BR102023020526A2 - Sistema e método agrícolas para monitorar o rendimento de um alimentador - Google Patents

Abstract

Um sistema agrícola para monitorar o rendimento de um alimentador (34) configurado para uso com uma colheitadeira (10) realizando uma operação de colheita dentro de um campo inclui um compartimento do alimentador (34) e um conjunto de alimentação (35) suportado dentro do compartimento do alimentador (34), com o conjunto de alimentação (35) direcionando um fluxo de materiais colhidos através do alimentador (34), e com o conjunto de alimentação (35) incluindo uma pluralidade de transportadores (37) espaçados e conduzidos em torno de um circuito. Além disso, o sistema agrícola inclui um sensor (102) configurado para gerar dados indicativos do fluxo de materiais colhidos através do alimentador (34). Adicionalmente, o sistema agrícola inclui um sistema de computação (202) acoplado comunicativamente ao sensor (102), com o sistema de computação (202) configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor (102) e uma posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção diz respeito, de modo geral, a colheitadeiras agrícolas e, mais particularmente, a sistemas agrícolas e métodos para monitorar o rendimento de um alimentador configurado para uso com uma colheitadeira agrícola.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0002] Uma colheitadeira é uma máquina agrícola usada para colher e processar culturas. Por exemplo, uma colhedora de forragem pode ser usada para cortar e triturar culturas de silagem, tais como gramíneas e milho. De forma similar, uma colheitadeira pode ser usada para colher grãos, como trigo, aveia, centeio, cevada, milho, soja e linho ou linhaça. Em geral, o objetivo é completar vários processos, que tradicionalmente eram distintos, em uma só passagem da máquina sobre uma determinada parte do campo. A este respeito, a maioria das colheitadeiras estão equipadas com um implemento de colheita, tal como uma plataforma, que corta e colhe a cultura do campo e alimenta a mesma na colheitadeira base para posterior processamento. A colheitadeira também inclui um sistema de processamento de colheita, que realiza diversas operações de processamento (por exemplo, debulha, separação, limpeza, etc.) da cultura recebida do implemento de colheita.

[0003] Normalmente, as configurações do sistema de processamento de cultura são controladas com base em uma estimativa de rendimento gerada após a cultura ter sido pelo menos parcialmente processada pelo sistema de processamento de cultura. No entanto, se houver um aumento repentino na cultura recebida a partir da plataforma, o sistema de processamento de cultura pode não ser capaz de se ajustar com rapidez suficiente para processar adequadamente a maior quantidade de cultura, o que pode causar perdas na colheita. Da mesma forma, se houver uma queda repentina na cultura recebida a partir da plataforma, o sistema de processamento da colheita pode não estar limpando a cultura tão agressivamente quanto poderia, o que geralmente reduz a eficiência de limpeza da colheitadeira, ou a velocidade de processamento pode ser menor do que o necessário, o que significa que a operação de colheita demora mais tempo do que o necessário.

[0004] Consequentemente, um sistema agrícola e um método para monitorar o rendimento de um alimentador configurado para uso com uma colheitadeira agrícola seriam bem-vindos na tecnologia.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DA INVENÇÃO

[0005] Aspectos e vantagens da presente invenção serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da presente invenção.

[0006] Em um aspecto, a presente invenção é direcionada a um sistema agrícola para monitorar o rendimento de um alimentador configurado para uso com uma colheitadeira realizando uma operação de colheita dentro de um campo. O sistema agrícola pode incluir um compartimento do alimentador e um conjunto de alimentação suportado dentro do compartimento do alimentador, com o conjunto de alimentação configurado para direcionar um fluxo de materiais colhidos através do alimentador, e com o conjunto de alimentação incluindo uma pluralidade de transportadores espaçados entre si e acionáveis em um circuito (loop). Além disso, o sistema agrícola pode incluir um sensor configurado para gerar dados indicativos do fluxo de materiais colhidos através do alimentador. Além disso, o sistema agrícola pode incluir um sistema de computação acoplado comunicativamente ao sensor, com o sistema de computação configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor e uma posição da pluralidade de transportadores em relação ao sensor.

[0007] Em outro aspecto, a presente invenção é direcionada a um método agrícola para monitorar o rendimento de um alimentador configurado para uso com uma colheitadeira realizando uma operação de colheita dentro de um campo, onde o alimentador pode incluir um compartimento do alimentador e um conjunto de alimentação suportado dentro do compartimento do alimentador, com o conjunto de alimentação incluindo uma pluralidade de transportadores espaçados e acionáveis em torno de um circuito. O método agrícola pode incluir o controle do conjunto de alimentação para acionar a pluralidade de transportadores em torno do circuito para direcionar um fluxo de materiais colhidos através do alimentador. Além disso, o método agrícola pode incluir a determinação, com um sistema de computação, de uma posição da pluralidade de transportadores em relação a um sensor à medida que a pluralidade de transportadores é conduzida em torno do circuito. Além disso, o método agrícola pode incluir o recebimento, com o sistema de computação, de dados gerados pelo sensor, onde os dados são indicativos do fluxo de materiais colhidos. Além disso, o método agrícola pode incluir o monitoramento, com o sistema de computação, do fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor e na posição da pluralidade de transportadores em relação ao sensor.

[0008] Estas e outras características, aspectos e vantagens da presente invenção serão mais bem compreendidos com referência à descrição e reivindicações a seguir. As figuras anexas, que são incorporadas e constituem uma parte deste relatório descritivo, ilustram exemplos de realização da invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[0009] Uma descrição completa e que possibilita a presente invenção, incluindo o melhor modo da mesma, direcionada para um técnico no assunto, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às Figuras anexas, nas quais: A Figura 1 ilustra uma vista lateral em corte parcial simplificada de uma realização exemplificativa de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 2 ilustra uma vista detalhada de vários componentes de um alimentador de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente invenção, ilustrando particularmente um conjunto de alimentação dentro de um compartimento do alimentador do alimentador e um conjunto de sensores associado ao alimentador para monitorar um rendimento do alimentador; As Figuras 3A-3C ilustram vistas esquemáticas de diferentes posições do conjunto de alimentação em relação ao conjunto de sensor mostrado na Figura 2 para monitorar o rendimento do alimentador de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 4 ilustra uma vista esquemática de um sistema para monitorar o rendimento de um alimentador para uso com uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente invenção; e A Figura 5 ilustra um fluxograma de uma realização exemplificativa de um método para monitorar o rendimento de um alimentador para uso com uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente invenção.

[0010] O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e figuras destina-se a representar as mesmas características ou elementos análogos da presente tecnologia.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[0011] Agora, serão apresentadas em detalhes as realizações exemplificativas da presente invenção, em que um ou mais exemplos de tais realizações são ilustrados nas Figuras. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da presente invenção, e não para limitá-la. Na verdade, será evidente para os técnicos no assunto que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo ou do espírito da invenção. Por exemplo, os recursos ilustrados ou descritos como parte de uma realização podem ser usados com outra realização para produzir ainda um exemplo de realização adicional. Assim, pretende-se que a presente invenção cubra tais modificações e variações que vêm dentro do escopo das reivindicações anexas e seus equivalentes.

[0012] Em geral, a presente invenção é direcionada a sistemas agrícolas e métodos para determinar o rendimento do alimentador de um alimentador de uma colheitadeira agrícola. Especificamente, em diversas realizações, o sistema divulgado inclui um alimentador da colheitadeira agrícola, em que o alimentador tem um compartimento do alimentador e um conjunto de alimentação posicionado dentro do compartimento do alimentador e configurado para direcionar o fluxo de materiais colhidos através do alimentador da colheitadeira. Por exemplo, o conjunto de alimentação pode incluir uma pluralidade de transportadores (por exemplo, ripas - slats) espaçados e acionáveis ao longo de um circuito. De modo geral, os materiais colhidos podem ser empurrados por um lado dianteiro dos transportadores, desde uma extremidade dianteira (ou frontal) do alimentador até uma extremidade traseira do alimentador, à medida que os transportadores são conduzidos em torno do circuito. Dessa forma, normalmente, a maior densidade dos materiais colhidos está no lado dianteiro dos transportadores, e a densidade dos materiais colhidos diminui à medida que se afasta do lado dianteiro dos transportadores em direção a um lado traseiro de um respectivo transportador anterior ao longo do circuito. O sistema divulgado pode incluir ainda um ou mais sensores (por exemplo, câmeras) com um campo de visão voltado para o fluxo de materiais colhidos direcionados através do alimentador. Por exemplo, o(s) sensor(es) pode(m) gerar dados indicativos dos materiais colhidos direcionados através da plataforma, tais como o volume dos materiais colhidos, a composição dos materiais colhidos (por exemplo, cultura, material não grão (MOG, material other than grain) e/ou semelhantes), uma distribuição dos materiais colhidos através da largura lateral do alimentador e/ou uma qualidade dos materiais colhidos (por exemplo, grãos quebrados).

[0013] Em alguns casos, o(s) sensor(es) pode(m) ter uma taxa máxima para gerar os dados que é mais lenta do que a taxa na qual os transportadores do conjunto de alimentação passam pelo(s) sensor(es). No entanto, em alguns casos, o(s) sensor(es) pode(m) capturar dados continuamente. Em ambos os casos, pelo menos alguns dos dados gerados podem corresponder principalmente aos transportadores em vez do fluxo de materiais colhidos, o que pode distorcer a análise do fluxo real de materiais colhidos. Desse modo, de acordo com aspectos da presente invenção, um sistema de computação do sistema divulgado pode ser configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor e uma posição da pluralidade de transportadores em relação ao sensor. Por exemplo, os dados monitorados podem estar associados a intervalos de um determinado número de transportadores que passa através de um campo de visão do(s) sensor(es) (por exemplo, dados gerados após cada revolução completa dos transportadores em torno do circuito). Em alguns casos, os dados monitorados podem incluir tanto dados associados aos lados dianteiros dos transportadores que entram no campo de visão do(s) sensor(es) quanto dados associados aos lados traseiros dos transportadores saindo do campo de visão do(s) sensor(es), de modo que haja uma média do fluxo de materiais colhidos entre as áreas de maior e menor densidade. Em alguns casos, os dados monitorados estão associados a um ponto médio entre transportadores diretamente adjacentes dentro do campo de visão do(s) sensor(es), de modo que haja uma média do fluxo de materiais colhidos entre as áreas de densidade mais alta e de densidade mais baixa. Em um exemplo, tal como quando o volume global do fluxo de materiais colhidos é baixo, os dados monitorados são associados apenas ao lado dianteiro dos transportadores que entram no campo de visão do(s) sensor(es), de modo que apenas as áreas de densidade mais elevada são monitoradas para permitir a análise da maior parte dos materiais colhidos.

[0014] Ao monitorar os dados gerados pelo(s) sensor(es) de acordo com a posição dos transportadores conforme descrito neste documento, as estimativas do fluxo do material colhido são mais precisas.

[0015] Referindo-se agora às Figuras, a Figura 1 ilustra uma vista lateral em corte parcial simplificada de uma realização de um veículo de trabalho, tal como uma colheitadeira agrícola 10. A colheitadeira 10 pode ser configurada como uma colheitadeira do tipo fluxo axial, em que o material da cultura é debulhado e separado enquanto avança por e ao longo de um rotor 12 disposto longitudinalmente. A colheitadeira 10 pode incluir um chassi ou estrutura principal 14 possuindo um par de rodas dianteiras 16 acionadas e de contato com o solo e um par de rodas traseiras direcionáveis 18. As rodas 16, 18 podem ser configuradas para suportar a colheitadeira 10 em relação ao solo e mover a colheitadeira 10 em uma direção de movimento para frente (indicada pela seta 21 na Figura 1) em relação à superfície do solo 19. Além disso, uma plataforma do operador 20 com uma cabine do operador 22, um conjunto de debulha e separação 24, um conjunto de limpeza de grãos 26 e um tanque de retenção 28 podem ser suportados pelo chassi 14. Como é geralmente entendido, a colheitadeira 10 pode incluir um motor e uma transmissão montada no chassi 14. A transmissão pode ser operacionalmente acoplada ao motor e pode fornecer relações de transmissão ajustadas de forma variável para transferir a potência do motor para as rodas 16, 18 através de um conjunto de eixo motriz (ou através de eixos se forem empregados múltiplos eixos motrizes).

[0016] Além disso, como mostrado na Figura 1, um implemento de colheita (por exemplo, uma plataforma 32) e um alimentador associado 34 podem estender-se para a frente da estrutura principal 14 e podem ser fixados de forma articulada à mesma para movimento geralmente vertical. Em geral, o alimentador 34 pode ser configurado para servir como uma estrutura de suporte para a plataforma 32. Conforme mostrado na Figura 1, o alimentador 34 pode se estender entre uma extremidade dianteira 36 acoplada à plataforma 32 e uma extremidade traseira 38 posicionada adjacente ao conjunto de debulha e separação 24. Conforme é geralmente entendido, a extremidade traseira 38 do alimentador 34 pode ser acoplada de modo articulado (pivotante) a uma porção da colheitadeira 10 para permitir que a extremidade dianteira 36 do alimentador 34 e, portanto, a plataforma 32 sejam movidas para cima e para baixo em relação ao solo 19 para definir a altura de corte ou colheita desejada para a plataforma 32.

[0017] À medida que a colheitadeira 10 é impulsionada para frente sobre um campo com cultura em pé (na posição vertical), o material de cultura é separado da palha/restolho por uma barra de foice 42 na frente da plataforma 32 e entregue por um dispositivo de transferência de material 44 (por exemplo, um sem-fim (transportador helicoidal) da plataforma, uma esteira transportadora da plataforma, etc.) para a extremidade dianteira 36 do alimentador 34, que supre a cultura colhida para o conjunto de debulha e separação 24. Conforme é geralmente entendido, o conjunto de debulha e separação 24 pode incluir uma câmara cilíndrica ou gaiola de rotor côncava 46 (doravante denominado “côncavo 46”) em que o rotor 12 gira pelo acionador do rotor 76 (Figura 4) para debulhar e separar a cultura nele recebida. Ou seja, a colheita é friccionada e batida entre o rotor 12 e as superfícies internas do côncavo 46, de modo que o grão, semente, ou semelhante, é solto e separado da palha ou material não grão (MOG). Em algumas realizações, uma posição do côncavo 46 em torno do eixo do rotor (por exemplo, uma distância do eixo do rotor) pode ser ajustável por um ou mais primeiros atuadores do côncavo 78A (Figura 4) e/ou um ângulo de palhetas/aletas (não mostrado) dentro do côncavo 46 pode ser ajustável por um ou mais segundos atuadores do côncavo 78B (Figura 4).

[0018] O material de colheita que foi separado pelo conjunto de debulha e separação 24 cai sobre uma série de bandejas 48 e peneiras associadas 50, com o material de colheita separado sendo espalhado pela oscilação das bandejas 48 e/ou peneiras 50 e eventualmente caindo através de aberturas definidas nas peneiras 50. Além disso, um ventilador de limpeza 52 pode ser posicionado em uma posição adjacente a uma ou mais das peneiras 50 para fornecer um fluxo de ar através das peneiras 50 que remove a palha e outras impurezas do material de cultura. Por exemplo, o ventilador 52 pode soprar as impurezas do material de cultura para descarga da colheitadeira 10 através da saída de uma coifa de palha 54 posicionada na extremidade traseira da colheitadeira 10. Em algumas realizações, um sistema de nivelamento 80 (Figura 4) pode ser fornecido para ajustar o posicionamento lateral do conjunto de limpeza 48, 50. Por exemplo, quando a colheitadeira agrícola 10 está em uma colina de modo que uma lateral da colheitadeira agrícola 10 esteja posicionada em uma posição mais alta do que o seu outro lado, um ou mais atuadores do sistema de nivelamento 80 podem ajustar o posicionamento lateral ou o ângulo das bandejas 48 e/ou peneiras 50 para neutralizar tal inclinação e manter as bandejas 48 e peneiras 50 niveladas.

[0019] O material de colheita limpo que passa através das peneiras 50 pode então cair em uma calha de um transportador helicoidal (sem-fim) 56, que pode ser configurado para transferir o material de colheita para um elevador 58 para entrega ao tanque de retenção associado 28. Além disso, um par de sem-fim de tanque 60 no fundo do tanque de retenção 28 pode ser usado para impelir o material de colheita limpo lateralmente para um tubo de descarga 62 para a descarga a partir da colheitadeira 10.

[0020] Além disso, em várias realizações, a colheitadeira 10 também pode incluir um sistema hidráulico 70 que é configurado para ajustar uma altura da plataforma 32 em relação à superfície do solo 19, de modo a manter a altura de corte desejada entre a plataforma 32 e a superfície do solo 19. O sistema hidráulico 70 pode incluir um atuador de altura 72 (por exemplo, um cilindro acionado por fluido) configurado para ajustar a altura ou o posicionamento vertical da plataforma 32 em relação ao solo. Por exemplo, em algumas realizações, o atuador de altura 72 pode ser acoplado entre o alimentador 34 e a estrutura 14 de modo que o atuador de altura 72 possa girar o alimentador 34 para levantar e abaixar a plataforma 32 em relação ao solo 19. Além disso, o sistema hidráulico 70 pode incluir atuador(es) de inclinação 74 (por exemplo, um cilindro acionado por fluido) acoplado entre a plataforma 32 e o alimentador 34 para permitir que a plataforma 32 se incline em relação à superfície do solo 19 ou gire lateralmente ou de um lado para ou outro em relação ao alimentador 34.

[0021] Além disso, de acordo com aspectos da presente invenção e como será descrito em maiores detalhes abaixo, um conjunto de sensores 100 pode incluir um ou mais sensores 102 associados ao alimentador 34, onde cada sensor 102 está configurado para gerar dados indicativos do fluxo de materiais colhidos direcionados através do alimentador 34 por um conjunto de alimentação 35, tal como o rendimento do alimentador e/ou a composição, distribuição, qualidade, etc. do fluxo de materiais colhidos. Utilizando pelo menos o rendimento do alimentador dos materiais colhidos direcionados através do alimentador 34, podem ser feitos ajustes na operação da colheitadeira 10 para reduzir perdas de cultura e melhorar a eficiência das operações de processamento de culturas.

[0022] Referindo-se agora à Figura 2, uma vista detalhada de vários componentes do alimentador 34 da colheitadeira agrícola 10 é ilustrada de acordo com aspectos da presente invenção, ilustrando particularmente o conjunto de alimentação 35 e o conjunto de sensor 100 associado ao alimentador 34. Como mostrado na Figura 2, o alimentador 34 tem um compartimento que geralmente se estende ao longo da direção de deslocamento 21 entre a extremidade dianteira 36 e a extremidade traseira 38, ao longo de uma direção lateral LT1 perpendicular à direção de deslocamento 21 entre um primeiro lado L1 e um segundo lado L2, e ao longo de uma direção vertical V1 perpendicular tanto à direção de deslocamento 21 quanto à direção lateral LT1 entre uma parede superior 34U e uma parede inferior 34L (mostrada de forma transparente). O conjunto de alimentação 35 está posicionado pelo menos parcialmente dentro do compartimento do alimentador e inclui membros de acionamento, incluindo um primeiro eixo rotacional 35A e um segundo eixo rotacional 35B. Cada um dos eixos de rotação 35A, 35B geralmente se estende ao longo ou paralelo à direção lateral LT1 e é giratório em torno de um respectivo eixo rotacional que se estende de forma semelhante ao longo ou paralelo à direção lateral LT1, com os eixos de rotação 35A, 35B sendo espaçados ao longo da direção do deslocamento 21. O conjunto de alimentação 35 inclui ainda uma pluralidade de transportadores 37, tais como ripas ou lâminas, configuradas para serem acionadas em torno de um circuito contínuo definido por correntes 39 que se estendem em torno de rodas dentadas 35S fixadas aos eixos de rotação 35A, 35B. Os transportadores 37 estão espaçados ao longo das correntes 39 por uma distância D1 (Figuras 3A- 3C). Os transportadores 37 estendem-se coletivamente através de substancialmente toda a largura lateral do alimentador 34 na direção lateral LT1. Em alguns casos, cada um dos transportadores 37 se estende apenas através de uma porção da largura lateral do alimentador 34 na direção lateral LT1. Por exemplo, como mostrado na Figura 2, cada um dos transportadores 37 estende-se através de cerca de um terço da largura lateral do alimentador 34 na direção lateral LT1, com os transportadores 37 pelo menos parcialmente sobrepostos ao longo da direção lateral LT1 de modo que os transportadores estendem-se coletivamente através de substancialmente toda a largura lateral do alimentador 34. No entanto, deve ser reconhecido que, em outras realizações, cada um dos transportadores 37 pode se estender através de toda a largura lateral do alimentador 34.

[0023] Quando o(s) eixo(s) de rotação 35A, 35B são acionados para girar (por exemplo, pelo acionador do eixo 41 (Figura 4)), as correntes 39 são acionadas pelas rodas dentadas 35S fixadas aos eixos 35A, 35B, acionando assim os transportadores 37 em torno do circuito. De preferência, os eixos de rotação 35A, 35B são acionados de modo que os transportadores 37 mais próximos da parede inferior 34L do alimentador movam-se da extremidade dianteira 36 do alimentador 34 em direção à extremidade traseira 38 do alimentador 34 (por exemplo, conforme mostrado pela seta DR1, geralmente de modo paralelo à direção de deslocamento 21), enquanto os transportadores 37 mais próximos da parede superior 34U do alimentador 34 movem-se da extremidade traseira 38 do alimentador 34 em direção à extremidade dianteira 36 do alimentador. Assim, à medida que os transportadores 37 são conduzidos em torno do circuito, os materiais colhidos que entram na extremidade dianteira 36 do alimentador 34 são empurrados ao longo da parede inferior 34L do alimentador 34 em direção à extremidade traseira 38 do alimentador 34 pelos transportadores 37 que movem-se ao longo do parede inferior 34L na direção DR1.

[0024] Para monitorar o fluxo de materiais colhidos sendo movidos através do alimentador 34 pelo conjunto de alimentação 35, o alimentador 34 inclui um conjunto de sensores 100. Em várias realizações, o conjunto de sensores 100 inclui um ou mais sensores 102 configurados para gerar dados indicativos do fluxo de materiais colhidos através do alimentador 34. Por exemplo, cada um dos sensores 102 pode ter um campo de visão direcionado para o fluxo de materiais colhidos através do alimentador 34. Mais particularmente, em algumas realizações, o(s) sensor(es) 102 é(são) acoplado(s) ou de outro modo apoiado(s) na parede inferior 34L do alimentador 34 com seu(s) campo(s) de visão sendo direcionado(s) geralmente para cima ao longo da direção vertical V1, verticalmente abaixo do conjunto de alimentação 35. Por exemplo, em uma realização, pelo menos uma janela 34W está posicionada na parede inferior 34L, com o(s) sensor(es) 102 sendo acoplado(s) à parede inferior 34L em um local externo do alimentador 34 de modo que o campo de visão do(s) sensor(es) 102 seja direcionado através da(s) janela(s) 34W no alimentador 34. No entanto, em outras realizações, o(s) sensor(es) 102 pode(m) ser alternativamente, ou adicionalmente, posicionado(s) em qualquer outro local adequado, de forma que o campo de visão do(s) sensor(es) seja direcionado para o fluxo de material colhido através do alimentador 34.

[0025] O campo de visão do(s) sensor(es) 102 pode se estender através de seções laterais menores ou iguais à largura lateral do alimentador 34. Em algumas realizações, o campo de visão do(s) sensor(es) 102 pode ser configurado para se estender através seções laterais, estendendo-se coletivamente ao longo de pelo menos uma porção da largura lateral do alimentador 34. Por exemplo, em uma realização, o campo de visão do(s) sensor(es) 102 pode se estender coletivamente através de pelo menos 50% da largura lateral do alimentador 34, tal como pelo menos 75% da largura lateral do alimentador e/ou semelhantes. Em algumas realizações, o campo de visão do(s) sensor(es) 102 pode se estender coletivamente através de toda a largura lateral do alimentador 34. Assim, os dados gerados pelo(s) sensor(es) 102 também podem ser indicativos da distribuição do fluxo de materiais colhidos através de pelo menos uma porção da largura lateral do alimentador 34.

[0026] Na realização ilustrada da Figura 2, dois sensores 102 são mostrados como parte do conjunto de sensores 100, cada um tendo um campo de visão menor que a largura lateral do alimentador 34. Particularmente, um dos sensores 102 tem um campo de visão direcionado para uma primeira seção lateral LS1 da largura lateral do alimentador 34, enquanto o(s) outro(s) sensor(es) 102 tem um campo de visão direcionado para uma segunda seção lateral LS2 da largura lateral do alimentador 34. A primeira seção lateral LS1 estende-se da primeira lateral L1 até uma localização lateral intermediária ao longo da direção lateral LT1, enquanto a segunda seção lateral LS2 estende-se da segunda lateral L2 até a localização lateral intermediária. Desse modo, o sensor 102 com o campo de visão direcionado para a primeira seção lateral LS1 pode ser configurado para gerar dados indicativos do fluxo de materiais colhidos através da primeira seção lateral LS1 do alimentador 34, enquanto o sensor 102 com o campo de visão direcionado para a segunda seção lateral LS2 pode ser configurado para gerar dados indicativos do fluxo de materiais colhidos através da segunda seção lateral LS2. Deve-se considerar que, em alguns casos, a localização lateral intermediária é um centro (porção central) do alimentador 34 ao longo da direção lateral LT1. Entretanto, a localização lateral intermediária pode ser qualquer outra localização adequada ao longo da direção lateral LT1. Em uma realização, as seções laterais LS1, LS2 não se sobrepõem. Contudo, deve-se considerar que, em outras realizações, as seções laterais LS1, LS2 podem se sobrepor pelo menos parcialmente. Além disso, vale ressaltar que em algumas realizações, as seções laterais estão espaçadas umas das outras ao longo da direção lateral LT1.

[0027] Deve-se considerar que o(s) sensor(es) 102 pode(m) ser configurado(s) como qualquer sensor adequado. Por exemplo, em uma realização, o(s) sensor(es) 102 pode(m) ser configurado(s) como um(alguns) sensor(es) sem contato, incluindo um(alguns) sensor(es) baseado(s) em visão (por exemplo, uma câmera, um dispositivo de detecção e varredura a laser (LiDAR) e/ou sensor de detecção e alcance de rádio (RADAR)), com um campo de visão direcionado para o fluxo de materiais colhidos direcionado através do alimentador 34 de modo que o(s) sensor(es) 102 gera(m) dados adequados (por exemplo, dados de imagem, dados de radar, dados de nuvem de pontos, dados infravermelhos e/ou semelhantes) indicativos da quantidade de material colhido direcionado através do alimentador 34. Deve-se também levar em conta que, embora dois dos sensores 102 estejam representados na Figura 2, é possível, em vez disso, usar qualquer quantidade apropriada de sensor(es) 102. Por exemplo, em uma realização, um, três, quatro ou mais sensores 102 podem ser fornecidos em associação com o alimentador 34. Deve ser adicionalmente considerado que o alimentador 34 pode ter qualquer outro conjunto de alimentação adequado para direcionar o fluxo de materiais de colheita através do alimentador 34 em vez de, ou em adição ao conjunto de alimentação 35, tal como uma correia/esteira transportadora à qual os transportadores 37 estão acoplados ou são moldados de forma integrada, e/ou semelhantes.

[0028] Como será descrito em maiores detalhes abaixo, um sistema de computação do sistema divulgado pode ser configurado para monitorar dados gerados pelo(s) sensor(es) 102 com base, pelo menos em parte, na posição dos transportadores em relação ao(s) sensor(es) 102. Por exemplo, em geral, os dados correspondentes principalmente aos transportadores em vez do fluxo de materiais colhidos, como quando um transportador inteiro, de um lado dianteiro para um lado traseiro ao longo da direção DR1, está no campo de visão do(s) sensor(es) 102, pode levar a uma estimativa imprecisa do fluxo de materiais colhidos. Em alguns casos, a taxa máxima (por exemplo, taxa de quadros) na qual o(s) sensor(es) 102 pode(m) gerar os dados pode ser menor do que uma taxa na qual os transportadores 37 passam pelo(s) sensor(es) 102, o que leva a alguns dos dados a corresponderem principalmente aos transportadores 37 em vez do fluxo de materiais colhidos. No entanto, em alguns casos, o(s) sensor(es) 102 pode(m) capturar continuamente dados, o que também faz com que alguns dos dados correspondam principalmente aos transportadores 37 em vez do fluxo de materiais colhidos. Consequentemente, pode ser vantajoso monitorar apenas os dados correspondentes a posições específicas dos transportadores em relação ao(s) sensor(es) 102.

[0029] Assim, referindo-se agora às Figuras 3A-3C, são ilustradas vistas esquemáticas de diferentes posições do conjunto de alimentação em relação ao conjunto de sensor 100 mostrado na Figura 2 para monitorar o rendimento do alimentador de acordo com aspectos da presente invenção. Geralmente, como os transportadores 37 mais próximos da parede inferior 34L do compartimento do alimentador são acionados pela corrente 39 na direção DR1, um lado dianteiro 37L dos transportadores 37 é posicionado mais próximo da extremidade traseira 38 do alimentador 34 do que um lado traseiro lado 37T dos transportadores 37. Os materiais colhidos são empurrados pelo lado dianteiro 37L dos transportadores 37 ao longo da parede inferior 34L da extremidade dianteira 36 do alimentador 34 até a extremidade traseira 38 do alimentador 34. A densidade dos materiais colhidos é geralmente a mais alta no lado dianteiro 37L dos transportadores 37 e a densidade dos materiais colhidos diminui com o aumento da distância do lado dianteiro 37L dos transportadores 37, mais perto do lado traseiro 37T de um transportador 37 anterior que está mais próximo ao longo da corrente 39. Em alguns casos, há um vazio de materiais colhidos entre os transportadores 37, tal como no lado traseiro 37T dos transportadores 37. Por exemplo, uma densidade mais alta dos materiais colhidos é mostrada dentro da faixa DH, uma densidade mais baixa dos materiais colhidos é mostrada dentro da faixa DL, e a ausência (vazio) de materiais colhidos é mostrada na faixa DN.

[0030] O campo de visão 102F de cada um dos sensores 102 é direcionado para o fluxo de materiais colhidos sendo empurrados pelos transportadores 37. Por exemplo, como descrito acima, o(s) sensor(es) 102 pode(m) ser fixado(s) à parede inferior 34L do compartimento do alimentador, em uma superfície externa, com o campo de visão 102F de cada um dos sensores 102 sendo direcionado através da(s) janela(s) 34W na parede inferior 34L. Assim, o campo de visão 102F de cada um dos sensores 102 é direcionado para cima em direção ao fluxo de materiais. O campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102 estende-se ao longo de uma distância de detecção D2 na direção DR1. Em algumas realizações, a distância de detecção D2 é menor que o espaçamento D1 entre transportadores diretamente adjacentes 37 ao longo da corrente 39.

[0031] Como indicado acima, pode ser vantajoso monitorar apenas os dados correspondentes a posições específicas dos transportadores em relação ao(s) sensor(es) 102. Por exemplo, pode ser vantajoso monitorar apenas os dados associados aos transportadores 37 que estão substancialmente fora do campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102. Por exemplo, pode ser vantajoso monitorar dados associados a uma provável área de alta densidade DH dos materiais colhidos. Nesses casos, cada um dos pontos de dados dos dados monitorados é associado ou gerado quando o lado dianteiro 37L de um respectivo transportador 37 está dentro do campo de visão 102F enquanto o lado traseiro 37T do respectivo transportador 37 está fora do campo de visão 102F, conforme mostrado na Figura 3A. No entanto, deve-se observar que o lado dianteiro 37L do respectivo transportador 37 pode, em vez disso, estar fora ou prestes a entrar no campo de visão 102F em alguns casos, de modo que o respectivo transportador 37 esteja completamente fora do campo de visão 102F.

[0032] Da mesma forma, em algumas realizações, pode ser vantajoso monitorar dados associados a uma provável área de baixa densidade DL, DN dos materiais colhidos. Em tais realizações, cada um dos pontos de dados dos dados monitorados pode ser associado ou gerado quando o lado traseiro 37T de um respectivo transportador 37 está dentro do campo de visão 102F enquanto o lado dianteiro 37L do respectivo transportador está fora do campo de visão 102F, como mostrado na Figura 3B. No entanto, deve-se observar que o lado traseiro 37T do respectivo transportador 37 pode, em vez disso, estar fora ou prestes a sair do campo de visão 102F em alguns casos, de modo que o respectivo transportador 37 esteja completamente fora do campo de visão 102F.

[0033] Em outras realizações, pode ser benéfico monitorar tanto as áreas de alta densidade DH quanto as áreas de baixa densidade DL, DN dos materiais colhidos. Por exemplo, para determinar com mais precisão um teor de material não grão (MOG), é melhor capturar uma ampla distribuição dos materiais colhidos entre os transportadores 37, uma vez que o MOG pode viajar de forma diferente entre os transportadores 37 do que o conteúdo de grãos. Por exemplo, em algumas realizações, os dados monitorados podem incluir um primeiro conjunto de pontos de dados e um segundo conjunto de pontos de dados. Cada primeiro conjunto de pontos de dados corresponde a quando o lado dianteiro 37L de um respectivo transportador 37 está dentro do campo de visão 102F e o lado traseiro 37T do transportador 37 está fora do campo de visão 102F, como na Figura 3A. Da mesma forma, cada segundo conjunto de pontos de dados corresponde a quando o lado traseiro 37T de um respectivo transportador 37 está dentro do campo de visão 102F e o lado dianteiro 37L do transportador 37 está fora do campo de visão 102F, como na Figura 3B. Particularmente, em alguns casos, um número de pontos de dados do primeiro conjunto de pontos de dados pode ser igual ao número de pontos de dados do segundo conjunto de pontos de dados, de modo que os dados resultantes relativos ao fluxo de materiais colhidos representem uma média da área de alta densidade DH e as áreas de baixa densidade DL, DN.

[0034] Em algumas realizações, tanto as áreas de alta densidade DH quanto as áreas de baixa densidade DL, DN dos materiais colhidos são, em vez disso, ou adicionalmente, monitoradas por dados, onde cada um dos pontos de dados é associado ou gerado quando um ponto médio entre o lado dianteiro 37L de um primeiro transportador respectivo 37 e um lado traseiro 37T de um respectivo transportador, diretamente adjacente a um dos transportadores 37, precedendo o primeiro respectivo transportador 37 ao longo da direção DR1, está dentro do campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102, tal como na Figura 3C. Nessas realizações, os transportadores 37 podem estar completamente fora do campo de visão 102F. A utilização dos dados associados ao ponto médio entre transportadores diretamente adjacentes representa uma média da área de alta densidade DH e das áreas de baixa densidade DL, DN.

[0035] Referindo-se agora à Figura 4, uma vista esquemática de uma realização de um sistema de controle 200 para determinar a produtividade do alimentador de um alimentador de uma colheitadeira agrícola é ilustrada de acordo com aspectos da presente invenção. Em geral, o sistema de controle 200 será descrito neste documento com referência à colheitadeira 10 descrita com referência à Figura 1, e ao alimentador 34 e ao conjunto de sensor 100 descritos com referência às Figuras 2-3C. No entanto, deve ser reconhecido que o sistema de controle divulgado 200 pode ser usado com qualquer veículo de trabalho agrícola adequado possuindo qualquer outra configuração de veículo adequada, com qualquer alimentador possuindo qualquer outra configuração de alimentador adequada e/ou com qualquer conjunto de sensor possuindo qualquer outra configuração do conjunto de sensor adequada.

[0036] Como mostrado, o sistema de controle 200 pode incluir qualquer combinação de componentes da colheitadeira 10 descrita acima com referência às Figuras 1-3C. Por exemplo, o sistema 200 pode incluir: acionadores, tais como o(s) acionador(es) de eixo 41 para acionar rotativamente o(s) eixo(s) rotativo(s) 35A, 35B, acionador do sem-fim 47 para acionar rotativamente o sem-fim 44, acionador do(s) ventilador(es) 52 para fornecer o fluxo de ar através das peneiras 50 que remove a palha e outras impurezas do material de colheita, e acionador do rotor 76 para controlar uma velocidade de rotação do rotor 12; o(s) atuador(es) côncavo(s) 78A, 78B para controlar a posição do côncavo 46 e/ou o ângulo das palhetas do côncavo 46; e o sistema de nivelamento 80 para ajustar a posição das bandejas 48 e das peneiras 50. O sistema 200 pode incluir ainda sensor(es) 102 para gerar dados indicativos do fluxo de materiais colhidos através do alimentador 34.

[0037] Além disso, como mostrado na Figura 4, o sistema de controle 200 pode incluir um sistema de computação 202 instalado e/ou de outra forma fornecido em associação operacional com a colheitadeira 10. Em geral, o sistema de computação 202 pode corresponder a qualquer dispositivo baseado em processador adequado, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação de dispositivos de computação. Assim, em várias realizações, o sistema de computação 202 pode incluir um ou mais processadores 204 e dispositivos de memória associados 206 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Conforme usado neste documento, o termo “processador” refere-se não apenas a circuitos integrados referidos na técnica como sendo incluídos em um computador, mas o termo refere-se também a um controlador, microcontrolador, microcomputador, um controlador lógico programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Além disso, o(s) dispositivo(s) de memória 206 do sistema de computação 202 pode(m), em geral, compreender elemento(s) de memória incluindo, mas não limitado a, um meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM, do inglês, Random Access Memory)), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um Disco Compacto - Memória Somente de Leitura (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tais dispositivos de memória 206 podem geralmente ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo(s) processador(es) 204, configuram o sistema de computação 202 para executar várias funções implementadas por computador, como um ou mais aspectos dos algoritmos de controle e/ou métodos descritos no presente documento.

[0038] Em uma realização, a memória 206 do sistema de computação 202 pode incluir um ou mais bancos de dados para armazenar informações associadas à operação da colheitadeira 10, incluindo dados 208 associados à determinação do rendimento do alimentador 34 da colheitadeira 10. Por exemplo, como mostrado na Figura 4, a memória 206 pode incluir um banco de dados de sensores 210 para armazenar dados fornecidos pelo(s) sensor(es) 102 que estão associados a pelo menos uma quantidade do fluxo de materiais colhidos através do alimentador 34. Especificamente, o sistema de computação 202 pode ser acoplado de forma comunicativa a cada um dos sensores 102 para permitir que os dados indicativos dos materiais colhidos gerados pelo(s) sensor(es) 102 (por exemplo, indicativos do volume, composição, distribuição, qualidade, etc.) sejam transmitidos ao sistema de computação 202. Assim, o sistema de computação 202 pode ser configurado para monitorar e armazenar contínua ou periodicamente os dados indicativos da quantidade/distribuição dos materiais colhidos para processamento e/ou análise subsequente.

[0039] Com referência ainda à Figura 4, em várias realizações, a memória 206 do sistema de computação 202 pode armazenar instruções 214 que, quando executadas pelo(s) processador(es) 204, configuram o sistema de computação 202 para executar um módulo de controle do sensor 216. Por exemplo, o módulo de controle do sensor 216 pode ser configurado para controlar quando cada um dos sensores 102 gera os dados para monitorar o rendimento do alimentador. Por exemplo, como discutido acima, em alguns casos, como quando a taxa máxima na qual o(s) sensor(es) 102 pode(m) gerar dados é menor que a taxa na qual os transportadores 37 passam pelo(s) sensor(es) 102, os dados gerados pelo(s) sensor(es) 102 (por exemplo, na taxa máxima) podem incluir alguns pontos de dados que estão associados principalmente aos transportadores 37 ao invés do material colhido. Consequentemente, em algumas realizações, o módulo de controle do sensor 216 pode controlar o(s) sensor(es) 102 para gerar dados com base na posição do(s) transportador(es) 37 em relação ao(s) sensor(es) 102. Em algumas realizações, o módulo de controle do sensor 216 pode monitorar a posição dos transportadores 37 em relação ao(s) sensor(es) 102 com base, pelo menos em parte, na velocidade na qual o(s) acionador(es) de eixo 41 giram o(s) eixo(s) 35A, 35B e/ou com base pelo menos em parte nos dados de posição gerados pelo(s) sensor(es) de posição 104 indicativos da posição dos transportadores 37 em relação ao(s) sensor(es) 102. Por exemplo, o(s) sensor(es) de posição 104 pode(m) ter um campo de detecção direcionado para os transportadores 37. Em uma realização, o(s) sensor(es) de posição 104 podem ser posicionados próximos ao(s) sensor(es) 102 na parede inferior 34L, de modo que o campo de detecção também seja direcionado através da(s) janela(s) 34W. No entanto, em outras realizações, o(s) sensor(es) de posição 104 podem ser posicionados em qualquer outro local adequado do alimentador 34. O(s) sensor(es) de posição 104 pode(m) ser um sensor indutivo e/ou um sensor de efeito Hall. Os dados de posição gerados pelo(s) sensor(es) de posição 104 podem ser armazenados dentro do banco de dados de sensor 210. Por exemplo, os dados de posição gerados pelo(s) sensor(es) de posição 104 podem ser correlacionados com os dados gerados pelo(s) sensor(es) 102. No entanto, em outras realizações, o módulo de controle do sensor 216 pode monitorar a posição dos transportadores 37 em relação ao(s) sensor(es) 102 com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo(s) sensor(es) 102. Por exemplo, o módulo de controle do sensor 216 pode usar um modelo aprendido por máquina (por exemplo, uma rede neural treinada) para determinar a posição dos transportadores 37 em relação ao campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102, o que pode fornecer uma resolução ou confiança ainda maior na posição dos transportadores 37 do que usar o(s) sensor(es) de posição 104.

[0040] Em uma realização, o módulo de controle do sensor 216 pode controlar o(s) sensor(es) 102 para gerar dados associados ou em intervalos de um determinado número de transportadores 37 que passam pelo campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102. Por exemplo, o módulo de controle do sensor 216 pode controlar o(s) sensor(es) 102 para gerar dados apenas após cada terceiro transportador 37, cada quarto transportador 37, um conjunto completo de transportadores 37 e/ou semelhantes passarem pelo campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102. Os intervalos podem ser cronometrados com base na velocidade de rotação do(s) eixo(s) 35A, 35B e/ou com base nos dados de posição do(s) sensor(es) de posição 104, de modo que os dados associados principalmente aos transportadores 37 sejam facilmente evitados. Assim, a taxa na qual os dados são gerados é geralmente proporcional à velocidade dos transportadores 37.

[0041] Conforme discutido acima, em algumas realizações, o módulo de controle do sensor 216 pode controlar o(s) sensor(es) 102 para gerar dados associados a uma média de regiões de alta densidade DH e regiões de baixa densidade DL, DN dos materiais colhidos. Por exemplo, em uma realização, o módulo de controle do sensor 216 pode controlar o(s) sensor(es) 102 para gerar os primeiros pontos de dados quando regiões de alta densidade DH estão no campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102, conforme descrito acima com referência à Figura 3A, e os segundos pontos de dados quando as regiões de baixa densidade DL, DN estão no campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102, conforme descrito acima com referência à Figura 3B, de modo que o primeiro e o segundo conjuntos de dados os pontos gerados pelo(s) sensor(es) 102 são indicativos de uma média das regiões de alta e baixa densidade DH, DL, DN. Alternativamente, ou adicionalmente, em algumas realizações, o módulo de controle do sensor 216 pode controlar o(s) sensor(es) 102 para gerar dados quando o ponto médio entre os transportadores diretamente adjacentes 37 ao longo da direção DR1 está dentro do campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102, conforme descrito com referência à Figura 3C, de modo que os dados gerados pelo(s) sensor(es) 102 sejam indicativos de uma média das regiões de alta e baixa densidade DH, DL, DN.

[0042] Em uma realização, quando é detectado que um volume de materiais colhidos está passando através do alimentador 34 (por exemplo, determinado com base nos dados do(s) sensor(es) 102) que é inferior a um volume limite, a maioria dos materiais colhidos pode estar localizada nos lados dianteiros 37L dos transportadores 37, com menos materiais colhidos do que o habitual dentro das áreas DL de densidade tipicamente baixa. Desse modo, o módulo de controle do sensor 216 pode controlar o(s) sensor(es) 102 para mudar e gerar apenas dados associados às regiões de alta densidade DH dos materiais colhidos, tal como descrito acima com referência à Figura 3A, quando o volume de materiais colhidos é menor que o volume limite. O volume limite pode ser selecionado com base, pelo menos em parte, em um volume esperado para o processo de colheita (por exemplo, com base em dados gerados durante operações agrícolas anteriores no campo, como plantio ou pulverização) e/ou de qualquer outra maneira adequada. Consequentemente, são evitados dados indicativos de regiões esparsas ou vazias entre os transportadores 37, uma vez que regiões esparsas ou vazias não fornecem valor para determinar o volume, teor/conteúdo ou qualidade do fluxo de materiais de colheita. Em alguns casos, se nenhum material colhido estiver passando pelo alimentador 34, o(s) sensor(es) 102 pode(m) ser configurado(s) para gerar dados com menos frequência. Por exemplo, se nenhum material colhido for detectado através do primeiro lado L1 enquanto os materiais colhidos forem detectados através do segundo lado L2, o(s) sensor(es) 102 associado(s) ao primeiro lado lateral L1 podem ser controlados para gerar dados com menos frequência do que o segundo lado L2, ou parar de gerar dados por pelo menos um período de tempo.

[0043] Em outras realizações, no entanto, quando o(s) sensor(es) 102 têm uma taxa máxima muito alta para gerar dados, o módulo de controle do sensor 216 pode, em vez disso, ser configurado para controlar o(s) sensor(es) 102 para capturar dados continuamente. Em tais realizações, os dados capturados pelo(s) sensor(es) 102 ainda são monitorados e armazenados com referência à posição dos transportadores 37 determinada com base nos dados de posição e/ou na velocidade do(s) acionador(es) de eixo 41. O sistema de computação 202 pode ser configurado para monitorar apenas determinados pontos de dados a partir dos dados gerados continuamente, sendo os determinados pontos de dados associados a determinadas posições dos transportadores 37 em relação ao(s) sensor(es) 102, tal como associados a intervalos de um determinado número de transportadores 37 que passam através do campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102, associados a quantidades substancialmente iguais de regiões de alta e baixa densidade dos materiais colhidos que passam pelo campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102, associados ao ponto médio entre os transportadores 37 adjacentes ao longo da corrente 39 que passa pelo campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102, e/ou somente com regiões de alta densidade dos materiais colhidos que passam pelo campo de visão 102F do(s) sensor(es) 102.

[0044] A memória 206 pode, adicionalmente, armazenar instruções 214 que, quando executadas pelo(s) processador(es) 204, configuram o sistema de computação 202 para executar um módulo de controle da colheitadeira 218. Por exemplo, o módulo de controle 218 pode ser configurado para determinar o rendimento do alimentador com base, pelo menos em parte, nos dados do sensor 210. Por exemplo, com base no posicionamento relativo entre os transportadores 37 e o(s) sensor(es) 102 associados aos dados do sensor 210, correlações apropriadas podem ser usadas para analisar os dados do sensor 210 e determinar o rendimento do alimentador. Geralmente, quanto maior a quantidade de materiais colhidos detectados fluindo através do alimentador 34, maior será o rendimento do alimentador. Além disso, em algumas realizações, o módulo de controle 218 pode ser configurado para determinar a distribuição dos materiais colhidos através da largura lateral do alimentador 34 com base, pelo menos em parte, nos dados do sensor 210. Por exemplo, o campo de visão do(s) sensor(es) 102 pode ser correlacionado com a largura lateral do alimentador 34 de modo que a distribuição dos materiais colhidos em toda ou em uma porção da largura lateral do alimentador 34 possa ser determinada com base, pelo menos em parte, nos dados do sensor 210. Além disso, em algumas realizações, a composição (por exemplo, porcentagem de colheita, percentagem de MOG e/ou semelhantes) e/ou a qualidade da cultura colhida (por exemplo, porcentagem de grãos quebrados) pode ser determinada com base, pelo menos em parte nos dados do sensor 210.

[0045] O módulo de controle 218 pode ser adicionalmente configurado para iniciar uma ação de controle associada ao controle de um ou mais componentes ou associados à colheitadeira 10. Por exemplo, o módulo de controle 218 pode geralmente ser configurado para controlar uma operação do acionamento do sem-fim (transportador helicoidal) 47 para acionar o sem- fim 44 para direcionar o material de colheita através da plataforma 32 para a extremidade dianteira 36 do alimentador 34. Da mesma forma, o módulo de controle 218 pode geralmente ser configurado para controlar uma operação do(s) acionadore(es) de eixo 41 para acionar o(s) eixo(s) rotativo(s) 35A, 35B para direcionar o material de colheita através do alimentador 34. Além disso, o módulo de controle 218 pode ser configurado para iniciar uma ação de controle associada ao controle de um ou mais componentes ou associados à colheitadeira 10 com base, pelo menos em parte, na produtividade do alimentador. Por exemplo, o módulo de controle 218 pode controlar uma operação do sistema de processamento de colheita para reduzir perdas de colheita e/ou melhorar a eficiência da colheitadeira 10 com base, pelo menos em parte, no rendimento do alimentador. Por exemplo, o módulo de controle 218 pode controlar o acionador do rotor 76 para ajustar uma velocidade de rotação do rotor 12, o(s) atuador(es) do côncavo 78A, 78B para ajustar o côncavo 46 (por exemplo, uma posição do côncavo 46 em torno do eixo de rotação do rotor 12 e/ou um ângulo de palhetas do côncavo 46) e/ou o(s) ventilador(es) 52 para ajustar o fluxo de ar em resposta ao rendimento do alimentador. Por exemplo, em resposta a uma alteração no rendimento do alimentador, o acionador do rotor 76 pode ser controlado para aumentar ou diminuir a velocidade de rotação do rotor 12; o(s) primeiro(s) atuador(es) do côncavo 78A pode(m) ser controlado(s) para mover o côncavo 46 para mais perto do rotor 12 para aumentar a agressividade do conjunto de debulha e separação; o(s) segundo(s) atuador(es) do côncavo 78B pode(m) ser controlado(s) para alterar o grau de abertura das palhetas do côncavo 46 para criar passagens adicionais dentro do conjunto de debulha e separação; e/ou o(s) ventilador(es) 52 podem ser controlados para aumentar ou diminuir o fluxo de ar através das peneiras 50.

[0046] Da mesma forma, o módulo de controle 218 pode ser configurado para controlar uma operação do sistema de nivelamento 80 para ajustar um posicionamento das bandejas 48 e/ou peneiras 50 do conjunto de limpeza em resposta à distribuição de materiais colhidos, indicando que o fluxo de material de colheita está sendo focado em direção a um dos lados do alimentador 34. Por exemplo, se mais material de colheita for detectado em direção ao primeiro lado L1 do alimentador 34, o sistema de nivelamento 80 pode ser controlado para inclinar as bandejas 48 e/ou peneiras 50 do conjunto de limpeza de modo que o lado do conjunto de limpeza próximo ao primeiro lado L1 do alimentador 34 seja elevado e/ou o lado do conjunto de limpeza próximo ao segundo lado L2 do alimentador 34 seja abaixado. Por outro lado, se mais material de colheita for detectado em direção ao segundo lado L2 do alimentador 34, o sistema de nivelamento 80 pode ser controlado para inclinar as bandejas 48 e/ou peneiras 50 do conjunto de limpeza de modo que o lado do conjunto de limpeza próximo ao segundo lado L2 do alimentador 34 seja elevado e/ou o lado do conjunto de limpeza próximo ao primeiro lado L1 do alimentador 34 seja abaixado.

[0047] Deve-se considerar que o controle automatizado das diferentes partes da colheitadeira 10 em resposta à distribuição da perda de colheita pode adicionalmente levar em conta outros fatores operacionais da colheitadeira 10, tais como tipo de colheita, teor de umidade e/ou similares.

[0048] Alternativamente, ou adicionalmente, em algumas realizações, o módulo de controle da colheitadeira 218 pode ser configurado para controlar uma operação de uma interface de usuário 220 associada à colheitadeira agrícola 10. Em geral, a interface de usuário 220 pode corresponder a qualquer(quaisquer) dispositivo(s) de entrada adequado(s) configurado(s) para permitir que o operador forneça entradas para o sistema de computação 202, tal como por uma tela sensível ao toque, um teclado, joystick, botões, botões giratórios, interruptores e/ou combinações dos mesmos localizados dentro da cabine 22 da colheitadeira 10. O operador pode fornecer várias entradas no sistema 202 por meio da interface de usuário 220. Em uma realização, as entradas de operador adequadas podem incluir, mas não estão limitadas a, uma velocidade alvo do rotor, uma posição alvo do côncavo e/ou ângulo de palheta, um nivelamento lateral do conjunto de limpeza e/ou qualquer outro parâmetro associado à colheitadeira 10. Além disso, as interfaces de usuário 220 também podem ser configuradas para fornecer um retorno (feedback) (por exemplo, um feedback associado ao rendimento do alimentador) ao operador. Adicionalmente, a interface de usuário 220 pode incluir um ou mais dispositivos de saída (não mostrados), como telas de exibição, alto-falantes, luzes de advertência e/ou similares, que são configurados para fornecer feedback a partir do sistema de computação 202 para o operador. Por exemplo, o sistema de computação 202 pode controlar uma operação da interface de usuário 220 para indicar ao operador da colheitadeira 10 o rendimento do alimentador, a distribuição dos materiais de colheita através da direção lateral LT1 movendo-se através do alimentador 34, a composição dos materiais colhidos, a qualidade dos materiais colhidos e/ou ações sugeridas para reduzir a perda de colheita e/ou melhorar a eficiência com base no rendimento do alimentador, distribuição, composição e/ou qualidade dos materiais de colheita que se movem através do alimentador 34.

[0049] As instruções 214, quando executadas pelo(s) processador(es) 204, podem configurar ainda o sistema de computação 202 para executar um módulo de mapa 222. Em geral, o módulo de mapa 222 pode ser configurado para correlacionar o rendimento do alimentador, ou um parâmetro relacionado ao rendimento do alimentador (por exemplo, rendimento, cobertura de resíduos e/ou similares), para diferentes locais dentro do campo. Por exemplo, o sistema de computação 202 também pode ser acoplado comunicativamente a um ou mais dispositivos de posicionamento 224, tal como um Sistema de Posicionamento Global (GPS) ou outro dispositivo de posicionamento semelhante, configurado para transmitir uma localização correspondente a uma posição da colheitadeira 10 (por exemplo, do alimentador 34) dentro do campo quando os dados do sensor 210 são gerados pelo(s) sensor(es) 102. O módulo de mapa 222 pode gerar um mapa de rendimento do alimentador, um mapa de produtividade, um mapa de cobertura de resíduos e/ou semelhantes, correlacionando o rendimento do alimentador (ou parâmetro relacionado) a cada posição da colheitadeira 10 associada a cada ponto de dados dos dados do sensor. O(s) mapa(s) gerado(s) pode(m) ser usado(s) para controlar operações agrícolas subsequentes dentro do campo (por exemplo, preparo do solo, plantio e/ou similares).

[0050] Deve ser considerado que o sistema de computação 202 pode incluir também vários outros componentes adequados, como um circuito ou módulo de comunicação 226, uma interface de rede, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou semelhantes, para permitir que o sistema de computação 202 seja comunicativamente acoplado com qualquer um dos vários outros componentes do sistema descritos na presente invenção.

[0051] Além disso, deve-se considerar que, em algumas realizações, o sistema de computação 202 é um sistema de computação do alimentador configurado para controlar a operação do alimentador 34. Em tais realizações, o sistema de computação do alimentador 202 pode ser acoplado comunicativamente a um sistema de computação principal 203 da colheitadeira 10 configurada para controlar a operação do sistema de processamento de colheita, o arrasto do alimentador 34, tal como a operação do acionamento do rotor 76, o(s) atuador(es) do côncavo 78A, 78B, o(s) ventilador(es) 52 e o sistema de nivelamento 80 e, opcionalmente, a interface de usuário 220. O sistema de computação do alimentador 202 e o sistema de computação principal 203 podem ser acoplados comunicativamente de qualquer maneira adequada. O sistema de computação do alimentador 202 pode ser configurado para receber os dados de sensor 210 do(s) sensor(es) 102, 104 e determinar o rendimento do alimentador. Em algumas realizações, o sistema de computação do alimentador 202 pode então comunicar o rendimento do alimentador para o sistema de computação principal 203, onde o sistema de computação principal 203 pode subsequentemente controlar a operação do sistema de processamento de colheita e/ou interface de usuário 220 com base, pelo menos em parte, no rendimento do alimentador, conforme sugerido acima com referência ao módulo de controle da colheitadeira 218. Alternativamente, ou adicionalmente, o sistema de computação do alimentador 202 pode controlar a operação do sistema de processamento de colheita e/ou interface do usuário 220 através da comunicação com o sistema de computação principal 203. Deve-se observar que ao utilizar o sistema de computação do alimentador 202, a carga de processamento de dados no sistema de computação principal 203 pode ser reduzida. Deve ser adicionalmente considerado que, devido à distância entre o alimentador 34 e o sistema de computação principal 203, é mais fácil acoplar (por exemplo, com fios ou sem fio) o(s) sensor(es) 102, 104 ao sistema de computação do alimentador 202 e acoplar (por exemplo, com fios ou sem fio) os sistemas de computação 202, 203 do que acoplar (por exemplo, com fios ou sem fio) o(s) sensor(es) 102, 104 diretamente ao sistema de computação principal 203.

[0052] Com referência agora à Figura 5, é ilustrado um fluxograma de uma realização de um método 300 para determinar o rendimento do alimentador de uma colheitadeira agrícola (por exemplo, colheitadeira 10) de acordo com aspectos da presente invenção. Para fins de discussão, o método 300 será geralmente descrito neste documento com referência à colheitadeira 10 descrita com referência à Figura 1, ao(s) sensor(es) 102 descrito(s) com referência ao alimentador 34 nas Figuras 2-3C, e ao sistema de computação 202 descrito com referência à Figura 4. No entanto, vale ressaltar que o método divulgado 300 pode ser usado com qualquer veículo de trabalho agrícola adequado possuindo qualquer outra configuração de veículo adequada, com um sistema de computação possuindo qualquer outra configuração de sistema adequada, com qualquer alimentador possuindo qualquer outra configuração de alimentador adequada e/ou com qualquer outro(s) sensor(es) adequado(s). Adicionalmente, embora a Figura 5 descreva as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos neste documento não estão limitados a nenhuma ordem ou disposição específica. Um técnico no assunto, usando as divulgações fornecidas no presente documento, reconhecerá que várias etapas dos métodos divulgados neste documento podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de diversas maneiras sem se desviar do escopo da presente divulgação.

[0053] Como mostrado na Figura 5, em (302), o método 300 inclui controlar um conjunto de alimentação para conduzir uma pluralidade de transportadores em torno de um circuito (loop) para direcionar um fluxo de materiais colhidos através de um alimentador. Por exemplo, conforme descrito acima, o conjunto de alimentação 35 (por exemplo, o(s) acionador(es) de eixo 41 do conjunto de alimentação 35) pode ser controlado para acionar a pluralidade de transportadores 37 em torno do circuito definido pela corrente 39 para direcionar o fluxo de materiais colhidos através do alimentador 34.

[0054] Além disso, em (304), o método 300 inclui determinar uma posição da pluralidade de transportadores em relação a um sensor à medida que a pluralidade de transportadores é conduzida em torno do circuito. Por exemplo, conforme discutido acima, o sistema de computação 202 pode monitorar a posição dos transportadores 37 em relação ao(s) sensor(es) 102 suportado(s) na parede inferior 34L do compartimento do alimentador 34 à medida que os transportadores 37 são conduzidos em torno do circuito com base na velocidade de rotação do(s) acionador(es) de eixo 41 e/ou com base nos dados de posição gerados pelo(s) sensor(es) de posição 104.

[0055] Além disso, em (306), o método 300 inclui receber dados gerados pelo sensor, sendo os dados indicativos do fluxo de materiais colhidos. Por exemplo, conforme discutido acima, o sistema de computação 202 pode receber os dados gerados pelo(s) sensor(es) 102 à medida que os transportadores 37 são conduzidos em torno do circuito, sendo os dados indicativos do fluxo de materiais colhidos.

[0056] Além disso, em (308), o método 300 inclui monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor e na posição da pluralidade de transportadores em relação ao sensor. Por exemplo, conforme descrito acima, o sistema de computação 202 pode monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo(s) sensor(es) 102 e na posição da pluralidade de transportadores 37 em relação ao(s) sensor(es) 102.

[0057] Deve ser entendido que as etapas do método 300 são realizadas pelo sistema de computação 202 ao carregar e executar um código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outro meio de armazenamento conhecido no estado da técnica. Assim, qualquer uma das funcionalidades executadas pelo sistema de computação 202 descrito na presente invenção, tal como o método 300, é implementada em código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O sistema de computação 202 carrega o código de software ou instruções por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com fio e/ou sem fio. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções pelo sistema de computação 202, o sistema de computação 202 pode executar qualquer uma das funcionalidades do sistema de computação 202 descrita na presente divulgação, incluindo quaisquer etapas do método 300 descrito na presente invenção.

[0058] O termo “código de software” ou “código” utilizado na presente divulgação refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um sistema de computação. Eles podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade central de processamento do computador ou por um sistema de computação, uma forma compreensível para humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um sistema de computação, ou uma forma intermediária, como código objeto, que é produzida por um compilador. Conforme usado neste documento, o termo “código de software” ou “código” também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um sistema de computação.

[0059] Esta descrição escrita utiliza os exemplos para revelar a invenção, inclusive o melhor modo, e também possibilita que qualquer pessoa versada na técnica pratique a invenção, inclusive produza e use quaisquer dispositivos ou sistemas e execute quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da presente invenção é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorram aos técnicos no assunto. Esses outros exemplos devem estar dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações, ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais das linguagens literais das reivindicações.

Claims (20)

1. SISTEMA AGRÍCOLA PARA MONITORAR O RENDIMENTO DE UM ALIMENTADOR configurado para uso com uma colheitadeira (10) realizando uma operação de colheita dentro de um campo, caracterizado pelo sistema agrícola compreender: um compartimento do alimentador (34); um conjunto de alimentação (35) suportado dentro do compartimento do alimentador (34), com o conjunto de alimentação (35) configurado para direcionar um fluxo de materiais colhidos através do alimentador (34), com o conjunto de alimentação (35) incluindo uma pluralidade de transportadores (37) espaçados e acionáveis em torno de um circuito; um sensor (102) configurado para gerar dados indicativos do fluxo de materiais colhidos através do alimentador (34); e um sistema de computação (202) acoplado comunicativamente ao sensor (102), com o sistema de computação (202) configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor (102) e uma posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102).

2. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender, ainda, um sensor de posição (104) configurado para gerar dados de posição indicativos da posição de pelo menos um dentre a pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102), em que o sistema de computação (202) está configurado para monitorar a posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102) com base, pelo menos em parte, nos dados de posição.

3. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo sistema de computação (202) ser configurado para controlar o sensor (102) para gerar os dados com base, pelo menos em parte, na posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102).

4. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de computação (202) ser configurado para monitorar a posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102) com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor.

5. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de computação (202) ser configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados associados a intervalos de um determinado número da pluralidade de transportadores (37) que passam através de um campo de visão (102F) do sensor (102).

6. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de computação (202) ser configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados associados a um ponto médio entre os transportadores (37) diretamente adjacentes da pluralidade de transportadores (37) em torno do circuito que está dentro de um campo de visão (102F) do sensor (102).

7. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de computação (202) ser configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, em um primeiro conjunto de pontos de dados e em um segundo conjunto de pontos de dados dos dados, sendo o primeiro conjunto de pontos de dados associado a um lado dianteiro (37L) de um primeiro transportador da pluralidade de transportadores (37) que está dentro de um campo de visão (102F) do sensor (102), e a um lado traseiro (37T) do primeiro transportador que está fora do campo de visão (102F), e sendo o segundo conjunto de pontos de dados associado a um lado traseiro (37T) de um segundo transportador da pluralidade de transportadores (37) que está dentro do campo de visão (102F) e a um lado dianteiro (37L) do segundo transportador que está fora do campo de visão (102F).

8. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo número do primeiro conjunto de pontos de dados ser igual a um número do segundo conjunto de pontos de dados.

9. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sistema de computação (202) ser configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados associados a um lado dianteiro (37L) da pluralidade de transportadores (37) que está dentro de um campo de visão (102F) do sensor (102) e um lado traseiro (37T) da pluralidade de transportadores (37) que está fora do campo de visão (102F).

10. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo sistema de computação (202) ser configurado para monitorar um volume do fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados, e em que o sistema de computação (202) é configurado para monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados associados ao lado dianteiro (37L) da pluralidade de transportadores (37) dentro do campo de visão (102F) e ao lado traseiro (37T) da pluralidade de transportadores (37) fora do campo de visão (102F) em resposta a uma diminuição do volume de fluxo de materiais colhidos abaixo de um volume limite.

11. SISTEMA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sensor (102) compreender pelo menos um dentre uma câmera, um sensor RADAR ou um sensor LiDAR.

12. MÉTODO AGRÍCOLA PARA MONITORAR O RENDIMENTO DE UM ALIMENTADOR (34) configurado para uso com uma colheitadeira (10) realizando uma operação de colheita dentro de um campo, com o alimentador (34) compreendendo um compartimento do alimentador (34) e um conjunto de alimentação (35) suportado dentro do compartimento do alimentador (34), com o conjunto de alimentação (35) incluindo uma pluralidade de transportadores (37) espaçados e acionáveis em torno de um circuito, caracterizado pelo referido método compreender: controlar o conjunto de alimentação (35) para acionar a pluralidade de transportadores (37) em torno do circuito para direcionar um fluxo de materiais colhidos através do alimentador (34); determinar, com um sistema de computação (202), uma posição da pluralidade de transportadores (37) em relação a um sensor (102) à medida que a pluralidade de transportadores (37) é conduzida em torno do circuito; receber, com um sistema de computação (202), dados gerados pelo sensor (102), sendo os dados indicativos do fluxo de materiais colhidos; e monitorar, com o sistema de computação (202), o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor (102) e na posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor.

13. MÉTODO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pela determinação da posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102) compreender: receber, com o sistema de computação (202), dados de posição gerados por um sensor de posição (104) indicativos da posição de pelo menos um transportador dentre a pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102); e determinar a posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102) com base, pelo menos em parte, nos dados de posição.

14. MÉTODO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por compreender, ainda, controlar o sensor para gerar os dados com base, pelo menos em parte, na posição da pluralidade de transportadores (37) em relação ao sensor (102).

15. MÉTODO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo monitoramento do fluxo de materiais colhidos compreender monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados associados a intervalos de um determinado número de transportadores (37) da pluralidade de transportadores que passam através de um campo de visão (102F) do sensor (102).

16. MÉTODO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo monitoramento do fluxo de materiais colhidos compreender monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados associados a um ponto médio entre transportadores (37) diretamente adjacentes da pluralidade de transportadores em torno do circuito que está dentro de um campo de visão (102F) do sensor (102).

17. MÉTODO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo monitoramento do fluxo de materiais colhidos compreender o monitoramento do fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, em um primeiro conjunto de pontos de dados e em um segundo conjunto de pontos de dados dos dados; sendo o primeiro conjunto de pontos de dados associado a um lado dianteiro (37L) de um primeiro transportador da pluralidade de transportadores (37) que está dentro de um campo de visão (102F) do sensor (102) e a um lado traseiro (37T) do primeiro transportador que está fora do campo de visão (102F), e sendo o segundo conjunto de pontos de dados associado a um lado traseiro (37T) de um segundo transportador da pluralidade de transportadores (37) que está dentro do campo de visão (102F) e um lado dianteiro (37L) do segundo transportador que está fora do campo de visão (102F).

18. MÉTODO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo monitoramento do fluxo de materiais colhidos compreender o monitoramento do fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados associados a um lado dianteiro (37L) da pluralidade de transportadores (37) que está dentro de um campo de visão (102F) do sensor (102); e a um lado traseiro (37T) da pluralidade de transportadores (37) que está fora do campo de visão (102F).

19. MÉTODO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por compreender, ainda, o monitoramento de um volume do fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados, em que o monitoramento do fluxo de materiais colhidos compreende monitorar o fluxo de materiais colhidos com base, pelo menos em parte, nos dados associados ao lado dianteiro (37L) da pluralidade de transportadores (37) que está dentro do campo de visão (102F) do sensor (102) e ao lado traseiro (37T) da pluralidade de transportadores (37) que está fora do campo de visão (102F) em resposta a uma diminuição do volume de fluxo de materiais colhidos abaixo de volume limite.

20. MÉTODO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por compreender, ainda, iniciar, com o sistema de computação (202), uma ação de controle baseada, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor (102).