CN110621152A - 进给器和收割台的定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种操作农业车辆的方法，该农业车辆具有进给器壳体和收割台。该方法包括以下步骤：提供自动调节系统，该自动调节系统配置为调节以下至少一项：至少一个收割台功能、至少一个进给器壳体功能和至少一个农业车辆功能。自动调节系统包括控制器和可操作地联接到控制器的存储器。该方法进一步包括以下步骤：接收来自以下方式之一的输入：操作者手动输入所述输入或者收割台自动传输所述输入；限定原始位置；校准收割台的原始俯仰角；调节收割台的位置；保持原始位置；确定条件；以及响应于该条件来调节或保持至少一个收割台功能、至少一个进给器壳体功能和至少一个农业车辆功能中的至少一者。

Description

进给器和收割台的定位方法

技术领域

本发明涉及农业车辆，并且更具体地涉及包括进给器壳体和收割台的农业车辆。

背景技术

被称为“联合收割机”的农业收割机在历史上被称为这样，因为它将多个收割功能与单个收割单元相结合，例如采摘、脱粒、分离和清理。联合收割机包括从田地中移除作物的收割台和将作物物料输送到脱粒转子中的进给器壳体。脱粒转子在穿孔壳体内旋转，该穿孔壳体可以是可调节凹部的形式，并且对作物进行脱粒操作以去除谷粒。一旦谷物脱粒，它就会通过凹部中的穿孔并被运输到谷粒盘上。从该谷粒盘，谷粒利用清理系统进行清理，然后被运输到联合收割机上的谷粒箱。清理系统包括清理风扇，该清理风扇将空气吹过震荡筛，以将叶子、秸秆、谷壳和其它碎屑排出到联合收割机的后部。来自脱粒部段的非谷粒作物物料(MOG)，例如秸秆，通过秸秆切碎机从联合收割机的后部出去。当谷粒箱装满时，将联合收割机定位在车辆附近，谷粒将要卸载到该车辆中，并且致动联合收割机上的卸载系统(例如卸载螺旋输送器)，将谷粒转移到车辆中。

典型的收割台包括一个或多个切割器，例如带有往复刀具的切割器杆，其切割从田地收割的作物物料。作物物料被切割后，位于切割器后方的输送机系统会将作物物料输送到进给器壳体。现代的收割台通常具有切割器和附件，这些切割机和附件经过专门优化以收割特定种类的作物物料。例如，收割台可以包括带有尖齿或类似物的旋转卷轴，以将作物物料扫向切割器。替代地，收割台可包括口鼻部和行单元，而不是旋转卷轴和切割器杆。

通常，收割台被刚性地安装到农业车辆的进给器壳体上。刚性附接的收割台通常在理想的操作条件(例如水平地面和理想的天气条件)下有效运行。但是，对于一些较大的收割台和/或在不理想的条件下，刚性收割台可能无法有效地收集作物物料。例如，如果地面起伏不平或者作物掉落(即变成“倒伏”)，则收割台可能会错过一部分作物物料，因为它无法响应地形或作物条件的特定变化。在收割整个田地的过程中，刚性附接的收割台可能会导致显著的收割台损失。

为了克服刚性安装的收割台的缺点，一些农业车辆结合了可运动地安装的收割台，使得可以调节收割台的高度、侧倾和/或俯仰，从而允许收割台更积极地收割作物物料。进给器壳体可能会竖直地抬起收割台。可以结合有侧向倾斜缸，以使收割台侧倾(例如向左上方倾斜/向右下方倾斜)。可以增加额外的液压缸以控制收割台的俯仰(前后倾斜)。而且，收割台可以调节旋转卷轴的位置及其切割器杆的角度。例如，在倒伏作物物料的情况下，收割台可以降低并向前倾斜以拾取原本应留在田地上的作物物料。因此，在各种情况下，包括车辆倾斜度、地面起伏或作物条件的变化，与刚性安装的收割台相比，可运动的收割台可以大大减少收割台损失。

通常需要操作者经常测量、监测和调节农业车辆的作物切割和收集功能。为了获得可运动收割台的初始俯仰角，操作者可能需要使用测量装置(例如量角器)相对于地面和收割台的特定驱动轮胎或履带估算或测量该俯仰角。基于该初始俯仰角，操作者可以在舱室内手动调节收割台俯仰角，或者可以物理地调节进给器壳体的面板适配器，以响应各种操作变化。除了调节收割台间距之外，操作者还将监测和调节其它参数，例如旋转卷轴的位置、切割器杆的角度和农业车辆的速度。不断地测量、监测和/或调节作物的切割和收集功能可能会导致操作者疲劳。

在本领域中需要一种农业收割机，该收割机使作物的切割和收集功能的测量、监测和调节自动化，从而使操作者可以专注于其它机械功能。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种用于自动取向收割台并自动调节农业车辆、进给器壳体和收割台的方法。

根据本发明的另一方面，提供一种操作具有进给器壳体和收割台的农业车辆的方法。该方法包括步骤：提供位于进给器壳体上并配置为提供进给器壳体的位置信号的传感器、位于收割台上并配置为提供收割台的位置信号的传感器、均位于收割台上并配置为提供高度信号的至少一个前部地面传感器和至少一个后部地面传感器、以及自动调节系统，该自动调节系统被配置为调节以下至少一项：至少一个收割台功能、至少一个进给器壳体功能和至少一个农业车辆功能。自动调节系统包括控制器和可操作地联接到控制器的存储器。该方法还包括以下步骤：接收来自以下方式之一的输入：操作者手动输入所述输入或者收割台自动传输所述输入；以及基于该输入和存储器来限定收割台的原始位置。收割台的原始位置包括收割台的原始俯仰角。该方法还包括以下步骤：通过将收割台的原始俯仰角与进给器壳体的位置信号和收割台的位置信号进行比较来校准收割台的原始俯仰角；将收割台的位置调节为与收割台的原始位置一致；以及保持收割台的原始位置。该方法还包括以下步骤：基于至少一个收割状况来确定条件；以及响应于该条件调节或保持以下至少一项：所述至少一个收割台功能、所述至少一个进给器壳体功能和所述至少一个农业车辆功能。

根据本发明的又一方面，提供一种操作具有进给器壳体和收割台的农业车辆的方法。该方法包括步骤：提供均位于收割台上并配置为提供高度信号的至少一个前部地面传感器和至少一个后部地面传感器、以及自动调节系统，该自动调节系统被配置为调节以下至少一项：至少一个收割台功能、至少一个进给器壳体功能和至少一个农业车辆功能。自动调节系统包括控制器。该方法还包括以下步骤：基于至少一个收割状况来确定条件；以及响应于该条件调节或保持以下至少一项：所述至少一个收割台功能、所述至少一个进给器壳体功能和所述至少一个农业车辆功能。

根据本发明的又一方面，提供一种操作具有进给器壳体和收割台的农业车辆的方法。该方法包括步骤：提供配置为提供进给器壳体或收割台的位置信号的至少一个传感器、以及自动调节系统，该自动调节系统被配置为调节以下至少一项：至少一个收割台功能、至少一个进给器壳体功能和至少一个农业车辆功能。自动调节系统包括控制器和可操作地联接到控制器的存储器。该方法还包括以下步骤：接收来自以下方式之一的输入：操作者手动输入所述输入或者收割台自动传输所述输入；以及基于该输入和存储器来限定收割台的原始位置。收割台的原始位置包括收割台的原始俯仰角。该方法还包括以下步骤：通过将收割台的原始俯仰角与至少一个传感器的位置信号进行比较来校准收割台的原始俯仰角。

本文描述的方法的优点在于，由于响应于地形和作物物料的变化而自动调节收割台，因此减少了收割台损失。

本文所述方法的另一个优点是，减少了由于频繁监测和调节收割台的切割和收集功能而引起的操作者疲劳。

本文描述的方法的另一个优点是，操作者可以更有效地互换收割台，而无需估计或测量每个特定收割台的俯仰角。

附图说明

通过参考下面结合附图对本发明实施例的描述，本发明的上述和其它特征和有点以及实现它们的方式将变得更加明显，并且本发明将被更好地理解，其中：

图1是根据本发明示例性实施例的收割台的侧视图；

图2是示出根据本发明的示例性实施例的具有自动调节系统的农业车辆的示意图；

图3是示出根据本发明的示例性实施例的具有自动调节系统的农业车辆的示意图；

图4是示出如图2和图3所示的根据本发明的示例性实施例的自动调节系统的图；

图5是示出根据本发明的示例性实施例的具有自动调节系统的农业车辆的示意图；

图6是示出如图5所示的根据本发明的示例性实施例的自动调节系统的图；

图7是示出根据本发明的示例性实施例的方法的流程图；

图8是示出根据本发明的示例性实施例的方法的流程图；和

图9是示出根据本发明的示例性实施例的方法的流程图。

相应的参考字符在几个视图中表示相应的部分。这里阐述的示例说明了本发明的实施例，并且这种示例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

现在参考附图，并且更具体地参考图1-3，示出了自动调节系统200的示例性实施例，该自动调节系统附接到为联合收割机10的形式的农业车辆10。联合收割机10通常包括进给器壳体12和联接到进给器壳体12的为收割台100的形式的附件。典型地，联合收割机10将包括用于分离和搬运所收集的作物物料的附加内部系统，但是为了描述的简洁，从视图中省略了这些附加系统。应当理解，本文描述和图示的自动调节系统200不一定需要包括在联合收割机上，而是可以结合在工程车辆或其它农业车辆(例如割晒机)中。

进给器壳体12可以包括致动系统16、面板安装座18和/或高度传感器20。致动系统16包括致动器16A、16B和16C，用于分别控制收割台100的高度(竖直高度)、侧向倾斜(侧倾)和俯仰(前后倾斜)。致动器16A控制进给器壳体12的高度，从而控制收割台100的高度。致动器16B控制收割台100的侧向倾斜，并且致动器16C控制收割台100的俯仰。致动器16C可将收割台100的俯仰相对于原始位置或默认位置调节正或负5度；但是或多或少的俯仰也是可行的，并且俯仰的度数变化可以不必关于默认位置对称。应当理解的是，除非仅指定了倾斜类型中的一种，否则本文中对收割台100的“斜”和“倾斜”的引用可以指侧向和前后倾斜。致动器16A、16B、16C可以是气动的、液压的和/或电动的缸形式。致动系统16可以链接到进给器壳体12的框架、收割台100的框架和/或农业车辆10的框架。如图所示，致动系统16包括三个致动器16A、16B和16C；然而，致动器系统16可以具有两个或三个以上的致动器，以便控制框架进给器壳体12和收割台100的位置。

面板安装座18可以将收割台100刚性地或可运动地联接到进给器壳体12。在可运动地安装收割台100的情况下，收割台100可绕面板安装座18上的限定的轴线枢转，或者面板安装座18可包括用于调节收割台100的倾斜(例如侧向和/或前后倾斜)的单独的致动系统。面板安装座18可以采用已知的联接器块的形式，该联接器块可以控制收割台100的侧向倾斜和俯仰，例如如美国专利No.6,519,923中所公开的，该专利通过引用并入本文中。

位置反馈传感器20提供进给器壳体12的位置信号。位置反馈传感器20可以位于任何期望位置处，使得位置反馈传感器20可以准确地感测进给器壳体12的高度，从而准确地感测收割台100的高度。如果在收割台100上配备有收割台高度传感器，则反馈传感器20可以与收割台高度传感器结合使用。在该示例性实施例中，在进给器壳体12上定位有一个传感器20；然而，可以具有不止一个传感器20，并且传感器20可以位于面板安装座18上。反馈传感器20可以是已知的高度传感器的形式。

收割台100包括框架和一对相对的侧向端部。在所示的示例性实施例中，收割台100为带式收割台(draper header)的形式，以在收割台100沿行进方向(如箭头“F”所示)运动时收割浓密或蓬松的作物物料。收割台100可包括：旋转卷轴102，其具有用于向内扫掠作物物料的尖齿或类似物；用于切割作物物料的切割器杆104；以及用于将作物物料运输到进给器壳体12的传送器(例如布带)。收割台100还可包括用于调节卷轴102和切割器杆104的位置的致动系统106。致动系统106可包括气动的、液压的和/或电动的缸。致动系统106还可结合现有的连杆机构，如纽荷兰的Varifeed^TM收割台中所使用的连杆机构。如图所示，收割台100可运动地附接到进给器壳体12，并且收割台100的重量主要由农业车辆10支撑，因为收割台100不包括驱动轮胎或履带，即规格轮胎或滑道。可替代地，收割台100可以是基本上自支撑的，具有一对侧向设置的规格轮或履带(未示出)。收割台100还可以刚性地附接到进给器壳体12，并且收割台100可以包括其自己的致动系统以调节其高度、侧向倾斜和俯仰，如在美国专利申请No.15/262,439中所公开的，该专利申请通过引用并入本文中。可以想到，收割台100是谷物收割台的形式，其包括口鼻部和行单元，而不是卷轴102和切割器杆104。

收割台100还可以包括安装在收割台100的框架上或农业车辆10上的地面传感器110。传感器110被配置用于感测高度“H”并提供收割台100的前部和后部相对于地面“G”的高度信号。传感器110检测可能影响收割台100的俯仰的地形变化，例如地面G中的起伏。地面传感器110可以安装到收割台100的下侧或另一个理想的位置，例如收割台100的侧面，使得传感器110可以准确地确定收割台100的前部和后部处的高度H。地面传感器110示出为两行传感器110A和110B的形式，每行包括五个传感器110，当沿行进方向F观察时，这些传感器分别设置在收割台100的前部和后部。然而，可以使用各种各样的前部和后部传感器110来感测收割台100的位置，包括一个前部地面传感器110和四个后部地面传感器110(图3)，或者甚至一个前部地面传感器和一个后部地面传感器110。传感器110可以位于收割台的侧向端部附近和/或可以横跨收割台100的侧向长度延伸。传感器110可以是接触式或非接触式传感器的形式(例如，声纳、发光/反射传感器等)。在所示的示例性实施例中，地面传感器110为已知的接触传感器的形式，当收割台行进穿过田地时，其物理接触地面G。已知的接触传感器包括电位计和固定到枢转偏转器的缆线，该枢转偏转器根据起伏的地形使其位置偏离。

收割台100可以另外包括一个或多个测斜仪传感器120，用于感测收割台100的侧向倾斜和/或前后倾斜。测斜仪传感器120提供收割台100的位置信号。在本发明的示例性实施例中，测斜仪传感器120检测收割台100相对于地面G的俯仰角α。测斜仪传感器120可以安装在方便的位置，并且可以相对于收割台100的特征(例如收割台100的主要支撑梁或切割器杆板)进行设置。测斜仪传感器120可以采用已知的测斜仪(水平)型传感器例如倾斜传感器的形式。测斜仪传感器120大致固定就位，但是可以对其进行调节以进行调谐。

现在一起参考图4和图1-3，自动调节系统200包括控制器410和存储器420。自动调节系统200被配置为协调收割台功能430、进给器壳体功能440和农业车辆功能450。收割台100的收割台功能430可以包括通过致动系统106对卷轴高度和切割器杆的定位和调节。进给器壳体12的进给器壳体功能440可以包括分别通过致动系统16A、16B和16C对收割台100的高度、侧向倾斜和前后位置进行定位和调节。农业车辆10的农业车辆功能450可以包括车辆速度和联合收割机控制系统(例如脱粒、分离、清理系统)的调节。自动调节系统200可以是单独的单元，或者可以被结合为农业车辆10的基本系统和功能的一部分。自动调节系统200示出为位于农业车辆10上；然而，它可以位于进给器壳体12或收割台100上。例如，自动调节系统200可以与收割台100集成在一起，从而不使用基础农业车辆功能。

控制器410接收并发送电信号以控制农业车辆10、进给器壳体12和收割台100的各种部件，这将在本文中进一步描述。控制器410可以是CPU或处理器的形式，并且它其可以与各种传感器、致动器以及农业车辆10、进给器壳体12和/或收割台100的其它部件电联接或无线通信。例如，控制器410可以电联接到用户接口460，以便接收来自用户的输入。控制器410可以电联接到位置传感器20、地面传感器110和测斜仪传感器120，以便接收传感器20、110、120的相应信号。此外，控制器410还可以电联接到致动系统16、106和/或收割台100的致动系统(如果其配备有如上所述的其自身的高度、侧向倾斜和俯仰致动器)。众所周知，在气动或液压缸的情况下，控制器410可以控制缸的一个或多个阀以向缸内填充流体或从缸内排出流体。众所周知，在电动致动器的情况下，控制器410可以控制引起致动器伸出和缩回的机构。另外，控制器410可以与现有的进给速度控制系统(未示出)协作。

控制器410响应于从传感器110、120接收到的信号，通过调节收割台100的致动系统106来控制收割台功能430。控制器410根据传感器110、120感测到的地形变化，通过调节致动系统16以移动进给器壳体12并由此移动收割台100来控制进给器壳体功能440。控制器410根据从传感器110、120接收的信号以及致动系统106、116的位置状态来控制农业车辆功能450。例如，通过同时减小切割器杆的角度、增大收割台100的俯仰角α、和降低农业车辆10的速度，控制器410可以响应于从传感器110接收到的描绘起伏地形的数据信号而协调功能430、440、450。

存储器420可操作地联接到控制器410，并且具有可以包括初始设定表(例如查找表422)的软件。查找表422可以包含与用于初始定位收割台100的收割台高度、侧倾和俯仰的理想值相对应的所有预定数据。例如，基于特定类型的收割台和/或特定类型的驱动轮胎或履带，查找表422可以包含在使用中键连接到特定收割台的初始操作位置的预定的理想操作俯仰角。另外，查找表422还可包括与进给器壳体12和农业车辆10的已知的最佳操作位置和操作条件相对应的预定数据。可替代地，如果存储器420不包括查找表422，则其可以包括具有已知算法的软件，该软件可以基于特定类型的收割台和/或驱动轮胎或履带类型来计算收割台100的理想的初始操作位置。

现在参考图5-6，其中显示了附接到农业车辆10上的自动调节系统500的另一个示例性实施例，该系统包括增加的作物高度传感器510。相似的附图标记表示以上针对图1-3所示的示例性实施例识别和描述的相同部件。自动调节系统500包括控制器610和具有查找表622的存储器620。控制器610可操作地联接到作物高度传感器510。控制器610和存储器620可以被设计和配置为如上所述的控制器410和存储器420。

作物高度传感器510检测条带路径中的作物物料的高度，并基于其感测到的区域512向控制器610提供作物高度信号。因此，作物高度传感器510可以确定作物物料是否已经倒下，即是否倒伏。作物高度传感器510可以安装在农业车辆10、进给器壳体12或收割台100上。作物高度传感器510可以与现有的边缘引导系统结合。作物高度传感器510可以是任何已知的非接触作物高度传感器的形式，例如雷达作物高度检测传感器。

类似于如上所述的控制器410，控制器610可以响应于诸如由作物高度传感器510感测到的作物改变、传感器110感测到的地形变化和/或通过用户界面460输入的用户输入的条件来协调收割台100、进给器壳体12和农业车辆10的相应的功能430、440、450。另外，控制器610可以可操作地联接到致动系统16、106和传感器20、110、120。从而，控制器610可以执行许多操作改变，例如同时减小旋转卷轴102的高度、增大收割台100的俯仰角α和/或降低农业车辆10的速度。

应当理解，自动调节系统200或500可以与已知的自动收割台高度控制(AHHC)算法结合。

现在参考图7，该图示出了流程图，该流程图示出了用于操作自动调节系统200或500之一的方法700。仅出于示例性目的，将关于与自动调节系统500有关的实施例描述方法700。方法700包括以下步骤：基于至少一种收割状况来确定条件；以及根据是否需要操作改变来调节或保持收割台100、进给器壳体12和/或农业车辆10。如本文所用，“条件”是指基于特定收割状况的作物条件、地形条件和/或用户输入。各种收割状况可能包括地形突然下降或倾斜、作物物料高度的变化或操作者的输入(例如速度调节)。例如，控制器610可以基于作物物料的高度的突然变化的收割状况来确定作物条件，诸如降低的作物物料的条件。条件可能需要也可能不需要操作改变，即对功能430、440和/或450的调节。传感器110和510可以单独地或共同地用于分别感测地形和作物物料的条件。控制器610从传感器110和/或510接收信号，并确定是否存在需要调节功能430、440、450的条件。如果存在因此需要进行操作改变的条件，例如地形下降，则控制器610将自动调节收割台功能430、进给器壳体功能440和农业车辆功能450中的一个或多个。例如，控制器610可以通过改变收割台100的俯仰角α并保持其它功能440、450来响应地形中的起伏，或者控制器610可以替代地保持收割台100的俯仰角α并改变其它功能440、450。如果确定了不应该进行操作改变的条件，例如地形高度中的传感器读数不变，则可以保持收割台100、进给器壳体12和农业车辆10的默认位置。在调节或保持收割台功能430、进给器壳体功能440和/或农业车辆功能450之后，该方法可以循环回到确定条件的步骤。应当理解，传感器110和510可以连续地或间歇地感测并向控制器610提供信号。

现在参考图8，示出了图示说明用于限定本发明的示例性实施例的原始位置的方法800的流程图。仅出于清楚和示例性目的，将关于与自动调节系统500有关的实施例描述方法800。方法800包括以下步骤：接收输入、限定原始或“原点”位置以及校准原始位置。在接收输入的步骤中，控制器610接收关于特定收割台类型和/或规格元件类型(例如驱动轮或驱动履带类型)的输入。例如，控制器610可以接收割台或驱动轮的型号，或者它可以接收驱动轮的特定特性(例如轮径)。输入可以由操作者通过用户界面460输入，或者可以从收割台100自动传输。例如，在自动传输的情况下，收割台100可以通过已知的电连接或者通过与控制器610通信的无线发送器或联接到控制器610的联合接收器，将输入传输到控制器610。如果收割台是自承式的，则输入可以通过收割台或规格元件自身自动传输到控制器610。在控制器610接收到输入之后，控制器610将限定收割台100的原始位置。收割台100的原始位置是最佳性能的已知操作位置，尤其是相对于收割台100而言。原始位置可包括预定的收割台值之一或全部，例如高度、侧倾和/或俯仰。另外，可以想到的是，原始位置包括分别为收割台100、进给器壳体12和农业车辆10的所有功能430、440、450的理想操作参数。为了获得特定收割台的原始位置，控制器610获取输入数据并将其与存储器620的查找表622进行比较以确定与输入数据相关联的高度、侧倾和/或俯仰值。在本发明的示例性实施例中，控制器610确定用于操作收割台100的预定的最佳俯仰角。在包括校准原始俯仰角的校准原始位置的步骤中，控制器610可以通过将收割台100的位置与从进给器壳体12的位置传感器20和/或收割台100的测斜仪传感器120接收的信号进行比较来确认收割台的位置。例如，在校准原始俯仰角时，控制器610可以通过将限定的原始俯仰角与传感器20检测到的高度和测斜仪传感器120检测到的俯仰角α进行比较来确认限定的原始俯仰角。由于进给器壳体12的传感器20确保收割台100处于适当的位置以用于校准俯仰角，因此可以在水平或不水平的地面上完成校准。应当理解，仅安装在进给器壳体12或收割台100上的一个传感器可以用于校准。如果仅使用进给器壳体12上的传感器20，则必须针对电压响应位置将面板18相对于地面G的角度限定为默认位置。在这种情况下，传感器20还需要考虑系统的滞后的因素，并假设在校准期间农业车辆10处于水平地面上。可以想到的是，方法800可以在不执行校准步骤的情况下限定收割台100的原始位置。因此，由于自动限定了收割台100的原始位置，因此操作者不必在操作期间为使用的每个特定收割台估计或测量俯仰角。

现在参考图9，该流程图示出了一种方法900，该方法用于接收输入、限定收割台100的原始位置、校准原始俯仰角、保持原始位置以及自动调节至少一个功能430、440、450。如上所述，方法900可以用在自动调节系统200或500中；然而，为了清楚和示例性目的，将仅关于自动调节系统500来讨论方法900。方法900接收输入，限定原始位置并校准原始俯仰角，如上面关于方法800所述。方法900还包括以下步骤：调节收割台100以符合限定和校准的原始位置，并保持该原始位置。例如，如果收割台100的原始位置包括最佳的操作俯仰角α，则控制器610可以将收割台100调节为与原始俯仰角一致，并且随后在收割期间收割器壳体12和/或收割台100通过一系列运动而升高或降低时可以保持该理想原始俯仰角。换言之，控制器610的软件将针对使用中的特定收割台100将测斜仪传感器120保持在唯一的、理想的原始俯仰角。方法900包括另外的步骤：确定条件，该条件可能需要或可能不需要操作改变；以及自动调节或保持收割台功能430、进给器壳体功能440和农业车辆功能450中的一个或多个。如以上关于方法700所讨论的，控制器610基于至少一种收割状况来确定条件。条件可以包括作物条件、地形条件和/或用户输入。如果需要操作改变，则控制器610将调节收割台100、进给器壳体12和/或农业车辆10。如果不需要进行操作改变，则将保持收割台100、进给器壳体12和/或农业车辆10。例如，在感测到倒伏的作物物料和地面G中的倾斜时，控制器610可以增加收割台100的俯仰角α，这导致收割台100偏离原始位置，并且控制器610可以保持进给器壳体12和农业车辆10的操作位置和功能。

因此，农业车辆10、进给器壳体12和收割台100被自动地调节和保持。此外，可以在调节或保持其它功能430、440和/或450时自动调节或保持收割台100的俯仰角α。如果需要，用户可以通过用户界面460手动覆盖和调节功能430、440、450中的一个或多个。在这种情况下，控制器610可以根据用户输入来自动调节或保持未手动调节的其它功能430、440和/或450。

应该理解，在加载并执行有形存储在相应有形计算机可读介质420、620上的软件代码或指令的情况下，方法700、800、900的步骤可以由控制器410、610中的任何一个之后执行。存储器420或620可以是磁性介质(例如计算机硬盘驱动器)、光学介质(例如光盘)、固态存储器(例如闪存)或本领域中其它已知存储介质的形式。因此，由本文描述的控制器410、610执行的任何功能(诸如方法700、800、900)以有形存储在有形计算机可读介质上的软件代码或指令来实施。在由控制器410、610加载并执行这样的软件代码或指令的情况下，控制器410、610可以执行本文描述的控制器410、610的任何功能，包括本文描述的方法700、800、900的任何步骤。

在此使用的术语“软件代码”或“代码”是指影响计算机或控制器的操作的任何指令或指令集。它们可能以以下形式存在：计算机可执行形式，例如机器代码，其是由计算机的中央处理单元或控制器直接执行的一组指令和数据；人类可以理解的形式，例如源代码，其可以被编译以由计算机的中央处理单元或控制器执行；或者中间形式，例如目标代码，其由编译器产生。如本文所使用的，术语“软件代码”或“代码”还包括任何人类可理解的计算机指令或指令集，例如脚本，其可以在由计算机的中央处理单元或控制器执行的解释器的帮助下即时执行。

虽然已经针对至少一个实施例描述了本发明，但是可以在本公开的精神和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用其一般原理的本发明的任何改变、使用或修改。此外，本申请旨在覆盖本发明的这些偏离，这些偏离属于本发明所属领域的已知或惯常实践，并且落入所附权利要求的限制内。

Claims (20)

1.一种操作具有进给器壳体和收割台的农业车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

提供位于进给器壳体上并配置为提供进给器壳体的位置信号的传感器、位于收割台上并配置为提供收割台的位置信号的传感器、均位于收割台上并配置为提供高度信号的至少一个前部地面传感器和至少一个后部地面传感器、以及自动调节系统，该自动调节系统被配置为调节以下至少一项：

至少一个收割台功能，

至少一个进给器壳体功能，和

至少一个农业车辆功能，所述自动调节系统包括控制器和可操作地联接到所述控制器的存储器；

接收来自以下方式之一的输入：操作者手动输入所述输入或者收割台自动传输所述输入；

基于所述输入和所述存储器限定收割台的原始位置，收割台的所述原始位置包括收割台的原始俯仰角；

通过将收割台的原始俯仰角与进给器壳体的位置信号和收割台的位置信号进行比较来校准收割台的所述原始俯仰角；

调节收割台的位置，使其与收割台的原始位置一致；

保持收割台的原始位置；

根据至少一个收割状况确定条件；以及

调节或保持以下至少一项：

所述至少一个收割台功能，

所述至少一个进给器壳体功能，和

响应于所述条件调节或保持所述至少一个农业车辆功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其中还提供了作物高度传感器，并且该作物高度传感器配置为向所述控制器提供作物高度信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述条件包括地形条件、作物条件和用户输入中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其中在进给器壳体上设置有致动系统，并且该致动系统配置为用于调节收割台的高度、侧向倾斜和俯仰，并且所述至少一个进给器壳体功能包括收割台的高度、侧向倾斜和俯仰中的至少一个的调节。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个前部地面传感器为前排的前部地面传感器的形式，并且所述至少一个后部地面传感器为后排的后部地面传感器的形式，使得所述前排的前部地面传感器在行进方向上设置在所述后排的后部地面传感器的前面。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述存储器包括查找表，该查找表包括高度、侧倾和俯仰角中的至少一个的至少一个理想值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中收割台的所述原始俯仰角是所述查询表的所述俯仰角。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述输入包括收割台的类型、驱动轮胎的类型和履带的类型中的至少一个。

9.一种操作具有进给器壳体和收割台的农业车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

提供均位于收割台上并配置为提供高度信号的至少一个前部地面传感器和至少一个后部地面传感器、以及自动调节系统，该自动调节系统被配置为调节以下至少一项：

至少一个收割台功能，

至少一个进给器壳体功能，和

至少一个农业车辆功能，所述自动调节系统包括控制器；

根据至少一个收割状况确定条件；以及

调节或保持以下至少一项：

所述至少一个收割台功能，

所述至少一个进给器壳体功能，和

响应于所述条件调节或保持所述至少一个农业车辆功能。

10.根据权利要求9所述的方法，其中还提供了作物高度传感器，并且该作物高度传感器配置为向所述控制器提供作物高度信号。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述条件包括地形条件、作物条件和用户输入中的至少一个。

12.根据权利要求9所述的方法，其中在进给器壳体上设置有致动系统，并且该致动系统配置为用于调节收割台的高度、侧向倾斜和俯仰，并且所述至少一个进给器壳体功能包括收割台的高度、侧向倾斜和俯仰中的至少一个的调节。

13.根据权利要求9所述的方法，其中所述至少一个前部地面传感器为前排的前部地面传感器的形式，并且所述至少一个后部地面传感器为后排的后部地面传感器的形式，使得所述前排的前部地面传感器在行进方向上设置在所述后排的后部地面传感器的前面。

14.根据权利要求9所述的方法，其中所述至少一个前部地面传感器和所述至少一个后部地面传感器均安装在所述收割台的下侧上。

15.一种操作具有进给器壳体和收割台的农业车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

提供配置为提供进给器壳体或收割台的位置信号的至少一个传感器、以及自动调节系统，该自动调节系统配置为调节以下至少一项：

至少一个收割台功能，

至少一个进给器壳体功能，和

至少一个农业车辆功能，所述自动调节系统包括控制器和可操作地联接到所述控制器的存储器；

接收来自以下方式之一的输入：操作者手动输入所述输入或者收割台自动传输所述输入；

基于所述输入和所述存储器限定收割台的原始位置，收割台的所述原始位置包括收割台的原始俯仰角；以及

通过将收割台的原始俯仰角与所述至少一个传感器的所述位置信号进行比较来校准收割台的所述原始俯仰角。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述至少一个传感器包括为位置传感器和测斜仪传感器形式的两个传感器，该位置传感器位于进给器壳体上并配置为感测进给器壳体的位置，该测斜仪传感器位于收割台上并配置为感测收割台的位置。

17.根据权利要求16所述的方法，其中校准收割台的所述原始俯仰角的所述步骤包括：将收割台的原始俯仰角与由所述位置传感器检测到的进给器壳体的高度和由所述测斜仪传感器检测到的收割台的俯仰角进行比较。

18.根据权利要求15所述的方法，其中所述存储器包括查找表，该查找表包括高度、侧倾和俯仰角中的至少一个的至少一个理想值。

19.根据权利要求18所述的方法，其中收割台的所述原始俯仰角是所述查询表的所述俯仰角。

20.根据权利要求15所述的方法，其中所述输入包括收割台的类型、驱动轮胎的类型和履带的类型中的至少一个。