringe a faixa de frequência do 15 sinal introduzido no modeio do condutor de modo que ele vá de 1 rad/s para 10 rad/s, um aumento no erro residual do condutor, quando aumenta a sono- lência, pode se tornar mais proeminente.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS A figura 1 é um diagrama em bloco mostrando o arranjo de um 20 dispositivo de avaliação do estado do condutor. A figura 2 é um diagrama para explicar um método para calcular 'erro residual'- A figura 3 é um diagrama mostrando mudança em 'erro residual normalizado' e Índice de sonolência. 25 A figura 4 é um diagrama em bloco para um sistema de controle de guinada do veículo.

MODO PARA REALIZAR A INVENÇÃO Um modo para realizar a presente invenção é explicado abaixo por referência da figura 1 à figura 3. 30 MODALIDADE 1 Como mostrado na figura 1, um veículo inclui uma câmara de vi- deo Sa que obtém uma imagem de uma Iinha branca em uma estrada, um sensor de taxa de guinada Sb que detecta o azimute real do veículo, e um

- sensor de ângulo de direção Sc que detecta um volante 11 operado por um condutor, e uma unidade de controle eletrônico U para o que os sinais da ' câmara de vÍdeo Sa, o sensor de taxa de guinada Sb, e o sensor de ângulo 5 de direção Sc são introduzidos vigiando o condutor fazendo um alto-falante 12 gerar um som de alarme quando avalia que o condutor está em um baixo estado de vigília, isto é, dormindo no voIante.

A unidade de controle eletrôni- co U inclui dispositivo de aquisição do valor alvo de operação Ml, dispositivo de identificação do modeio do condutor M2, dispositivo de aquisição da ope- lO ração de quantidade de modelo do condutor M3, e dispositivo de avaliação ' do estado do condutor M4. O dispositivo de aquisição do valor alvo de operação Ml da uni- " dade de controle eletrônico U processa a imagem da Iinha branca da estrada obtida pela câmara de vÍdeo Sa, e calcula um azimute alvo de um desvio 15 entre a direção da linha branca e a direção do eixo longitudina! do corpo do veículo.

Quanto maior o desvio entre a direção da linha branca e a direção do eixo longitudinal do corpo do veiculo, maior é o azimute alvo a ser ajusta- do, e o seu sinal é ajustado de acordo com a direção do desvio do eixo Iongi- tudinal do corpo do veículo com relação à direção da linha branca.

Além do 20 mais, o dispositivo de aquisição do valor alvo de operação Ml pode determi- nar o azimute alvo uniformizando o valor integrai do azimute real detectado pelo sensor de taxa de guinada Sb.

O azimute alvo calculado pelo dispositivo de aquisição do valor alvo de operação Ml corresponde ao valor alvo de operação da presente 25 invenção, um azimute real calculado por um integrador 14 integrando a taxa de guinada real detectada pelo sensor de taxa de guinada Sb corresponde à quantidade real de movimento da presente invenção, e o ângulo de direção real do volante 11 detectado pelo sensor de ângulo de direção Sc corres- ponde à quantidade real de operação da presente invenção. 30 No dispositivo de identificação do modelo do condutor M2 da u- nidade de controle eletrônico U, um modelo do condutor é identificado com antecedência em que o valor do desvio do azimute, que é o desvio obtido

"Z ^

H 8/12 0 ~ por subtração do azimute real do azimute alvo, é uma entrada, o valor tendo , passado um filtro de passa-banda 15 com uma faixa de frequência de 1 a 10 rad/s, e o ângulo de direção real é uma saída. Uma vez que a variação do '" modelo do condutor, devido ao aumento em sonolência, aparece em uma 5 iargura de banda de alta frequência, se torna possÍvel pela passagem atra- vés do filtro de passa-banda 15 ter uma Iargura de banda do filtro na faixa acima mencionada para fazer um aumento em erro residual quando a sono- lência aumenta mais.

Na presente modalidade, o modelo do condutor definindo a rela- lO ção entre o desvio do azimute, que é a entrada, e o ângulo de direção real, ' que é a saída, é dado na expressão diferencial de primeira ordem simples abaixo.

" K/(1 + Ts) K: coeficiente de ganho T: resposta de tempo 15 Uma vez que existe a relação: jquantidade de operação (ângulo de direção real)] = ) (1 Jts j) " [movimento do veículo (desvio do azimute)j , T' expressão diferencia! de primeira ordem )(1 +KTS))7 que é o modelo do condutor, é dado de 20 i (1 K ) ) = [quantidade de operação(ângulo de direção real)] +Ts jmovimento do veículo(desvio do azimute)| " Aqui, a [quantidade de operação (ângulo de direção real)] no la- do à direita é o ângulo de direção real produzido pelo sensor de ângulo de direção Sc, o [movimento do veículo (desvio do azimute)] no lado à direita pode ser calculado do azimute alvo produzido pelo dispositivo de aquisição 25 do valor alvo de operação Ml e o azimute real calculado da saída do sensor de taxa de guinada Sb, tudo pode ser medido, e é, por conseguinte, possÍvel identificar o modelo do condutor.

Com respeito ao modeio do condutor, um identificado com base em características normais (durante vigília) de um condutor padrão pode ser 30 compartilhado por uma pluralidade de condutores, ou um identificado com base em características normais (durante vigília) de um condutor individual pode ser exclusivamente usado pelo condutor.

Subsequentemente, na quantidade modelo do condutor de dis- - positivo de aquisição de operação M3, uma quantidade modelo do condutor " de operação é calculada por aplicação de um valor, que passou através do 5 filtro de passa-banda 15 tendo uma faixa de frequência de 1 a 10 rad/s, do desvio do azimute produzido por dispositivo de subtração 13, para o modelo do condutor identificado com antecedência no dispositivo de identificação do modelo do condutor M2.

lsto é, em 10 [quantidade de operação(ângulo de direção real)]= : (1 +7S ) " [movimento do veículo (desvio do azimute)] à uma vez que , )(1 +kt,)) no lado à direita é identificado com antecedência pelo dispositivo de identifi- cação do modelo do condutor M2, avaliar o valor, que foi passado através do 15 filtro de passa-banda 15 tendo uma faixa de frequência de 1 a 10 rad/s, do desvio do azimute produzido pelo dispositivo de subtração 13 para [movi- mento do veículo (desvio do azimute)] no lado à direita sempre um valor cor- respondente à [quantidade de operação (ângulo de direção real)] no lado à esquerda, isto é, um ângulo de direção do modelo do condutor, que é a 20 quantidade modelo do condutor de operação, a ser calculada.

Subsequentemente, o dispositivo de avaliação do estado do condutor M4 calcula um 'erro residual' do ângulo de direção do modelo do condutor produzido pela quantidade modelo do condutor de dispositivo de aquisição de operação M3 e o ângulo de direção real produzido pelo sensor 25 de ângulo de direção (Sc), e avalia o baixo estado de vigília usando esse 'erro residual' como um Índice.

lsso é explicado por referência à figura 2; quando o desvio do a- zimute produzido pelo dispositivo de subtração 13 é introduzido para o con- dutor real (modelo idea!) e o modelo do condutor, o modelo ideal produz um 30 ângulo de direção real, e o modelo do condutor produz um ângulo de direção do modelo do condutor. O 'erro residual' é calculado como a média quadrada da diferença obtida por subtração do ângulo de direção do modelo do condu-

« tor do ânguio de direção real. lsto é, uma vez que (entrada/saída do condu- tor real) = (entrada/saída do modelo ideal), a diferença entre o ângulo de " direção real, que é a saída do condutor real, o ânguio de direção do modeio 5 do condutor, que é a saída obtida por introdução do desvio do azimute no modelo do condutor, é calculada, e a média quadrada da diferença é defini- da como o 'erro residual'. Dessa maneira, o 'erro residual' que é a média quadrada da dife- rença entre o ângulo de direção real e o ângulo de direção do modelo do 10 condutor, representa um componente de flutuação do modelo do condutor, um componente de ruído contido no modelo do condutor, um componente não linear, etc., e é um Índice representando a estabilidade de uma opera- %-

ção de condução ou uma operação de condução complicada.

É, por conse- guinte, possÍvel avalia um baixo estado de vigília com base nesse 'erro resi- 15 dual'. Além disso, uma vez que o 'erro residual' não pode ser compa- rado entre diferentes condutores, um 'erro residual normalizado' obtido por normalização, usando um ganho de estado constante (ganho quando a fre- quência de ü) = 10 rad/s na plotagem de ganho), um 'erro residual uniformi- 20 zado' obtido por uniformização do 'erro residual' por meios tais como obter uma média de movimento é usado possibilitando, por conseguinte, uma comparação a ser feita entre diferentes condutores e intensificação da carac- terística e conveniência de múltiplos propósitos.

O erro residual normalizado = erro residual uniformizado/(ganho 25 de estado constante)2. A figura 3 mostra, em ordem cronoíógica, um Índice de sonolên- cia e um 'erro residual normalizado' obtido enquanto o veículo está correndo em uma estrada reta em uma velocidade de 60 km/h.

O Índice de sonolência é avaliado por um observador examinando uma expressão do condutor, e é 30 dividido em cinco níveis, isto é, 1: 'não parece totalmente sonolento', 2: 'pa- rece ligeiramente sonolento', 3: 'parece sonolento', 4: 'parece consideravel- mente sonolento', e 5: 'parece muito sonolento'.

G b

11/12

Como está claro para essa figura, é confirmado que uma mu-

, dança no 'erro residual normalizado' segue mudanças no Índice de sonolên- cia, e quando o 'erro residual uniformizado' alcança um valor limite de avali-

". ação pré-ajustado ou maior um baixo estado de vigíiia do condutor pode ser 5 detectado com alta precisão.

Além disso, com respeito ao ganho de estado constante usado no 'erro residual normalizado', quando a faixa de frequência da entrada para o modelo do condutor é de 1 rad/s a 10 rad/s, um baixo estado de vigília do condutor pode ser avaliado com a meihor precisão.

A figura 3 mostra o resul- lO tado quando um ganho de estado constante com 10 rad/s na plotagem de

· Bode é usado.

Dessa maneira, quando o dispositivo de avaliação do estado do condutor M4 avalia que o condutor caiu em um baixo estado de vigília, o al- to-falante 12 mostrado na figura 1 é operado, e o condutor pode ser acorda- 15 do por meio de um som, etc.

Conforme descrito anteriormente, uma vez que o dispositivo de avaliação do estado do condutor M4 calcula a diferença entre o ângulo de direção real corrente e o ângulo de direção do modelo do condutor como um 'erro residual', que é um Índice que representa um componente de flutuação, 20 um componente de ruído, um componente não linear, etc., obtidos do mode- Io do condutor, e avalia um baixo estado de vigília do condutor com base no 'erro residual', é possivel avaliar um baixo estado de vigília do condutor com alta precisão.

Em particular, uma vez que o dispositivo de identificação do mo- 25 delo do condutor M2 identifica um modelo do condutor por uma expressão diferencial de primeira ordem simples, se torna possÍvel extrair daí somente uma operação de condução simples.

Por isso, o 'erro residual' depois de re- mover uma operação de condução simples extraída do modelo do condutor da operação de condução real contém uma operação de condução comp1i- 30 cada que não pode ser identificada por um modelo do condutor simples, e o estado do condutor pode ser avaliado com precisão baseado na sua opera- ção de condução.

Além do mais, quando o 'erro residual' depois da remoção da operação de condução simples extraída pelo modelo do condutor da ope- . ração de condução contém dificilmente qualquer operação de condução complicada, uma vez que é assumido que o condutor continua uma opera- ". ção de condução simples, pode ser avaliado que a operação de condução 5 do condutor é estável. Uma modalidade da presente invenção é explicada acima, mas a presente invenção pode ser modificada em uma variedade de maneiras já que as modificações não se afastam do seu espírito e escopo. Por exemplo, na modalidade o desvio do azimute é usado como 10 uma entrada para o modelo do condutor, mas um deslocamento iateral com -· relação à direção lateral da Iinha branca pode ser usado.

LISTAGEM DE REFERÊNCIA ' Ml Dispositivo de aquisição do valor alvo de operação M2 Dispositivo de identificação do modelo do condutor 15 M3 Dispositivo de aquisição da operação de quantidade de modelo do condutor M4 Dispositivo de avaliação do estado do condutor Sa Câmera (sensor) de vÍdeo Sb Sensor de taxa de guinada (quantidade real de dispositivo de 20 aquisição de movimento) Sc Sensor de ângulo de direção (quantidade real de dispositivos de aquisição de operação) 15 Filtro de passa-banda (dispositivo de filtro).

Claims

r- Cl 1/2 m. e4

REIVINDICAÇÕES _4. 1. Dispositivo de avaliação do estado do condutor compreen- dendo ' dispositivo de aquisição do valor alvo de operação (Ml) para de- 5 terminar um valor alvo de operação do condutor com base em uma saída de um sensor instalado no veículo (Sa), quantidade real de dispositivo de aquisição de movimento (Sb) para determinar uma quantidade real de movimento do veículo, quantidade real de dispositivo de aquisição de operação (Sc) pa- lO ra determinar uma quantidade real de operação pelo condutor, .« dispositivo de identificação do modelo do condutor (M2) para i- · dentificar um modelo do condutor mostrando uma relação de entrada/saída 4 do condutor usando uma diferença entre o valor alvo de operação e a quan- tidade real de movimento como a entrada do condutor e a quantidade real de 15 operação como a saída do condutor, quantidade modelo do condutor de dispositivo de aquisição de operação (M3) para adquirir uma quantidade modelo do condutor de opera- ção por introdução de uma diferença entre um valor alvo de operação cor- rente e a quantidade real de movimento para o modelo do condutor identifi- 20 cado pelo dispositivo de identificação do modelo do condutor (M2), e dispositivo de avaliação do estado do condutor (M4) para calcu- Iar uma diferença entre a quantidade real corrente de operação determinada pela quantidade real de (Sc) e a quantidade de modelo do condutor de ope- ração determinada pela quantidade de modelo do condutor de quantidade 25 modelo do condutor de dispositivo de aquisição de operação (M3) como um erro residual, e avaliar o estado do condutor com base no erro residual.
2. Dispositivo de avaliação do estado do condutor de acordo com a reivindicação 1, em que o dispositivo de avaliação do estado do con- dutor (M4) calcuia um erro residua! normalizado do erro residual uniformiza- 30 do/(ganho de estado constante)2, e avalia o estado do condutor com base no erro residual normalizado.
3. Dispositivo de avaliação do estado do condutor de acordo l µ" 2/2 com a reivindicação 2, em que o dispositivo de avaliação do estado do con- , dutor (M4) calcula um erro residual normalizado com base no valor do ganho de estado constante, para o qual a frequência é 10 rad/s. '
4. Dispositivo de avaliação do estado do condutor de acordo 5 com a reivindicação 2 ou 3, em que o dispositivo de avaliação do estado do condutor (M4) avalia que o condutor está em um baixo estado de vigília quando o erro residual normalizado é pelo menos um valor Iimite de avalia- ção.
5. Dispositivo de avaliação do estado do condutor de acordo 10 com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, em que o dispositivo de identifi- '" cação do modelo do condutor (M2) identifica um modelo do condutor através ' de uma expressão diferencial de primeira ordem. 'G "
6. Dispositivo de avaliação do estado do condutor de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, em que o dispositivo compreen- 15 de um dispositivo de filtro (15) para restringir a faixa de frequência de um sinal introduzido no modelo do condutor.
7. Dispositivo de avaliação do estado do condutor de acordo com a reivindicação 6, em que o dispositivo de filtro (15) restringe a faixa de frequência do sinal produzido para o modelo do condutor a fim de ser de 1 20 rad/sa 10 rad/s.

€ 0 4 1/4

D a

I , .,,.)) ) Íl j J3 i j ! " .J CD m ,

LL IjÍ -

Ú «

W

Ç 2/4 a 4

W » b a à)

G

O 6 ib

CS "D

CS m "D

W » « l u

W

Ü ·à) ~ Z b.

+À' N a Ê) ) Ê9 CJ 'h bl j n4) O t , l ,)) j:i ))<-1 ))

O 6 2 O » '5 E â'à b

W q

O - 3/4 » '4 4

W

O j) e3ualouo,a,a3,,u I)) m cn . m O U) & Z ~ LD < CYJ CN — ' """""Ç) ) 6 i g ,& t

E J ]_ à) W .

"· n J"],

Z

LL j')Oj )', ~0';,--..,

T

I l j 'l 2

O

E W àj [/ Ó---- T"tel ) !i ~

O "D " F"""

I I' \ """"""-Ttj O

I O "D

W À'

C ) Q"""""""¢')" j

O " 'si Ô )% LCJ lS7 j I j

I èj 1 l X ) j . C'J Y"'= CJ "r== OD CD < ev Qpez!leLujou |enp!saj QjjZi

... ¥ 4 =.

?

O »

O

Õ W > ~U) 4 O O. U) l Jj; "' E@ I á 1 Q) l J ~ ] )(J))|)) '))) jí) j), jj) ft

O m (>

CS L- à) a

C O > à) « "O gg àí <

G