BR102022014087A2 - Sistema e método para controlar a posição do tubo de descarga de cultura de uma colhetadeira agrícola - Google Patents

Abstract

A presente invenção se refere a uma colheitadeira agrícola que inclui um ou mais atuadores configurados para mover um tubo de descarga de colheita da colheitadeira em relação a uma estrutura da colheitadeira. Além disso, a colheitadeira agrícola inclui um sensor configurado para capturar dados indicativos de uma presença do veículo de recebimento de colheita dentro de uma zona de descarga de colheita da colheitadeira agrícola. Além disso, a colheitadeira agrícola inclui um sistema de computação acoplado comunicativamente ao sensor. Como tal, o sistema de computação configurado para determinar quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita com base nos dados capturados pelo sensor. Além disso, quando é determinado que o veículo de recebimento de colheita esteja presente dentro da zona de descarga de colheita, o sistema de computação é configurado para controlar uma operação de um ou mais atuadores de modo que o tubo de descarga de colheita seja movido em relação à estrutura a partir de uma posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada.

Description

SISTEMA E MÉTODO PARA CONTROLAR A POSIÇÃO DO TUBO DE DESCARGA DE CULTURA DE UMA COLHETADEIRA AGRÍCOLA CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente divulgação se refere em geral a colheitadeiras agrícolas e, mais particularmente, a sistemas e métodos para controlar a posição de um tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Uma colheitadeira agrícola é uma máquina usada para colher e processar culturas. Por exemplo, uma colheitadeira pode ser usada para colher grãos, como trigo, aveia, centeio, cevada, milho, soja e linho ou linhaça. Em geral, o objetivo é concluir vários processos, que tradicionalmente eram distintos, em uma passagem da máquina sobre uma determinada parte do campo. A este respeito, as colheitadeiras são tipicamente equipadas com um implemento de colheita destacável, como um coletor, que corta e coleta a colheita do campo. A colheitadeira também inclui um sistema de processamento de colheita, que realiza várias operações de processamento (por exemplo, debulha, separação, etc.) na colheita colhida recebida do implemento de colheita. Além disso, a colheitadeira inclui um tanque de colheita, que recebe e armazena a colheita colhida após o processamento.

[003] Em certos casos, a colheita colhida armazenada é descarregada da colheitadeira para um veículo de recebimento de colheita próximo. Assim, a colheitadeira geralmente inclui um tubo de descarga de colheita através do qual as colheitas processadas são transportadas do tanque de colheita para o veículo de recebimento de colheita. Quando o veículo de recebimento de colheita está posicionado dentro de uma zona de descarga de colheita adjacente à colheitadeira, o tubo de descarga de colheita pode ser movido para uma posição de descarga de colheita para permitir que a colheita colhida seja depositada em uma câmara de recebimento de colheita do veículo de recebimento de colheita. A este respeito, foram desenvolvidos sistemas para controlar a posição do tubo de descarga da colheita. Embora esses sistemas funcionem bem, são necessárias mais melhorias.

[004] Consequentemente, um sistema e método aprimorados para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola seriam bem-vindos na tecnologia.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[005] Aspectos e vantagens da tecnologia serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da tecnologia.

[006] Em um aspecto, a presente matéria é direcionada uma colheitadeira agrícola. A colheitadeira agrícola uma estrutura e um tubo de descarga de colheitadeira à estrutura, com o tubo de descarga de colheita configurado para descarregar a colheita colhida da colheitadeira agrícola em um veículo de recebimento de colheita. Além disso, a colheitadeira agrícola inclui um ou mais atuadores configurados para mover o tubo de descarga de colheita em relação à estrutura. Além disso, a colheitadeira agrícola inclui um sensor configurado para capturar dados indicativos da presença do veículo de recebimento de colheita dentro de uma zona de descarga de colheita da colheitadeira agrícola. Além disso, a colheitadeira agrícola inclui um sistema de computação acoplado comunicativamente ao sensor. Como tal, o sistema de computação configurado para determinar quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita com base nos dados capturados pelo sensor. Além disso, quando é determinado que o veículo de recebimento de colheita esteja presente dentro da zona de descarga de colheita, o sistema de configuração é configurado para controlar uma operação de um ou mais atuadores de modo que o tubo de descarga de colheita seja movido com relação à estrutura de uma posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada.

[007] Em outro aspecto, a presente matéria é direcionada a um sistema para controlar a posição do tubo de descarga de uma colheitadeira de agrícola. O sistema inclui uma estrutura e um tubo de descarga de colheita acoplado à estrutura, com o tubo de descarga de colheita configurado para descarregar a colheita colida da colheitadeira agrícola para um veículo de recebimento de colheita. Além disso, o sistema um ou mais atuadores configurados para mover o tubo de descarga de colheita em relação à estrutura. Além disso, o sistema inclui um sensor configurado para capturar dados indicativos da presença do veículo de recebimento de colheita dentro de uma zona de descarga de colheita da colheitadeira agrícola. Além disso, o sistema inclui um sistema de computação acoplado comunicativamente ao sensor. Como tal, o sistema de computação é configurado para determinar quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita com base nos dados capturado pelo sensor. Além disso, quando for determinado que o veículo de recebimento de colheita esteja presente dentro da zona de descarga de colheita, o sistema de computação é configurado para controlar uma operação de um ou mais atuadores de modo que o tubo de descarga de colheita seja movido em relação à estrutura de uma posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada.

[008] Em um aspecto adicional, a presente matéria é direcionada a um método para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola. A colheitadeira agrícola, por sua vez, inclui uma estrutura, um tubo de descarga de colheita e um ou mais atuadores configurados para mover o tubo de descarga de colheita em relação à estrutura. O método inclui receber, com um sistema de computação, dados de sensor indicativos da presença de um veículo de recebimento de colheita dentro de uma zona de descarga de colheita da colheitadeira agrícola. Além disso, o método inclui determinar, com o sistema de computação, quando o veículo receptor de colheita esteja presente dentro da zona de descarga de colheita com base nos dados do sensor recebidos. Além disso, quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita, o método inclui controlar, com o sistema de computação, uma operação de um ou mais atuadores de modo que o tubo de descarga de colheita seja movido em relação à estrutura de uma posição atual para uma posição de descarga predeterminada da colheita.

[009] Estas e outras características, aspectos e vantagens da presente tecnologia serão ais bem compreendidos com referência à seguinte descrição e reivindicações anexas. Os desenhos anexos, que são incorporados e fazem parte deste relatório, ilustram a as modalidades da tecnologia e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[010] Uma divulgação completa e habilitante da presente tecnologia, incluindo o melhor modo da mesma, direcionada àquele versado na técnica, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais: a Figura 1 ilustra uma vista lateral de uma modalidade de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente matéria; a Figura 2 ilustra uma vista superior de uma modalidade de uma colheitadeira agrícola descarregando a colheita em um veículo de recebimento de colheita de acordo com aspectos da presente matéria; a Figura 3 ilustra uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente matéria; a Figura 4 ilustra um diagrama de fluxo que fornece uma modalidade de lógica de controle de exemplo para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente matéria; e a Figura 5 ilustra um diagrama de fluxo de uma modalidade de um método para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente matéria.

[011] O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e desenhos destina-se a representar as mesmas características ou elementos análogos da presente tecnologia.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[012] Será feita agora referência em detalhes à modalidade da invenção, um ou mais exemplos dos quais estão ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido como explicação da invenção, não como limitação da invenção. De fato, será evidente para aqueles versados na técnica que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo ou espírito da invenção. Por exemplo, as características ilustradas ou descritas como parte de uma modalidade podem ser usadas com outra modalidade para produzir ainda outra modalidade. Assim, pretende-se que a presente invenção abranja tais modificações e variações que estejam dentro do escopo das reivindicações anexas e seus equivalentes.

[013] Em geral, a presente matéria é direcionada a sistemas e métodos para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola. Como será descrito abaixo, a colheitadeira agrícola inclui uma estrutura e um tubo de descarga de colheita acoplado à estrutura. O tubo de descarga de colheita, por sua vez, é configurado para descarregar a colheita colhida da colheitadeira para um veículo de recebimento de colheita (por exemplo, um carrinho de colheita sendo rebocado por um veículo agrícola, como um trator). Além disso, a colheitadeira inclui um ou mais atuadores configurados para mover o tubo de descarga de colheita em relação à estrutura. Por exemplo, o(s) atuador(es) pode(m) ser configurado(s) para girar/balançar, levantar/baixar e/ou estender/retrair o tubo de descarga de colheita em relação à estrutura.

[014] Em várias modalidades, um sistema de computação do sistema divulgado é configurado para controlar a posição do tubo de descarga de colheita com base nos dados recebidos de um sensor instalado na colheitadeira. O sensor, por sua vez, é configurado para capturar dados indicativos da presença do veículo de recebimento de colheita dentro de uma zona de descarga de colheita da colheitadeira. Por exemplo, o sensor pode corresponder a um sensor baseado em transceptor, como um sensor RADAR ou LIDAR. Como tal, o sistema de computação pode analisar os dados do sensor recebidos para determinar quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita. Em tais casos, o sistema de computação pode controlar o(s) atuador(es) de operação de modo que o tubo de descarga de colheita seja movido em relação à estrutura de sua posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada. Em alguns casos, a posição de descarga de colheita predeterminada é selecionada a partir de uma pluralidade de posições de descarga de colheita predeterminadas com base em uma ou mais características (por exemplo, tipo, marca, modelo, etc.) do veículo de recebimento de colheita. Uma vez que o tubo de descarga de colheita esteja na posição de descarga de colheita predeterminada, a colheita colhida pode ser depositada em uma câmara de recebimento de colheita do veículo de recebimento de colheita.

[015] Mover o tubo de descarga de colheita para a posição de descarga de colheita predeterminada quando os dados do sensor recebidos indicam que o veículo de recebimento de colheita esteja presente dentro da zona de descarga de colheita melhora a operação da colheitadeira. Mais especificamente, muitos sistemas convencionais contam com o operador para identificar visualmente quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita e fornecer uma entrada (por exemplo, pressione um botão) para mover o tubo de descarga de colheita. No entanto, pode ser difícil para o operador ver quando o veículo de recebimento de colheita está presente na zona de descarga da colheita. Além disso, tal responsabilidade pode distrair e/ou sobrecarregar o foco do operador. Alternativamente, alguns sistemas convencionais contam com o uso de técnicas complexas de processamento de imagem para identificar a localização da câmara de recebimento de colheita do veículo de recebimento de colheita e guiar a abertura de descarga do tubo de descarga de colheita para este local. Tais sistemas, no entanto, requerem recursos de computação significativos. Por outro lado, como descrito acima, o sistema divulgado determina quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita e move automaticamente a abertura de descarga do tubo de descarga de colheita para uma posição de descarga de colheita predeterminada definida em relação à estrutura da colheitadeira. Assim, menos recursos de computação são necessários, e o operador pode se concentrar em outros aspectos operacionais da colheitadeira.

[016] Com referência agora aos desenhos, a Figura 1 ilustra uma vista lateral em corte parcial de uma colheitadeira agrícola 10 de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, a colheitadeira 10 é configurada para percorrer um campo em uma direção de deslocamento (indicada pela seta 12) para colher uma colheita em pé 14. Enquanto atravessa o campo, a colheitadeira 10 pode ser configurada para processar a colheita colhida 16 (Figura 2) e armazenar a colheita 16 dentro de um tanque de colheita 18 da colheitadeira 10. Além disso, a colheita colhida 16 pode ser descarregada do tanque de colheita 18 para recebimento pelo veículo de recebimento de colheita 20 (Figura 2) através de um descarregamento de colheita tubo 22 da colheitadeira 10.

[017] Como mostrado, a colheitadeira 10 é configurada como uma colheitadeira do tipo fluxo axial na qual a colheita 16 é debulhada e separada enquanto é avançada por e ao longo de um rotor 24 disposto longitudinalmente. No entanto, em modalidades alternativas, a colheitadeira 10 pode ter qualquer outra configuração de colheitadeira adequada.

[018] A colheitadeira 10 inclui um chassi ou estrutura 26 configurado para suportar e/ou acoplar a vários componentes da colheitadeira 10. Por exemplo, em várias modalidades, a colheitadeira 10 pode incluir um par de rodas dianteiras acionadas engatadas no solo 28 e um par de rodas traseiras direcionáveis 30 acopladas à estrutura 26. Como tal, as rodas 28, 30 suportam a colheitadeira 10 em relação ao solo e movem a colheitadeira 10 na direção de deslocamento 12. Além disso, a colheitadeira 10 pode incluir uma plataforma de operador 32 tendo uma cabine de operador 34, um sistema de processamento de colheita 36, o tanque de colheita 18 e o tubo de descarga de colheita 22 que são suportados pela estrutura 26. Como será descrito abaixo, o sistema de processamento de colheita 36 pode ser configurado para realizar várias operações de processamento na colheita colhida 16 à medida que o sistema de processamento de colheita 36 opera para transferir a colheita colhida 16 entre um implemento de colheita 38 (por exemplo, coletor) da colheitadeira 10 e o tanque de colheita 18.

[019] Além disso, como mostrado na Figura 1, o implemento de colheita 38 e um alimentador associado 46 do sistema de processamento de colheita 36 estendem-se para a frente da estrutura 26 e são fixados de forma articulada ao mesmo para movimento na direção vertical (indicado pela seta 40). Em geral, o alimentador 46 suporta o implemento de colheita 38. Conforme mostrado na Figura 1, o alimentador 46 pode se estender entre uma extremidade frontal 48 acoplada ao implemento de colheita 38 e uma extremidade traseira 50 posicionada adjacente a um conjunto de debulha e separação 52 do sistema de processamento de colheita 36. Especificamente, a extremidade traseira 50 do alimentador 46 pode ser acoplada de forma articulada a uma porção da colheitadeira 10 para permitir que a extremidade frontal 48 do alimentador 46. Assim, o implemento de colheita 38 pode ser movido para cima e para baixo em relação ao solo ao longo da direção vertical 40 para definir a altura de colheita ou corte desejada para o implemento de colheita 38.

[020] À medida que a colheitadeira 10 é impulsionada para frente sobre o campo com a colheita em pé 14, o material da colheita é separado do restolho por uma barra de foice 54 na frente do implemento de colheita 38 e entregue por um trado de implemento de colheita 56 para a extremidade frontal 48 do alimentador 46. O alimentador 46, por sua vez, fornece a colheita colhida 16 ao conjunto de debulha e separação 52. De várias maneiras, o conjunto de debulha e separação 52 pode incluir uma câmara cilíndrica 58 na qual o rotor 24 é girado para debulhar e separar a colheita 16 colhida nela recebida. Isto é, a colheita 16 colhida é esfregada e batida entre o rotor 24 e as superfícies internas da câmara 58, pelo que o grão, semente ou semelhante é solto e separado da palha.

[021] A colheita colhida 16 que foi separada pelo conjunto de debulha e separação 52 pode cair em um conjunto de limpeza de colheita 60 do sistema de processamento de colheita 36. Em geral, o conjunto de limpeza de colheita 60 pode incluir uma série de tachos 62 e peneiras associadas 64. Como tal, a colheita colhida separada 16 pode ser espalhada através da oscilação dos tachos 62 e/ou peneiras 64 e pode eventualmente cair através de aberturas definidas nas peneiras 64. Além disso, um ventilador de limpeza 66 pode ser posicionado adjacente a uma ou mais dentre as peneiras 64 para fornecer um fluxo de ar através das peneiras 64 que removem palha e outras impurezas da colheita 16. Por exemplo, o ventilador 66 pode soprar as impurezas da colheita 16 para descarga da colheitadeira 10 através da saída de uma cobertura de palha 68 posicionada na extremidade traseira da colheitadeira 10. A colheita colhida limpa 16 que passa pelas peneiras 64 pode então cair em uma calha de um trado 70, que pode transferir a colheita colhida 16 para um elevador 72 para entrega ao tanque de colheita 18.

[022] Com referência agora à Figura 2, uma vista superior da colheitadeira 10 descarregando a colheita colhida 16 no veículo de recebimento de colheita associado 20 de acordo com aspectos da presente divulgação. Como mostrado, em uma modalidade, o veículo de recebimento de colheita 20 pode ser configurado como um trator agrícola. Em tal modalidade, o veículo de recebimento de colheita 20 pode incluir um carrinho de colheita 74 definindo uma câmara de recebimento de colheita 76 configurada para receber a colheita colhida 16 descarregada do tubo de descarga de colheita 22 da colheitadeira 10. No entanto, de outras modalidades, o veículo de recebimento de colheita 20 pode ser configurado como qualquer outro veículo adequado capaz de receber colheita colhida descarregada pelo tubo de descarga de colheita 22.

[023] Em geral, o tubo de descarga de colheita 22 está configurado para se mover em relação à estrutura 26 da colheitadeira 10 para permitir que a colheita 16 seja descarregada na câmara de recebimento de colheita 76. Especificamente, em várias modalidades, o tubo de descarga de colheita 22 se estende entre uma extremidade proximal 78 acoplada de forma articulada à estrutura 26 da colheitadeira 10 e uma extremidade distal 80 da qual a colheita colhida 16 é descarregada. Por exemplo, em uma modalidade, o tubo de descarga de colheita 22 pode incluir uma primeira seção de tubo 82 posicionada em sua extremidade proximal 78 e acoplada de forma articulada à estrutura 26. Além disso, em tal modalidade, o tubo de descarga de colheita 22 pode incluir uma segunda seção de tubo 84 acoplada de forma deslizante à primeira seção de tubo 82. Adicionalmente, o tubo de descarga de colheita 22 pode incluir um bico 86 definindo uma abertura de descarga 88 através da qual a colheita colhida 16 é descarregada do tubo de descarga de colheita 22. A este respeito, o tubo de descarga de colheita 22 pode ser configurado para girar ou oscilar em relação a um ponto de articulação ou eixo que se estende verticalmente 90 na estrutura 26 (por exemplo, conforme indicado pela seta 92). Assim, a abertura de descarga 88 pode ser movida para frente e para trás em relação à estrutura 26 ao longo da direção de deslocamento 12. Além disso, o tubo de descarga de colheita 22 pode ser configurado para se mover ao longo da direção vertical 40 (Figura 1) para levantar e/ ou abaixar a abertura de descarga 88 em relação à estrutura 26 e/ou ao solo. Além disso, a segunda seção de tubo 84 pode ser estendida e/ou retraída em relação à primeira seção de tubo 82 (por exemplo, conforme indicado pela seta 94). Como tal, a distância entre a abertura de descarga 88 e a estrutura 26 pode ser ajustada. No entanto, em modalidades alternativas, qualquer outro grau de liberdade adequado do tubo de descarga de colheita 22 pode ser ajustado. Por exemplo, em uma modalidade, o bico 86 pode ser configurado para girar em relação à segunda seção de tubo 84.

[024] Em várias modalidades, o tubo de descarga de colheita 22 é móvel entre uma posição de armazenamento de colheita (Figura 1) e uma posição de descarga de colheita (Figura 2). Mais especificamente, como mostrado na Figura 1, quando na posição de armazenamento da colheita, o tubo de descarregamento da colheita 22 pode ser posicionado em relação à estrutura da colheitadeira 26 de modo que sua extremidade distal 80 seja geralmente posicionada atrás da estrutura 26. Mover o tubo de descarga da colheita 22 para a posição de armazenamento da colheita torna a colheitadeira 10 mais estreita na direção lateral (indicado pela seta 96 e se estendendo perpendicularmente à direção de deslocamento 12), facilitando assim a navegação em torno de obstáculos (por exemplo, árvores, prédios, linhas de energia, etc.). Por outro lado, quando na posição de descarregamento de colheita, a extremidade distal 80 do tubo de descarregamento de colheita 22 é posicionada para fora da estrutura 26 na direção lateral 96, de modo que a abertura de descarga 88 seja posicionada em um local adequado para depositar colheitas na câmara de recebimento de colheita 76 do carro de colheita 74 (ou outro veículo/implemento de recebimento de colheita). Em algumas modalidades, pode haver uma pluralidade de posições de descarga de colheita predeterminadas, com cada posição correspondendo a um determinado tipo, marca, modelo, etc. de veículo de recebimento de colheita.

[025] Como será descrito abaixo, quando o veículo de recebimento de colheita 20 está presente em uma zona de descarga de colheita (por exemplo, conforme indicado pelas linhas tracejadas 98), o tubo de descarga de colheita 22 é movido automaticamente de sua posição atual (por exemplo, a posição de armazenamento de colheita mostrada na Figura 1) para uma posição de descarregamento de colheita predeterminada (por exemplo, a posição de descarregamento de colheita mostrada na Figura 2). A zona de descarga de colheita 98, por sua vez, corresponde a uma porção do campo adjacente à colheitadeira 10 na qual o veículo de recebimento de colheita 20 (ou, mais especificamente, o carro de colheita 74) pode ser posicionado próximo o suficiente da colheitadeira 10 para permitir que o tubo de descarga de colheita 22 descarregue colheitas na câmara de recebimento de colheita 76. A este respeito, quando o veículo de recebimento de colheita 20 está presente em uma zona de descarga de colheita 98, o tubo de descarga de colheita 22 pode ser girado ou balançado em torno do eixo 90, elevado/ abaixado e/ou estendido/retraído para mover o tubo 22 para a posição de descarga de colheita predeterminada.

[026] Deve ser ainda apreciado que a configuração da colheitadeira agrícola 10 descrita acima e mostrada nas Figuras 1 e 2 é fornecida apenas para colocar a presente matéria em um campo de uso exemplar. Assim, deve ser apreciado que a presente matéria pode ser facilmente adaptável a qualquer tipo de configuração de colheitadeira.

[027] Com referência agora à Figura 3, uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema 100 para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola é ilustrada de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 100 será descrito com referência à colheitadeira agrícola 10 descrita acima com referência às Figuras 1 e 2. No entanto, deve ser apreciado por aqueles versados na técnica que o sistema divulgado 100 pode geralmente ser utilizado com colheitadeiras agrícolas tendo qualquer outra configuração de colheitadeira adequada.

[028] Como mostrado na Figura 3, o sistema 100 inclui um sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102. Em geral, o sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102 é configurado para capturar dados indicativos da presença do veículo de recebimento de colheita 20 (ou uma parte do mesmo, tal como o carro de colheita 74) dentro da zona de descarga de colheita 98 da colheitadeira agrícola 10. Como será descrito abaixo, os dados capturados pelo sensor de presença do veículo de recebimento de colheita 102 podem ser analisados para determinar quando o veículo de recebimento de colheita 20 está presente dentro da zona de descarga de colheita 98 da colheitadeira 10. Depois disso, quando o veículo de recebimento de colheita 20 está presente dentro da zona de descarga de colheita 98, o tubo de descarga de colheita 22 pode ser movido automaticamente da sua posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada.

[029] Em várias modalidades, o sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102 pode corresponder a um sensor baseado em transceptor. Em tal direção, o sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102 pode geralmente corresponder a qualquer dispositivo de detecção adequado configurado para emitir sinais de saída para reflexão de uma superfície (por exemplo, o veículo de recebimento de colheita 20) e receber ou detectar os sinais de retorno. Por exemplo, em uma dessas modalidades, o sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102 pode corresponder a um sensor de detecção e alcance de rádio (RADAR) ou um sensor de detecção e alcance de luz (LIDAR). No entanto, em modalidades alternativas, o sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102 pode corresponder a qualquer outro sensor ou dispositivo de detecção adequado, tal como um sensor ultrassônico.

[030] Além disso, o sistema 100 pode incluir um sensor de oscilação 104. Em geral, o sensor de oscilação 104 pode ser configurado para capturar dados indicativos da posição de rotação da extremidade proximal 78 do tubo de descarga de colheita 22 em torno do eixo vertical ou ponto de articulação 90 (por exemplo, a oscilação ou rotação do tubo de descarga de colheita 22). Como será descrito abaixo, os dados capturados pelo sensor de oscilação 104 podem ser usados ao mover o tubo de descarga de colheita 22 entre a posição de armazenamento de colheita e a(s) posição(ões) de descarga de colheita predeterminada(s). Por exemplo, em uma modalidade, o sensor de oscilação 104 pode corresponder a um potenciômetro rotativo acoplado entre o tubo de descarga colheita 22 e a estrutura 26. No entanto, em modalidades alternativas, o sensor de oscilação 104 pode corresponder a qualquer outro dispositivo de detecção adequado configurado para capturar dados indicativos da posição rotacional do tubo de descarga de colheita 22.

[031] Além disso, o sistema 100 pode incluir um sensor de elevação 106. Em geral, o sensor de elevação 106 pode ser configurado para capturar dados indicativos da posição da extremidade distal 80 do tubo de descarga de colheita 22 ao longo da direção vertical 40. Como será descrito abaixo, os dados capturados pelo sensor de elevação 106 podem ser usados ao mover o tubo de descarga de colheita 22 entre a posição de armazenamento de colheita e a(s) posição(ões) de descarga de colheita predeterminada(s). Por exemplo, em uma modalidade, o sensor de elevação 106 pode corresponder a um potenciômetro rotativo acoplado entre o tubo de descarga de colheita 22 e a estrutura 26. No entanto, em modalidades alternativas, o sensor de elevação 106 pode corresponder a qualquer outro dispositivo de detecção adequado configurado para capturar dados indicativo da posição vertical do tubo de descarga de colheita 22.

[032] Além disso, o sistema 100 pode incluir um sensor telescópico 108. Em geral, o sensor telescópico 108 pode ser configurado para capturar dados indicativos da distância entre a abertura de descarga 88 do tubo de descarga de colheita 22 e a estrutura 26 (por exemplo, a extensão/ retração do tubo 22). Como será descrito abaixo, os dados capturados pelo sensor telescópico 108 podem ser usados ao mover o tubo de descarga de colheita 22 entre a posição de armazenamento de colheita e a(s) posição(ões) de descarga de colheita predeterminada(s). Por exemplo, em uma modalidade, o sensor telescópico 108 pode corresponder a um potenciômetro linear acoplado entre a primeira e a segunda seção de tubo 82, 84. No entanto, em casos alternativos, o sensor telescópico 108 pode corresponder a qualquer outro dispositivo de detecção adequado configurado para capturar dados indicativos da extensão/retração do tubo 22.

[033] Além disso, o sistema 100 pode incluir um ou mais atuadores configurados para ajustar um ou mais graus do tubo de descarga de colheita 22. Em geral, ajustando o(s) grau(s) de liberdade do tubo de descarga de colheita 22, o(s) acionador(es) pode mover o tubo 22 entre a posição de armazenamento de colheita e a(s) posição(ões) de descarga de colheita predeterminada(s). Especificamente, em várias modalidades, o sistema 100 pode incluir um ou mais atuadores de giro 110. O(s) atuador(es) 110 é, por sua vez, configurado para girar ou girar o tubo de descarga de colheita 22 em torno do eixo vertical ou ponto de articulação 90 para mover o abertura de descarga 88 para a frente e/ou para trás em relação à estrutura 26. Além disso, em tais deslocamentos, o sistema 100 pode incluir um ou mais atuadores de elevação 112. O(s) atuador(es) 112 são, por sua vez, configurados para elevar e/ou abaixar o tubo de descarga de colheita 22 em relação à estrutura 26 ao longo da direção vertical 40. Adicionalmente, de tais modalidades, o sistema 100 pode incluir um ou mais atuadores telescópicos 114. Os atuadores 114 são, por sua vez, configurados para estender e/ou retrair a segunda seção de tubo 84 em relação à primeira seção de tubo 82, desse modo aumentando ou diminuindo a distância entre a abertura de descarga 88 do tubo de descarga de colheita 22 e a estrutura 26. No entanto, em modalidades alternativas, o sistema 100 pode incluir outros atuadores além e/ou em vez dos atuadores 110, 112, 114.

[034] Os atuadores 110, 112, 114 podem corresponder a quaisquer atuadores adequados configurados para ajustar os graus de liberdade associados do tubo de descarga de colheita 22. Por exemplo, em algumas modalidades, os atuadores 110, 112, 114 podem corresponder a cilindros hidráulicos. No entanto, em modalidades alternativas, os atuadores 110, 112, 114 podem corresponder a quaisquer atuadores adequados, tais como atuadores pneumáticos, atuadores lineares elétricos, motores elétricos e/ou semelhantes.

[035] Além disso, o sistema 100 inclui um sistema de computação 116 acoplado comunicativamente a um ou mais componentes da colheitadeira 10 e/ou sistema 100 para permitir que a operação de tais componentes seja controlada eletrônica ou automaticamente pelo sistema de computação 116. Por exemplo, o sistema de computação 116 pode ser acoplado de forma comunicativa aos sensores 102, 104, 106, 108 através de um link de comunicação 118. Como tal, o sistema de computação 116 pode ser configurado para receber dados dos sensores 102, 104, 106, 108 que são indicativos de vários parâmetros operacionais da colheitadeira 10. Além disso, o sistema de computação 116 pode ser acoplado de forma comunicativa aos atuadores 110, 112, 114 através do link comunicativo 118. A este respeito, o sistema de computação 116 pode ser configurado para controlar a operação dos atuadores 110, 112, 114 para mover o tubo de descarga de colheita 22 entre a posição de armazenamento de colheita e a(s) posição(ões) de descarga de colheita predeterminada(s). Além disso, o sistema de computação 116 pode ser acoplado de forma comunicativa a quaisquer outros componentes adequados da colheitadeira 10 e/ou do sistema 100.

[036] Em geral, o sistema de computação 116 pode compreender um ou mais dispositivos baseados em processador, como um determinado controlador ou dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de controladores ou dispositivos de computação. Assim, em várias modalidades, o sistema de computação 116 pode incluir um ou mais processadores 120 e dispositivos de memória associados 122 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Conforme usado, o termo "processador" refere-se não apenas a circuitos integrados referidos na técnica como sendo incluídos em um computador, mas também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um circuito lógico programável (CLP), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, o(s) dispositivo(s) de memória 122 do sistema de computação 116 podem geralmente compreender elemento(s) de memória incluindo, mas não limitado a, um meio legível por computador (por exemplo, memória RAM de acesso aleatório)), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, uma memória somente leitura de disco compacto (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Esses dispositivos de memória 122 podem geralmente ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo(s) processador(es) 120, configuram o sistema de computação 116 para executar várias funções implementadas por computador, como um ou mais aspectos dos métodos e algoritmos que serão aqui descritos. Além disso, o sistema de computação 116 também pode incluir vários outros componentes adequados, tais como um circuito ou módulo de comunicações, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou semelhantes.

[037] As várias funções do sistema de computação 116 podem ser executadas por um único dispositivo baseado em processador ou podem ser distribuídas por qualquer número de dispositivos baseados em processador, caso em que tais dispositivos podem ser considerados como parte do sistema de computação 116. Por exemplo, as funções do sistema de computação 116 podem ser distribuídas através de vários controladores específicos de aplicativos ou dispositivos de computação, tais como um controlador de navegação, um controlador de motor, um controlador de transmissão e/ou semelhantes.

[038] Além disso, o sistema 100 também pode incluir uma interface com o usuário 124. Mais especificamente, a interface com o usuário 124 pode ser configurada para receber entradas (por exemplo, entradas associadas a características do veículo de recebimento de colheita 20) do operador. Como tal, a interface com o usuário 124 pode incluir um ou mais dispositivos de entrada, como telas sensíveis ao toque, teclados, touchpads, botões, botões, controles deslizantes, interruptores, mouses, microfones e/ou semelhantes, que são configurados para receber entradas do usuário do operador. A interface com o usuário 124 pode, por sua vez, ser acoplada comunicativamente ao sistema de computação 116 através do link de comunicação 118 para permitir que as entradas recebidas sejam transmitidas da interface com o usuário 124 para o sistema de computação 116. Além disso, algumas modalidades das interfaces com o usuário 124 podem incluir um ou mais dispositivos de feedback (não mostrados), tais como telas de exibição, alto-falantes, luzes de advertência e/ou semelhantes, que são configurados para fornecer feedback do sistema de computação 116 ao operador. Em uma modalidade, a interface de usuário 124 pode ser montada ou posicionada de outra forma dentro da cabine do operador 34 da colheitadeira 10. No entanto, em modalidades alternativas a interface com o usuário 124 pode ser montada em qualquer outro local adequado.

[039] Com referência agora à Figura 4, é ilustrado um diagrama de fluxo de uma modalidade da lógica de controle de exemplo 200 que pode ser executado pelo sistema de computação 116 (ou qualquer outro sistema de computação adequado) para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente matéria. Especificamente, a lógica de controle 200 mostrada na Figura 4 é representativa das etapas de uma modalidade de um algoritmo que pode ser executado para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola de uma maneira que não exija que o operador identifique visualmente a posição do veículo de recebimento de colheita 20 ou o uso de técnicas complexas de processamento de imagens. Assim, por várias razões, a lógica de controle 200 pode ser utilizada em associação com um sistema instalado ou fazendo parte de uma colheitadeira agrícola para permitir o controle da posição do tubo de descarga da colheita em tempo real sem exigir recursos computacionais substanciais e/ou tempo de processamento. No entanto, em outras circunstâncias, a lógica de controle 200 pode ser usada em associação com qualquer outro sistema, aplicação e/ou similar adequado para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola.

[040] Como mostrado na Figura 4, em (202), a lógica de controle 200 inclui receber uma entrada indicativa de uma ou mais características do veículo de recebimento de colheita. Especificamente, como mencionado acima, em várias modalidades, o sistema de computação 116 pode ser acoplado de forma comunicativa à interface com o usuário 124 através do link de comunicação 118. A este respeito, o operador pode fornecer uma ou mais entradas para a interface de usuário 124, com tal entrada (s) sendo indicativo de uma ou mais características do veículo de recebimento de colheita 20. Depois disso, as entradas do operador podem ser transmitidas da interface com o usuário 124 para o sistema de computação 116 através do link de comunicação 118. Alternativamente, o sistema de computação 116 pode receber a(s) entrada(s) de qualquer outro dispositivo(s) adequado(s), tal como um dispositivo de computação remoto (por exemplo, um smartphone, um servidor de banco de dados remoto, etc.) ou um sensor(es).

[041] Além disso, em (204), a lógica de controle 200 inclui selecionar uma posição de descarga de colheita predeterminada a partir de um alvo de posições de descarga de colheita predeterminadas com base na(s) característica(s) do veículo de recebimento de colheita. Mais especificamente, a abertura de descarga 88 do tubo de descarga de colheita 22 pode precisar ser posicionada em locais diferentes para descarregar a colheita colhida nos diferentes veículos de recebimento da colheita. Por exemplo, os diferentes veículos de recebimento de colheita podem ter diferentes alturas, ter diferentes tamanhos de câmara de recebimento de colheita e/ou as câmaras de recebimento de colheita podem estar localizadas em locais diferentes no veículo. Assim, por alguma razão, o sistema de computação 116 pode ter uma pluralidade de posições de descarga de colheita predeterminada de armazenada dentro de seu(s) dispositivo(s) de memória 122. Cada posição de descarga de colheita predeterminada armazenada pode, por sua vez, corresponder a um ou mais veículos de recebimento de colheita (por exemplo, , com base no tipo, marca, modelo, etc.). A este respeito, após o recebimento da(s) entrada(s) associada(s) à(s) característica(s) do veículo de recebimento de colheita em (202), o sistema de computação 116 pode selecionar uma posição de descarga de colheita predeterminada a partir das posições de descarga de colheita predeterminadas geradas e armazenadas que correspondem a a(s) característica(s). Por exemplo, o sistema de computação 116 pode incluir uma tabela(s) de consulta, fórmula matemática adequada e/ou algoritmos armazenados em seu(s) dispositivo(s) de memória 122 que correlaciona(m) a(s) característica(s) às posições de descarga de colheita predeterminadas armazenadas. Como será descrito abaixo, quando o veículo de recebimento de colheita 20 está presente dentro da zona de descarga de colheita 98 da colheitadeira 10, o tubo de descarga de colheita 22 pode ser movido automaticamente para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada em (204).

[042] Cada posição de descarga de colheita predeterminada corresponde a uma posição definida em relação à estrutura 26 da colheitadeira 10. Como tal, cada posição de descarga de colheita predeterminada pode ter um ângulo de oscilação associado, altura vertical e/ou distância entre a estrutura 26 e a abertura de descarga 88. A este respeito, e como será descrito abaixo, a abertura de descarga 88 do tubo de descarga de colheita 22 pode ser guiada para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada com base no feedback de sensores (por exemplo, os sensores 104, 106, 108) associados a vários graus de liberdade do tubo 22.

[043] A pluralidade de posições de descarregamento de colheita predeterminadas armazenadas pode ser fornecida ser fornecidas ao sistema de computação 116 de qualquer maneira adequada. Por exemplo, em algumas modalidades, o operador pode ensinar ao sistema de computação 116 uma ou mais das posições de descarga de colheita predeterminadas movendo manualmente o tubo de descarga de colheita 22 para uma posição. Depois disso, o operador pode fornecer uma entrada para a interface com o usuário 124 instruindo o sistema de computação 116 para salvar essa posição como uma das posições de descarregamento de colheita predeterminadas. O operador também pode fornecer características do veículo de recebimento de colheita associadas a cada posição ensinada. Alternativa, ou adicionalmente, uma ou mais posições de descarga de colheita predeterminadas podem ser predefinidas ou pré-programadas na fábrica.

[044] Além disso, as características recebidas pelo sistema de computação 116 em (202) e usadas em (204) podem corresponder a quaisquer características ou parâmetros adequados que podem ser usados para selecionar uma posição de descarga de colheita predeterminada das posições de descarga de colheita pré-determinadas armazenadas. Por exemplo, características adequadas podem incluir o tipo de veículo de recebimento de colheita (por exemplo, carro de colheita sendo rebocado por um trator agrícola, caminhão basculante, semi reboque, etc.), marca, modelo e/ou semelhantes.

[045] Além disso, em (206), a lógica de controle 200 inclui receber dados de sensor indicativos da presença do veículo de recebimento de colheita dentro de uma zona de descarga de colheita da colheitadeira agrícola. Especificamente, como mencionado acima, em várias modalidades, o sistema de computação 116 pode ser acoplado comunicativamente ao sensor de presença do veículo de recebimento de colheita 102 através do link comunicativo 118. A este respeito, à medida que a colheitadeira 10 percorre o campo para realizar uma operação de colheita no mesmo, o sistema de computação 116 pode receber dados do sensor de presença do veículo de recebimento de colheita 102. Esses dados podem, por sua vez, ser indicativos da presença (ou falta dela) do veículo de recebimento de colheita 20 ou do carro de colheita 74 dentro da zona de descarga de colheita 98 da colheitadeira agrícola 10.

[046] Além disso, em (208), a lógica de controle 200 inclui determinar quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita com base nos dados do sensor recebido. Especificamente, em várias modalidades, o sistema de computação 116 pode analisar os dados do sensor recebidos em (206) para determinar quando o carro de colheita 74 está presente dentro da zona de descarga de colheita 98 da colheitadeira 10. Por exemplo, o sistema de computação 116 pode incluir uma tabela(s) de consulta, fórmula matemática adequada , e/ou algoritmos armazenados em seu(s) dispositivo(s) de memória 122 que correlacionam os dados do sensor recebido com a presença (ou falta dele) do carrinho de colheita 74 dentro da zona de descarregamento de colheita 98. Quando a presença do carro de colheita 74 não é detectada dentro da zona de descarga de colheita 98, a lógica de controle 200 retorna (206). Por outro lado, quando é determinado que o carro de colheita 74 esteja presente dentro da zona de descarga de colheita 98, o carro de colheita 74 está em uma posição adequada para que a colheita colhida seja depositada dentro de sua câmara de recebimento de colheita 76. Em tais casos, a lógica de controle 200 segue para (210).

[047] Como mostrado na Figura 4, em (210), a lógica de controle 200 inclui controlar a operação de um ou mais atuadores de modo que o tubo de descarga de colheita seja movido em relação à estrutura de sua posição atual para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada. Especificamente, por várias modalidades, o sistema de computação 116 pode controlar a operação de um ou mais atuadores para ajustar um ou mais graus do tubo de descarga de colheita 22, movendo assim o tubo 22 de sua posição atual para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada em (204) (por exemplo, a posição mostrada na Figura 2). Como mencionado acima, o sistema de computação 116 pode usar dados recebidos de um ou mais sensores associados ao(s) grau(s) de liberdade para controlar a operação do(s) atuador(es). Por exemplo, ao mover o tubo de descarga de colheita 22 para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada, o sistema de computação 116 pode ser configurado para controlar a operação do(s) acionador(es) de balanço 110 com base nos dados do sensor de balanço 104 para girar ou oscilar o tubo 22 em relação à estrutura 26 em torno do eixo que se estende verticalmente 90. Além disso, ao mover o tubo de descarga de colheita 22 para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada, o sistema de computação 116 pode adicional ou alternativamente ser configurado para controlar a operação do(s) atuador(es) de elevação 112 com base nos dados do sensor de elevação 106 para levantar e/ou abaixar o tubo 22 em relação à estrutura 26 na direção vertical 40. Além disso, ao mover o tubo de descarga de colheita 22 para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada, o sistema de computação 116 pode adicional ou alternativamente ser configurado para controlar a operação do(s) atuador(es) telescópico(s) 114 com base nos dados do sensor telescópico 108 para ajustar o distância entre a abertura de descarga 88 do tubo 22 e a estrutura 26. No entanto, em modalidades alternativas, o sistema de computação 116 pode ser configurado para controlar quaisquer outros atuadores adequados para mover o tubo de descarga de colheita 22 para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada além ou no lugar dos atuadores 110, 112, 114.

[048] Após o tubo de descarga de colheita 22 ser movido para a posição de descarga de colheita predeterminada selecionada em (210), a lógica de controle 200 inclui, em (212), continuar a receber dados de sensor indicativos da presença do veículo de recebimento de colheita dentro da zona de descarga de colheita da colheitadeira agrícola. Como tal, (212) é o mesmo ou substancialmente o mesmo que (206). Depois disso, em (214), a lógica de controle 200 inclui determinar quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita com base nos dados do sensor recebido. Assim, (214) é igual ou substancialmente igual a (208).

[049] Quando é determinado em (214) que o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita, a lógica de controle 200 inclui, em (216), controlar a operação de um ou mais atuadores para mover uma abertura de descarga definida pelo tubo de descarga de colheita em relação a uma câmara de recebimento de colheita definida pelo veículo de recebimento de colheita de modo que a colheita colhida descarregada do tubo de descarga de colheita seja espalhada dentro da câmara de recebimento de colheita. Especificamente, em várias modalidades, quando a colheita colhida está sendo descarregada do tubo de descarga da colheita 22, o sistema de computação 116 pode controlar a operação do(s) atuador(es) para mover a abertura de descarga 88 do tubo 22 em relação à câmara de recebimento da colheita 76 do carro de colheita 74, espalhando assim mais uniformemente a colheita colhida dentro da câmara 76. Por exemplo, em algumas modalidades, durante a descarga, o sistema de computação 116 pode controlar a operação do(s) atuador(es) de giro 110 para mover a abertura de descarga 88 para frente e para trás (por exemplo, conforme indicado pela seta 92 na Figura 2) para espalhar as colheitas dentro da câmara de recebimento de colheita 76. Adicional, ou alternativamente, o sistema de computação 116 pode controlar a operação do(s) acionador(es) telescópico(s) 114 para mover a abertura de descarga 88 em direção e para longe da estrutura 26 (por exemplo, conforme indicado pela seta 94 na Figura 2) para espalhar a colheita colhida dentro da câmara de recebimento de colheita 76. No entanto, em modalidades alternativas, o sistema de computação 116 pode ser configurado para controlar quaisquer outros atuadores adequados para espalhar a colheita colhida dentro da câmara de recebimento de colheita 76. Por exemplo, em uma modalidade, o bico 86 pode ser girado em relação ao segundo segmento de tubo 84 para espalhar ainda mais a colheita colhida. Após a decorrência de um tempo predeterminado, a lógica de controle 200 retorna para (212) para permitir uma determinação subsequente de se o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita.

[050] Por outro lado, quando é determinado em (214) que o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita, a lógica de controle 200 inclui, em (218), controlar a operação de um ou mais atuadores de modo que o tubo de descarga de colheita seja movido em relação à estrutura da posição de descarregamento de colheita predeterminada para uma posição de armazenamento de colheita. Especificamente, por várias razões, o sistema de computação 116 pode controlar a operação de um ou mais atuadores (por exemplo, os atuadores 110, 112, 114) para ajustar um ou mais graus de liberdade do tubo de descarga de colheita 22, movendo assim o tubo 22 da posição de descarga de colheita predeterminada atual para a posição de armazenamento de colheita (por exemplo, a posição mostrada na Figura 1). Conforme mencionado acima, o sistema de computação 116 pode usar dados recebidos de um ou mais sensores associados ao(s) grau(s) de liberdade (por exemplo, os sensores 104, 106, 108) para controlar a operação do(s) atuador(es). Depois disso, a lógica de controle 200 retorna (206).

[051] Com referência agora à Figura 5, é ilustrado um diagrama de fluxo de uma modalidade de um método 300 para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o método 300 será descrito com referência à colheitadeira agrícola 10 e o sistema 100 descrito acima com referência às Figuras 1 a 4 No entanto, deve ser apreciado pelos versados na técnica que o método divulgado 300 pode geralmente ser implementado com qualquer colheitadeira agrícola com qualquer configuração de colheitadeira adequada e/ou qualquer sistema com qualquer configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 5 descreva as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e comentário, os métodos comentados não estão limitados a nenhuma ordem ou disposição específica. Aquele versado na técnica, usando as divulgações fornecidas, apreciará que várias etapas dos métodos divulgados podem ser omitidas, rearranjadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras sem se desviar do escopo da presente divulgação.

[052] Como mostrado na Figura 5, em (302), o método 300 pode incluir receber, com um sistema de computação, dados de sensor indicativos da presença de um veículo de recebimento de colheita dentro de uma zona de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola. Por exemplo, como descrito acima, durante a operação da colheitadeira 10, o sistema de computação 116 pode ser configurado para receber dados do sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102. O sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102 pode, por sua vez, capturar dados indicativos da presença do veículo de recebimento de colheita 20 (ou uma parte do mesmo, tal como o carro de colheita 74) dentro da zona de descarga de colheita 98 da colheitadeira agrícola 10.

[053] Adicionalmente, em (304), o método 300 pode incluir determinar, com o sistema de computação, quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita com base nos dados do sensor recebido. Por exemplo, como descrito acima, o sistema de computação 116 pode ser configurado para determinar quando o veículo de recebimento de colheita 20 está presente dentro da zona de descarga de colheita 98 com base nos dados recebidos do sensor de presença de veículo de recebimento de colheita 102.

[054] Além disso, em (306), quando o veículo de recebimento de colheita está presente dentro da zona de descarga de colheita, o método 300 pode incluir controlar, com o sistema de computação, a operação de um ou mais atuadores da colheitadeira agrícola de modo que um tubo de descarga de colheita da colheitadeira seja movido em relação a uma estrutura da colheitadeira de uma posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada. Por exemplo, como descrito acima, quando o veículo de recebimento de colheita 20 está presente dentro da zona de descarga de colheita 98, o sistema de computação 116 pode ser configurado para controlar a operação dos atuadores 110, 112, 114 de modo que o tubo de descarga de colheita 22 seja movido em relação à estrutura 26 da sua posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada.

[055] Deve ser entendido que as etapas da lógica de controle 200 e do método 300 são realizadas pelo sistema de computação 116 ao carregar e executar código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível, como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Assim, qualquer uma das funcionalidades executadas pelo sistema de computação 116 descrito, tal como a lógica de controle 200 e o método 300, é implementada em código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O sistema de computação 116 carrega o código de software ou instruções por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com e/ou sem fio. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções pelo sistema de computação 116, o sistema de computação 116 pode executar qualquer funcionalidade do sistema de computação 116 aqui descrita, incluindo quaisquer etapas da lógica de controle 200 e o método 300 aqui descrito.

[056] O termo "código de software" ou "código" aqui usado refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Eles podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade central de processamento de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível para humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como código objeto, que é produzido por um compilador. Conforme aqui usado, o termo "código de software" ou "código" também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script que pode ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado por um processador central de computador unidade ou por um controlador.

[057] Esta descrição escrita usa exemplos para divulgar a tecnologia, incluindo o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa versada na técnica pratique a tecnologia, incluindo a fabricação e uso de quaisquer dispositivos ou sistemas e a execução de quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da tecnologia é definido pelas reivindicações, e pode incluir outros exemplos que ocorram aos versados na técnica. Tais outros exemplos devem estar dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações, ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims (15)

1. Sistema (100) para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira (10), o sistema (100) compreendendo uma estrutura (26) e um tubo de descarga de colheita (22) acoplado à estrutura (26), a colheita tubo de descarga (22) configurado para descarregar a colheita colhida da colheitadeira (10) em um veículo de recebimento de colheita (20, 74), o sistema (100) compreendendo ainda um ou mais atuadores (110, 112, 114) configurados para mover o tubo de descarga de colheita (22) em relação à estrutura (26), o sistema (100) CARACTERIZADO por: um sensor (102) configurado para capturar dados indicativos da presença do veículo de recebimento de colheita (20, 74) dentro de uma zona de descarga de colheita (98) da colheitadeira agrícola (10); e um sistema de computação (116) acoplado comunicativamente ao sensor (102), o sistema de computação (116) configurado para: determinar quando o veículo de recebimento de colheita (20, 74) está presente dentro da zona de descarga de colheita (98) com base nos dados capturados pelo sensor (102); e quando for determinado que o veículo de recebimento de colheita (20, 74) está presente dentro da zona de descarga de colheita (98), controlar uma operação de um ou mais atuadores (110, 112, 114) de modo que o tubo de descarga de colheita (22) seja movido em relação à estrutura (26) de uma posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada.
2. Sistema (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que, após o tubo de descarga de colheita (22) ser movido para a posição de descarga de colheita predeterminada, o sistema de computação (116) é ainda configurado para: determinar quando o veículo de recebimento de colheita (20, 74) não está presente dentro da zona de descarga de colheita (98) com base nos dados capturados pelo sensor (102); e quando for determinado que o veículo de recebimento de colheita (20, 74) não está presente dentro da zona de descarga de colheita (98), controlar a operação de um ou mais atuadores (110, 112, 114) de modo que o tubo de descarga de colheita (22) seja movido em relação à estrutura (26) da posição de descarregamento de colheita predeterminada para uma posição de armazenamento de colheita.
3. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de computação (116) é ainda configurado para: receber uma entrada indicativa de uma característica do veículo de recebimento de colheita (20, 74); e selecionar a posição de descarga de colheita predeterminada a partir de uma pluralidade de posições de descarga de colheita predeterminadas com base na característica do veículo de recebimento de colheita (20, 74).
4. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda: uma interface com o usuário (124) configurada para receber entrada de um operador da colheitadeira agrícola (10), por meio da qual recebe a entrada indicativa da característica do veículo de recebimento de colheita (20, 74) da interface com o usuário (124).
5. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que a posição de descarga da colheita predeterminada colheita é definida por um operador da colheitadeira agrícola (10).
6. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que, após o tubo de descarga de colheita (22) ser movido para a posição de descarga de colheita predeterminada, o sistema de computação (116) é ainda configurado para controlar a operação de um ou mais atuadores (110, 112, 114) para mover uma abertura de descarga definida pelo tubo de descarga de colheita (22) em relação a uma câmara de recebimento de colheita (76) definida pelo veículo de recebimento de colheita (20, 74) de modo que a colheita colhida descarregada do tubo de descarga de colheita (22) seja espalhada dentro da câmara de recebimento de colheita (76).
7. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor (102) compreende um sensor baseado em transceptor (102).
8. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor (102) compreende um sensor RADAR (102) ou um sensor LIDAR (102).
9. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que um ou mais atuadores (110) são configurados para girar o tubo de descarga de colheita (22) em relação à estrutura (26) em torno de um eixo que se estende verticalmente (90) da colheitadeira agrícola (10) ao mover o tubo de descarga de colheita (22) para a posição de descarga de colheita predeterminada.
10. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que um ou mais atuadores (112) são configurados para mover o tubo de descarga de colheita (22) em relação à estrutura (26) em uma direção vertical ao mover o tubo de descarga de colheita (22) para a posição de descarga de colheita predeterminada.
11. Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação anterior, CARACTERIZADO pelo fato de que um ou mais atuadores (114) são configurados para ajustar uma distância entre uma abertura de descarga (88) definida pelo tubo de descarga de colheita (22) e a estrutura (26) ao mover o tubo de descarga de colheita (22) para a posição de descarga de colheita predeterminada.
12. Método (300) para controlar a posição do tubo de descarga de colheita de uma colheitadeira agrícola (10), a colheitadeira agrícola (10) incluindo uma estrutura (26), um tubo de descarga de colheita (22) e um ou mais atuadores (110, 112, 114) configurado para mover o tubo de descarga de colheita (22) em relação à estrutura (26), o método (300) CARACTERIZADO por: receber, com um sistema de computação (116), dados de sensor indicativos da presença de um veículo de recebimento de colheita (20, 74) dentro de uma zona de descarga de colheita (98) da colheitadeira agrícola (10); determinar, com o sistema de computação (116), quando o veículo de recebimento de colheita (20, 74) está presente dentro da zona de descarga de colheita (98) com base nos dados de sensor recebidos; e quando o veículo de recebimento de colheita (20, 74) está presente dentro da zona de descarga de colheita (98), controlar, com o sistema de computação (116), uma operação de um ou mais atuadores (110, 112, 114) de modo que o tubo de descarga de colheita (22) seja movido em relação à estrutura (26) de uma posição atual para uma posição de descarga de colheita predeterminada.
13. Método (300), de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda: após o tubo de descarga de colheita (22) ser movido para a posição de descarga de colheita predeterminada, determinar, com o sistema de computação (116), quando o veículo de recebimento de colheita (20, 74) não está presente dentro da zona de descarga de colheita (98) com base nos dados do sensor recebidos; e quando é determinado que o veículo de recebimento de colheita (20, 74) não está presente dentro da zona de descarga de colheita (98), controlar, com o sistema de computação (116), a operação de um ou mais atuadores (110, 112, 114) de modo que o tubo de descarrega de colheita (22) seja movido em relação à estrutura (26) da posição de descarga de colheita predeterminada para uma posição de armazenamento de colheita.
14. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 ou 13, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda: receber, com o sistema de computação (116), uma entrada indicativa de uma característica do veículo de recebimento de colheita (20, 74); e selecionar, com o sistema de computação (116), a posição de descarga de colheita predeterminada a partir de uma pluralidade de posições de descarga de colheita predeterminadas com base na característica do veículo de recebimento de colheita (20, 74).
15. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda: após o tubo de descarga de colheita (22) ser movido para a posição de descarga de colheita predeterminada, controlar, com o sistema de computação (116), a operação de um ou mais atuadores (110, 112, 114) para mover uma abertura de descarga (88) definida pelo tubo de descarga de colheita (22) em relação a uma câmara de recebimento de colheita (76) ou o veículo de recebimento de colheita (20, 74) de modo que a colheita colhida descarregada do tubo de descarga de colheita (22) seja espalhada dentro da câmara de recebimento de colheita (76).

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