BR112019024053A2

BR112019024053A2 - Método de posicionamento de plataforma e alimentador

Info

Publication number: BR112019024053A2
Application number: BR112019024053-5A
Authority: BR
Inventors: E. Isaac Nathan; Stewart Boyd Robert
Original assignee: CNH Industrial Brasil Ltda.
Priority date: 2017-05-17
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2020-06-02
Also published as: CN110621152A; AR111931A1; US20180332768A1; WO2018213439A1; CN110621152B; EP3624580A1; US10182525B2

Abstract

um método de operar um veículo agrícola tendo um alojamento de alimentador e uma plataforma. o método inclui as etapas de fornecer um sistema de ajuste automatizado configurado para ajustar pelo menos uma de: pelo menos uma função de plataforma, pelo menos uma função de alojamento de alimentador e pelo menos uma função de veículo agrícola. o sistema de ajuste automatizado inclui um controlador e uma memória acoplada ao controlador. o método inclui as etapas adicionais de receber uma entrada a partir de uma de um operador inserindo manualmente a entrada ou a plataforma automaticamente comunicando a entrada, definir uma posição de origem, calibrar um ângulo de inclinação de origem da plataforma, ajustar uma posição da plataforma, manter a posição de origem, determinar uma condição e ajustar ou manter pelo menos uma de pelo menos uma função de plataforma, pelo menos uma função de alojamento de alimentador e pelo menos uma função de veículo agrícola em resposta à condição.

Description

MÉTODO DE POSICIONAMENTO DE PLATAFORMA E ALIMENTADOR” Campo da invenção

[001] A presente invenção refere-se a veículos agrícolas e mais particularmente, a veículos agrícolas que incluem um alojamento de alimentador e uma plataforma.

Antecedentes da invenção

[002] Uma colheitadeira agrícola conhecida como uma “ceifeira-debulhadora” é historicamente denominada desse modo porque combina múltiplas funções de ceifar com uma unidade de ceifar única, como pegar, debulhar, separar e limpar. Uma ceifeira-debulhadora inclui uma plataforma que remove a colheita de um campo e um alojamento de alimentador que transporta a matéria de colheita para dentro de um rotor de debulhar. O rotor de debulhar gira dentro de um alojamento perfurado, que pode estar na forma de côncavos ajustáveis e executa uma operação de debulhar na colheita para remover os grãos. Após os grãos serem debulhados caem através de perfurações nos côncavos e são transportados para um recipiente de grãos. A partir do recipiente de grãos os grãos são limpos usando um sistema de limpeza, e são então transportados para um tanque de grãos a bordo da ceifeiradebulhadora. O sistema de limpeza inclui uma ventoinha de limpeza que sopra ar através de peneiras de oscilação para descarregar palhiço e outros resíduos em direção à parte posterior da ceifeira-debulhadora. Material de colheita não grãos como palha a partir da seção de debulhar prossegue através de um cortador de palha e para fora da parte posterior da ceifeira-debulhadora. Quando o tanque de grãos fica cheio, a ceifeira-debulhadora é posicionada adjacente a um veículo para dentro do qual os grãos devem ser descarregados, e um sistema de descarga, por exemplo, um trado de descarga, na ceifeira-debulhadora é acionado para transferir os grãos para dentro do veículo.

[003] Uma plataforma típica inclui um ou mais cortadores, por exemplo,

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2/21 barras cortadoras com facas de reciprocar, que cortam o material de colheita que é colhido a partir do campo. Após o material de colheita ser cortado, um sistema transportador, que é posicionado para trás do(s) cortador(es), transporta o material de colheita para o alojamento de alimentador. Plataformas modernas têm em geral cortadores e implementos que são especificamente otimizados para ceifar um tipo específico de material de colheita. Por exemplo, a plataforma pode incluir um carretei rotativo com pontas ou similares para varrer o material de colheita em direção ao(s) cortador(es). Alternativamente, a plataforma pode incluir trombas e unidades de fileira ao invés de um carretei rotativo e barra(s) cortadora(s).

[004] Em geral, uma plataforma é rigidamente montada no alojamento de alimentador do veículo agrícola. Plataformas rigidamente fixadas funcionam, tipicamente, em condições operacionais ideais, como nível do solo e condições climáticas ideais. Entretanto, com relação a algumas plataformas maiores e/ou em condições inferiores a ideais, uma plataforma rígida pode coletar de modo ineficaz o material de colheita. Por exemplo, se o solo tiver ondulações ou se a colheita tiver caído (isto é, se tornar “alojada”) a plataforma pode perder uma porção do material de colheita visto que não pode responder a alterações específicas em condições de colheita ou terreno. Durante o curso de ceifar um campo inteiro, uma plataforma rigidamente fixada pode levar à perda significativa de plataforma.

[005] Para superar as desvantagens de plataformas rigidamente montadas, alguns veículos agrícolas incorporaram uma plataforma montada de modo móvel de modo que a elevação, balanço, e/ou inclinação da plataforma possa ser ajustada, permitindo que a plataforma ceife mais agressivamente o material de colheita. Um alojamento de alimentador pode elevar a plataforma verticalmente. Cilindros de inclinação lateral podem ser incorporados para balançar a plataforma lateralmente (por exemplo, inclinando esquerda para cima/direita para baixo). Um cilindro hidráulico adicional pode ser adicionado para controlar o inclinação da plataforma

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3/21 (inclinação para frente/para trás). Também, a plataforma pode ajustar a posição do carretei rotativo e o ângulo de sua(s) barra(s) cortadora(s). Por exemplo, no caso de material de colheita alojado, uma plataforma pode ser abaixada e inclinada para frente para pegar material de colheita que de outro modo teria sido deixado no campo. Consequentemente, em várias circunstâncias, incluindo alterações em inclinação de veículo, ondulação de terreno, ou condição de colheita, uma plataforma móvel pode reduzir muito a perda de plataforma em comparação com uma plataforma montada rigidamente.

[006] É necessário em geral que um operador meça, monitore e ajuste, com frequência, as funções de cortar e coletar colheita do veículo agrícola. Para obter um ângulo de inclinação inicial para uma plataforma móvel, um operador pode necessitar estimar ou medir esse ângulo de inclinação com um dispositivo de medição (por exemplo, transferidor), em relação ao solo e os pneus de tração ou esteiras específicas da plataforma. Baseado nesse ângulo de inclinação inicial, o operador pode fazer manualmente ajustes de inclinação de plataforma a partir de dentro da cabine ou pode fisicamente ajustar o adaptador de painel frontal do alojamento de alimentador para responder a várias alterações operacionais. Além de ajustar o inclinação de plataforma, o operador também monitorará e ajustará outros parâmetros como a posição do carretei rotativo, ângulo da(s) barra(s) cortadora(s), e a velocidade do veículo agrícola. Essa medição, monitoramento e/ou ajuste perpétuos das funções de corte e coleta de colheita podem levar à fadiga do operador.

[007] O que é necessário na técnica é uma colheitadeira agrícola que automatize a medição, monitoramento e ajuste das funções de corte e coleta de colheita de modo que o operador possa concentrar em outras funções da máquina.

Sumário da invenção

[008] De acordo com um aspecto da presente invenção, um método para

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4/21 automaticamente orientar a plataforma e automaticamente ajustar o veículo agrícola, o alojamento de alimentador e a plataforma é fornecido.

[009] De acordo com outro aspecto da presente invenção, um método de operar um veículo agrícola tendo um alojamento de alimentador e uma plataforma é fornecido. O método inclui as etapas de fornecer um sensor localizado no alojamento de alimentador e configurado para fornecer um sinal de posição do alojamento de alimentador, um sensor localizado na plataforma e configurado para fornecer um sinal de posição da plataforma, pelo menos um sensor de solo frontal e pelo menos um sensor de solo posterior, cada localizado na plataforma e configurado para fornecer um sinal de elevação e um sistema de ajuste automatizado configurado para ajustar pelo menos um de: pelo menos uma função de plataforma, pelo menos uma função de alojamento de alimentador e pelo menos uma função de veículo agrícola. O sistema de ajuste automatizado inclui um controlador e uma memória acoplada de modo operacional ao controlador. O método inclui as etapas adicionais de receber uma entrada a partir de um de um operador entrando manualmente a entrada ou a plataforma comunicando automaticamente a entrada e definindo uma posição de origem da plataforma com base na entrada e na memória. A posição de origem da plataforma inclui um ângulo de inclinação de origem da plataforma. O método inclui as etapas adicionais de calibrar o ângulo de inclinação de origem da plataforma por comparar o ângulo de inclinação de origem da plataforma com o sinal de posição do alojamento de alimentador e com o sinal de posição da plataforma, ajustar uma posição da plataforma para estar de acordo com a posição de origem da plataforma e manter a posição de origem da plataforma. O método inclui as etapas adicionais de determinar uma condição com base em pelo menos uma situação de ceifar e ajustar ou manter pelo menos um de: pelo menos uma função de plataforma, pelo menos uma função de alojamento de alimentador, e pelo menos uma função de veículo

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5/21 agrícola em resposta à condição.

[010] De acordo ainda com outro aspecto da presente invenção, um método de operar um veículo agrícola tendo um alojamento de alimentador e uma plataforma é fornecido. O método inclui as etapas de fornecer pelo menos um sensor de solo frontal e pelo menos um sensor de solo posterior cada localizado na plataforma e configurado para fornecer um sinal de elevação e um sistema de ajuste automatizado configurado para ajustar pelo menos um de: uma função de plataforma, pelo menos uma função de alojamento de alimentador e pelo menos uma função de veículo agrícola. O sistema de ajuste automatizado inclui um controlador. O método inclui as etapas adicionais de determinar uma condição com base pelo menos em uma situação de ceifar e ajustar ou manter pelo menos um de: pelo menos uma função de plataforma, pelo menos uma função de alojamento de alimentador e pelo menos uma função de veículo agrícola em resposta à condição.

[011] De acordo ainda com outro aspecto da presente invenção, um método de operar um veículo agrícola tendo um alojamento de alimentador e uma plataforma é fornecido. O método inclui as etapas de fornecer pelo menos um sensor configurado para fornecer um sinal de posição do alojamento de alimentado ou a plataforma, e um sistema de ajuste automatizado configurado para ajustar pelo menos uma de: pelo menos uma função de plataforma, pelo menos uma função de alojamento de alimentador e pelo menos uma função de veículo agrícola. O sistema de ajuste automatizado incluindo um controlador e uma memória acoplada de modo operacional ao controlador. O método incluindo ainda as etapas de receber uma entrada a partir de uma de um operador manualmente entrando a entrada ou a plataforma comunicando automaticamente a entrada e definindo uma posição de origem da plataforma baseada na entrada e na memória. A posição de origem da plataforma inclui um ângulo de inclinação de origem da plataforma. O método inclui ainda a etapa de calibrar o ângulo de inclinação de origem da plataforma por

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6/21 comparar o ângulo de inclinação de origem da plataforma com o sinal de posição de pelo menos um sensor.

[012] Uma vantagem do método descrito aqui é que reduz perda de plataforma quando a plataforma é automaticamente ajustada em resposta a alterações no terreno e material de colheita.

[013] Outra vantagem do método descrito aqui é que reduz fadiga do operador causada a partir de frequentemente monitorar e ajustar as funções de corte e coleta da plataforma.

[014] Ainda outra vantagem do método descrito na presente invenção é que um operador pode trocar mais eficientemente plataformas sem estimar ou medir um ângulo de inclinação para cada plataforma específica.

Breve descrição dos desenhos

[015] As características e vantagens acima mencionadas e outras da presente invenção e o modo de obter as mesmas, tornar-se-ão mais evidentes e a invenção será mais bem entendida por referência às seguintes descrições de modalidades exemplificadoras da invenção tomadas em combinação com os desenhos em anexo, nos quais:

[016] A figura 1 é uma vista lateral de uma plataforma de acordo com uma modalidade exemplificadora da presente invenção;

[017] A figura 2 é uma vista esquemática ilustrando um veículo agrícola tendo um sistema de ajuste automático de acordo com a modalidade exemplificadora da presente invenção;

[018] A figura 3 é uma vista esquemática ilustrando um veículo agrícola tendo um sistema de ajuste automático de acordo com a modalidade exemplificadora da presente invenção;

[019] A figura 4 é um diagrama ilustrando o sistema de ajuste automático de acordo com a modalidade exemplificadora da presente invenção como mostrado nas

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7/21 figuras 2 e 3;

[020] A figura 5 é uma vista esquemática ilustrando um veículo agrícola tendo um sistema de ajuste automático de acordo com uma modalidade exemplificadora da presente invenção;

[021] A figura 6 é um diagrama ilustrando o sistema de ajuste automático de acordo com a modalidade exemplificadora da presente invenção como mostrado na figura 5;

[022] A figura 7 é um fluxograma ilustrando um método de acordo com uma modalidade exemplificadora da presente invenção;

[023] A figura 8 é um fluxograma ilustrando um método de acordo com uma modalidade exemplificadora da presente invenção; e

[024] A figura 9 é um fluxograma ilustrando um método de acordo com uma modalidade exemplificadora da presente invenção.

[025] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes do início ao fim das várias vistas. As exemplificações expostas na presente invenção ilustram modalidades da invenção e tais exemplificações não devem ser interpretadas como limitando de modo algum o escopo da invenção.

Descrição detalhada da invenção

[026] Com referência agora aos desenhos, e mais particularmente às figuras 1-3, é mostrada uma modalidade exemplificadora de um sistema de ajuste automatizado 200 fixado em um veículo agrícola 10 na forma de uma ceifeiradebulhadora 10. A ceifeira-debulhadora 10 inclui em geral um alojamento de alimentador 12 e um implemento na forma de uma plataforma 100 que é acoplada ao alojamento de alimentador 12. Tipicamente, a ceifeira-debulhadora 10 incluirá sistemas internos adicionais para a separação e manipulação de material de colheita coletado, porém esses sistemas adicionais são omitidos da vista para brevidade de descrição. Deve ser reconhecido que o sistema de ajuste automatizado 200 descrito

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8/21 e ilustrado aqui não precisa necessariamente ser incluído em ceifeirasdebulhadoras, porém pode ser incorporado em veículos de construção ou em outros veículos agrícolas, como ceifeiras-debulhadoras.

[027] O alojamento de alimentador 12 pode incluir um sistema de acionamento 16, um suporte de painel frontal 18, e/ou um sensor de altura 20. O sistema de acionamento 16 inclui acionadores 16A, 16B e 16C para controlar respectivamente a elevação (altura vertical), inclinação lateral (balanço) e inclinação (inclinação para frente/para trás) da plataforma 100. O acionador 16A controla a elevação do alojamento de alimentador 12 e desse modo a altura da plataforma 100. O acionador 16B controla a inclinação lateral da plataforma 100 e o acionador 16C controla a inclinação da plataforma 100. O acionador 16C pode ajustar a inclinação da plataforma 100 para ser mais ou menos 5 graus a partir de uma posição de origem ou default; embora mais ou menos inclinação seja exequível, e o grau de alteração em inclinação pode não ser necessariamente simétrico em tomo da posição default. Deve ser reconhecido que referência a “inclinar” e “inclinação” da plataforma 100 na presente invenção pode se referir a inclinação tanto lateral como para frente-para trás, a menos que somente um dos tipos de inclinação seja especificado. Os acionadores 16A, 16B, 16C podem estar na forma de cilindros que são pneumática, hidráulica e/ou eletricamente acionados. O sistema de acionamento 16 pode ser ligado à armação do alojamento de alimentador 12, a armação da plataforma 100 e/ou a armação do veículo agrícola 10. Como mostrado, o sistema de acionamento 16 inclui três acionadores 16A, 16B e 16C; entretanto, o sistema acionador 16 pode ter dois ou mais de três acionadores para controlar o posicionamento da armação do alojamento de alimentador 12 e plataforma 100.

[028] O suporte de painel frontal 18 pode acoplar de modo rígido ou móvel a plataforma 100 ao alojamento de alimentador 12. No aso de montar de modo móvel a plataforma 100, a plataforma 100 pode articular em tomo de um eixo geométrico

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9/21 definido no suporte de painel frontal 18 ou o suporte de painel frontal 18 pode incluir um sistema de acionamento separado para ajustar a inclinação (por exemplo, inclinação lateral e/ou para frente/para trás) da plataforma 100. O suporte de painel frontal 18 pode ter a forma de um bloco acoplador conhecido que pode controlar a inclinação lateral e inclinação da plataforma 100, por exemplo, como revelado na patente US no. 6.519.923 que é pela presente incorporada por referência.

[029] O sensor de realimentação posicionai 20 fornece um sinal de posição do alojamento de alimentador 12. O sensor de realimentação posicionai 20 pode estar situado em qualquer posição desejada de modo que o sensor de realimentação posicionai 20 possa detectar precisar a elevação do alojamento de alimentador 12, e desse modo a altura da plataforma 100. O sensor de realimentação 20 pode ser usado em combinação com sensores de altura de plataforma se equipado na plataforma 100. Na modalidade exemplificadora, há um sensor 20 situado no alojamento de alimentador 12; entretanto, pode haver mais de um sensor 20, e o sensor 20 pode estar situado no suporte de painel frontal 18. O sensor de realimentação 20 pode estar na forma de um sensor de altura conhecido.

[030] A plataforma 100 inclui uma armação e um par de extremidades laterais opostas. Na modalidade exemplificadora mostrada, a plataforma 100 tem a forma de uma plataforma draper para material de colheita de arbusto ou macio à medida que a plataforma 100 se move em uma direção de deslocamento, indicada pela seta “F”. A plataforma 100 pode incluir um carretei rotativo 102 com pontas ou similares para varrer o material de colheita para dentro, barra(s) cortadora(s) 104 para cortar o material de colheita e um transportador (por exemplo, correias draper) para transportar material de colheita para o alojamento de alimentador 12. A plataforma 100 também pode incluir um sistema de acionamento 106 para ajustar a posição do carretei 102 e barra(s) cortadora(s) 104. O sistema de acionamento 106 pode incluir cilindros que são pneumática, hidráulica e/ou eletricamente acionados.

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10/21

O sistema de acionamento 106 também pode incorporar mecanismos de ligação existentes como usados nas plataformas Varifeed™ de New Holland. Como mostrado a plataforma 100 é fixada de modo móvel ao alojamento de alimentador 12, e o peso da plataforma 100 é sustentado principalmente pelo veículo agrícola 10 visto que a plataforma 100 não inclui pneus de tração ou esteiras, isto é, rodas auxiliares ou patins. Altemativamente, a plataforma 100 pode ser substancialmente auto-sustentada, tendo um par de rodas auxiliares ou esteiras lateralmente dispostas (não mostradas). A plataforma 100 pode ser também rigidamente fixada ao alojamento de alimentador 12 e a plataforma 100 pode incluir seu próprio sistema de acionamento para ajustar sua elevação, inclinação lateral, e inclinação, como revelado no pedido de patente US no. 15/262.439 que é pela presente incorporado por referência. É concebível para a plataforma 100 estar na forma de uma plataforma de milho que inclui trombas e unidades de fileira ao invés do carretei 102 e barra(s) cortadora(s) 104.

[031] A plataforma 100 pode incluir também sensores de solo 110 montados na armação da plataforma 100 ou no veículo agrícola 10. Os sensores 110 são configurados para detectar uma altura “H” e fornecer um sinal de elevação para a parte frontal e parte posterior da plataforma 100 em relação ao solo “G”. Os sensores 110 detectam alterações do terreno, como ondulações no solo G, que podem afetar a inclinação da plataforma 100. Os sensores de solo 110 podem ser montados no lado inferior da plataforma 100 ou em outro local ideal, por exemplo, os lados laterais da plataforma 100, de modo que os sensores 110 possam determinar precisamente a altura H na parte frontal e na parte posterior da plataforma 100. Os sensores de solo 110 são mostrados como estando na forma de duas fileiras de sensores 110A e 110B, cada fileira incluindo cinco sensores 110, que são respectivamente deslocados na parte frontal e na parte posterior da plataforma 100 quando vistos na direção de deslocamento F. Entretanto, inúmeras variações de

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11/21 sensores de parte frontal e parte posterior 110, incluindo um sensor de solo e parte frontal 110 e quatro sensores de solo de parte posterior 110 (figura 3) ou mesmo um sensor de solo de parte frontal e um de parte posterior 110, podem ser usadas para detectar a posição da plataforma 100. Os sensores 110 podem estar situados adjacentes às extremidades laterais da plataforma e/ou podem estender através do comprimento lateral da plataforma 100. Os sensores 110 podem estar na forma de sensores de contato ou não contato (por exemplo, sonar, sensores de refletância/emissão de luz etc.). Na modalidade exemplificadora mostrada, os sensores de solo 110 têm a forma de sensores de contato conhecidos que fisicamente entram em contato com o solo G à medida que a plataforma desloca através de um campo. Sensores de contato conhecidos incluem um potenciômetro e um cabo afixado a um defletor de articulação que desvia de sua posição de acordo com o terreno em ondulação.

[032] A plataforma 100 pode incluir adicionalmente um ou mais sensor(es) de inclinômetro 120 para detectar a inclinação lateral e/ou a inclinação para frente/para trás da plataforma 100. O sensor de inclinômetro 120 fornece um sinal de posição da plataforma 100. Na modalidade exemplificadora da presente invenção, o sensor de inclinômetro 120 detecta o ângulo de inclinação oc da plataforma 100 em relação ao solo G. O sensor de inclinômetro 120 pode ser montado em um local conveniente, e pode ser ajustado em relação a um recurso da plataforma 100, por exemplo, uma viga de suporte primária da plataforma 100 ou a placa de barra cortadora. O sensor de inclinômetro 120 pode estar na forma de um sensor do tipo inclinômetro (nível) conhecido como um sensor de inclinação. O sensor de inclinômetro 120 é em geral fixo em posição, porém pode ser ajustado para sintonização.

[033] Com referência agora à figura 4 e ás figuras 1-3 coletivamente, o sistema de ajuste automatizado 200 inclui um controlador 410 e uma memória 420.

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12/21 sistema de ajuste automatizado 200 é configurado para coordenar as funções de plataforma 430, as funções de alojamento de alimentador 440 e as funções de veículo agrícola 450. As funções de plataforma 430 da plataforma 100 podem incluir o posicionamento e ajuste da altura de carretei e barra cortadora através do sistema de acionamento 106. As funções de alojamento de alimentador 440 do alojamento de alimentador 12 podem incluir o posicionamento e ajuste da altura, inclinação lateral e posições para frente/para trás da plataforma 100 através do sistema de acionamento 16A, 16B e 16C, respectivamente. As funções de veículo agrícola 450 do veículo agrícola 10 podem incluir o ajuste da velocidade do veículo e os sistemas de controle de ceifeira-debulhadora, como os sistemas de debulhar, separar, limpar. O sistema de ajuste automatizado 200 pode ser uma unidade separada ou pode ser incorporado como parte do sistema de base e função do veículo agrícola 10. O sistema de ajuste automatizado 200 é mostrado como estando situado no veículo agrícola 10; entretanto, pode estar situado no alojamento de alimentador 12 ou plataforma 100. Por exemplo, o sistema de ajuste automatizado 200 pode ser integrado com a plataforma 100 de modo que as funções de base do veículo agrícola não sejam usadas.

[034] O controlador 410 recebe e envia sinais elétricos para controlar os vários componentes do veículo agrícola 100, alojamento de alimentador 12, e plataforma 100, que serão descritos adicionalmente na presente invenção. O controlador 410 pode estar na forma de uma CPU ou processador, e pode ser eletricamente acoplado a ou comunicar sem fio com os vários sensores, acionadores, e outros componentes do veículo agrícola 10, alojamento de alimentador 12 e/ou plataforma 100. Por exemplo, o controlador 410 pode ser eletricamente acoplado a uma interface de usuário 460 para receber uma entrada a partir de um usuário. O controlador 410 pode ser eletricamente acoplado ao sensor posicionai 20, sensores de solo 110 e o sensor de inclinômetro 120 para receber os

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13/21 sinais respectivos dos sensores 20, 110, 120. Além disso, o controlador 410 pode ser também eletricamente acoplado aos sistemas de acionamento 16, 106 e/ou a um sistema de acionamento da plataforma 100 se for equipada com seus próprios acionadores de elevação, inclinação lateral e inclinação como discutido acima, no caso de cilindros pneumáticos ou hidráulicos, o controlador 410 pode controlar uma ou mais válvulas dos cilindros para encher ou drenar fluido a partir do interior dos cilindros, como sabido. No caso de acionadores eletricamente acionados, o controlador 410 pode controlar os mecanismos que causam extensão e retração dos acionadores, como sabido. Adicionalmente, o controlador 410 pode ser coordenado com um sistema de controle de taxa de alimentação existente (não mostrado).

[035] O controlador 410 controla as funções de plataforma 430 através do ajuste do sistema de acionamento 106 da plataforma 100 em resposta aos sinais recebidos a partir dos sensores 110, 120. O controlador 410 controla as funções do alojamento de alimentador 440 por ajustar o sistema de acionamento 16 para mover o alojamento de alimentador 12 e desse modo a plataforma 100 de acordo com as alterações de terreno sentidas pelos sensores 110, 120. O controlador 410 controla as funções do veículo agrícola, 450 de acordo com os sinais recebidos dos sensores 110, 120 bem como do estado posicionai dos sistemas de acionamento 106, 116. Por exemplo, o controlador 410 pode coordenar as funções 430, 440, 450, em resposta ao recebimento de siais de dados a partir dos sensores 110 mostrando um terreno em ondulação, por diminuir simultaneamente o ângulo da(s) barra(s) cortadora(s), aumentar o ângulo de inclinação α da plataforma 100 e diminuir a velocidade do veículo agrícola 10.

[036] A memória 420 é acoplada de modo operacional ao controlador 410 e tem software que pode incluir uma tabela de ajustes iniciais, por exemplo, uma tabela de consulta 422. A tabela de consulta 422 pode conter todos os dados predefinidos correspondendo a valores ideais de altura, balanço e inclinação de

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14/21 plataforma para posicionar inicialmente a plataforma 100. Por exemplo, com base em um tipo específico de plataforma e/ou um tipo específico de pneu de tração ou esteira, a tabela de consulta 422 pode conter o ângulo de inclinação operacional ideal predefinido para uma posição operacional inicial chaveada na plataforma específica em uso. Adicionalmente, a tabela de consulta 422 também pode incluir dados predefinidos correspondendo às melhores condições operacionais e de posições de operação, conhecidas do alojamento de alimentador 12 e veículo agrícola 10. Alternativamente, se a memória 420 não incluir uma tabela de consulta 422, pode incluir software com algoritmos conhecidos que podem calcular a posição operacional, inicial, ideal da plataforma 100 com base no tipo específico da plataforma e/ou tipo de estreita ou pneu de tração.

[037] Com referência agora às figuras 5-6, é mostrada outra modalidade exemplificadora de um sistema de ajuste automatizado 500 fixado ao veículo agrícola 10 que inclui a adição de um sensor de altura de colheita 510. Caracteres de referência similares indicam componentes idênticos identificados e descritos acima com relação à modalidade exemplificadora como mostrado nas figuras 1-3. O sistema de ajuste automatizado 500 inclui um controlador 610 e uma memória 620 com uma tabela de consulta 622. O controlador 610 é acoplado de modo operacional ao sensor de altura de colheita 510. O controlador 610 e memória 620 podem ser projetados e configurados como o controlador 410 e memória 420, como discutido acima.

[038] O sensor de altura de colheita 510 detecta uma altura do material de colheita em um caminho de restolho e fornece um sinal de altura de colheita para o controlador 610 com base em uma região 512 que detecta. Consequentemente, o sensor de altura de colheita 510 pode determinar se e onde o material de colheita caiu, isto é, se tomou alojado. O sensor de altura de colheita 510 pode ser montado no veículo agrícola 10, alojamento de alimentador 12 ou plataforma 100. O sensor

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15/21 de altura de colheita 510 pode ser incorporado com sistemas de orientação de borda existentes. O sensor de altura de colheita 510 pode ter a forma de qualquer sensor de altura de colheita não de contato, conhecido, como um sensor para detecção de altura de colheita, de radar.

[039] Similar ao controlador 410 como descrito acima, o controlador 610 pode coordenar as funções 430, 440, 450 respectivamente da plataforma 100, alojamento de alimentador 12 e veículo agrícola 10 em resposta a uma condição como uma alteração de colheita detectada pelo sensor de altura de colheita 510, uma alteração de terreno detectada pelo sensor 110, e/ou uma entrada de usuário entrada através da interface de usuário 460. Adicionalmente, o controlador 610 pode ser acoplado de modo operável aos sistemas de acionamento 16, 106 e os sensores 20, 110, 120. Desse modo, o controlador 610 pode executar inúmeras alterações operacionais como diminuir simultaneamente a altura do carretei rotativo 102, aumentar o ângulo de inclinação α da plataforma 100, e/ou diminuir a velocidade do veículo agrícola 10.

[040] Deve ser reconhecido que qualquer sistema de ajuste automatizado 200 ou 500 pode ser incorporado com algoritmos de Auto-Header Height Control (AHHC) conhecidos.

[041] Com referência agora à figura 7, é mostrado um fluxograma ilustrando um método 700 para operar um dos sistemas de ajuste automatizado 200 ou 500. Para fins exemplificadores somente, o método 700 será descrito com relação à modalidade referente aos sistema de ajuste automatizado 500. O método 700 inclui as etapas de determinar uma condição com base em pelo menos uma situação de ceifar e ajustar ou manter a plataforma 100, alojamento de alimentador 12 e/ou veículo agrícola 10 dependendo de se uma alteração operacional é necessária. Uma “condição” como usado aqui se refere a uma condição de colheita, uma condição de terreno e/ou uma entrada de usuário baseada em uma situação de ceifar específica.

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Várias situações de ceifar podem incluir um mergulho súbito ou inclinação no terreno, uma alteração na altura do material de colheita, ou entrada de um operador como um ajuste de velocidade. Por exemplo, o controlador 610 pode determinar uma condição de colheita, como uma condição de material de colheita derrubado, isto é, com base em uma situação de ceifar de uma alteração súbita na altura do material de colheita. Uma condição pode ou não exigir uma alteração operacional, isto é, um ajuste nas funções 430, 440 e/ou 450. Os sensores 110 e 510 podem ser usados individualmente ou coletivamente para respectivamente detectar uma condição do terreno e material de colheita. O controlador 610 recebe o(s) sinal(is) a partir dos sensores 110 e/ou 510 e determina se uma condição existe que requer um ajuste das funções 430, 440, 450. Se uma condição existe, por exemplo, um mergulho no terreno, que desse modo necessitaria uma alteração operacional, então o controlador 610 ajustará automaticamente uma ou mais das funções de plataforma 430, funções de alojamento de alimentador 440, e funções de veículo agrícola 450. Por exemplo, o controlador 610 pode responder a ondulações no terreno por alterar o ângulo de inclinação α da plataforma 100 e manter as outras funções 440, 450, ou o controlador 610 pode alternativamente manter o ângulo de inclinação α da plataforma 100 e alterar as outras funções 440, 450. Se uma condição for determinada que não mereça uma alteração operacional, por exemplo, uma leitura inalterada de sensor em elevação de terreno, então uma posição default da plataforma 100, alojamento de alimentador 12 e veículo agrícola 10 pode ser mantida. Após ajustar ou manter as funções de plataforma 430, as funções de alojamento de alimentador 440 e/ou as funções de veículo agrícola 450, o método pode retornar para a etapa de determinar uma condição. Deve ser reconhecido que os sensores 110 e 510 podem continuamente ou intermitentemente detectar e fornecer um sinal para o controlador 610.

[042] Com referência agora à figura 8, é mostrado um fluxograma ilustrando

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17/21 um método 800 para definir uma posição de origem de uma modalidade exemplificadora da presente invenção. Para clareza e finalidades exemplificadoras apenas, o método 800 será descrito com relação à modalidade pertinente ao sistema de ajuste automatizado 500. O método 800 inclui as etapas de receber uma entrada, definir uma posição de origem ou “casa”, e calibrar a posição de origem. Na etapa de receber uma entrada, o controlador 610 recebe uma entrada em relação a um tipo de plataforma específico e/ou um tipo de elemento de medição, como uma roda motriz ou tipo de esteira de direção. Por exemplo, o controlador 610 pode receber um número de modelo da plataforma ou roda motriz, ou pode receber uma característica específica da roda motriz (por exemplo, diâmetro da roda). A entrada pode ser inserida por um operador através da interface de usuário 460 ou pode ser automaticamente comunicada a partir da plataforma 100. Por exemplo, no caso de uma transmissão automatizada, a plataforma 100 pode transmitir a entrada para o controlador 610 através de conexões elétricas conhecidas ou através de um transmissor sem fio em comunicação com o controlador 610 ou um receptor de ceifeira-debulhadora que é acoplada ao controlador 610. Se a plataforma for de autossustentação, a entrada pode ser automaticamente transmitida para o controlador 610 pela plataforma ou pelo próprio elemento de que. Após o controlador 610 receber a entrada, o controlador 610 definirá a posição de origem da plataforma 100. A posição de origem da plataforma 100 é a posição operacional conhecida de melhor desempenho especificamente em relação à plataforma 100. A posição de origem pode incluir um ou todos os valores de plataforma predeterminados como elevação, balanço e/ou inclinação. Adicionalmente, é concebível que a posição de origem inclua os parâmetros operacionais ideais de todas as funções 430, 440, 450 respectivamente da plataforma 100, alojamento de alimentador 12 e veículo agrícola 10. Para obter a posição de origem para uma plataforma específica, o controlador 610 pega os dados de entrada e compara os mesmos com a tabela de consulta 622

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18/21 da memória 620 para determinar o(s) valor(es) de elevação, balanço e/ou inclinação associado(s) aos dados de entrada. Na modalidade exemplificadora da presente invenção, o controlador 610 determina o melhor ângulo de inclinação predefinido para operar a plataforma 100. Na etapa de calibrar a posição de origem, que inclui calibrar o ângulo de inclinação de origem, o controlador 610 pode confirmar a posição da plataforma 100 por comparar a mesma com os sinais recebidos a partir do sensor posicionai 20 do alojamento de alimentador 12 e/ou do sensor de inclinômetro 120 da plataforma 100. Por exemplo, ao calibrar o ângulo de inclinação de origem, o controlador 610 pode confirmar o ângulo de inclinação de origem definido por comparar o mesmo com a altura detectada pelo sensor 20 e com o ângulo de inclinação cc detectado pelo sensor de inclinômetro 120. A calibragem pode ser concluída em terreno nivelado ou não nivelado visto que o sensor 20 do alojamento de alimentador 12 assegura que a plataforma 100 esteja na posição adequada para calibrar o ângulo de inclinação. Deve ser reconhecido que somente um sensor montado no alojamento de alimentador 12 ou plataforma 100 pode ser usado para calibragem. Se somente o sensor 20 no alojamento de alimentador 12 for usado, o ângulo do painel frontal 18 em relação ao solo G versus a posição de resposta de tensão deve ser definido em como uma posição default. Nesse caso, o sensor 20 também precisaria fatorar na histerese do sistema e assumir que o veículo agrícola 10 esteja no nível solo durante calibragem. É concebível para o método 800 definir uma posição de origem da plataforma 100 sem executar a etapa de calibragem. Desse modo, como a posição de origem da plataforma 100 é automaticamente definida, um operador não tem de estimar ou medir um ângulo de inclinação para cada plataforma específica usada durante operação.

[043] Com referência agora à figura 9, é mostrado um fluxograma ilustrando um método 900 para receber uma entrada, definindo uma posição de origem da plataforma 100, calibrando o ângulo de inclinação de origem, mantendo a posição de

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19/21 origem, e automaticamente ajustando pelo menos uma função 430, 440, 450. O método 900 pode ser usado no sistema de ajuste automatizado 200 ou 500 como descrito acima; entretanto, para clareza e fins exemplificadores apenas o método 900 será discutido com relação ao sistema de ajuste automatizado 500. O método 900 recebe uma entrada, define uma posição de origem, e calibra o ângulo de inclinação de origem como descrito acima com relação ao método 800. O método 900 inclui adicionalmente as etapas de ajustar a plataforma 100 para estar de acordo com a posição de origem definida e calibrada e manter a posição de origem. Por exemplo, se a posição de origem da plataforma 100 incluir um melhor ângulo de inclinação α de operação, então o controlador 610 pode ajustar a plataforma 100 para estar em linha com o ângulo de inclinação de origem, e subsequentemente pode manter esse ângulo de inclinação de origem ideal à medida que o alojamento de alimentador 12 e/ou plataforma 100 é elevado ou abaixado através de uma gama de movimento durante ceifar. Em outras palavras, o software do controlador 610 manterá o sensor de inclinômetro 120 no ângulo de inclinação de origem ideal, exclusivo para a plataforma específica 100 em uso. O método 900 inclui as etapas adicionais de determinar uma condição, que pode ou não exigir uma alteração operacional e automaticamente ajustar ou manter uma ou mais das funções de plataforma 430, funções de alojamento de alimentador 440, e funções de veículo agrícola 450. Como discutido acima com relação ao método 700, o controlador 610 determina uma condição com base pelo menos em uma situação de ceifar. A condição pode incluir uma condição de colheita, uma condição de terreno e/ou uma entrada de usuário. Se uma alteração operacional for exigida, o controlador 610 ajustará a plataforma 100, alojamento de alimentador 12, e/ou veículo agrícola 100. Se uma alteração operacional não for exigida, então a plataforma 100, alojamento de alimentador 12 e/ou veículo agrícola 10 será mantido. Por exemplo, após detectar material de colheita alojado e uma inclinação no solo G, o controlador 610 pode

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20/21 aumentar o ângulo de inclinação α da plataforma 100, que faz com que a plataforma 100 desvie da posição de origem, e o controlador 610 possa manter as posições e funções operacionais do alojamento de alimentador 12 e veículo agrícola 10.

[044] Desse modo, o veículo agrícola 10, o alojamento de alimentador 12 e a plataforma 100 são automaticamente ajustados e mantidos. Além disso, o ângulo de inclinação α da plataforma 100 pode ser ajustado ou mantido automaticamente à medida que as outras funções 430, 440 e/ou 450 são ajustadas ou mantidas. Se desejado, um usuário pode manualmente anular e ajustar uma ou mais das funções 430, 440, 450 através da interface de usuário 460. Em cujo caso, o controlador 610 pode automaticamente ajustar ou manter as outras funções 430, 440 e/ou 450 que não foram manualmente ajustadas, de acordo com a entrada de usuário.

[045] Deve ser entendido que as etapas dos métodos 700, 800, 900 podem ser executadas por qualquer um dos controladores 410, 610 após carregar e executar código de software ou instruções que são armazenados de modo tangível nas respectivas mídias legíveis por computador, tangíveis, 420, 620. A memória 420 ou 620 pode estar na forma de uma mídia magnética, por exemplo, uma unidade rígida de computador, uma mídia óptica, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash, ou outra mídia de armazenagem conhecida na técnica. Desse modo, qualquer da funcionalidade executada pelos controladores 410, 610 descritos aqui, como os métodos 700, 800, 900 é implementado em código de software ou instruções que são armazenadas de modo tangível em uma mídia legível por computador tangível. Após carregar e executar tal código de software ou instruções pelos controladores 410, 610, os controladores 410, 610, podem executar qualquer da funcionalidade dos controladores 410, 610 descritos aqui, incluindo quaisquer etapas dos métodos 700, 800, 900 descritos aqui.

[046] O termo “código de software” ou “código” usado na presente invenção se refere a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a

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21/21 operação de um computador ou controlador. Pode existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados diretamente executados pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível pelo ser humano, como código de fonte, que pode ser compilado para ser executado pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como código de objeto, que é produzido por um compilador. Como usado na presente invenção, o termo “código de software” ou “código” também inclui quaisquer instruções ou conjunto de instruções de computador compreensíveis pelo ser humano, por exemplo, um script, que pode ser executado em movimento com o auxílio de um intérprete executado pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador

[047] Embora a presente invenção tenha sido descrita com relação a pelo menos uma modalidade, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada compreendida no espírito e escopo da presente revelação. Esse pedido é, portanto, destinado a abranger quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção usando seus princípios gerais. Além disso, esse pedido pretende abranger tais afastamentos a partir da presente revelação como compreendidos na prática conhecida ou costumeira na técnica à qual essa invenção se refere e que estão compreendidos nos limites das reivindicações apensas.

Claims

1. Método de operar um veículo agrícola (10) tendo um alojamento de alimentador (12) e uma plataforma (100), o método compreendendo as etapas de:

fornecer um sensor (20) localizado no alojamento de alimentador (12) e configurado para fornecer um sinal de posição do alojamento de alimentador (12), um sensor (120) localizado na plataforma e configurado para fornecer um sinal de posição da plataforma (100), pelo menos um sensor de solo frontal (110) e pelo menos um sensor de solo posterior (110), cada localizado na plataforma (100) e configurado para fornecer um sinal de elevação e um sistema de ajuste automatizado (500) configurado para ajustar pelo menos um de:

pelo menos uma função de plataforma (430), pelo menos uma função de alojamento de alimentador (440), e pelo menos uma função de veículo agrícola (450), o sistema de ajuste automatizado (500) incluindo um controlador (610) e uma memória (620) acoplada de modo operacional ao controlador (610);

CARACTERIZADO por compreender as etapas de:

receber uma entrada a partir de um operador entrando manualmente a entrada ou a plataforma (100) comunicando automaticamente a entrada;

definir uma posição de origem da plataforma (100) com base na entrada e na memória (620), a posição de origem da plataforma (100) incluindo um ângulo de inclinação de origem da plataforma (100);

calibrar o ângulo de inclinação de origem da plataforma (100) por comparar o ângulo de inclinação de origem da plataforma (100) com o sinal de posição do alojamento de alimentador (12) e com o sinal de posição da plataforma (100);

ajustar uma posição da plataforma (100) para estar de acordo com a posição de origem da plataforma (100);

manter a posição de origem da plataforma (100);

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2/3 determinar uma condição com base em pelo menos uma situação de ceifar e ajustar ou manter pelo menos um de:

pelo menos uma função de plataforma (430), pelo menos uma função de alojamento de alimentador (440), e pelo menos uma função de veículo agrícola (450) em resposta à condição.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que um sensor de altura de colheita (510) também é fornecido e é configurado para fornecer um sinal de altura de colheita para o controlador (610).

3. Método, de acordo com as reivindicações 1-2, CARACTERIZADO pelo fato de que a condição inclui pelo menos um de uma condição de terreno, uma condição de colheita e uma entrada de usuário.

4. Método, de acordo com as reivindicações 1 - 3, CARACTERIZADO pelo fato de que um sistema de acionamento (16) é fornecido no alojamento de alimentador (12) e é configurado para ajustar uma elevação, uma inclinação lateral e uma inclinação da plataforma (100), e pelo menos uma função de alojamento de alimentador (440) inclui um ajuste de pelo menos uma entre a elevação, a inclinação lateral e a inclinação da plataforma (100).

5. Método, de acordo com as reivindicações 1 - 4, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos um sensor de solo de parte frontal (110) tem a forma de uma fileira frontal de sensores de solo de parte frontal (110A) e pelo menos um sensor de solo de parte posterior (110) tem a forma de uma fileira posterior de sensores de solo de parte posterior (110B) de modo que a fileira frontal de sensores de solo de parte frontal (110A) é deslocada na frente da fileira posterior de sensores de solo de parte posterior (110B) em uma direção de deslocamento (F).

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a memória (620) inclui uma tabela de consulta (622) incluindo pelo menos um valor ideal de pelo menos um de uma altura, um

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3/3 balanço e um ângulo de inclinação.

7. Método, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o ângulo de inclinação de origem da plataforma (100) é o ângulo de inclinação da tabela de consulta (622).

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a entrada inclui pelo menos um de um tipo da plataforma (100), um tipo de um pneu de tração e um tipo de uma esteira.

9. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor (20) no alojamento de alimentador (12) tem a forma de um sensor posicionai (20) e o sensor (120) na plataforma (100) tem a forma de um sensor de inclinômetro (120).

10. Método, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que a etapa de calibrar o ângulo de inclinação de origem inclui comparar o ângulo de inclinação de origem da plataforma (100) com um altura no alojamento de alimentador (12) detectado pelo sensor posicionai (20) e com um ângulo de inclinação (a) da plataforma (100) detectada pelo sensor de inclinômetro (120).