BR102020021916A2

BR102020021916A2 - Método de avanço de fase em motores com imãs permanentes apresentando tensões induzidas com região plana

Info

Publication number: BR102020021916A2
Application number: BR102020021916-2A
Authority: BR
Inventors: Roberto Andrich
Original assignee: Embraco Indústria De Compressores E Soluções Em Refrigeração Ltda.
Priority date: 2020-10-26
Filing date: 2020-10-26
Publication date: 2022-05-10
Also published as: US20230396193A1; CN116830449A; JP2023550263A; WO2022087701A1; EP4233168A1

Abstract

A presente invenção refere-se ao uso de avanço de fase em motores com tensões induzidas não ideais, de modo especial em motores com tensões induzidas que apresentem uma região plana, para evitar instabilidade no controle, em que o primeiro passo é detectar a passagem da tensão induzida pela região plana de instabilidade, e então aplicar um incremento fixo no avanço de fase a fim de evitar a região plana. A detecção pode ser feita de duas maneiras: pela medição direta da tensão induzida; e medição do tempo de extinção da corrente de roda-livre.

Description

MÉTODO DE AVANÇO DE FASE EM MOTORES COM IMÃS PERMANENTES APRESENTANDO TENSÕES INDUZIDAS COM REGIÃO PLANA

Campo Técnico

[001] A presente invenção refere-se a técnicas que permitem o aumento da rotação em motores de corrente contínua sem escovas (BLDC) com tensões induzidas não trapezoidais e de modo especial apresentando uma região plana de tensão próximo o ponto de cruzamento por zero.

[002] A região plana em torno do cruzamento por zero causa instabilidades no monitoramento do avanço de fase, devido aos efeitos não-lineares e imprevisíveis na região de cruzamento por zero da tensão induzida.

Antecedentes da Invenção

[003] O acionamento sem sensor típico de um compressor de um motor BLDC é o acionamento conhecido como "seis passos", onde o acionamento do motor é divido em seis posições elétricas, ou seja, três fases (A, B e C).

[004] Nesse sentido, duas das fases são comandadas em cada posição, enquanto a terceira fase é utilizada para o monitoramento da tensão induzida e consequente identificação da posição do motor.

[005] O inversor é composto por um estágio conversor na entrada, responsável por fornecer uma fonte de tensão DC (Vbarr). O estágio conversor de entrada pode ser, por exemplo, um conversor CA-CC conectado a rede de energia elétrica, ou ainda um conversor CC-CC conectado a uma bateria.

[006] Adicionalmente, há uma ponte inversora formada por seis chaves SW 1,2,3,4,5,6 conectada à saída do conversor, em que essa ponte inversora é conectada ao motor BLDC.

[007] Uma unidade de controle é formada por um circuito observador de tensão, utilizada para monitorar a tensões induzidas e estimar o ângulo elétrico do rotor para então aplicar as várias posições elétricas (1, 2, 3, 4, 5, 6), divididas em 60 graus.

[008] A técnica de estimação do ângulo do rotor mais utilizada em motores BLDC é de detectar o cruzamento por zero da tensão induzida na fase aberta durante cada posição.

[009] Por exemplo, supondo que na posição 6 a fase A está completamente aberta e pode-se monitorar sua tensão induzida, quando a tensão nesta fase atinge Vbarr/2, significa que ocorreu o cruzamento por zero. Esse cruzamento ocorre a exatos 30 graus do ponto de comutação para a posição 1.

[0010] Com isso, aguarda-se o tempo correspondente aos 30 graus com base nas comutações anteriores e faz-se a comutação para a posição 1.

[0011] Em geral, cada posição de acionamento é aplicada em fase com as tensões induzidas para garantir torque e fator de potência máximos. Ou seja, o ângulo de fase (AF) entre as tensões aplicadas do inversor e as tensões induzidas do motor é aproximadamente nulo.

[0012] As tensões induzidas do motor Ea, Eb e Ec (tensões induzidas nas fases A, B e C, respectivamente) são proporcionais à velocidade. Portanto conforme se aumenta a velocidade do motor, essas tensões se aproximam do valor máximo da tensão do barramento (Vbarr).

[0013] Quando as tensões induzidas de fase (Eab, Ebc, Eca) atingem a mesma amplitude da tensão Vbarr não é mais possível injetar corrente no motor. Nesse ponto, não é possível acelerar mais o motor sem mudanças na estratégia de controle.

[0014] O documento WO 2005/025050 A1, intitulado "Driving method and driving apparatus of permanent magnet synchronous motor for extending flux weakening region", publicado em 17 de setembro de 2003, propõe duas soluções para aumentar a rotação além do nível nominal de um motor BLDC.

[0015] A primeira delas consiste em aumentar o patamar de condução de cada fase de 120graus para 150graus. Desse modo, a tensão média aplicada sobre o motor aumenta significativamente e atinge-se, dessa maneira, rotações maiores. O ângulo de condução é aumentado até 150 graus, porque é nesse instante que ocorre o cruzamento por zero. Desse modo, ao se detectar o zero já é aplicada tensão sobre a fase. Entretanto, não é possível aumentar o ângulo de condução além dos 150 graus, pois nesse caso não seria possível detectar o cruzamento por zero.

[0016] Outra solução detalhada no documento é o acionamento do motor em malha aberta, ou seja, sem a utilização da estimação de posição. Desse modo, o ângulo de condução é estendido até 180 graus e consegue-se aumentar ainda mais a tensão média aplicada sobre o motor, consequentemente aumentando sua rotação. Porém, tal técnica é limitada pelo fato de que o ângulo entre a tensão aplicada e a tensão induzida (ângulo de carga) não pode ser maior do que 90 graus (para um motor BLDC com impedâncias de eixo direto e eixo em quadratura iguais), caso contrário o sincronismo é perdido e o controle entra numa região instável que pode levar até o tombamento.

[0017] Neste sentido, há uma outra técnica descrita na literatura nomeada de avanço de fase. Tal técnica consiste em avançar o ângulo de comutação da tensão aplicada em relação a posição do rotor. Desse modo, aplica-se tensão no motor quando as tensões induzidas Ea, Eb, Ec ainda não atingiram seus valores máximos para uma determinada rotação. Com isso, consegue-se injetar corrente no motor e estende-se a faixa de rotação máxima para um mesmo valor de tensão do barramento Vbarr.

[0018] No entanto, as técnicas mencionadas até então levam em conta o uso de motores BLDC com tensões perfeitamente trapezoidais. Neste caso, o ponto de cruzamento por zero (Z) das tensões induzidas é bem definido.

[0019] Na prática, porém, por questões de custo e simplificação de processos produtivos nem sempre é possível projetar um motor com características próximas das ideais. Neste sentido, motores BLDC com tensões aproximadamente trapezoidais apresentam uma região plana em torno do cruzamento por zero. Essa região plana gera um efeito não linear, o que traz problemas de instabilidade para a estratégia de controle tradicional de monitoramento do cruzamento por zero.

[0020] O documento norte americano US 6922027, intitulado "Method of controlling an electric motor, a system for controlling an electric motor and an electric motor", publicado em 14 de março de 2013, descreve uma técnica de sensoriamento de posição que, ao invés de utilizar o cruzamento por zero, utiliza a comparação da fase aberta com as demais fases. Como as demais fases estarão conectadas a tensão Vbarr ou ao GND, por meio de uma modulação PWM, calcula-se também um parâmetro (H) utilizado para indiretamente obter o valor das tensões induzidas nessas demais fases.

[0021] As comutações entre as diversas posições ocorrem, então quando as condições a seguir são seguidas:

• Comutação Posição 6 --> 1: Fam ≥ Fcm — H
• Comutação Posição 1 --> 2: Fcm ≤ Fbm + H
• Comutação Posição 2 --> 3: Fbm ≥ Fam — H
• Comutação Posição 3 --> 4: Fam ≤ Fcm + H
• Comutação Posição 4 --> 5: Fcm ≥ Fbm — H
• Comutação Posição 5 --> 6: Fbm ≤ Fam + H

onde Fam, Fbm, Fcm são, respectivamente, as médias móveis das tensões nos terminais Fa, Fb, Fc. As médias móveis devem ser realizadas numa frequência de amostragem múltipla da frequência de PWM para filtrar totalmente o efeito da modulação e obter as tensões médias de fase.

[0022] H é uma função da constante de fluxo do motor, que depende da velocidade e do torque (ou corrente) e pode ser expresso de forma genérica como:
H = Hcoef x (rpm + K x torque)
onde Hcoef é um parâmetro proporcional à constante de fluxo do motor e K é um parâmetro de ajuste do torque (ou corrente).

[0023] Esta técnica apresentada no documento US 6922027 é eficiente para estimação de posição em motores com distorção na forma de onda. Entretanto, apresenta problemas quando utilizada em conjunto com o avanço de fase.

[0024] Mais especificamente, o avanço de fase pode levar a entrada numa região plana de incerteza, onde para um mesmo parâmetro de avanço de fase, é possível ocorrer variações no avanço de fase efetivo, e assim causar oscilações indesejáveis na velocidade do motor.

[0025] Já o documento norte americano US 6512341 (B2), intitulado "Apparatus and method for driving a brushless motor", publicado em 28 de janeiro de 2003, descreve uma técnica de sensoriamento de posição que: primeiro detecta a ocorrência da corrente de roda-livre por meio da comparação da tensão da fase não-energizada com a a tensão do barramento Vbarr ou com o referencial GND; e segundo, realiza a detecção da posição por meio da comparação da tensão da fase não-energizada com uma forma de onda característica do motor BLDC armazenada numa memória para armazenamento de dados, após o término da corrente de roda-livre da primeira etapa.

[0026] Contudo, a técnica proposta na patente US 6512341 (B2) foca somente na detecção da corrente de roda-livre após uma comutação, sendo incapaz de determinar a duração da corrente de roda-livre devido ao avanço de fase, conforme proposto nesta patente.

Sumário

[0027] O objetivo da presente invenção é permitir o uso de avanço de fase em motores com tensões induzidas não ideais, de modo especial em motores com tensões induzidas que apresentem uma região plana, para evitar instabilidade no controle.

[0028] O primeiro passo é detectar a passagem da tensão induzida pela região plana de instabilidade. A detecção pode ser feita de duas maneiras:

a) Medição direta da tensão induzida;
b) Medição do tempo de extinção da corrente de roda-livre.

[0029] Ambas apresentam, maneiras para incrementar o avanço de fase, de modo a saltar uma região de não-linearidade da tensão induzida, evitando, dessa maneira, efeitos indesejados como a instabilidade do motor (oscilações na velocidade do compressor).

Breve Descrição dos Desenhos

[0030] Os objetivos e vantagens da presente invenção irão se tornar mais claros através da seguinte descrição detalhada dos exemplos e desenhos não-limitativos apresentados no final deste documento:
A figura 1A representa a topologia de inversor geralmente utilizada;
A figura 1B apresenta as formas de onda de um acionamento típico de um motor BLDC;
As figuras 2A a 2D representam a tensão numa das fases do motor e os impactos do avanço de fase;
A figura 3 apresenta a detecção da região plana por meio da medição direta da tensão induzida;
As figuras 4A e 4B apresentam a detecção da região plana pela medição indireta da duração da corrente de roda-livre por meio da leitura da tensão de fase.

Descrição Detalhada

[0031] Os desenhos serão descritos detalhadamente com menção aos números de referência, sempre que possível. Os exemplos específicos utilizados ao longo da descrição são utilizados apenas para fins de clarificação e não pretendem limitar a aplicabilidade da presente invenção.

[0032] A Figura 1A ilustra a topologia de inversor geralmente utilizada. O inversor é composto por um estágio conversor na entrada, responsável por fornecer uma fonte de tensão DC (Vbarr).

[0033] Conectado à saída do conversor há uma ponte inversora formada por seis chaves (SW 1,2,3,4,5,6) com seis diodos (D1-D6) em paralelo com as seis chaves (SW 1,2,3,4,5,6). Essa ponte inversora é conectada ao motor BLDC.

[0034] Uma unidade de controle é formada por um circuito observador de tensão, utilizada para monitorar a tensões induzidas e estimar o ângulo elétrico do rotor para então aplicar as várias posições elétricas de 60 graus (1,2,3,4,5,6).

[0035] A técnica de estimação do ângulo do rotor mais utilizada em motores BLDC é de detectar o cruzamento por zero da tensão induzida na fase aberta durante cada posição.

[0036] Na Figura 1B, por exemplo, tem-se na posição 6 a fase A completamente aberta e pode-se monitorar sua tensão induzida. Quando essa tensão atinge Vbarr/2 é porque ocorreu o cruzamento por zero (Z).

[0037] Esse cruzamento ocorre a exatos 30 graus do ponto de comutação para a posição 1. Então aguarda-se o tempo correspondente aos 30 graus com base nas comutações anteriores e faz-se a comutação para a posição 1.

[0038] Em geral, cada posição de acionamento é aplicada em fase com as tensões induzidas para garantir máximo torque e fator de potência. Ou seja, o ângulo de fase (AF) entre as tensões aplicadas do inversor e as tensões induzidas do motor é aproximadamente nulo.

[0039] Na Figura 1B, por exemplo:

- As chaves SW 1,2 estão em fase coma tensão induzida Ea, gerando uma corrente Ia também em fase com Ea;
- As chaves SW 3,4 estão em fase coma tensão induzida Eb, gerando uma corrente Ib também em fase com Eb;
- As chaves SW 5,6 estão em fase coma tensão induzida Ec, gerando uma corrente Ic também em fase com Ec;

[0040] Contudo, uma técnica mais eficiente para estimação de posição em motores com distorção na forma de onda é apresentada no documento de patente US 6922027, visto que a detecção da posição ocorre longe da região plana. Nesta técnica de sensoriamento de posição, ao invés de utilizar o cruzamento por zero, é utilizada a comparação da fase aberta com as demais fases com o auxílio de um parâmetro (H) utilizado para indiretamente obter o valor das tensões induzidas nessas demais fases.

[0041] Na Figura 2A, está ilustrada a tensão FA em relação ao terra (GND) apresentado na figura 1. Nesta figura é possível observar um primeiro nível de avanço de fase nulo, correspondendo ao valor de H = h1.

[0042] A técnica do avanço de fase pode ser facilmente associada a esta técnica de sensoriamento de posição através do incremento gradativo do parâmetro Hcoef. O aumento gradativo do parâmetro Hcoef faz com que o parâmetro H também aumente e a troca de posição seja antecipada, proporcionando um avanço de fase gradual.

[0043] Uma característica importante, indicativa do nível de avanço de fase, é o surgimento de correntes de roda-livre com comportamento inverso ao das correntes de roda-livre de comutação.

[0044] Observa-se, também, que após cada comutação de posição, ocorrem correntes de roda-livre pelos diodos de ponte do inversor para extinguir a corrente da fase que foi desconectada após a comutação entre posições.

[0045] Por exemplo, na comutação da posição 5 para a posição 6, a fase A é desconectada dado que as chaves SW1 e SW2 são abertas. Dessa maneira, a corrente na fase A continua circulando através do diodo D1 em paralelo com a chave SW1 até sua completa extinção.

[0046] Durante esse período de extinção o terminal FA fica conectado ao Vbarr como indicado na Figura 2A. Na comutação da posição 2 para a posição 3 ocorre uma corrente de roda-livre através do diodo D2 da chave SW2 e, portanto, o terminal FA fica conectado ao referencial GND.

[0047] Na Figura 2B, ao aplicar um segundo nível de avanço de fase onde H = h2 > h1 decorrente do aumento gradativo do parâmetro Hcoef, percebe-se que a região plana, destacada na Figura 2B, ainda está distante da troca de posição e o avanço de fase funciona sem maiores problemas, exceto pelo surgimento de uma segunda corrente de roda-livre, com característica inversa ao das correntes de roda-livre de comutação.

[0048] Ademais, ainda em relação à Figura 2B, na posição 6, após a extinção da corrente de roda-livre de comutação ocorre o início da condução do diodo D2 associado a chave SW2 fazendo com que o terminal FA fique conectado ao referencial GND.

[0049] De modo análogo, na posição 3, após a extinção da corrente de roda-livre de comutação, ocorre o início de condução do diodo D1 associado a chave SW1 fazendo com que o terminal FA fique conectado ao barramento Vbarr.

[0050] Quanto maior é o nível de avanço de fase, maior o tempo de duração da corrente de roda-livre de avanço de fase.

[0051] Na Figura 2C um terceiro nível de avanço de fase onde H = h3>h2>h1 é alcançado decorrente do aumento gradativo do parâmetro Hcoef. Com esse nível de avanço de fase, atingiu-se o nível da região plana da tensão induzida (destacado na Figura 2C).

[0052] Agora, a duração das correntes de roda-livre de avanço de fase (T_RLA) está muito maior, chegando a aproximadamente 50% do tempo de permanência numa posição (T_Pos).

[0053] A partir deste ponto, não é mais possível garantir um nível único de avanço de fase, dado que para o mesmo valor de H = h3, pode-se ter o nível de avanço de fase da Figura 2C ou da Figura 2D, que representa um valor significativamente maior (no caso, T_RLA> 70% de T_Pos).

[0054] Devido a esta incerteza, o controle de velocidade entra numa região de instabilidade, podendo gerar oscilações na velocidade do motor.

[0055] O controle de velocidade é prejudicado por dois fatores decorrentes desta incerteza: a variação do cálculo de velocidade derivado a partir do tempo em cada posição, e a variação do torque aplicado ao motor devido à variação na corrente de roda-livre de avanço de fase.

[0056] O nível de avanço da Figura 2D já está próximo do nível máximo de avanço, devido a duração prolongada da duração da corrente de roda-livre de avanço de fase (T_RLA), que dificulta o monitoramento da tensão induzida.

[0057] Assim, o método de detecção de instabilidade por medição direta da tensão induzida consiste em verificar a proximidade da região plana após cada incremento do parâmetro H.

[0058] Quando se detecta que foi atingido um nível de avanço levemente inferior ao da Figura 2C aplica-se um incremento final fixo Df no coeficiente H_coef, para garantir que se atinja imediatamente o nível máximo de avanço de fase, conforme é indicado na Figura 2D. Ou seja, o valor do incremento Df deve ser o suficiente para ultrapassar a região plana indesejada.

[0059] Para identificar o momento de adicionar o incremento final fixo Df, ou seja, para identificar que o avanço de fase entrou na região plana, basta verificar se o valor da tensão induzida no ponto da comutação é aproximadamente igual a metade da tensão de barramento (Vbarr/2) conforme ilustrado na Figura 3.

[0060] Ainda, as seguintes comparações são realizadas para identificar a região plana em qualquer das posições:
Posição 1: Se Fbm + H ≥ Vbarr/2 - Dh/2;
Posição 2: Se Fam - H ≤ Vbarr/2 + Dh/2;
Posição 3: Se Fcm + H ≥ Vbarr/2 - Dh/2;
Posição 4: Se Fbm - H ≤ Vbarr/2 + Dh/2;
Posição 5: Se Fam + H ≥ Vbarr/2 - Dh/2;
Posição 6: Se Fcm - H ≤ Vbarr/2 + Dh/2;
onde Dh caracteriza a faixa da região plana da tensão induzida que se deseja evitar.

[0061] Assim, quando a tensão induzida no ponto de comutação é aproximadamente igual a metade da tensão de barramento (Vbarr/2) menos a banda de tolerância Dh, então:
H_coef = H_coef + Df

[0062] Antes de efetuar o incremento Df é importante registrar o valor de rotação atual (Sa) e após o incremento Df registra-se também o valor de rotação obtido Sd para se verificar o incremento de rotação:
DS = Sd — Sa

[0063] Esse incremento de rotação é indicativo do nível de avanço de fase obtido e é utilizado para identificar o momento de se retirar o incremento Df e sair da região plana.

[0064] Ou seja, caso seja desejável reduzir a rotação, torna-se necessário verificar se a rotação desejada é inferior à rotação atual subtraída do valor DS, para garantir é possível reduzir o nível de avanço de fase a um patamar que se encontre fora da região plana.

[0065] Assim, a detecção da passagem pela região plana de instabilidade por meio da medição direta da tensão induzida é feita a partir das seguintes etapas:
aplicar um avanço de fase gradativo através, por exemplo, do aumento gradativo do parâmetro Hcoef;
monitorar a tensão de barramento Vbarr e as tensões das fases FA, FB e FC nas posições em que as respectivas fases estão abertas;
verificar, em cada um dos níveis de avanço de fase, se o valor de tensão induzida em cada uma das posições do motor (1 a 6) no momento da troca de posição é aproximadamente igual a metade da tensão de barramento (Vbarr/2), em que caso a tensão induzida corresponda aproximadamente à metade de Vbarr, aplica-se um incremento fixo Df no parâmetro H_coef.

[0066] Ainda, é possível detectar o avanço de fase contido numa região plana a partir da medição do tempo de extinção de corrente de roda-livre.

[0067] Nessa concretização, faz-se o monitoramento do tempo de extinção da corrente de roda livre de avanço de fase (T_RLA), conforme o avanço de fase é aumentado.

[0068] Quando um aumento abrupto do tempo de corrente de roda livre é detectado, a região plana da tensão induzida foi atingida e um fator de incremento fixo Df é adicionado ao valor do parâmetro H_coef.

[0069] Na Figura 4A, o avanço de fase foi aumentado continuamente até que se atingiu a região plana da tensão induzida, na qual inicialmente o valor do tempo de extinção da corrente de roda livre era de aproximadamente T_RLA= 50% do tempo de permanência em uma posição (T_POS).

[0070] Em seguida, o valor de T_RLA aumentou para aproximadamente 70%, como indicado na Figura 4B. Tal fato confirma que a região plana foi alcançada. Com isso, o fator de incremento fixo Df é adicionado ao parâmetro H_coef para evitar a instabilidade inerente desta região.

[0071] Simplificadamente, o método consiste em aumentar gradativamente o avanço de fase através do aumento do parâmetro H_coef e, ao detectar que o valor de T_RLA ultrapassou um limite superior, T_RLA_S, por exemplo de 50% do valor do tempo na posição (T_POS), significa que a região plana foi atingida e o valor fixo Df deve ser acrescido ao parâmetro H, para evitar a região plana.

[0072] Dessa forma, a detecção da passagem pela região plana de instabilidade via medição do tempo de extinção da corrente de roda-livre, compreende as etapas de:
aplicar um avanço de fase gradativo através, por exemplo, do aumento gradativo do parâmetro Hcoef;
monitorar a tensão de barramento Vbarr e as tensões das fases FA, FB e FC nas posições em que as respectivas fases estão abertas;
medir o tempo de extinção da corrente de roda-livre em cada nível de avanço de fase através da comparação da tensão da fase aberta com a tensão do barramento Vbarr ou ao referencial GND conforme a respectiva posição;
o tempo de extinção da corrente de roda-livre sendo composto pela corrente de roda-livre de comutação e pela corrente de roda-livre de avanço de fase; e
caso o tempo de extinção das correntes de roda-livre seja superior a um valor máximo predeterminado, aplicar um incremento fixo Df no parâmetro H.

[0073] Embora a presente invenção tenha sido descrita em relação a certas concretizações preferidas, deve ser entendido que não se pretende limitar a invenção a essas concretizações particulares. Ao contrário, pretende-se abranger todas as alternativas, modificações e equivalências possíveis dentro do espírito e escopo da invenção, conforme definido pelas reivindicações anexas.

Claims

Método de avanço de fase em motores com tensões induzidas não ideais para detecção da passagem pela região plana de instabilidade, caracterizado pelo fato de que a detecção é realizada por meio da medição direta da tensão induzida, compreendendo as etapas de:
- - aplicar um avanço de fase gradativo nas trocas de posição do motor;
- - monitorar a tensão de barramento Vbarr e as tensões das fases FA, FB e FC nas posições em que as respectivas fases estão abertas;
- - verificar, em cada um dos níveis de avanço de fase, se o valor de tensão induzida em cada uma das posições do motor (1 a 6) é aproximadamente igual a metade da tensão de barramento (Vbarr/2), em que caso a tensão induzida corresponda aproximadamente à metade de Vbarr, aplica-se um incremento fixo Df no parâmetro H_coef.
Método de avanço de fase em motores com tensões induzidas não ideais para detecção da passagem pela região plana de instabilidade, caracterizado pelo fato de que a detecção é realizada por meio da medição do tempo de extinção da corrente de roda-livre, compreendendo as etapas de:
- - aplicar um avanço de fase gradativo nas trocas de posição do motor;
- - monitorar a tensão de barramento Vbarr e as tensões das fases FA, FB e FC nas posições em que as respectivas fases estão abertas;
- - medir o tempo de extinção da corrente de roda-livre em cada nível de avanço de fase através da comparação da tensão da fase aberta com a tensão do barramento Vbarr ou ao referencial GND conforme a respectiva posição;
- - o tempo de extinção da corrente de roda-livre sendo composto pela corrente de roda-livre de comutação e pela corrente de roda-livre de avanço de fase; e
- - caso o tempo de extinção das correntes de roda-livre seja superior a um valor máximo predeterminado, aplicar um incremento fixo Df no parâmetro H.
Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o valor de rotação atual (Sa) é registrado antes da aplicação do incremento Df e o valor de rotação posterior (Sd), aferido após o incremento Df é registrado para obter o valor de incremento de rotação DS, em que:
DS = Sd — Sa.
Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o incremento Df só retirado caso a velocidade desejada seja inferior à rotação atual subtraída do valor DS.