BR102022011785A2 - Máquina de colheita, e, sistema de controle - Google Patents

Abstract

Uma máquina de colheita inclui uma plataforma de corte com uma barra de corte para cortar a cultura de uma superfície do solo e um carretel rotativo localizado acima da barra de corte. Os braços do carretel do carretel incluem, cada um, uma pluralidade de dedos para engatar na cultura. A plataforma de corte também tem um atuador configurado para ajustar um passo dos dedos em relação aos braços do carretel. Um controlador está operacionalmente conectado à plataforma de corte e é configurado para receber uma entrada em uma postura da plataforma de corte em relação à superfície do solo, com a entrada na postura da plataforma de corte incluindo uma ou mais de uma altura da plataforma de corte ou um ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo. O controlador opera o atuador para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte.

Description

MÁQUINA DE COLHEITA, E, SISTEMA DE CONTROLE REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDO(S) RELACIONADO(S)

[001] Não aplicável.

DECLARAÇÃO DE PESQUISA OU DESENVOLVIMENTO PATROCINADO PELO GOVERNO FEDERAL

[002] Não aplicável.

CAMPO DA INVENÇÃO

[003] Esta descrição refere-se a modalidades de plataformas de corte de máquina de colheita que incluem um carretel com dedos sobre o mesmo cujo passo pode ser ajustado automaticamente com base em uma postura da plataforma de corte.

FUNDAMENTOS DA DESCRIÇÃO

[004] Máquinas de colheita agrícolas são projetadas para colher culturas. Eles têm coletores que cortam as culturas do solo, que são processadas no corpo da máquina de colheita. Um coletor típico de uma colheitadeira para colheita de grãos pequenos como trigo ou cevada é o chamado plataforma de corte, que compreende uma barra de corte, um carretel e um transportador transversal. A barra de corte corta os talos da cultura a partir das raízes que permanecem no solo, e o transportador transversal, que pode ser um trado ou um transportador de correia, alimenta a cultura transversalmente ao alimentador, que em sua extremidade a alimenta no interior da ceifeira-debulhadora para debulha e processamento adicional. O carretel está localizado acima da barra de corte e rotaciona para engatar os dedos do carretel na cultura para alimentar a cultura para trás, de modo que possa ser cortada pela barra de corte. A cultura cortada é transportada para trás por pelo menos um dos dedos da carretel até ser engatada pelo transportador transversal.

SUMÃRIO DA INVENÇÃO

[005] Uma máquina de colheita é descrita que inclui uma plataforma de corte tendo uma barra de corte para cortar a cultura de uma superfície do solo e um carretel localizado acima da barra de corte e sendo rotativo em torno de um eixo geométrico de rotação, o carretel compreendendo uma pluralidade de braços do carretel cada um tendo uma pluralidade de dedos no mesmo para engatar a cultura. A plataforma de corte também tem um atuador configurado para ajustar um passo da pluralidade de dedos em relação aos braços do carretel. Um controlador da máquina de colheita está operacionalmente conectado à plataforma de corte. O controlador é configurado para receber uma entrada em uma postura da plataforma de corte em relação à superfície do solo, com a entrada na postura da plataforma de corte incluindo uma ou mais de uma altura da plataforma de corte fora da superfície do solo ou um ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo. O controlador também é configurado para operar o atuador para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte.

[006] Um sistema de controle para controlar o passo de uma pluralidade de dedos de carretel em uma plataforma de corte de uma máquina de colheita também é descrito, em que a plataforma de corte inclui uma barra de corte para cortar a cortar a cultura e um carretel para engatar a colheita e transportá-la para trás, compreendendo o carretel uma pluralidade de braços do carretel nos quais a pluralidade de dedos de carretel está localizada. O sistema de controle inclui um atuador operacionalmente conectado ao carretel para ajustar um passo da pluralidade de dedos do carretel em relação a uma superfície de solo e um controlador operacionalmente conectado ao atuador. O controlador é configurado para receber uma entrada em uma postura da plataforma de corte em relação à superfície do solo, a entrada na postura da plataforma de corte incluindo uma ou mais de uma altura da plataforma de corte fora da superfície do solo e um ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo. O controlador também está configurado para operar ο atuador para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos do carretel com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte. O atuador é operado para rotacionar a pluralidade de dedos do carretel em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte se aproxima da superfície do solo e em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte se afasta da superfície do solo e é operada para rotacionar a pluralidade dos dedos do carretel em direção à orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte se inclina para frente em direção à superfície do solo e em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte se inclina para trás, afastando-se da superfície do solo.

[007] Os detalhes de uma ou mais modalidades são apresentados nos desenhos anexos e na descrição abaixo. Outros recursos e vantagens ficarão aparentes a partir da descrição, dos desenhos e das reivindicações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] Pelo menos um exemplo da presente invenção será a seguir descrito em conjunto com as figuras seguintes
A Figura 1 é uma vista lateral esquemática de uma máquina de colheita agrícola que incorpora elementos da presente descrição, de acordo com uma modalidade exemplificativa;
A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma plataforma de corte incluída na máquina de colheita da Figura 1 de acordo com uma modalidade exemplificativa;
A Figura 3A ilustra os dedos do carretel na plataforma de corte em uma posição de inclinação quase vertical, posição de passo menos agressiva;
A Figura 3B ilustra os dedos do carretel na plataforma de corte em uma posição de passo mais agressiva quase horizontal; e
A Figura 4 é um diagrama de blocos de um controlador e dispositivo de entrada com sensores e atuadores associados incluídos na máquina de colheita da Figura 1 e que opera para ajustar um passo ou dedos do carretel na plataforma de corte, de acordo com uma modalidade exemplificativa.

[009] Símbolos de referência iguais nos diversos desenhos indicam elementos iguais. Para simplicidade e clareza da ilustração, as descrições e detalhes dos recursos e técnicas bem conhecidos podem ser omitidos para evitar encobrir de maneira desnecessária as modalidades de exemplo e não limitantes da invenção descrita na Descrição Detalhada subsequente. Deve ser ainda entendido que os recursos ou elementos que aparecem nas figuras anexas não são necessariamente desenhados em escala, a não ser que o contrário seja afirmado.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0010] As modalidades da presente invenção são mostradas nas figuras anexas dos desenhos descritos brevemente acima. Várias modificações às modalidades de exemplo podem ser contempladas por um versado na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção, como apresentam as reivindicações anexas.

VISÃO GERAL

[0011] Como observado acima, as plataformas de corte são comumente utilizadas em máquinas de colheita para cortar a cultura de uma superfície do solo e transportar a cultura cortada para uma abertura de descarga traseira, com a cultura sendo então alimentada no interior da máquina de colheita para debulha e processamento adicional. Em operação, vários parâmetros operacionais da máquina de colheita não são definidos com firmeza, mas sim ajustáveis para permitir que sejam adaptados ao tipo de cultura e às condições de colheita relevantes. Além da velocidade de propulsão da máquina de colheita, vários parâmetros da plataforma de corte podem ser ajustados, exemplos dos quais incluem a altura de corte da plataforma de corte, o comprimento da mesa da plataforma de corte (isto é, a distância entre a barra de corte e o transportador transversal em uma plataforma de corte com comprimento variável) e a velocidade de rotação e a posição vertical e horizontal do carretel.

[0012] Outro parâmetro ajustável da plataforma de corte é a orientação dos dentes ou dedos do carretel que estão incluídos no carretel. Isto é, o carretel é estruturado para incluir uma pluralidade de braços do carretel que se estendem em uma direção transversal em relação ao movimento da máquina, com os braços do carretel rotacionando em torno de um eixo geométrico central. Cada um dos braços do carretel inclui uma pluralidade de dedos do carretel que engatam na cultura à medida que o carretel rotaciona, para alimentar a cultura para trás de modo que ela possa ser cortada pela barra de corte. Os dedos do carretel são rotativos em relação ao seu respectivo braço do carretel para ajustar sua orientação, com a orientação dos dedos do carretel sendo ajustada com base no tipo e nas condições da cultura. Por exemplo, os dedos do carretel podem ser orientados mais verticalmente para uma cultura em pé versus mais orientados horizontalmente para uma cultura caída.

[0013] O ajuste da orientação do dedo do carretel foi realizado anteriormente manualmente ou de forma semi ou totalmente automatizada. Quando ajustado manualmente, a orientação do dedo do carretel é ajustada por meio de um ajuste mecânico de uma alavanca montada no carretel. Com esse ajuste manual, a orientação dos dedos do carretel não pode ser realizada durante o processo de colheita (isto é, enquanto a máquina de colheita está em movimento e colhendo a lavoura) e apenas com grande dispêndio de tempo, mesmo que as condições durante a colheita em campo mudaria. Quando ajustado de maneira semi ou totalmente automatizada, a orientação do dedo do carretel é ajustada por meio de um conjunto ou atuador (por exemplo, um anel de ajuste do ângulo do dedo do carretel que é ajustável por um atuador) para ajustar ο ângulo dos dedos do carretel. O ajuste é feito por um operador na cabine da máquina de colheita ou automaticamente com base na velocidade de avanço da colheitadeira, na velocidade do carretel ou na posição do carretel.

[0014] Em vista do exposto, reconhece-se que os sistemas existentes para ajustar a orientação do dedo do carretel, incluindo ajustes semi ou totalmente automatizados, podem ser ineficientes e/ou não levar em conta todos os parâmetros relevantes que afetam o corte e a coleta ideais da cultura pela máquina de colheita. Por exemplo, um operador pode desejar ajustar a altura e o ângulo em que a barra de corte é definida com base no tipo de cultura, condição da cultura ou volume da cultura, a fim de prover um corte ideal para a cultura e prover uma quantidade desejada de cultura para colheita. Idealmente, a orientação dos dedos do carretel deve estar correlacionada com a altura e o ângulo da barra de corte para prover o encaixe adequado dos dedos com a cultura e preparar a cultura para o corte.

[0015] Uma máquina de colheita é, portanto, provida que ajusta automaticamente a orientação dos dedos do carretel com base em uma postura da plataforma de corte, que é entendida a seguir como se referindo a uma ou mais altura da plataforma de corte da superfície do solo ou o ângulo do plataforma de corte em relação à superfície do solo. Um atuador é provido na plataforma de corte que está configurado para ajustar um passo da pluralidade de dedos em relação aos braços do carretel, com o atuador em comunicação operável com um controlador da máquina de colheita. O controlador é configurado para receber uma entrada na postura da plataforma de corte em relação à superfície do solo e operar o atuador para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte. A máquina de colheita pode, portanto, ser operada de uma maneira que serve para prover um corte ideal para a cultura e prover uma quantidade desejada de cultura para colheita, com a orientação do dedo do carretel correlacionada com a altura e o ângulo da plataforma de corte para prover o engate adequado do dedos com a cultura e preparar a cultura para o corte.

[0016] De acordo com uma modalidade, o controlador opera o atuador para rotacionar a pluralidade de dedos em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte se move mais próxima da superfície do solo e rotaciona a pluralidade de dedos em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte se move mais distal a partir da superfície do solo. Ο controlador opera adicionalmente o atuador para rotacionar a pluralidade de dedos em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte se inclina para frente em direção à superfície do solo e rotaciona a pluralidade de dedos em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte se inclina para trás em direção a uma orientação mais nivelada ou longe da superfície do solo. Ao rotacionar a pluralidade de dedos em direção a uma orientação mais horizontal, o atuador rotaciona a pluralidade de dedos no sentido anti-horário, de modo que a pluralidade de dedos aponte em uma direção mais voltada para trás em relação a uma direção de deslocamento da máquina de colheita.

[0017] Em uma implementação, a altura da plataforma de corte da superfície do solo e/ou o ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo podem ser determinados por meio de leituras de sensor providas ao controlador. As leituras do sensor podem ser adquiridas em pelo menos uma posição e ângulo do alimentador em relação à superfície do solo, uma posição da barra de corte e ângulo em relação à superfície do solo ou uma posição da placa frontal e ângulo em relação à superfície do solo, com as leituras usadas para determinar a postura da plataforma de corte. A postura detectada da plataforma de corte é então usada para ajustar automaticamente a o passo dos dedos do carretel para um ângulo desejado.

[0018] Em outra implementação, uma entrada do operador pode ser provida ao controlador para definir a plataforma de corte em uma altura de plataforma de corte e ângulo da plataforma de corte indicados. A entrada do operador pode ser na forma de um comando rápido correspondente a um de vários pontos de ajuste operacionais predefinidos da plataforma de corte, cada um com uma altura predefinida da plataforma de corte fora da superfície do solo e um ângulo predefinido da cabeça da plataforma de corte em relação à superfície do solo. O número de pontos de ajuste operacionais predefinidos selecionáveis por meio do comando rápido pode incluir um ponto de ajuste operacional sem corte, um ponto de ajuste operacional de corte de cultura em pé e um ponto de ajuste operacional de corte de cultura plana, com o passo do pluralidade de dedos movendo-se sequencialmente mais em direção a uma orientação horizontal para o ponto de ajuste operacional de corte de cultura plana, em comparação com o ponto de ajuste operacional de corte de cultura em pé e em comparação com o ponto de ajuste operacional sem corte. O passo dos dedos do carretel pode ser ajustado automaticamente para um ângulo desejado que corresponda ao ponto de ajuste operacional selecionado e à postura da plataforma de corte associada a ele.

[0019] Em uma modalidade, o controlador também pode receber instruções de substituição de um operador. Em resposta ao recebimento de instruções de substituição do operador, o controlador pode fazer com que o atuador ajuste ainda mais o passo da pluralidade de dedos do carretel a partir de um passo inicial definido automaticamente.

[0020] Uma modalidade de uma máquina de colheita contendo uma plataforma de corte será agora descrita em conjunto com as Figuras 1 a 4. No exemplo a seguir, o feixe de fios é descrito principalmente como utilizado dentro de um tipo específico de plataforma de corte, que é implantado a bordo de um tipo específico de máquina de colheita (uma colheitadeira). Em outras modalidades, no entanto, o ajuste de passo do dedo do carretel descrito abaixo pode ser integrado a outros tipos de plataformas de corte e máquinas de colheita. Consequentemente, a descrição a seguir deve ser entendida como meramente estabelecendo um contexto não limitativo no qual as modalidades da presente descrição podem ser melhor compreendidas.

EXEMPLOS DE MODALIDADES DE UMA PLATAFORMA DE CORTE DE MÁQUINA DE COLHEITA COM AJUSTE DO PASSO DO DEDO DO CARRETEL BASEADO EM POSTURA AUTOMÁTICO

[0021] A Figura 1 mostra uma máquina de colheita autopropelida 10 na forma de uma colheitadeira, tendo um chassi de suporte 12 que é apoiado em rodas dianteiras acionadas 14 e rodas traseiras direcionáveis 16 no solo 17 e movidas para frente pelas rodas 14, 16. As rodas 14, 16 são rotacionadas por um meio de acionamento (não mostrado) para mover a máquina de colheita 10 sobre um campo de cultura a ser colhido. A seguir, as referências de direção, como para frente ou para trás, referem-se à direção de frente V da máquina de colheita 10, que é direcionada para a esquerda na Figura 1.

[0022] Na área de extremidade dianteira da máquina de colheita 10, um coletor de colheita na forma de uma plataforma de corte 18 é montado de forma removível para colher a cultura em pé 20 na forma de grãos ou outra fruta de talo debulhado do campo e para transportá-la para cima e para trás por meio de um conjunto de alimentador 22 para um conjunto de debulha axial 24 durante a operação de colheita. A mistura de grãos e outro material que penetra por meio dos tambores de debulha e grelhas de separação do conjunto de debulha axial 24 atinge um dispositivo de limpeza 26. Os grãos limpos pelo dispositivo de limpeza 26 são transportados por um trado de grãos 28 para um elevador de grãos 30, que os alimenta em um tanque de grãos 32. O grão limpo no tanque de grãos 32 pode ser descarregado por um sistema de descarga que compreende um trado transversal 34 e um transportador de descarga 36 arranjado como um conjunto de trado. Os resíduos de cultura expelidos pelo conjunto de debulha axial 24 são alimentados por meio de um tambor de transporte 40 para um picador de palha 42, que o corta e distribui pelo campo ao longo da largura da plataforma de corte. O conjunto de debulha axial mostrado 24, com um ou mais rotores de debulha e separação axial, é meramente uma modalidade exemplificativa e pode ser substituído por um arranjo de debulha tangencial com um ou mais tambores de debulha e subsequentes sacudidores de palha ou rotores de separação.

[0023] Os sistemas mencionados são acionados por um motor de combustão interna (não mostrado) e são controlados por um sistema de controle de uma cabine de operador 38. Isto é, os sistemas mencionados, juntamente com atuadores, sensores e dispositivos adicionais dentro (ou fora) da máquina de colheita 10 a ser descrita a seguir, são controlados por meio de um controlador 46. O controlador 46 pode controlar os vários sistemas, atuadores, sensores e dispositivos com base em entradas de um dispositivo de entrada de usuário 44 e/ou vários sensores incluídos na máquina de colheita 10 que medem parâmetros operacionais da máquina durante a operação, com uma entrada de exemplo dispositivo 44 e sensores a serem descritos em mais detalhes abaixo. O controle eletrônico 46, portanto, provê tanto o controle do operador de sistemas na máquina de colheita 10 quanto o controle automático de sistemas na máquina de colheita 10, ou uma combinação dos mesmos.

[0024] Geralmente, o controlador 46 pode ser configurado como um dispositivo de computação com dispositivos de processador associados 46a e arquiteturas de memória 46b (Figura 3), como um circuito de computação com fio (ou circuitos), como um circuito programável, como um controlador hidráulico, elétrico ou eletro-hidráulico ou de outra forma. Como tal, o controlador 46 pode ser configurado para executar várias funcionalidades computacionais e de controle em relação à máquina de colheita 10. Em algumas modalidades, o controlador 46 pode ser configurado para receber sinais de entrada em vários formatos (por exemplo, como sinais hidráulicos, sinais de voltagem, sinais de corrente, entre outros), e para emitir sinais de comando em vários formatos (por exemplo, como sinais hidráulicos, sinais de voltagem, sinais de corrente, movimentos mecânicos e outros). O controlador 46 pode estar em comunicação eletrônica, hidráulica, mecânica ou outra com vários sistemas ou dispositivos da máquina de colheita 10 por meio de comunicação sem fio ou hidráulica, ou de outra forma. Uma localização de exemplo para o controlador 46 dentro da cabine do operador 38 é representada na Figura 1; no entanto, entende-se que outros locais na máquina de colheita 10 são possíveis.

[0025] Como mostrado na Figura 1 e agora também na Figura 2, a plataforma de corte 18 compreende uma barra de corte alternativa 50 que se estende geralmente por toda a largura da plataforma de corte 18. A barra de corte 50 pode ser rígida ou flexível, conforme conhecido na técnica. Um carretel 52 é posicionado na plataforma de corte 18 e se estende geralmente por toda a largura da plataforma de corte 18 (ou parte dela). Embora uma único carretel 52 seja mostrada e descrita aqui como se estendendo por toda a largura da plataforma de corte 18, reconhece-se que uma construção alternativa pode incluir uma pluralidade de carretéis 52 dispostas lado a lado. As extremidades externas do carretel 52 são suportadas nos braços de suporte 54. Os braços de suporte 54 têm extremidades traseiras que são suportadas em torno de eixos que se estendem transversalmente para a direção frontal "V" em uma estrutura 56 da plataforma de corte 18, cuja estrutura 56 também se estende ao longo da largura da plataforma de corte 18 e se estende a partir daí em direção à frente. Cada braço de suporte 54 é acoplado a um atuador 58 na forma de um cilindro hidráulico, que é apoiado articuladamente na estrutura 56 e no braço de suporte 54. Os braços de suporte 54 e, portanto, o carretel 52, são levantados e abaixados ajustando (retraindo e estendendo) o atuador 58.

[0026] Como parte do carretel 52, um tubo central 62 pode ser colocado em movimento de rotação (durante a operação de colheita, no sentido anti-horário em tomo de um eixo geométrico de rotação 60 na Figura 1) por um acionamento controlável 63. Os braços do carretel 65 estendem-se radialmente para o tubo 62 e estendem-se ao longo da largura da plataforma de corte 18, com cada braço do carretel 65 tendo suportes de dedos 64 nos quais os dedos do carretel 66 são montados. Um atuador de carretel 68 na forma de um cilindro hidráulico é adaptado para um ajuste horizontal do carretel 52 movendo um rolamento de suporte do tubo 62 ao longo do braço de suporte 54. A plataforma de corte 18 também compreende um transportador transversal 69, que pode ser arranjado como um trado (como mostrado) ou correias transportadoras, a fim de alimentar a cultura cortada pela barra de corte 50 até o centro da plataforma de corte 18 e alimentá-la no conjunto de alimentador 22 por meio de uma abertura traseira na estrutura 56.

[0027] A altura da plataforma de corte 18 sobre o solo é definida por um atuador de altura de cabeça 70, que rotaciona o conjunto de alimentador 22 e, assim, a plataforma de corte 18, que é montada de forma removível na mesma, em torno de um eixo geométrico horizontal 72 que se estende transversalmente para a frente com em relação ao chassi 12 da máquina de colheita 10. O atuador de altura da cabeça 70 é controlado por meio do controlador 46 com base na entrada do dispositivo de entrada do usuário 44 e/ou um controle automático, com o controlador 46 adaptando à altura da plataforma ao contorno do solo, mantendo a plataforma de corte 18 na posição desejada altura sobre o solo, ou guiando-o com uma pressão desejada no solo. Conforme conhecido na técnica, a plataforma de corte 18 pode rotacionar em torno de um eixo geométrico horizontal que se estende para frente (inclinação lateral) para seguir o contorno do solo e também pode ser controlada pelo controlador 46 e um atuador associado. Além disso, um atuador de inclinação da cabeça 74 pode controlar a inclinação ou ângulo da plataforma de corte 18 em torno de um eixo geométrico transversal 75 em relação ao conjunto de alimentador 22.

[0028] Além de controlar a altura e a inclinação da plataforma de corte 18, o comprimento da plataforma de corte 18 também pode ser controlado por um atuador 76. Isto é, a posição horizontal da barra de corte 50 em relação à estrutura 56 da plataforma de corte 18 é ajustável por meio do atuador 76, com o atuador 76 sendo controlado por meio do controlador 46.

[0029] Referindo-se novamente ao carretel 52, os suportes dos dedos do carretel 64 (e, portanto, os dedos do carretel 66) são montados rotativamente em relação aos braços do carretel 65, o que permite que os dedos do carretel 66 sejam mantidos em uma orientação desejada, com a orientação ou passo de os dedos do carretel 66 sendo variáveis entre uma orientação aproximadamente vertical e uma orientação aproximadamente horizontal onde os dedos do carretel apontam em uma direção voltada para trás em relação a uma direção de deslocamento V da máquina de colheita 10. O passo dos transportadores de dedo do carretel 64 pode ser controlado em relação aos braços do carretel 65 em dependência da posição rotativa dos braços do carretel 65 em torno do eixo geométrico de rotação do tubo 62, bem como a postura da plataforma de corte 18. O passo dos transportadores de dedo do carretel 64 pode ser alterado por meio de um acionador de dedo 78, com o acionador de dedo 78 variando o ângulo dos transportadores de dedo do carretel 64 em torno dos braços do carretel 65. O acionador de dedo 78 pode ser elétrico, hidráulico ou pneumático, de acordo com as modalidades, e é controlado por meio do controlador 46.

[0030] As Figuras 3A e 3B proveem passos ilustrativos para os quais os dedos do carretel 66 podem ser rotacionados Como mostrado na Figura 3A, os dedos do carretel 66 podem ser posicionados em uma orientação ou passo quase vertical, o que é entendido como provendo uma posição em que os dedos não se engatam com as culturas de forma agressiva em um movimento do tipo pegar e levantar (isto é, uma posição "menos agressiva”). Como mostrado na Figura 3B, os dedos do carretel 66 podem ser posicionados em uma orientação ou passo quase horizontal, o que é entendido como provendo uma posição em que os dedos agem para engatar agressivamente com as culturas em um movimento do tipo pegar e levantar (isto é, uma posição "mais agressiva”). Ao rotacionar da posição menos agressiva da Figura 3A para a posição mais agressiva da Figura 3B, os dedos do carretel rotacionarão no sentido anti-horário, de modo que os dedos do carretel 66 apontem em uma direção mais voltada para trás em relação a uma direção de deslocamento V da máquina de colheita 10.

[0031] Referindo-se novamente à Figura 1, de acordo com as modalidades, o passo dos dedos do carretel 66 é controlado automaticamente pelo controlador 46 em função da postura da plataforma de corte 18. Isto é, o controlador 46 está configurado para controlar o acionador de dedo 78 para definir ou ajustar o passo dos dedos do carretel 66 com base em uma determinada postura da plataforma de corte 18, entendendo-se que a postura da plataforma de corte 18 leva em consideração um ou mais da altura da plataforma de corte 18 acima do solo e a inclinação da plataforma de corte 18 em relação ao solo. Em resposta à(s) entrada(s) recebida(s) em relação à postura da plataforma de corte 18 em relação à superfície do solo, o controlador 46 opera o acionador de dedo 78 para controlar automaticamente o passo dos dedos do carretel 66 com base na entrada recebida na postura do plataforma de corte 18 - com o passo dos dedos do carretel 66 ajustado para um ângulo apropriado para a postura atual da plataforma de corte 18 para prover o encaixe adequado dos dedos com a cultura e preparar a cultura para o corte. Isto é, o controlador 46 pode operar o acionador de dedo 78 para rotacionar os dedos do carretel 66 em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte 18 se move mais próximo da superfície do solo e rotacionar os dedos do carretel 66 em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte 18 se move mais distalmente da superfície do solo. O controlador 46 pode operar de forma semelhante ο acionador de dedo 78 para rotacionar os dedos do carretel 66 em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte 18 se inclina para frente em direção à superfície do solo e rotacionar os dedos do carretel 66 em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte 18 se inclina para trás em direção a uma orientação mais nivelada ou longe da superfície do solo. Ao rotacionar os dedos do carretel 66 em direção a uma orientação mais horizontal, o acionador de dedo 78 rotaciona os dedos do carretel 66 no sentido anti-horário, de modo que os dedos do carretel 66 apontem para uma direção mais voltada para trás em relação a uma direção de deslocamento V da máquina de colheita 10. Por conseguinte, o controlador 46 e o atuador proveem um sistema de controle 79 (juntamente com o dispositivo de entrada 44 e sensores relevantes) pelo qual o passo dos dedos do carretel 66 pode ser ajustado automaticamente durante a operação da máquina de colheita 10 com base na postura da plataforma de corte 18.

[0032] O controle de passo dos dedos do carretel 66 em função da postura da plataforma de corte é melhor ilustrado nas Figuras 3A e 3B. Conforme mostrado, os dedos do carretel 66 podem ser posicionados em uma orientação ou passo quase vertical com a plataforma de corte 18 em uma primeira altura Hl acima do solo 17 e em um primeiro ângulo de inclinação T1 essencialmente paralelo ao solo 17, sendo este um menos posição agressiva para colheita da cultura. Os dedos do carretel 66 podem então ser rotacionados para uma orientação ou passo quase horizontal quando a plataforma de corte 18 se move para uma segunda altura H2 que está mais próxima do solo 17 e para um segundo ângulo de inclinação T2 que é inclinado em direção ao solo 17, sendo este uma posição mais agressiva para a colheita da cultura.

[0033] Em uma implementação, a postura da plataforma de corte 18 acima do solo é determinada pelo controlador 46 em resposta às entradas recebidas desse modo de um arranjo de um ou mais sensores 80, 82, 84, 86 providos na máquina de colheita 10. Além disso, um sensor 88 pode prover entradas para o controlador 46 no passo atual dos dedos do carretel 66. As leituras adquiridas pelos sensores 80, 82, 84, 86, 88 podem ser inseridas no controlador 46 durante a operação contínua da máquina de colheita 10 para detectar mudanças na posição da plataforma de corte 18 e dos dedos do carretel 66. De acordo com as modalidades, ao detectar a postura (altura e/ou ângulo) da plataforma de corte 18, os sensores 80, 82, 84, 86 podem detectar a posição dos atuadores 70, 74 diretamente na máquina de colheita (isto é, ser arranjados como sensores ópticos ou magnéticos que interagem com a haste (ou outro mecanismo de atuação) dos atuadores 70, 74), ou podem detectar a posição de translação ou rotação de um elemento movido pelos atuadores 70, 74. Como um exemplo, o sensor 80 pode prover entradas para o controlador 46 na posição do atuador de altura da cabeça 70 ou na altura do conjunto de alimentador 22 (com uma altura correlacionada da plataforma de corte 18) acima da superfície do solo, isto é, atuar como um sensor de folga para determinar a posição do conjunto de alimentador 22 em relação ao solo. Como outro exemplo, o sensor 82 pode prover entradas para o controlador 46 na posição do acionador de inclinação da cabeça 74 ou no ângulo/inclinação da estrutura 56 da plataforma de corte 18 em relação à superfície do solo, isto é, atuar como um ângulo/inclinação sensor de nível para determinar a inclinação do quadro 56 em relação ao solo. Ainda como outro exemplo, o sensor 84 pode prover entradas para o controlador 46 na altura e ângulo/inclinação da barra de corte 50 em relação à superfície do solo. Ainda como outro exemplo, o sensor 86 pode ser provido como um sensor de apalpador óptico que é configurado para determinar uma folga entre a plataforma de corte 18 e o solo para determinar a altura da plataforma de corte 18 acima.

[0034] Como mostrado esquematicamente na Figura 4, as entradas dos vários sensores 80, 82, 84, 86, 88 - alguns ou todos os quais podem ser medidos e providos, de acordo com as modalidades - são providos ao controlador 46. O processador 46a do controlador 46 analisa as entradas do sensor para determinar a postura da plataforma de corte 18 em relação ao solo. O processador 46a pode então acessar a memória 46b para identificar um passo ideal para os dedos do carretel 66 (isto é, que provê o engate desejado dos dedos 66 com a cultura para preparar a cultura para corte) que corresponde à postura atual da plataforma de corte. Ao identificar o passo ideal para os dedos do carretel 66, o processador 46a pode gerar sinais de comando para o acionador de dedo 78 que contém comandos que fazem o acionador de dedo 78 rotacionar os dedos do carretel 66 para o passo identificado. Como indicado anteriormente,

[0035] os dedos do carretel 66 serão rotacionados em direção a uma orientação mais horizontal (isto é, posição "mais agressiva") à medida que a plataforma de corte 18 se move mais próxima da superfície do solo e é inclinada mais severamente em direção à superfície do solo, enquanto os dedos do carretel 66 serão rotacionados em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte 18 se move mais distalmente da superfície do solo e é inclinada mais para longe da superfície do solo em direção a uma posição nivelada/horizontal.

[0036] Em outra implementação, a postura da plataforma de corte 18 acima do solo também pode ser determinada pelo controlador 46 em resposta às entradas recebidas do dispositivo de entrada 44. O operador pode prover comandos ao dispositivo de entrada 44 em relação a ajustes na postura da plataforma de corte e/ou uma postura designada na qual a plataforma de corte 18 deve operar, com esses comandos sendo então convertidos em sinais de entrada e providos ao processador 46a do controlador 46. A Figura 4 ilustra uma modalidade de um dispositivo de entrada 44 pelo qual um operador pode interagir para prover comandos. Conforme mostrado, o dispositivo de entrada 44 pode incluir uma alavanca de direção 90 e/ou setas para cima e para baixo 92 pelas quais o operador pode ajustar manualmente a altura e/ou inclinação da plataforma de corte 18. O dispositivo de entrada 44 também pode incluir uma pluralidade de botões de "comando rápido" 94, 96, 98 pelos quais o operador pode ajustar a plataforma de corte 18 em um de vários pontos de ajuste operacionais predefinidos, cada um com uma altura predefinida da plataforma de corte 18 da superfície do solo e um ângulo predefinido da plataforma de corte 18 em relação à superfície do solo.

[0037] Em uma implementação em que as entradas do operador são inseridas, o operador ajusta manualmente a altura e/ou inclinação da plataforma de corte 18 por meio da alavanca de direção 90 ou setas para cima e para baixo 92. Em tal ocorrência, as interações do operador com a alavanca de direção 90 ou setas para cima e para baixo 92 fazem com que comandos sejam providos a vários atuadores 70, 74 (por meio do controlador 46) para ajustar a postura da plataforma de corte 18. Em tal modalidade, as entradas do sensor da disposição de um ou mais sensores 80, 82, 84, 86 podem ser providas ao controlador 46 em resposta aos comandos do operador inseridos por meio do dispositivo de entrada 44 (alavanca de direção 90 ou setas para cima e para baixo 92) para determinar a postura ajustada da plataforma de corte 18 - com a entrada e a análise dessas entradas do sensor sendo providas e analisadas conforme descrito anteriormente. O processador 46a pode então acessar a memória 46b para identificar um passo ideal para os dedos do carretel 66 (isto é, que provê o engate desejado dos dedos 66 com a cultura 20 para preparar a cultura para corte) que corresponde à postura ajustada da plataforma de corte e gerar sinais de comando para o acionador de dedo 78 que faz com que o acionador de dedo 78 gire os dedos do carretel 66 para o passo identificado.

[0038] Em outra implementação em que as entradas do operador são inseridas, o operador ajusta a altura e/ou inclinação da plataforma de corte 18 por meio de um dos botões de comando rápido 94, 96, 98 do dispositivo de entrada 44. Na modalidade ilustrada, três (3) botões de comando rápido 94, 96, 98 são providos - com um primeiro botão 94 sendo associado a um ponto de ajuste operacional sem corte para a plataforma de corte 18, um segundo botão 96 sendo associado a um ponto de ajuste operacional de corte de cultura em pé para a plataforma de corte 18 e um terceiro botão 98 sendo associado a um ponto de ajuste operacional de corte de cultura plana para a plataforma de corte 18. Cada ponto de ajuste operacional sem corte, ponto de ajuste operacional de corte de cultura em pé e ponto de ajuste operacional de corte de cultura plana tem uma altura de plataforma de corte predefinida e ângulo/inclinação da plataforma de corte associados ao mesmo e, em uma modalidade, também pode ter configurações predefinidas para a posição horizontal/vertical do carretel 52 e a velocidade de rotação do carretel 52 (ou a razão entre a velocidade do carretel e a velocidade de avanço da máquina de colheita 10).

[0039] Os botões de comando rápido 94, 96, 98 proveem um recurso de "retomar" para a máquina de colheita 10, por meio do qual o operador pode mudar de forma rápida e eficiente a postura da plataforma de corte 18 para frente e para trás entre várias posições predeterminadas ao colher a cultura, conforme pode ser necessário levar em conta vários locais da máquina ao longo de uma rota de colheita (isto é, cortar dentro de uma fileira de culturas ou mover-se entre fileiras de culturas sem cortar) e as condições da cultura no campo (isto é, em pé ou caída, por exemplo). Os recursos de retomada providos pelos botões de comando rápido 94, 96, 98 eliminam assim a necessidade de o operador ajustar manualmente a postura da plataforma de corte (como por meio da alavanca de direção 90 ou setas para cima e para baixo 92) várias vezes durante a colheita da cultura, o que poderia caso contrário, levar a inconsistências na postura da plataforma de corte e/ou aumentar as demandas operacionais do operador.

[0040] Quando ο operador seleciona um dos pontos de ajuste de operação de comando rápido por meio dos botões 94, 96, 98, um sinal de entrada correspondente é provido ao processador 46a em resposta ao mesmo que é indicativo do comando rápido. O processador 46a depois acessa a memória 46b, que inclui valores de passo ótimos armazenados para os dedos do carretel 66 (isto é, que provê o engate desejado dos dedos 66 com a cultura para preparar a cultura para corte) para cada um dos comandos rápidos e a combinação de altura e inclinação da plataforma de corte que correspondem a esse comando rápido. O processador 46a e a memória 46b funcionam assim para identificar o passo ideal para os dedos do carretel 66 que corresponde à postura da plataforma de corte de comando rápido selecionada e, respondendo a isso, o processador 46a gera sinais de comando para o acionador de dedo 78 que faz com que o acionador de dedo 78 rotacione os dedos do carretel 66 para o passo identificado.

[0041] Em ainda outra implementação, reconhece-se que o dispositivo de entrada 44 também pode ser usado para substituir um passo de dedo do carretel determinado automaticamente determinado e implementado pelo controlador 46. Um controle de ajuste de passo 100, indicado como setas para cima e para baixo na Figura 4, pode ser usado para ajustar um passo dos dedos do carretel 66 daquele definido automaticamente pelo controlador 46 com base na postura atual da plataforma de corte 18. Como exemplo, um operador pode selecionar inicialmente um ponto de ajuste de comando rápido (por exemplo, pressionar um dos botões 94, 96, 98) durante a operação da máquina de colheita 10, o que faz com que a plataforma de corte 18 seja ajustada em um valor predefinido altura e inclinação da plataforma de corte para esse ponto de ajuste de comando rápido e faz com que os dedos do carretel 66 sejam rotacionados para um passo ideal (por meio do atuador de passo de dedo 78) associado a essa altura e inclinação da plataforma de corte predefinidas. Depois disso, o operador pode anular o passo dos dedos do carretel definido automaticamente por meio da interação com o controle de ajuste de passo 100 - com o operador capaz de aumentar ou diminuir o passo dos dedos do carretel 66 conforme necessário usando a capacidade de substituição provida pela entrada do usuário 44.

[0042] De forma benéfica, as modalidades da invenção proveem assim uma máquina de colheita e, portanto, um sistema de controle, que pode ajustar automaticamente a orientação dos dedos do carretel em uma plataforma de corte com base na postura da plataforma de corte. A altura da plataforma de corte em relação à superfície do solo e/ou o ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo podem ser determinados ou ajustados durante a operação da máquina de colheita, com ajustes no passo do dedo do carretel feitos de acordo com isso para posicionar o carretel dedos em um passo mais agressivo ou um passo menos agressivo com base na altura da plataforma de corte e na inclinação da plataforma de corte. A máquina de colheita pode, portanto, ser operada de uma maneira que serve para prover um corte ideal para a cultura e prover uma quantidade desejada de cultura para colheita, com a orientação do dedo do carretel correlacionada com a altura e o ângulo da plataforma de corte para prover o engate adequado do dedos com a cultura e preparar a cultura para o corte. Comandos rápidos podem ser utilizados na máquina de colheita para prover um recurso de "retomada" pelo qual o operador pode mudar de forma rápida e eficiente a postura da plataforma de corte para frente e para trás entre várias posições predeterminadas, e os dedos do carretel podem ser rotacionados automaticamente para um passo ideal associado a cada um dos comandos rápidos.

EXEMPLOS ENUMERADOS

[0043] Os seguintes exemplos de uma máquina de colheita são providos e numerados para facilitar a referência.

[0044] 1. Máquina de colheita inclui uma plataforma de corte tendo uma barra de corte para cortar a cultura de uma superfície do solo e um carretel localizado acima da barra de corte e sendo rotativo em torno de um eixo geométrico de rotação, o carretel compreendendo uma pluralidade de braços do carretel, cada um com uma pluralidade de dedos no mesmo para envolver a cultura. A plataforma de corte também tem um atuador configurado para ajustar um passo da pluralidade de dedos em relação aos braços do carretel. Um controlador da máquina de colheita está operacionalmente conectado à plataforma de corte. O controlador é configurado para receber uma entrada em uma postura da plataforma de corte em relação à superfície do solo, com a entrada na postura da plataforma de corte incluindo uma ou mais de uma altura da plataforma de corte fora da superfície do solo ou um ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo. O controlador também é configurado para operar o atuador para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte.

[0045] 2. A máquina de colheita do exemplo 1, em que o controlador está configurado para operar o atuador para rotacionar a pluralidade de dedos em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte se move mais próxima da superfície do solo e operar o atuador para rotacionar a pluralidade de dedos em direção a um orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte se move mais distalmente da superfície do solo.

[0046] 3. A máquina de colheita do exemplo 2, em que ao rotacionar a pluralidade de dedos em direção a uma orientação mais horizontal, o atuador rotaciona a pluralidade de dedos no sentido anti-horário, de modo que a pluralidade de dedos aponte em uma direção mais voltada para trás em relação a uma direção de deslocamento da máquina de colheita.

[0047] 4. A máquina de colheita do exemplo 1, em que o controlador está configurado para operar o atuador para rotacionar a pluralidade de dedos em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte se inclina para frente em direção à superfície do solo e operar o atuador para rotacionar a pluralidade de dedos em direção a um mais orientação vertical à medida que a plataforma de corte se inclina para trás em direção a uma orientação mais nivelada ou afastada da superfície do solo.

[0048] 5. A máquina de colheita do exemplo 1, em que a entrada compreende leituras de sensor de uma ou mais da altura da plataforma de corte fora da superfície do solo e o ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo.

[0049] 6. A máquina de colheita do exemplo 5, em que as leituras do sensor compreendem pelo menos uma de uma posição de alimentador e ângulo em relação à superfície do solo, uma posição da barra de corte e ângulo em relação à superfície do solo ou uma posição da placa frontal e ângulo em relação à superfície do solo.

[0050] 7. A máquina de colheita do exemplo 1, em que a entrada compreende uma entrada do operador para ajustar a plataforma de corte em uma altura da plataforma de corte e ângulo da plataforma de corte indicados.

[0051] 8. A máquina de colheita do exemplo 7, em que a entrada do operador compreende um comando rápido correspondente a um de vários pontos de ajuste operacionais predefinidos da plataforma de corte, cada um com uma altura predefinida da plataforma de corte fora da superfície do solo e uma ângulo predefinido da plataforma de corte em relação à superfície do solo.

[0052] 9. A máquina de colheita do exemplo 8, em que o número de pontos de ajuste operacionais predefinidos selecionáveis por meio de um comando rápido compreende um ponto de ajuste operacional sem corte, um ponto de ajuste operacional de corte de cultura em pé e um ponto de ajuste operacional de corte de cultura plana e em que o passo da pluralidade de dedos se move sequencialmente mais em direção a uma orientação horizontal para o ponto de ajuste operacional de corte de cultura plana, em comparação com o ponto de ajuste operacional de corte de cultura em pé e em comparação com o ponto de ajuste operacional sem corte.

[0053] 10. A máquina de colheita do exemplo 7, compreendendo um atuador de plataforma de corte configurado para ajustar a altura da plataforma de corte e o ângulo da plataforma de corte e em que o controlador opera o atuador de plataforma de corte responsivo à entrada do operador, de modo que tanto o passo da pluralidade de dedos e a altura da plataforma de corte e o ângulo da plataforma de corte são ajustados de acordo com a entrada do operador.

[0054] 11. A máquina de colheita do exemplo 1, compreendendo ainda um dispositivo de entrada operacionalmente conectado ao atuador e capaz de receber comandos de um operador, o dispositivo de entrada configurado para receber comandos do operador e, em resposta aos comandos, prover instruções de substituição ao controlador para operar o atuador para ajustar ainda mais o passo da pluralidade de dedos.

[0055] 12. E provido um sistema de controle para controlar o passo de uma pluralidade de dedos de carretel em uma plataforma de corte de uma máquina de colheita, onde a plataforma de corte inclui uma barra de corte para cortar a cultura e um carretel para engatar a cultura e transportá-la para trás, compreendendo o carretel um pluralidade de braços do carretel nos quais a pluralidade de dedos de carretel está localizada. O sistema de controle inclui um atuador operacionalmente conectado ao carretel para ajustar um passo da pluralidade de dedos do carretel em relação a uma superfície de solo e um controlador operacionalmente conectado ao atuador. O controlador é configurado para receber uma entrada em uma postura da plataforma de corte em relação à superfície do solo, a entrada na postura da plataforma de corte incluindo uma ou mais de uma altura da plataforma de corte fora da superfície do solo e um ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo. O controlador também está configurado para operar o atuador para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos do carretel com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte. O atuador é operado para rotacionar a pluralidade de dedos do carretel em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte se aproxima da superfície do solo e em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte se afasta da superfície do solo e é operada para rotacionar a pluralidade dos dedos do carretel para uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte se inclina para a frente em direção à superfície do solo e para uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte se inclina para trás, afastando-se da superfície do solo

[0056] 13. O sistema de controle do exemplo 12, em que a entrada compreende leituras de sensor de uma ou mais da altura da plataforma de corte fora da superfíeie do solo e o ângulo da plataforma de corte em relação à superfície do solo.

[0057] 14. O sistema de controle do exemplo 12, em que a entrada compreende uma entrada do operador para definir a plataforma de corte em uma altura da plataforma de corte e ângulo da plataforma de corte indicados.

[0058] 15. O sistema de controle do exemplo 14, em que a entrada do operador compreende um comando rápido correspondente a um de vários pontos de ajuste operacionais predefinidos da plataforma de corte, cada um com uma altura predefinida da plataforma de corte fora da superfície do solo e uma ângulo predefinido da plataforma de corte em relação à superfície do solo.

CONCLUSÃO

[0059] Foi provida uma máquina de colheita que inclui uma plataforma de corte tendo um carretel com dedos de carretel, onde um passo dos dedos de carretel pode ser ajustado automaticamente com base na postura da plataforma de corte. Um atuador é provido na plataforma de corte que é configurado para ajustar um passo da pluralidade de dedos em resposta aos comandos de um controlador da máquina de colheita. O controlador é configurado para receber uma entrada na postura da plataforma de corte em relação à superfície do solo e operar o atuador para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte. A máquina de colheita pode, portanto, ser operada de uma maneira que serve para prover um corte ideal para a cultura e prover uma quantidade desejada de cultura para colheita, com a orientação do dedo do carretel sendo correlacionada com a altura e o ângulo da barra de corte para prover o engate adequado de os dedos com a cultura e preparar cultura para o corte.

[0060] Finalmente, como usadas aqui, as formas singulares “um”, “uma” e “o” e “a” são destinadas a incluir também as formas plurais, a menos que o contexto indique claramente o contrário. Entende-se ainda que os termos “compreende” e/ou “compreendendo”, quando usados neste relatório descritivo, especificam a presença de recursos, números inteiros, etapas, operações, elementos e/ou componentes mencionados, mas não impedem a presença ou adição de um ou mais outros recursos, números inteiros, etapas, operações, elementos, componentes e/ou grupos dos mesmos.

[0061] A descrição da presente descrição foi apresentada para fins de ilustração e descrição, mas não pretende ser exaustiva ou se limitar à descrição na forma descrita. Muitas modificações e variações ficarão aparentes para os versados ordinariamente na técnica sem que se afastem do escopo e do espírito da descrição. As modalidades explicitamente referidas no presente documento foram escolhidas e descritas para melhor explicar os princípios da descrição e sua aplicação prática e para possibilitar que outros versados ordinariamente na técnica entendam a descrição e reconheçam muitas alternativas, modificações e variações no(s) exemplo(s) descrito(s). Consequentemente, várias modalidades e implementações, que não as explicitamente descritas, estão dentro do escopo das reivindicações a seguir.

Claims (15)

1. Máquina de colheita (10), caracterizada pelo fato de que compreende:
   uma plataforma de corte (18) incluindo: uma barra de corte (50) para cortar a cultura (20) de uma superfície do solo (17);
   um carretel (52) localizado acima da barra de corte (50) e sendo rotativo em torno de um eixo geométrico de rotação (60), o carretel (52) compreendendo uma pluralidade de braços do carretel (65) cada um tendo uma pluralidade de dedos (66) para engatar a cultura (20); e
   um atuador (78) configurado para ajustar um passo da pluralidade de dedos (66) em relação aos braços do carretel (65); e
   um controlador (46) operacionalmente conectado à plataforma de corte (18), o controlador (46) configurado para:
   receber uma entrada na postura da plataforma de corte (18) em relação à superfície do solo (17), a entrada na postura da plataforma de corte (18) incluindo uma ou mais de uma altura da plataforma de corte (18) fora da superfície do solo (17) ou um ângulo da plataforma de corte (18) em relação à superfície do solo (17); e
   operar o atuador (78) para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos (66) com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte (18).
2. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o controlador (46) está configurado para:
   operar o atuador (78) para rotacionar a pluralidade de dedos (66) em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte (18) se move mais próximo da superfície do solo (17); e
   operar o atuador (78) para rotacionar a pluralidade de dedos (66) em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte (18) se move mais distalmente a partir da superfície do solo (17).
3. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que, ao rotacionar a pluralidade de dedos (66) em direção a uma orientação mais horizontal, o atuador (78) rotaciona a pluralidade de dedos (66) no sentido anti-horário, de modo que a pluralidade de dedos (66) aponta para uma direção mais voltada para trás em relação a uma direção de deslocamento da máquina de colheita (10).
4. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o controlador (46) está configurado para:
   operar o atuador (78) para rotacionar a pluralidade de dedos (66) em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte (18) se inclina para frente em direção à superfície do solo (17); e
   operar o atuador (78) para rotacionar a pluralidade de dedos (66) em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte (18) se inclina para trás em direção a uma orientação mais nivelada ou afastada da superfície do solo (17).
5. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a entrada compreende leituras do sensor de uma ou mais da altura da plataforma de corte (18) da superfície do solo (17) e o ângulo da plataforma de corte (18) em relação à superfície do solo (17).
6. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que as leituras do sensor compreendem pelo menos uma dentre uma posição e ângulo de alimentador em relação à superfície do solo (17), uma posição e ângulo da barra de corte em relação à superfície do solo (17), ou um posição e ângulo da estrutura da plataforma de corte em relação à superfície do solo (17).
7. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a entrada compreende uma entrada do operador, inserida por meio de um dispositivo de entrada (44), que define a plataforma de corte (18) em uma altura da plataforma de corte e ângulo da plataforma de corte indicados, a entrada do operador compreendendo um comando rápido correspondente a um de vários pontos de ajuste operacionais predefinidos da plataforma de corte (18), cada um com uma altura predefinida da plataforma de corte (18) fora da superfície do solo (17) e uma altura predefinida da plataforma de corte (18) em relação à superfície do solo (17).
8. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que o número de pontos de ajuste operacionais predefinidos selecionáveis por meio de um comando rápido compreende um ponto de ajuste operacional sem corte, um ponto de ajuste operacional de corte de cultura em pé e um ponto de ajuste operacional de corte de cultura plana e em que o passo da pluralidade de dedos (66) se move sequencialmente mais em direção a uma orientação horizontal para o ponto de ajuste operacional de corte de cultura plana, em comparação com o ponto de ajuste operacional de corte de cultura em pé, e em comparação com o ponto de ajuste operacional sem corte.
9. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que compreende um ou mais atuadores de plataforma de corte (70, 74) configurados para ajustar a altura da plataforma de corte e o ângulo da plataforma de corte e em que o controlador (46) opera um ou mais atuadores de plataforma de corte (70, 74) em resposta à entrada do operador, de modo que tanto o passo da pluralidade de dedos (66) quanto à altura da plataforma de corte e o ângulo da plataforma de corte sejam ajustados em resposta à entrada do operador.
10. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o atuador (78) compreende um de um atuador elétrico, um atuador hidráulico ou um atuador pneumático.
11. Máquina de colheita (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um dispositivo de entrada (44) operacionalmente conectado ao atuador (78) e capaz de receber comandos de um operador, o dispositivo de entrada (44) configurado para:
    receber comandos do operador; e
    responsivo aos comandos, prover instruções de substituição ao controlador (46) para operar o atuador (78) para ajustar adicionalmente o passo da pluralidade de dedos (66).
12. Sistema de controle (79) para controlar o passo de uma pluralidade de dedos do carretel (66) em uma plataforma de corte (18) de uma máquina de colheita (10), a plataforma de corte (18) incluindo uma barra de corte (50) para cortar a cultura (20) e um carretel (52) para engatar a cultura (20) e transportá-la para trás, o carretel (52) compreendendo uma pluralidade de braços do carretel (65) nos quais a pluralidade de dedos de carretel (66) está localizada, caracterizado pelo fato de que o controle sistema (79) compreende:
    um atuador (78) operacionalmente conectado ao carretel (52) para ajustar um passo da pluralidade de dedos do carretel (66) em relação a uma superfície de solo (17); e
    um controlador (46) operacionalmente conectado ao atuador (78), 0 controlador (46) configurado para:
    receber uma entrada na postura da plataforma de corte (18) em relação à superfície do solo (17), a entrada na postura da plataforma de corte (18) incluindo uma ou mais de uma altura da plataforma de corte (18) fora da superfície do solo (17) e um ângulo da plataforma de corte (18) em relação à superfície do solo (17); e
    operar o atuador (78) para controlar automaticamente o passo da pluralidade de dedos do carretel (66) com base na entrada recebida na postura da plataforma de corte (18);
    em que o atuador (78) é operado para rotacionar a pluralidade de dedos do carretel (66) em direção a uma orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte (18) se aproxima da superfície do solo (17) e em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte (18) se afasta da superfície do solo (17); e
    em que o atuador (78) é operado para rotacionar a pluralidade de dedos do carretel (66) em direção à orientação mais horizontal à medida que a plataforma de corte (18) se inclina para frente em direção à superfície do solo (17) e em direção a uma orientação mais vertical à medida que a plataforma de corte (18) inclina-se para trás, afastando-se da superfície do solo (17).
13. Sistema de controle (79) de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que ao rotacionar a pluralidade de dedos do carretel (66) em direção a uma orientação mais horizontal, o atuador (78) rotaciona a pluralidade de dedos do carretel (66) no sentido anti-horário, de modo que a pluralidade dos dedos do carretel (66) apontam para uma direção mais voltada para trás em relação a uma direção de deslocamento da máquina de colheita (10).
14. Sistema de controle (79) de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a entrada compreende leituras de sensor de uma ou mais da altura da plataforma de corte (18) da superfície do solo (17) e o ângulo da plataforma de corte (18) em relação à superfície do solo (17).
15. Sistema de controle (79) de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a entrada compreende uma entrada do operador para definir a plataforma de corte (18) em uma altura da plataforma de corte e ângulo da plataforma de corte indicados, sendo a entrada do operador um comando rápido correspondente a um de vários pontos de ajuste operacionais predefinidos da plataforma de corte (18), cada um tendo uma altura predefinida da plataforma de corte (18) da superfície do solo (17) e um ângulo predefinido da plataforma de corte (18) em relação à superfície do solo (17).

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