BR102017011414B1 - Sistema de equilíbrio de corrente, método para controlar a produção de corrente, e, meio não transitório legível por computador - Google Patents

Sistema de equilíbrio de corrente, método para controlar a produção de corrente, e, meio não transitório legível por computador Download PDF

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Abstract

Um sistema de equilíbrio de corrente, e método e meio legível por computador, associados, são descritos aqui. O sistema de equilíbrio de corrente compreende uma pluralidade de inversores de energia, cada inversor de energia incluído em um respectivo circuito fechado de corrente e configurado para gerar uma correspondente quantidade de corrente. O sistema de equilíbrio de corrente compreende adicionalmente uma pluralidade de controladores de inversor, cada controlador de inversor associado com um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia e configurado para receber uma quantidade transformada pelo quadro de referência da correspondente quantidade de corrente. Cada controlador de inversor é capaz de controlar independentemente a correspondente quantidade de corrente provida para uma carga.

Description

FUNDAMENTOS
[001] A presente descrição se refere geralmente à gestão de energia, e mais especificamente, ao equilíbrio de corrente entre inversores paralelos em uma arquitetura de conversor modular.
[002] Os veículos modernos usam um grande número de componentes eletrônicos, motores, aquecedores, e outros equipamentos eletricamente acionados. Motores elétricos, em particular, são onipresentes nos veículos modernos, incluindo aeronave, e qualquer equipamento de acionamento desde bombas hidráulicas até ventiladores de cabina. Convencionalmente, cada um desses motores elétricos é acionado por um controlador de motor independente. Cada controlador de motor é dimensionado para ser capaz de transportar a quantidade máxima de corrente requerida para energizar seu respectivo motor na energia total por um período de tempo estendido (e geralmente, inclui ainda alguma capacidade adicional por segurança) sem superaquecimento ou mau funcionamento.
[003] Como um resultado, cada aeronave possui um número de controladores de motor, cada um dos quais pode ser superdimensionado e subutilizado pela maior parte do tempo. Em outras palavras, o controlador de motor inclui capacidade suficiente para fazer funcionar o motor na energia total por um período de tempo estendido mais uma margem de segurança, mas os motores são raramente operados, senão nunca operados, na capacidade total. Isto é porque os motores propriamente ditos têm alguma margem de segurança integrada e porque, pela maior parte do tempo, os motores estão operando em um regime de demanda mais baixa (por exemplo, o ventilador de cabina nem sempre está em "Alto"). Em adição, alguns motores são somente usados ocasionalmente, ou durante específicos segmentos de voo, e não são usados pelo resto do tempo. Como um resultado, muitos dos complementos de uma aeronave de pesados e caros controladores de motor despendem uma maior parte de sua vida útil de serviço ou de forma inativa ou operando significantemente abaixo de suas saídas de energia nominais.
SUMÁRIO
[004] Um exemplo descrito aqui é um sistema de equilíbrio de corrente compreendendo uma pluralidade de inversores de energia, cada inversor de energia incluído em um respectivo circuito fechado de corrente e configurado para gerar uma correspondente quantidade de corrente. O sistema de equilíbrio de corrente compreende adicionalmente uma pluralidade de controladores de inversor, cada controlador de inversor associado com um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia e configurado para receber uma quantidade transformada pelo quadro de referência da correspondente quantidade de corrente. Cada controlador de inversor é capaz de controlar independentemente a correspondente quantidade de corrente provida para uma carga.
[005] Outro exemplo descrito aqui é um método para controlar a produção de corrente de uma pluralidade de inversores de energia controlados por uma pluralidade de controladores de inversor. O método compreende determinar uma pluralidade de quantidades de corrente, cada uma da pluralidade de quantidades de corrente produzida por um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia. O método compreende adicionalmente transformar um quadro de referência de cada uma da pluralidade de quantidades de corrente para produzir uma pluralidade de quantidades de corrente transformadas, e gerar, com base na pluralidade de quantidades de corrente transformadas recebidas pela pluralidade de controladores de inversor, comandos de porta lógica para a pluralidade de inversores de energia. A aplicação dos comandos de porta lógica gerados opera para ajustar pelo menos uma da pluralidade de quantidades de corrente para mitigar assim um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia.
[006] Outro exemplo provê um meio legível por computador não transitório compreendendo código de programa de computador que, quando executado pela operação de um ou mais processadores de computador, realiza uma operação para controlar a produção de corrente de uma pluralidade de inversores de energia controlados por uma pluralidade de controladores de inversor. A operação compreende determinar uma pluralidade de quantidades de corrente, cada uma da pluralidade de quantidades de corrente produzidas por um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia. A operação compreende adicionalmente transformar um quadro de referência de cada uma da pluralidade de quantidades de corrente para produzir uma pluralidade de quantidades de corrente transformadas, e gerar, com base na pluralidade de quantidades de corrente transformadas recebidas pela pluralidade de controladores de inversor, comandos de porta lógica para a pluralidade de inversores de energia. A aplicação dos comandos de porta lógica gerados opera para ajustar pelo menos uma da pluralidade de quantidades de corrente para mitigar assim um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores.
[007] As características, funções, e vantagens que foram discutidas podem ser obtidas independentemente nos vários exemplos ou podem ser combinadas em ainda outros exemplos, outros detalhes dos quais podem ser vistos com referência à seguinte descrição e aos seguintes desenhos.
BREVE DESCRIÇÃO DAS ILUSTRAÇÕES
[008] Para que a maneira na qual as características acima mencionadas da presente descrição possam ser entendidas em detalhe, uma descrição mais particular da invenção, brevemente resumida acima, pode ser dada por referência a exemplos, alguns dos quais são ilustrados nos desenhos anexos. Deve ser notado, todavia, que os desenhos anexos ilustram somente exemplos típicos desta descrição e, por conseguinte, não devem ser considerados limitativos de seu escopo, pois a descrição pode admitir outros exemplos igualmente eficazes.
[009] A figura 1 ilustra um sistema de conversores modulares paralelos, de acordo com um ou mais exemplos descritos aqui.
[0010] As figuras 2 e 3 ilustram arquiteturas de controle de exemplo para mitigar uma corrente de circulação entre inversores de energia de um sistema de conversor modular, de acordo com um ou mais exemplos descritos aqui.
[0011] A figura 4 ilustra um sistema de equilíbrio de corrente para uso dentro de um sistema de conversores modulares paralelos, de acordo com um ou mais exemplos descritos aqui.
[0012] A figura 5 ilustra uma configuração de exemplo, na qual múltiplos inversores de energia provêm energia para uma carga comum, de acordo com um ou mais exemplos descritos aqui.
[0013] A figura 6 ilustra um método para controlar a produção de corrente de uma pluralidade de inversores de energia controlados por uma pluralidade de controladores de inversor, de acordo com um ou mais exemplos descritos aqui.
[0014] Para facilitar a compreensão, números de referência idênticos foram usados, onde possível, para designar elementos idênticos que são comuns nas figuras. É contemplado que os elementos descritos em um exemplo podem ser beneficamente utilizados em outros exemplos sem recitação específica. As ilustrações referidas aqui não devem ser entendidas como estando desenhadas em escala, a menos que especificamente notado. Também, os desenhos são frequentemente simplificados e detalhes ou componentes omitidos por clareza de apresentação e explanação. Os desenhos e a discussão servem para explicar os princípios discutidos abaixo, nos quais as mesmas designações denotam os mesmos elementos.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0015] Para melhor utilizar a capacidade de controlador de motor, um sistema de conversor modular pode prover múltiplos, controladores de motor modulares, atribuíveis, dinamicamente reconfiguráveis, os quais podem funcionar sozinhos ou em paralelo com outros controladores de motor paralelos para satisfazer necessidades de controle de energia ou energia. O sistema de conversor conecta um ou mais controladores, conectados em paralelo, a cada carga elétrica ativa na aeronave, quando necessário, para satisfazer as demandas de energia existentes. O aumento da utilização de controladores de motor pode prover uma correspondente redução em peso e custo do sistema.
[0016] Durante a operação do sistema de conversor modular, uma pluralidade de inversores em paralelo pode operar em paralelo para energizar um motor elétrico ou outra(s) carga(s) elétrica(s). Todavia, o carregamento dos inversores em paralelo pode variar em virtude de tolerâncias de fabricação e variações dos inversores, bem como elementos parasíticos causados por resistência dos condutores elétricos e indutância e/ou outros componentes conectados. Como um resultado, o acionamento dos inversores em paralelo com os mesmos sinais de acionamento pode resultar em carregamento desigual. Embora a corrente a partir de cada um dos inversores em paralelo possa ser equilibrada usando indutores nas saídas, estes indutores tendem a ser inadequadamente grandes e apresentam perdas quando usados em aplicações de alta energia.
[0017] Para prover o equilíbrio de corrente entre primeira e segunda unidades inversoras em paralelo de um sistema de conversor modular, um sistema de equilíbrio de corrente compreende uma pluralidade de inversores de energia, em que cada inversor de energia é incluído em um respectivo circuito fechado de corrente e configurado para gerar uma correspondente quantidade de corrente. O sistema de equilíbrio de corrente compreende adicionalmente uma pluralidade de controladores de inversor, em que cada controlador de inversor é associado com um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia. Cada controlador de inversor é configurado para receber a quantidade transformada pelo quadro de referência da correspondente quantidade de corrente, pelo que cada controlador de inversor é capaz de controlar independentemente a correspondente quantidade de corrente provida para uma carga.
[0018] Em alguns exemplos, para prover o equilíbrio de corrente, um controlador de sistema do sistema de equilíbrio de corrente determina uma pluralidade de quantidades de corrente, cada uma da pluralidade de quantidades de corrente produzida por um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia. O controlador de sistema transforma um quadro de referência de cada uma da pluralidade de quantidades de corrente para produzir uma pluralidade de quantidades de corrente transformadas, e gera, com base na pluralidade de quantidades de corrente transformadas recebidas pela pluralidade de controladores de inversor, comandos de porta lógica para a pluralidade de inversores de energia. Os comandos de porta lógica gerados operam para mitigar um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores.
[0019] Com referência à figura 1, um sistema de conversores modulares paralelos 100 (também referido como “sistema de conversor modular”, “sistema de conversor”, “sistema”) é configurado para controlar um sistema de inversores modulares paralelos 1251, 1252, ..., 125n (também referido como “módulos de inversor”, “unidades de inversor”, “inversores de energia”, “inversores”; genericamente inversores 125) para acionar múltiplos e/ou diferentes tipos de máquinas de corrente alternada (CA) ou corrente contínua (CC), tais como as cargas representadas 140 (isto é, os motores M1, M2, ..., Mj). O sistema de conversores modulares paralelos 100 compreende a pluralidade de inversores 125 que são conectados em paralelo, cada um dos quais é capaz de ser configurado para receber qualquer um de uma pluralidade de algoritmos de controle de motor 115A, 115B, 115C (também “algoritmos de controle”, “algoritmos”) incorporados em um sistema de controle de motor 110 por intermédio de uma rede de comutação de controle reconfigurável (CSN) 120. O sistema de controle de motor 110 pode compreender um ou mais circuitos de controlador de motor, cada um dos quais é configurado para operar uma ou mais cargas (isto é, os motores 140). Cada um dos inversores modulares paralelos 125 pode ser configurado para acionar uma ou mais da pluralidade de cargas elétricas 140 (por exemplo, máquinas de CA ou CC, tais como os motores Mi,M2,..., Mj), em um lado de carga por intermédio de uma rede de comutação de energia reconfigurável (PSN) 130. Em alguns exemplos, cada um dos inversores modulares paralelos i25 provê uma única fase da energia de saída para as cargas elétricas i40. Em outros exemplos, cada um dos inversores modulares paralelos i25 provê múltiplas fases da energia de saída (por exemplo, CA trifásica) para as cargas elétricas i40. Por exemplo, um inversor i25 pode incluir três pernas de fase que são, cada, configuradas para prover uma saída de fase separada de um sinal trifásico para acionar as cargas elétricas selecionadas i40.
[0020] A configuração ilustrada permite, por exemplo, a capacidade de reconfigurar dinamicamente tanto a rede de comutação de controle i20 quanto a rede de comutação de energia i30. Em adição, qualquer um dos inversores da pluralidade de inversores i25 é acessível para acionar qualquer uma das cargas elétricas i40 em um lado de carga, e qualquer algoritmo de controle de uma pluralidade de algoritmos de controle ii5A, ii5B, ii5C incorporados no sistema de controle de motor ii0 é acessível para controlar qualquer um da pluralidade de inversores i25. Como um resultado, um ou mais inversores i25 podem ser configurados para acionar uma única carga i40, quando necessário, para satisfazer as exigências de carga, e/ou para acionar uma pluralidade de cargas i40 ao mesmo tempo, cada uma das quais pode ser acionada usando um ou mais inversores 125. Em adição, uma pluralidade de cargas 140 em um lado de carga podem ser acionadas ao mesmo tempo com o mesmo algoritmo de controle de motor (por exemplo, 115A) ou diferentes algoritmos de controle de motor (por exemplo, alguns com o algoritmo de controle de motor 115A, alguns com o algoritmo de controle de motor 115B).
[0021] Como mostrado na figura 1, o sistema de conversores modulares paralelos 100 compreende um controlador de sistema 105 configurado para se comunicar com um controlador de veículo 102 para obter comandos operacionais a partir do controlador de veículo 102 e para prover sinais de estado relacionados à operação do sistema de conversor modular 100 e/ou outra informação para o controlador de veículo 102. Em alguns exemplos, o controlador de sistema 105 pode também reconfigurar a rede de comutação de energia 130 para prover um número apropriado de módulos de inversor 125 em paralelo para acionar uma carga particular 140 em tempo real. Em outras palavras, quando o carregamento de uma carga 140 é aumentado, o controlador de sistema 105 pode sinalizar à rede de comutação de energia 130 para colocar mais inversores 125 em paralelo. De forma inversa, quando o carregamento é diminuído, o controlador de sistema 105 pode sinalizar à rede de comutação de energia 130 para desengatar um ou mais dos inversores 125. Se necessário, o controlador de sistema 105 pode então colocar os mesmos em paralelo com outros inversores 125 para acionar outras cargas 140.
[0022] Em alguns exemplos, o controlador de sistema 105 pode também reconfigurar a rede de comutação de controle 120 usando sinais de controle de CSN 122 para prover apropriados algoritmos de controle de motor 115A, 115B, 115C como sinais de controle de motor 117 para um ou mais dos inversores 125 acionando um ou mais tipos de motor. Os inversores 125 podem ainda prover sinais de realimentação 127, tais como valores de corrente e/ou voltagem, ao sistema de controle de motor 110 e ao algoritmo de controle de motor selecionado 115A, 115B, 115C. Alguns exemplos não limitativos de algoritmos de controle de motor 115A, 115B, 115C providos pelo controlador de sistema 105 incluem controle orientado por campo (FOC), controle de torque direto (DTC), e controle de voltagem sobre frequência (V/f). Diferentes algoritmos de controle de motor podem ser úteis para acionar eficientemente os vários tipos de motor do veículo associado (por exemplo, motores de indução, motores síncronos, motores síncronos de ímãs permanentes (PM), motores de CC sem escovas, etc.). Por exemplo, uma aeronave típica pode incluir um motor-gerador de partida para os motores principais (um motor do tipo PM), um ventilador de ar dinâmico (motor de indução), um motor de compressor (motor do tipo PM) do sistema de controle ambiental (ECS), e um ou mais motores síncronos, todos dos quais podem ter diferentes exigências de energia.
[0023] Em alguns exemplos, o controlador de sistema 105 pode também enviar, por exemplo e não limitação, velocidade do motor, torque, ou valores de referência de energia, para as correspondentes cargas 140 (por exemplo, por intermédio do sistema de controle de motor 110). Em alguns exemplos, o controlador de sistema 105 pode ser armazenado e funcionar em um controlador incorporado. O controlador de sistema 105 pode compreender, por exemplo e não limitação, um microcontrolador, processador, rede de portas lógicas programáveis (FPGA), ou circuito integrado específico de aplicação (ASIC). Em alguns exemplos, o controlador de sistema 105 pode usar um simulador/emulador em tempo real ou pode ser rodado em tempo real.
[0024] Em alguns exemplos, o número de algoritmos de controlador de motor 115A, 115B, 115C pode ser determinado pelo número de diferentes cargas de motor. Por exemplo, se o sistema 100 tem três tipos diferentes de cargas (isto é, motores) 140 a acionar, então três algoritmos de controlador de motor 115A, 115B, 115C podem ser desenvolvidos, com cada algoritmo de controle de motor 115A, 115B, 115C específico para a carga (isto é, motor) 140. Em outro exemplo, se três cargas 140 realizam a mesma função, é possível que todas as três cargas possam ser energizadas usando um único algoritmo de controle de motor 115A, 115B ou 115C.
[0025] A rede de comutação de controle 120 pode configurar dinamicamente um ou mais inversores 125, cada um dos quais pode ser acionado por um algoritmo de controle específico 115A, 115B, 115C, ou um algoritmo de controle comum 115A, 115B, 115C, que é encaminhado através da rede de comutação de controle 120 de acordo com sinais de controle de CSN 122 providos pelo controlador de sistema 105. Em alguns exemplos, um retardo de tempo entre os sinais para dentro e para fora da rede de comutação de controle 120 pode ser minimizado para melhorar o desempenho de acionamento de motor.
[0026] A rede de comutação de controle 120 pode ter uma implementação baseada em software ou baseada em hardware. Em alguns exemplos, uma rede de comutação de controle codificada em software 120 pode ser rodada em, por exemplo e não limitação, um controlador incorporado, simulador em tempo real, ou computador. Em outros exemplos, a rede de comutação de controle 120 pode ser implementada usando um dispositivo de hardware, tal como, por exemplo e não limitação, dispositivos de lógica programáveis complexos (CPLDs), ASICs, ou FPGAs.
[0027] Em alguns exemplos, a rede de comutação de energia 130 pode ser dinamicamente configurada, usando sinais de controle de PSN 132 a partir do controlador de sistema 105, para conectar um ou mais inversores 125 para acionar uma ou mais cargas 140 por meio de um ou mais algoritmos de controle específicos 115A, 115B, 115C a partir do sistema de controle de motor 110. Em alguns exemplos, a rede de comutação de energia 130 pode atuar como um dispositivo de proteção contra curto-circuito e/ou sobrecorrente. Neste caso, o(s) interruptor(es) de linha da PSN 130, que é(são) associado(s) com a carga em curto-circuito ou com sobrecorrente 140, se abrem quando uma falha é detectada.
[0028] A rede de comutação de energia 130 pode ser implementada usando interruptores de linha, alguns exemplos não limitativos dos quais incluindo relés de estado sólido, relés mecânicos, transistores, e outros interruptores de linha controláveis. O controlador de sistema 105 controla cada interruptor de linha usando os sinais de controle de PSN 132. Os inversores 125 convertem a energia de CC (isto é, VDC na figura 1) para a saída de energia de CA requerida (por exemplo, com diferentes níveis de voltagem, frequências, formas de onda, etc.) para acionar várias máquinas de CA (por exemplo, as cargas 140) de acordo com o algoritmo de motor selecionado 115A, 115B, 115C com o controlador de sistema 105. Os inversores 125 podem compreender, por exemplo e não limitação, transistores bipolares de portas lógicas isoladas (IGBTs), transistores de efeito de campo de semicondutores de óxido de metal (MOSFETs), e transistores de junção bipolar (BJTs).
[0029] A rede de comutação de controle 120 inclui números suficientes de interruptores de controle de forma que cada algoritmo de controle de motor 115A, 115B, 115C possa ser seletivamente e dinamicamente conectado a qualquer um ou mais dos inversores 125. Todavia, em outros exemplos, certas combinações de inversores 125 e algoritmos de controle de motor 115A, 115B, 115C podem ser omitidas como não sendo requeridas, o que pode reduzir o número de interruptores de controle incluídos na rede de comutação de controle 120. Em alguns casos, uma carga de motor particular é preferivelmente controlada por um algoritmo de controle específico de motor 115A, 115B, 115C. Por exemplo, um motor de indução acionando um ventilador pode preferir um algoritmo de controle de V/f a fim de reduzir a atividade computacional. Os interruptores de linha da PSN 132, os quais encaminhariam outros algoritmos de controle de motor 115A, 115B, 115C para este motor, não são necessários, e podem ser omitidos por simplicidade. A rede de comutação de energia 130 inclui números suficientes de interruptores de linha de forma que cada um dos inversores 125 pode ser seletivamente e dinamicamente conectado com qualquer um ou mais das cargas elétricas 140 (isto é, os motores Mi, M2, ..., Mj). Similarmente, em outros exemplos, certas combinações de inversores 125 e cargas elétricas 140 podem ser omitidas para reduzir o número de interruptores de linha incluídos na rede de comutação de energia 130. Em um exemplo não limitativo, o sistema 100 inclui três (3) algoritmos de controle de motor 115A-115C, três (3) cargas 140, e cinco (5) inversores 125. Neste caso, quinze (15) interruptores de controle são incluídos na CSN 120 (correspondente aos três algoritmos de controle de motor 115 e cinco inversores 125) e quinze (15) interruptores de linha são incluídos na PSN 130 (correspondente aos cinco inversores 125 e três cargas 140), mas estes números podem variar com base na implementação. Por exemplo, o número n de inversores paralelos 125 pode ser qualquer número apropriado. Consequentemente, a dimensão da rede de comutação de controle 120 neste exemplo será (3 x n), e a dimensão da rede de comutação de energia 130 será (n x 3). Similarmente, o número de cargas 140 pode ser mais que três, por exemplo, um número j. Consequentemente, a dimensão da rede de comutação de energia 130 será (n x j).
[0030] Em alguns exemplos, o sistema de conversor modular 100 é dividido em uma pluralidade de estágios. Como mostrado, o sistema de conversor modular 100 inclui um estágio de controlador 145 e um estágio de energia 150. Os componentes dentro do estágio de controlador 145 (por exemplo, o controlador de sistema 105, sistema de controle de motor 110) podem ser operados em um regime de fornecimento de energia diferente daquele dos componentes no estágio de energia 150. Por exemplo, o estágio de controlador 145 pode ser energizado em uma voltagem relativamente baixa (por exemplo, entre cerca de 1 Volt (V) e 20 V) que é apropriada para operar os componentes do estágio de controlador 145, enquanto o estágio de energia 150 é energizado com voltagens relativamente mais altas (por exemplo, entre cerca de 100 V a 1000 V ou superiores) apropriadas para produzir a energia de saída exigida para acionar as cargas 140. Além disso, em alguns exemplos, o estágio de energia 150 é configurado para prover uma saída de energia que tem múltiplas fases (por exemplo, uma saída trifásica de CA) para acionar as cargas 140. Em tais exemplos, cada conexão entre os inversores 125, a rede de comutação de energia 130, e as cargas 140 pode representar uma conexão de energia trifásica. Pela separação dos componentes do sistema de conversor modular 100 em múltiplos estágios, os componentes do estágio de controlador 145 não precisam ser dimensionados para manipular as voltagens e/ou correntes mais altas do estágio de energia 150. Como um resultado, o estágio de controlador 145 podem geralmente incluir componentes menores e/ou que apresentam perdas, reduzindo o peso e melhorando a eficiência do sistema de conversor modular 100.
[0031] Sinais de controle e/ou sinais de realimentação comunicados entre o estágio de controlador 145 e o estágio de energia 150 podem cruzar uma barreira de isolamento configurada para prevenir que as voltagens mais altas (por exemplo, grandes voltagens de CC) do estágio de energia 150 afetem os componentes de voltagens mais baixas do estágio de controlador 145. Como mostrado, o controlador de sistema 105 comunica sinais de controle 107 com o sistema de controle de motor 110 para selecionar algoritmos de controle de motor particulares 115. O sistema de controle de motor 110 provê algoritmo(s) selecionado(s) como sinais de controle de motor 117 que são transmitidos por intermédio de trajeto(s) selecionado(s) dentro da rede de comutação de controle 120 e fornecidos como sinais de controle 123 aos inversores 125. As cargas 140 provêm um ou mais sinais de realimentação de motor 142 para os algoritmos de controle de motor 115 para o controle atualizado. Alguns exemplos não limitativos de sinais de realimentação de motor 142 incluem valores de corrente, voltagem, velocidade e posição.
[0032] Em ainda outros exemplos, o sistema de conversor modular 100 pode atribuir as cargas 140 com base em um fator de prioridade de carga. Em outras palavras, se, por exemplo, o número de cargas 140 solicitado pelos sistemas de aeronave externos (isto é, pelo controlador de veículo 102) for maior do que o que pode ser provido pelo sistema de conversor modular 100, o sistema de conversor modular 100 pode atribuir cargas por um fator de prioridade de carga, com cargas de prioridade mais alta 140 sendo energizadas antes das cargas de prioridade mais baixa 140. Se a aeronave (através do controlador de veículo 102) fizer uma solicitação por uma carga relativamente grande, por exemplo, para abaixar um trem de aterrissagem, o sistema 100 pode temporariamente re-atribuir alguns ou todos dos inversores 125 para energizar a(s) carga(s) associada(s) com o trem de aterrissagem. Quando o trem de aterrissagem está abaixado e travado, por sua vez, o sistema de conversor modular 100 pode re-atribuir os inversores 125 para suas cargas prévias 140 (ou para novas cargas existentes). Por exemplo, o ventilador de cabina pode ser temporariamente desativado a favor do abaixamento do trem de aterrissagem, e o ventilador de cabina é colocado novamente em operação quando o trem de aterrissagem está abaixado.
[0033] Em alguns exemplos, tal como quando existir um excesso de cargas de baixa prioridade 140, que coletivamente excederam a energia nominal do sistema de conversor modular 100, o sistema de conversor modular 100 pode energizar algumas ou todas das cargas 140 em um ajuste reduzido. Desta maneira, todas das cargas 140 são energizadas, mas podem operar a uma velocidade ou capacidade mais baixa. Assim, por exemplo, os ventiladores da cabina de aeronave, iluminação, e sistema de entretenimento podem solicitar energia ao mesmo tempo em excesso do valor nominal do sistema de conversor modular 100. Como um resultado, o sistema de conversor modular 100 pode, por exemplo, prover energia total para o sistema de entretenimento, mas reduzir ligeiramente as velocidades dos ventiladores da cabina e intensidade de iluminação para reduzir a demanda total de energia.
[0034] As figuras 2 e 3 ilustram arquiteturas de controle de exemplo para mitigar uma corrente de circulação entre inversores de energia de um sistema de conversor modular, de acordo com os exemplos descritos aqui. Geralmente, as arquiteturas 200 e 300 representam implementações de exemplo do controlador de sistema 105 da figura 1. De forma consistente com a discussão acima, o controlador de sistema 105 pode incluir outra funcionalidade, tais como a recepção de comandos de controlador de veículo, a interpretação dos comandos, determinação das cargas e distribuição de energia, e geração dos sinais para os controladores de motor associados. Os vários módulos e lógica ilustrados nas arquiteturas 200, 300 podem ser implementados em hardware, firmwaree/ou software.
[0035] A arquitetura 200 compreende um estágio de controlador global 205 e estágio de controlador de inversor 210. O estágio de controlador global 205 compreende um módulo de corrente de circulação 215 configurado para receber as quantidades de corrente Iabc (1, 2, ..., n) que são produzidas pela pluralidade de inversores de energia. O módulo de corrente de circulação 215 é configurado adicionalmente para comparar várias quantidades das quantidades de corrente Iabc (1, 2, ..., n) para determinar se existe um desequilíbrio de corrente entre os inversores de energia.
[0036] Em um sistema modular, alguns inversores de energia podem ter características elétricas diferentes de outros. Por exemplo, características elétricas diferentes podem ocorrer em virtude da operação do módulo de inversor sobre tempo, e/ou substituição de um módulo de inversor (encontrar uma correspondência substancialmente exata pode ser não factível ou impossível). As características elétricas diferentes podem fazer com que ocorra um processamento de corrente desigual entre os inversores de energia. Por exemplo, uma mesma corrente comandada para o primeiro e o segundo inversores de energia pode praticamente resultar em diferente produção de corrente pelo primeiro e segundo inversores de energia. O desequilíbrio de correntes que aparece das diferentes propriedades elétricas pode degradar o desempenho e/ou danificar os inversores de energia.
[0037] Em alguns exemplos, o módulo de corrente de circulação 215 é configurado adicionalmente para determinar se uma corrente de circulação Icircuiation (1, 2, ..., n) existe entre pelo menos dois dos inversores de energia. Geralmente, uma corrente de circulação é produzida por um inversor de energia e, em lugar de ser fornecida para a(s) carga(s) associada(s) com o inversor de energia, é circulada entre um ou mais outros inversores de energia que são arranjados em paralelo. A quantidade de energia que corresponde às correntes de circulação pode ser considerada energia "perdida", pois é indisponível para energizar a(s) carga(s) associada(s).
[0038] Por conseguinte, a minimização de correntes de circulação é geralmente benéfica para a operação eficiente de um sistema de conversor modular. Em alguns exemplos, a minimização de correntes de circulação pode operar adicionalmente para mitigar um ou mais de um desequilíbrio de corrente dentro dos inversores de energia, perdas de energia dos inversores de energia, e ruído elétrico gerado pelos inversores de energia. Em alguns exemplos, a minimização de perdas de energia a partir de correntes de circulação permite que módulos de inversor de capacidade mais baixa sejam usados, o que pode reduzir um tamanho e/ou peso do sistema de conversor modular.
[0039] O estágio de controlador global 205 inclui ainda um módulo de corrente de sequência zero 220, que é configurado para calcular quantidades de corrente de sequência zero, que são mostradas como Idq_0, mas pode alternativamente ser representadas como Id_0 e Iq_0. O estágio de controlador global 205 inclui ainda um módulo de aplicação de controle 225 que é configurado para determinar com base nas quantidades de corrente Iabc (1, 2, ..., n) se quaisquer desequilíbrios de corrente existirem dentro do sistema de conversor modular, e para gerar sinais de ativação (ativação) 230 (1, 2, ..., n) para permitir um controle de deslocamento dos inversores de energia selecionados usando um dos controladores de inversor 270(1)-270(n).
[0040] O estágio de controlador global 205 é configurado adicionalmente para receber um comando da velocidade rotacional 235 em um bloco de soma 242, bem como uma velocidade rotacional de motor medida 240. A diferença entre o comando da velocidade 235 e a velocidade do motor 240 é alimentada a um bloco proporcional-integral (PI) 245, que emite uma quantidade de corrente de sistema total Iq_system para obter o comando de velocidade rotacional 235. Embora o comando da velocidade 235 e a velocidade do motor 240 se refiram a uma velocidade rotacional do motor, exemplos alternativos podem incluir quaisquer outros parâmetros operacionais apropriados e/ou sinais de controle relacionados a outros tipos de cargas. Ainda, exemplos alternativos podem incluir diferentes tipos de controladores de realimentação, tal como um bloco proporcional-integral- derivativo (PID).
[0041] O estágio de controlador global 205 é configurado adicionalmente para receber uma corrente de motor Iabc_motor e uma posição de rotor medida 250 em um módulo de transformação de quadro de referência (abc-dq0) 255. A corrente de motor Iabc_motor geralmente representa uma corrente de estator do motor sendo controlada, e compreende a soma das correntes a partir de inversores de energia em paralelo (alguns ou todos de Iabc (1, 2, ... n)). O módulo de transformação de quadro de referência (abc-dq0) 255 é configurado para determinar quantidades de corrente Idq, as quais podem alternativamente ser representadas como Id e Iq. Dentro da arquitetura 200, o módulo de transformação de quadro de referência 255 é incluído no nível global, e as quantidades de corrente de nível de sistema resultantes Idq são alimentadas a cada um dos controladores de inversor 270(1)-270(n).
[0042] Dentro do estágio de controlador de inversor 210, uma pluralidade de controladores de inversor 270(1), ..., 270(n) são, cada um, configurados para receber uma corrente de circulação Icirculation (1,2, ..., n), as quantidades de corrente Idq, a voltagem VCC provida para o correspondente módulo de inversor para energizar a carga, e a posição de rotor 250. Os controladores de inversor 270(1)-270(n) são configurados para gerar comandos de porta lógica 275(1)-275(n) para controlar a comutação dos módulos de inversor associados. Em alguns exemplos, os comandos de porta lógica 275(1)-275(n) representam sinais de modificação de largura de pulso (PWM) para comutar elementos do inversor de energia associado. Por exemplo, cada inversor de energia pode compreender seis transistores para gerar energia trifásica, em cujo caso cada um dos comandos de porta lógica 275(1),., 275(n) compreende seis sinais para acionar as portas lógicas dos seis transistores.
[0043] Como mostrado, o estágio de controlador de inversor 210 inclui ainda blocos de multiplicação 260A-260D e blocos de soma 265A- 265D. Cada controlador de inversor 270(1), ., 270(n) é configurado adicionalmente para receber sinais compreendendo comandos de corrente Iq_command e Id_command. Em alguns exemplos, a quantidade de corrente de sistema total Iq_system é alimentada a cada um dos controladores de inversor 270(1),., 270(n) como comando de corrente Iq_command. Geralmente, os valores de Id_command podem variar com base no tipo de carga sendo acionada.
[0044] A operação de exemplo do estágio de controlador de inversor 210 será descrita com relação ao controlador de inversor 270(1), e a pessoa de conhecimento comum compreenderá que esses princípios podem ser similarmente aplicados a outros controladores de inversor 270. Quando o módulo de aplicação de controle 225 determina que não existem desequilíbrios de corrente dentro do sistema de conversor modular, ou pelo menos que nenhum controle de deslocamento é requerido para o controlador de inversor 270(1), o valor do sinal de ativação 230(1) pode ser ajustado em um zero lógico. Como um resultado, as saídas de cada um dos blocos de multiplicação 260A, 260B é zero. Por sua vez, os blocos de soma 265A, 265B, respectivamente, fornecem valores de Iq_command e Id_command para o controlador de inversor 270(1). Todavia, quando o sinal de ativação 230(1) é ajustado em um "um" lógico, significando que o controle de deslocamento é requerido para o controlador de inversor 270(1), o valor Iq_0 é adicionado à Iq_command no bloco de soma 265A e Id_0 é adicionado à Id_command no bloco de soma 265B. As saídas de blocos de soma 265A, 265B são alimentadas ao controlador de inversor 270(1), que então adapta os comandos de porta lógica 275(1) para mitigar o desequilíbrio de corrente.
[0045] A figura 3 inclui a arquitetura 300 representando outro exemplo de implementação do controlador de sistema 105. Exceto onde explicitamente notado, elementos em comum com a arquitetura 200 podem ser assumidos que operam similarmente.
[0046] A arquitetura 300 compreende um estágio de controlador global 305 e estágio de controlador de inversor 310. O estágio de controlador global 305 compreende um módulo de corrente de circulação 215 configurado para determinar se uma corrente de circulação Icircuiation (1,2,...,n) existe entre pelo menos dois dos inversores de energia. No estágio de controlador global 305, a quantidade de corrente de sistema total Iq_system é ainda processada através de um bloco de divisão 315, que é configurado para distribuir uniformemente porções da quantidade de corrente de sistema total Iq_system entre os controladores de inversor selecionados 325(1)-325(n). Como mostrado, o bloco de divisão 315 é configurado para dividir a quantidade de corrente de sistema total Iq_system pelo número n de controladores de inversor 325(1)-325(n), distribuindo um valor de (Iq_system / n) a cada um dos controladores de inversor 325(1)-325(n). Em outros exemplos, o divisor do bloco de divisão 315 pode ser diferente de n, tal como outro inteiro representando um subconjunto selecionado dos n controladores de inversor 325(1)-325(n).
[0047] Dentro do estágio de controlador de inversor 310, uma pluralidade de controladores de inversor 325(1), ..., 325(n) é, cada um, configurada para receber uma corrente de circulação Icirculation (1, 2, ..., n), a voltagem VCC provida para o correspondente módulo de inversor para energizar a carga, e a posição de rotor 250. Como discutido acima, os controladores de inversor 325(1),., 325(n) são configurados para receber respectivos valores de Iq_command, os quais, em alguns casos, podem ser (Iq_system / n) ou outros valores apropriados para uma distribuição uniforme da quantidade de corrente de sistema total Iq_system. Os controladores de inversor 325(1)-325(n) são configurados para gerar comandos de porta lógica 330(1)- 330(n) para controlar a comutação dos módulos de inversor associados. Em alguns exemplos, os comandos de porta lógica 330(1)-330(n) representam sinais de modificação de largura de pulso (PWM) para comutar elementos do inversor de energia associado.
[0048] O estágio de controlador de inversor 310 inclui ainda uma pluralidade de módulos de transformação de quadro de referência (abc-dq0) 320(1), 320(2),., 320(n). Cada módulo de transformação de quadro de referência 320(1), 320(2), ., 320(n) é configurado para receber uma respectiva quantidade de corrente Iabc (1, 2,., n) e a posição de rotor 250, e para determinar respectivas quantidades de corrente Idq (1), Idq (2),., Idq (n). Cada quantidade de corrente Idq (1), Idq (2),., Idq (n) é alimentada a um respectivo controlador de inversor 325(1), 325(2),., 325(n).
[0049] O exemplo representado na arquitetura 300 provê várias vantagens sobre a arquitetura 200. A arquitetura 300 não requer a realização de um cálculo de corrente de sequência zero (isto é, o módulo de corrente de sequência zero 220) ou lógica de aplicação de controle adicional para determinar se se deve ativar um controle de deslocamento para os inversores de energia. Vantajosamente, a mitigação de uma quantidade de corrente de sequência zero melhora o eficiente desempenho do sistema de conversor modular, pois mais corrente gerada pelos inversores de energia pode ser fornecida para a carga conectada.
[0050] Adicionalmente, por inclusão de um módulo de transformação de quadro de referência 320(1), 320(2), ..., 320(n) para cada inversor de energia, a arquitetura 300 forma um circuito fechado de corrente para cada inversor de energia. A provisão de circuitos fechados de corrente individuais para cada inversor de energia permite que o correspondente controlador de inversor 325(1), 325(2), ..., 325(n) controle independentemente a quantidade de corrente que é provida para uma carga particular. Com o controle independente, cada controlador de inversor 325(1), 325(2), ..., 325(n) é capaz de mitigar desequilíbrios de corrente do correspondente inversor de energia, bem como mitigar uma severidade de erros de controle de corrente para evitar a degradação e/ou dano causado ao inversor de energia.
[0051] Em alguns exemplos, o controle independente de cada inversor de energia permite que a operação normal do sistema de conversor modular continue, a despeito de múltiplos inversores de energia tendo distintos desequilíbrios de corrente. Desequilíbrios de corrente existentes entre a pluralidade de inversores de energia podem ocorrer em virtude de variações na fabricação dos inversores de energia, por exemplo, causando diferentes impedâncias dos inversores de energia. Em alguns exemplos, os inversores de energia do sistema de conversor modular podem ser selecionados a partir de diferentes lotes de componentes, ou um ou mais dos inversores de energia podem ser substituídos. Os inversores de energia podem ter quaisquer parâmetros apropriados para descrever o desequilíbrio de corrente, tal como um parâmetro de ganho (por exemplo, representando uma escala de uma forma de onda de corrente) e/ou um parâmetro de deslocamento (por exemplo, representando uma polarização de uma forma de onda de corrente). Onde as impedâncias dos inversores de energia não correspondem, o desequilíbrio de corrente resultante pode causar com que quantidades de corrente relativamente grandes sejam produzidas por certo(s) inversor(es) de energia, as quais podem danificar o inversor de energia(s) ou constantemente passar por uma proteção contra sobrecorrente do inversor de energia(s).
[0052] A figura 4 ilustra um sistema de equilíbrio de corrente para uso dentro de um sistema de conversores modulares paralelos, de acordo com os exemplos descritos aqui. O sistema de equilíbrio de corrente 400 representa uma possível implementação do estágio de controlador de inversor 310 da arquitetura 300, e ilustra o controle independente de um inversor de energia 125k usando um controlador de inversor 325(k). As várias lógicas e módulos ilustrados no sistema de equilíbrio 400 podem ser implementadas em hardware, firmware e/ou software.
[0053] Uma voltagem de CC VDC é provida através de um filtro de interferência eletromagnética de entrada (EMI) 404 para energizar o inversor de energia 125k. Um sensor de voltagem 402 provê um valor de VDC para um módulo de conversor de analógico-para-digital (ADC) 420, e o valor de VDC é subsequentemente alimentado ao controlador de inversor 325(k).
[0054] Com base nos comandos de porta lógica 330(k), o acionador de porta lógica 415 opera os interruptores do inversor de energia 125(k) para produzir uma quantidade de corrente Iabc(k), que é filtrada em um filtro de EMI de saída 406, e é dirigida através da rede de comutação de energia 130 para uma carga particular, tal como o motor Mk. Um sensor de corrente 408 provê um valor de Iabc(k) para um módulo de ADC 424, que é subsequentemente alimentado ao controlador de inversor 325(k). Um sensor de posição 410 provê um valor de posição de rotor para o módulo codificador 426, que é subsequentemente alimentado ao controlador de inversor 325(k) como a posição de rotor 250.
[0055] A quantidade de corrente Iabc(k) e a posição de rotor 250 são alimentadas aos módulos de transformação de quadro de referência (abc-dq0) 320(k), que produz valores de Iq (k) e Id (k). Dentro do controlador de inversor 325(k), o bloco de soma 430A compara Iq (k) contra a corrente comandada Iq_command e uma diferença é provida através de um bloco de PI 435A. O bloco de soma 430B compara Id (k) contra a corrente comandada Id_command e uma diferença é provida através de um bloco de PI 435B. O bloco de saturação 440 é configurado para limitar a saída para dentro de ±VDC, e produz as quantidades de corrente iq e id.
[0056] As quantidades de corrente iq, id e a posição de rotor 250 são alimentadas aos módulos de transformação de quadro de referência (dq0-abc) 442, que fornecem os valores de corrente de iabc. Os valores de iabc são combinados com a corrente de circulação Icirculation (k) no bloco de soma 444, a saída do qual é provida para o bloco de multiplicação 446. A saída do bloco de soma 444 é dividida pela voltagem de CC VDC e provida para o módulo de geração de PWM 448, que gera os comandos de porta lógica 330(k) para o acionador de porta lógica 415. Assim, o sistema de equilíbrio de corrente 400 forma um circuito fechado de corrente 422(k) para o inversor 125k.
[0057] Em uma modalidade de exemplo, o controlador de sistema gera comandos de corrente iniciais (por exemplo, Iq_command e/ou Id_command) de modo que uma quantidade de corrente de sistema total seja distribuída uniformemente entre a pluralidade de inversores de energia. Por exemplo, o comando de corrente Iq_command pode ser dividido pelo número n de inversores de energia e a quantidade (Iq_command / n) fornecida para cada controlador de inversor 325(k). Depois de os correspondentes comandos de porta lógica 330(k) serem gerados e aplicados ao inversor de energia 125k para o acionador de porta lógica 415, o controlador de sistema responsivamente determina a quantidade de corrente Iabc(k) produzida pelo inversor de energia 125k. Quando um desequilíbrio de corrente é determinado para pelo menos um inversor de energia 125k do sistema de conversor modular, tal como causado por uma corrente de circulação Icirculation (k), o controlador de inversor 325(k) adapta os subsequentes comandos de porta lógica 330(k) para mitigar o desequilíbrio de corrente.
[0058] A figura 5 ilustra uma configuração de exemplo, na qual múltiplos inversores de energia provêm energia para uma carga comum, de acordo com os exemplos descritos aqui. O arranjo 500 geralmente ilustra uma configuração de exemplo do sistema de conversor modular 100 da figura 1. No arranjo 500, os inversores de energia 1251,1252, ..., 125n, cada, produzem uma respectiva quantidade de corrente Iabc (1), Iabc (2), ..., Iabc (n) que é alimentada a uma rede de comutação de energia (PSN) 130. Com base nos sinais de controle de PSN 132, os inversores de energia 1251, 1252 são acoplados a uma carga comum 505 (isto é, o motor M1), que recebe a soma das quantidades de corrente Iabc (1), Iabc (2). Uma segunda carga 510 (isto é, o motor Mj) é acoplada ao inversor de energia 125n e recebe a quantidade de corrente Iabc (n). Por simplicidade de descrição, outros inversores de energia e cargas não são mostrados.
[0059] A figura 6 ilustra um método para controlar a produção de corrente de uma pluralidade de inversores de energia controlados por uma pluralidade de controladores de inversor, de acordo com os exemplos descritos aqui. O método 600 é geralmente realizado por um controlador de sistema associado ao sistema de conversor modular, tal como de acordo com a arquitetura 300 da figura 3.
[0060] O método 600 começa em um bloco opcional 605, onde o controlador de sistema determina uma quantidade de corrente de sistema total para obter uma velocidade rotacional de motor comandada. Em um exemplo alternativo, a carga pode ser de um tipo diferente de um motor, e o controlador de sistema determina uma quantidade de corrente de sistema total com base no encontro de quaisquer outros parâmetros operacionais apropriados e/ou sinais de controle.
[0061] Em um bloco opcional 610, o controlador de sistema gera comandos de corrente iniciais para distribuir a quantidade de corrente de sistema total uniformemente entre a pluralidade de inversores de energia. Em um exemplo, a quantidade de corrente de sistema total é dividida por um número de inversores de energia que são arranjados em paralelo a uma carga particular, o qual, em alguns casos, pode ser menor que o número total dos inversores de energia incluídos no sistema de conversor modular. No bloco 615, o controlador de sistema determina uma pluralidade de quantidades de corrente, onde cada uma da pluralidade de quantidades de corrente é produzida por um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia.
[0062] Em um bloco opcional 620, o controlador de sistema compara, de forma responsiva à geração dos comandos de corrente iniciais, a correspondente quantidade de corrente de cada um da pluralidade de inversores de energia. Em um bloco opcional 625, o controlador de sistema determina um desequilíbrio de corrente com base na comparação.
[0063] No bloco 630, o controlador de sistema transforma um quadro de referência de cada uma da pluralidade de quantidades de corrente para produzir uma pluralidade de quantidades de corrente transformadas. Em um exemplo, uma transformação de quadro de referência é realizada para cada inversor de energia, e é incluída em um circuito fechado de corrente individual para cada inversor de energia. Os circuitos fechados de corrente individuais permitem que o correspondente controlador de inversor controle independentemente a quantidade de corrente que é provida para uma carga particular. Com o controle independente, cada controlador de inversor do controlador de sistema é capaz de mitigar os desequilíbrios de corrente do correspondente inversor de energia, bem como de mitigar uma severidade de erros de controle de corrente para evitar degradação e/ou dano causado para o inversor de energia.
[0064] No bloco 635, o controlador de sistema gera, com base na pluralidade de quantidades de corrente transformadas recebidas pela pluralidade de controladores de inversor, comandos de porta lógica para a pluralidade de inversores de energia. No bloco 640, o controlador de sistema provê, usando os comandos de porta lógica gerados, recebidos pela pluralidade de inversores de energia, energia a partir da pluralidade de inversores de energia para uma carga comum. O método 600 termina em seguida à conclusão do bloco 640.
[0065] As descrições dos vários exemplos da presente invenção foram apresentadas para finalidades de ilustração, mas não são destinadas a ser exaustivas ou limitadas aos exemplos descritos. Muitas modificações e variações serão aparentes para aqueles de conhecimento comum na arte sem fugir do escopo e espírito dos exemplos descritos. A terminologia usada aqui foi escolhida para melhor explicar os princípios dos exemplos, da aplicação prática ou melhoria técnica sobre as tecnologias encontradas no mercado, ou para permitir que outros de conhecimento comum na arte compreendam os exemplos descritos aqui.
[0066] Como será apreciado por uma pessoa especializada na arte, aspectos da presente descrição podem ser incorporados como um sistema, método, ou produto de programa de computador. Consequentemente, aspectos da presente descrição podem assumir a forma de um exemplo inteiramente de hardware, um exemplo inteiramente de software (incluindo firmware, software residente, microcódigo, etc.) ou um exemplo combinando aspectos de software e hardware que podem, todos, ser geralmente referidos aqui como um “circuito”, “módulo” ou “sistema”. Além disso, aspectos da presente descrição podem assumir a forma de um produto de programa de computador incorporado em um ou mais meio(s) legível(is) por computador tendo código de programa legível por computador incorporado no(s) mesmo(s).
[0067] Qualquer combinação de um ou mais meio(s) legível(is) por computador podem ser utilizados. O meio legível por computador pode ser um meio de sinal legível por computador ou um meio de armazenamento legível por computador. Um meio de armazenamento legível por computador pode ser, por exemplo, mas não limitado a, um sistema, aparelho, ou dispositivo eletrônico, magnético, óptico, eletromagnético, infravermelho, ou sistema semicondutor, ou qualquer combinação apropriada dos anteriores. Exemplos mais específicos (uma lista não exaustiva) do meio de armazenamento legível por computador incluiria os seguintes: uma conexão elétrica tendo um ou mais condutores metálicos, um disquete de computador portátil, um disco rígido, uma memória de acesso aleatório (RAM), uma memória exclusivamente de leitura (ROM), uma memória exclusivamente de leitura programável apagável (EPROM ou memória USB), uma fibra óptica, uma memória exclusivamente de leitura de disco compacto portátil (CD- ROM), um dispositivo de armazenamento óptico, um dispositivo de armazenamento magnético, ou qualquer combinação apropriada dos anteriores. No contexto deste documento, um meio de armazenamento legível por computador pode ser qualquer meio tangível que pode conter, ou armazenar um programa para uso por, ou em conexão com, um sistema, aparelho, ou dispositivo, de execução de instruções.
[0068] Um meio de sinal legível por computador pode incluir um sinal de dado propagado com código de programa legível por computador, incorporado no mesmo, por exemplo, em banda de base ou como parte de uma onda portadora. Um tal sinal propagado pode assumir qualquer uma de uma variedade de formas, incluindo, mas não limitadas a, eletromagnéticas, ópticas, ou qualquer combinação apropriada das mesmas. Um meio de sinal legível por computador pode ser qualquer meio legível por computador que não é um meio de armazenamento legível por computador e que pode comunicar, propagar, ou transportar um programa para uso por, ou em conexão com, um sistema, aparelho, ou dispositivo, de execução de instruções.
[0069] O código de programa incorporado em um meio legível por computador pode ser transmitido usando qualquer meio apropriado, incluindo mas não limitado a sem fio, linha física com fios, cabo de fibra óptica, RF, etc., ou qualquer combinação apropriada dos anteriores.
[0070] O código de programa de computador para realizar operações para os aspectos da presente descrição pode ser escrito em qualquer combinação de um ou mais linguagens de programação, incluindo uma linguagem de programação orientada a objeto, tal como Java, Smalltalk, C++ ou similar e linguagens de programação procedurais convencionais, tais como a linguagem de programação "C" ou linguagens de programação similares. O código de programa pode executar inteiramente no computador do usuário, parcialmente no computador do usuário, como um pacote de software autônomo, parcialmente no computador do usuário e parcialmente em um computador remoto ou inteiramente no computador remoto ou servidor. No último cenário, o computador remoto pode ser conectado ao computador do usuário através de qualquer tipo de rede, incluindo uma rede de área local (LAN) ou uma rede de área larga (WAN), ou a conexão pode ser feita a um computador externo (por exemplo, através da Internet usando um Provedor de Serviço da Internet).
[0071] Aspectos da presente invenção são descritos acima com referência a ilustrações de fluxograma e/ou diagrama de blocos de métodos, aparelhos (sistemas) e produtos de programa de computador de acordo com exemplos da descrição. Será entendido que cada bloco das ilustrações de fluxograma e/ou diagramas de blocos, e combinações de blocos nas ilustrações de fluxograma e/ou diagramas de blocos, pode ser implementado por instruções de programa de computador. Essas instruções de programa de computador podem ser providas para um processador de um computador de uso geral, computador de uso especial, ou outro aparelho de processamento de dado programável para produzir uma máquina, de forma que as instruções, que executam por intermédio do processador do computador ou outro aparelho de processamento de dado programável, criem meios para implementar as funções/atos especificados no fluxograma e/ou diagrama de blocos ou blocos.
[0072] Essas instruções de programa de computador podem também ser armazenadas em um meio legível por computador que pode orientar um computador, outro aparelho de processamento de dado programável, ou outros dispositivos para funcionarem de uma maneira particular, de modo que as instruções armazenadas no meio legível por computador produzam um artigo de fabricação incluindo instruções que implementam a função/ato especificado no fluxograma e/ou bloco de diagrama de blocos ou blocos.
[0073] As instruções de programa de computador podem também ser carregadas em um computador, em outro aparelho de processamento de dado programável, ou outros dispositivos para fazer com que uma série de etapas operacionais seja realizada no computador, outro aparelho programável ou outros dispositivos para produzir um processo implementado por computador, de modo que as instruções que executam no computador ou outro aparelho programável provejam processos para implementar as funções/atos especificados no fluxograma e/ou diagrama de blocos ou blocos.
[0074] O fluxograma e diagramas de blocos nas figuras ilustram a arquitetura, funcionalidade, e a operação de possíveis implementações de sistemas, métodos, e produtos de programa de computador de acordo com vários exemplos da presente descrição. A este respeito, cada bloco no fluxograma ou diagramas de blocos pode representar um módulo, segmento, ou porção de instruções, que compreende uma ou mais instruções executáveis para implementar a(s) função(ões) lógica(s) especificada(s). Em algumas implementações alternativas, as funções notadas no bloco podem ocorrer fora da ordem notada nas figuras. Por exemplo, dois blocos mostrados em sucessão podem, de fato, ser executados substancialmente simultaneamente, ou os blocos podem algumas vezes ser executados na ordem reversa, dependendo da funcionalidade envolvida. Será também notado que cada bloco dos diagramas de blocos e/ou ilustração de fluxograma, e combinações de blocos nos diagramas de blocos e/ou ilustração de fluxograma, pode ser implementado por sistemas baseados em hardware, de uso especial, os quais realizam as funções ou atos especificados ou realizam combinações de instruções de computador e hardware de uso especial.
[0075] Ainda, a descrição compreende exemplos de acordo com as seguintes cláusulas:
[0076] Cláusula 1. Sistema de equilíbrio de corrente (100, 400) compreendendo: uma pluralidade de inversores de energia (1251,1252, ..., 125n), cada inversor de energia (125k) incluído em um respectivo circuito fechado de corrente (422(k)) e configurado para gerar uma correspondente quantidade de corrente (Iabc(k)); e uma pluralidade de controladores de inversor (325(1), 325(2), ..., 325(n)), cada controlador de inversor (325(k)) associado com um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia e configurado para receber uma quantidade transformada pelo quadro de referência (Id(k), Iq(k)) da correspondente quantidade de corrente, pelo que cada controlador de inversor é capaz de controlar independentemente a correspondente quantidade de corrente provida para uma carga (140).
[0077] Cláusula 2. Sistema de acordo com a cláusula 1, em que pelo menos um primeiro inversor de energia da pluralidade de inversores de energia tem características elétricas diferentes de pelo menos um segundo inversor de energia da pluralidade de inversores de energia, em que uma mesma quantidade de corrente comandada (Iq_command) provida para o primeiro inversor de energia e para o segundo inversor de energia resulta em um processamento de corrente desigual entre a pluralidade de inversores de energia.
[0078] Cláusula 3. Sistema de acordo com a cláusula 1, em que controlar independentemente a correspondente quantidade de corrente provida para uma carga opera para mitigar um ou mais de: um desequilíbrio de corrente dentro da pluralidade de inversores de energia; perdas de energia da pluralidade de inversores de energia; uma corrente de circulação entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia; e ruído elétrico gerado pela pluralidade de inversores de energia.
[0079] Cláusula 4. Sistema de acordo com a cláusula 1, em que pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia provêm energia para uma carga comum (505).
[0080] Cláusula 5. Sistema de acordo com a cláusula 4, em que a carga comum compreende um motor (Mi, M2,..., Mj).
[0081] Cláusula 6. Sistema de acordo com a cláusula 1, em que a pluralidade de controladores de inversor é incluída em um controlador de sistema (i05), em que o controlador de sistema compreende adicionalmente um estágio de controlador global (305) configurado para: determinar (605) uma quantidade de corrente de sistema total (Iq_system) para obter uma velocidade rotacional de motor comandada (235); e gerar (6i0) comandos de corrente (Iq_command) para distribuir a quantidade de corrente de sistema total uniformemente (Iq_system / n) entre a pluralidade de inversores de energia.
[0082] Cláusula 7. Sistema de acordo com a cláusula 6, em que o estágio de controlador global compreende adicionalmente um módulo de corrente de circulação (2i5) configurado para: comparar (620), de forma responsiva à geração dos comandos de corrente, as quantidades de corrente correspondentes a cada um da pluralidade de inversores de energia; e determinar (625), com base na comparação, uma corrente de circulação (Icirculation(1), Icircuiation(2), ..., Icircuiation(n)) existente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia, em que a pluralidade de controladores de inversor é configurada adicionalmente para ajustar a correspondente quantidade de corrente provida para a carga com base na corrente de circulação determinada.
[0083] Cláusula 8. Método (600) para controlar a produção de corrente de uma pluralidade de inversores de energia (1251, 1252, ..., 125n) controlada por uma pluralidade de controladores de inversor (325(1), 325(2), ..., 325(n)), o método compreendendo: determinar (615) uma pluralidade de quantidades de corrente (Iabc(1), Iabc(2),., Iabc(n)), cada uma da pluralidade de quantidades de corrente produzida por um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia; transformar (630) um quadro de referência de cada uma da pluralidade de quantidades de corrente para produzir uma pluralidade de quantidades de corrente transformadas (Idq(1), Idq(2),., Idq(n)); e gerar (635), com base na pluralidade de quantidades de corrente transformadas recebidas pela pluralidade de controladores de inversor, comandos de porta lógica (330(1), 330(2), ., 330(n)) para a pluralidade de inversores de energia, em que a aplicação dos comandos de porta lógica gerados opera para ajustar pelo menos uma da pluralidade de quantidades de corrente para mitigar assim um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia.
[0084] Cláusula 9. Método de acordo com a cláusula 8, em que a aplicação dos comandos de porta lógica gerados opera adicionalmente para mitigar um ou mais de: perdas de energia da pluralidade de inversores de energia; uma corrente de circulação entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia; e ruído elétrico gerado pela pluralidade de inversores de energia.
[0085] Cláusula 10. Método de acordo com a cláusula 8, em que pelo menos um primeiro inversor de energia da pluralidade de inversores de energia tem características elétricas diferentes de pelo menos um segundo inversor de energia da pluralidade de inversores de energia, em que uma mesma quantidade de corrente comandada (Iq_command) provida para o primeiro inversor de energia e para o segundo inversor de energia resulta em um processamento de corrente desigual entre a pluralidade de inversores de energia.
[0086] Cláusula 11. Método de acordo com a cláusula 8, compreendendo adicionalmente: determinar (605) uma quantidade de corrente de sistema total (Iq_system) para obter uma velocidade rotacional de motor comandada (235); e gerar (610) comandos de corrente iniciais (Iq_command) para distribuir a quantidade de corrente de sistema total uniformemente (Iq_system / n) entre a pluralidade de inversores de energia usando uma pluralidade de comandos de porta lógica iniciais, em que a determinação da pluralidade de quantidades de corrente é realizada de forma responsiva à aplicação dos comandos de porta lógica iniciais.
[0087] Cláusula 12. Método de acordo com a cláusula 11, compreendendo adicionalmente: comparar (620), de forma responsiva à aplicação dos comandos de porta lógica iniciais, a correspondente quantidade de corrente produzida por cada um da pluralidade de inversores de energia; e determinar (625) que existe o desequilíbrio de corrente com base na comparação.
[0088] Cláusula 13. Método de acordo com a cláusula 8, compreendendo adicionalmente: prover (640), usando os comandos de porta lógica gerados recebidos pela pluralidade de inversores de energia, energia a partir da pluralidade de inversores de energia para uma carga comum (505).
[0089] Cláusula 14. Método de acordo com a cláusula 13, em que a carga comum compreende um motor (Mi, M2,.., Mj).
[0090] Cláusula 15. Meio legível por computador não transitório compreendendo código de programa de computador que, quando executado pela operação de um ou mais processadores de computador, realiza uma operação (600) para controlar a produção de corrente de uma pluralidade de inversores de energia (1251, 1252, ..., 125n) controlados por uma pluralidade de controladores de inversor (325(1), 325(2), ..., 325(n)), a operação compreendendo: determinar (615) uma pluralidade de quantidades de corrente (Iabc(1),Iabc(2),..., Iabc(n)),cada uma da pluralidade de quantidades de corrente produzidas por um respectivo inversor da pluralidade de inversores de energia; transformar (630) um quadro de referência de cada uma da pluralidade de quantidades de corrente para produzir uma pluralidade de quantidades de corrente transformadas (Idq(1), Idq(2),., Idq(n)); e gerar (635), com base na pluralidade de quantidades de corrente transformadas recebidas pela pluralidade de controladores de inversor, comandos de porta lógica (330(1), 330(2), ., 330(n)) para a pluralidade de inversores de energia, em que a aplicação dos comandos de porta lógica gerados opera para ajustar pelo menos uma da pluralidade de quantidades de corrente para mitigar assim um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores.
[0091] Cláusula 16. Meio legível por computador de acordo com a cláusula 15, em que a aplicação dos comandos de porta lógica gerados opera adicionalmente para mitigar um ou mais de: perdas de energia da pluralidade de inversores de energia; uma corrente de circulação entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia; e ruído elétrico gerado pela pluralidade de inversores de energia.
[0092] Cláusula 17. Meio legível por computador de acordo com a cláusula 15, a operação compreendendo adicionalmente: determinar (605) uma quantidade de corrente de sistema total (Iq_system) para obter uma velocidade rotacional de motor comandada (235); e gerar (610) comandos de corrente iniciais (Iq_command) para distribuir a quantidade de corrente de sistema total uniformemente (Iq_system / n) entre a pluralidade de inversores de energia usando uma pluralidade de comandos de porta lógica iniciais, em que a determinação da pluralidade de quantidades de corrente é realizada de forma responsiva à aplicação dos comandos de porta lógica iniciais.
[0093] Cláusula 18. Meio legível por computador de acordo com a cláusula 17, a operação compreendendo adicionalmente: comparar (620), de forma responsiva à aplicação dos comandos de porta lógica iniciais, a correspondente saída de corrente produzida por cada um da pluralidade de inversores de energia; e determinar (625) que existe o desequilíbrio de corrente com base na comparação.
[0094] Cláusula 19. Meio legível por computador de acordo com a cláusula 15, a operação compreendendo adicionalmente: prover (640), usando os comandos de porta lógica gerados, recebidos pela pluralidade de inversores de energia, energia a partir da pluralidade de inversores de energia para uma carga comum (505).
[0095] Cláusula 20. Meio legível por computador de acordo com a cláusula19,em que a carga comum compreende um motor (Mi,M2,..., Mj).
[0096] Embora o precedente seja direcionado para exemplos da presente descrição, outros exemplos e exemplos adicionais da descrição podem ser concebidos sem fugir de seu escopo básico, e o escopo da mesma é determinado pelas reivindicações que seguem

Claims (20)

1. Sistema de equilíbrio de corrente (100, 400), caracterizado pelo fato de que compreende: uma pluralidade de inversores de energia (1251,1252,..., 125n), disposta em paralelo, cada inversor de energia (125k) incluído em um respectivo circuito fechado de corrente (422(k)) e configurado para gerar uma correspondente quantidade de corrente (Iabc(k)); e um controlador de sistema compreendendo: um estágio de controlador global (305) configurado para: gerar (610) comandos de corrente (Iq_command) para distribuir uniformemente, entre a pluralidade de inversores de energia, uma quantidade de corrente de sistema total (Iq_system / n) a ser fornecida; e determinar (625), com base em uma comparação de quantidades de correntes geradas pela pluralidade de inversores de energia responsivo aos comandos de corrente (Iq_command), uma corrente de circulação (Icircuiation(1), Icircuiation(2), ..., Icircuiation(n)) existente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia; e uma pluralidade de controladores de inversor (325(1), 325(2), ..., 325(n)), cada controlador de inversor (325(k)) associado com e controla independentemente um respectivo inversor de energia da pluralidade de inversores de energia, em que cada controlador de inversor (325(k)) é configurado para: receber uma quantidade transformada pelo quadro de referência (Id(k), Iq(k)) da correspondente quantidade de corrente gerada pelo respectivo inversor de energia, pelo que cada controlador de inversor é capaz de controlar independentemente a correspondente quantidade de corrente provida para uma carga (140); e ajustar a quantidade de corrente gerada pelo respectivo inversor de energia usando pelo menos (1) a quantidade transformada pelo quadro de referência e (2) a corrente de circulação (Icirculation(l),Icirculation(2),..., Icirculation(n)), em que ajustar a quantidade de corrente opera para mitigar a corrente de circulação (Icirculation(l), Icirculation(2),..., Icirculation(n)).
2. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos um primeiro inversor de energia da pluralidade de inversores de energia tem características elétricas diferentes de pelo menos um segundo inversor de energia da pluralidade de inversores de energia, em que uma mesma quantidade de corrente comandada (Iq_command) provida para o primeiro inversor de energia e para o segundo inversor de energia resulta em um processamento de corrente desigual entre a pluralidade de inversores de energia.
3. Sistema de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que ajustar a quantidade de corrente opera adicionalmente para mitigar um ou mais dentre: um desequilíbrio de corrente dentro da pluralidade de inversores de energia; perdas de energia da pluralidade de inversores de energia; e ruído elétrico gerado pela pluralidade de inversores de energia.
4. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia provêm energia para uma carga comum (505).
5. Sistema de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a carga comum compreende um motor (Mi,M2,...,Mj).
6. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o estágio de controlador global (305) configurado ainda para: determinar (605) a quantidade de corrente de sistema total (Iq_system) para obter uma velocidade rotacional de motor comandada (235).
7. Sistema de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o motor é incluído em uma aeronave.
8. Sistema de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o motor tem um primeiro fator de prioridade de carga maior que um segundo fator de prioridade de carga de outra carga.
9. Método (600) para controlar a produção de corrente de uma pluralidade de inversores de energia (1251, 1252, ..., 125n) disposta em paralelo, em que cada inversor de energia é controlado independentemente por um respectivo controlador de inversor de uma pluralidade de controladores de inversor (325(1), 325(2),..., 325(n)), o método caracterizado pelo fato de que compreende: gerar (610), em um estágio de controlador global (305), comandos de corrente (Iq_command) para distribuir uniformemente, entre a pluralidade de inversores de energia, uma quantidade de corrente de sistema total (Iq_system / n) a ser provida; determinar (615) uma pluralidade de quantidades de corrente (Iabc(1), Iabc(2), ..., Iabc(n)) gerada pela pluralidade de inversores de energia responsivo aos comandos de corrente; determinar, com base em uma comparação da pluralidade de quantidades de corrente, uma corrente de circulação (Icirculation(1), Icirculation(2), ..., Icirculation(n)) existindo entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia; transformar (630) um quadro de referência de cada uma da pluralidade de quantidades de corrente para produzir uma pluralidade de quantidades de corrente transformadas (Idq(1), Idq(2),., Idq(n)); e gerar (635), com base na pluralidade de quantidades de corrente transformadas recebidas pela pluralidade de controladores de inversor, comandos de porta lógica (330(1), 330(2), ., 330(n)) para a pluralidade de inversores de energia, em que a aplicação dos comandos de porta lógica gerados opera para ajustar pelo menos uma da pluralidade de quantidades de corrente para mitigar assim um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia, ajustar, usando a pluralidade de controladores de inversor, uma ou mais das quantidades de corrente geradas pelo respectivo inversor de energia usando pelo menos (1) a pluralidade de quantidades de corrente transformada e (2) a corrente de circulação (Icircuiation(l), Icircuiation(2), ..., Icirculation(n)), em que ajustar a uma ou mais das quantidades de corrente opera para mitigar a corrente de circulação (Icircuiation(l), Icircuiation(2), ..., Icirculation(n)).
10. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que ajustar a uma ou mais das quantidades de corrente opera adicionalmente para mitigar um ou mais dentre: perdas de energia da pluralidade de inversores de energia; ruído elétrico gerado pela pluralidade de inversores de energia; e um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia.
11. Método de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que pelo menos um primeiro inversor de energia da pluralidade de inversores de energia tem características elétricas diferentes de pelo menos um segundo inversor de energia da pluralidade de inversores de energia, em que uma mesma quantidade de corrente comandada (Iq_command) provida para o primeiro inversor de energia e para o segundo inversor de energia resulta em um processamento de corrente desigual entre a pluralidade de inversores de energia.
12. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: determinar (605) a quantidade de corrente de sistema total (Iq_system) para obter uma velocidade rotacional de motor comandada (235).
13. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: prover (640) energia a partir da pluralidade de inversores de energia para uma carga comum (505).
14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a carga comum compreende um motor (M1,M2,...,Mj).
15. Meio não transitório legível por computador, caracterizado pelo fato de que compreende instruções legíveis por computador que, quando executadas pela operação de um ou mais processadores de computador, realizam uma operação (600) para controlar a produção de corrente de uma pluralidade de inversores de energia (1251, 1252, ..., 125n) disposta em paralelo, em que cada inversor de energia é controlado independentemente por um respectivo controlador de inversor de uma pluralidade de controladores de inversor (325(1), 325(2), ..., 325(n)), a operação compreendendo: gerar (610) comandos de corrente (Iq_command) para distribuir uniformemente, entre a pluralidade de inversores de energia, uma quantidade de corrente de sistema total (Iq_system / n) a ser provida; determinar (615) uma pluralidade de quantidades de corrente (Iabc(1), Iabc(2), ..., Iabc(n)) gerada pela pluralidade de inversores de energia responsivo aos comandos de corrente; determinar, com base em uma comparação da pluralidade de quantidades de corrente, uma corrente de circulação (Icirculation(1), Icirculation(2), ..., Icirculation(n)) existindo entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia; transformar (630) um quadro de referência de cada uma da pluralidade de quantidades de corrente para produzir uma pluralidade de quantidades de corrente transformadas (Idq(1), Idq(2),..., Idq(n)); e gerar (635), com base na pluralidade de quantidades de corrente transformadas recebidas pela pluralidade de controladores de inversor, comandos de porta lógica (330(1), 330(2), ., 330(n)) para a pluralidade de inversores de energia, em que a aplicação dos comandos de porta lógica gerados opera para ajustar pelo menos uma da pluralidade de quantidades de corrente para mitigar assim um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores; ajustar, usando a pluralidade de controladores de inversor, uma ou mais das quantidades de corrente geradas pelo respectivo inversor de energia usando pelo menos (1) a pluralidade de quantidades de corrente transformada e (2) a corrente de circulação (Icirculation(1), Icirculation(2), ., Icirculation(n)), em que ajustar a uma ou mais das quantidades de corrente opera para mitigar a corrente de circulação (Icirculation(1), Icirculation(2), ., Icirculation(n)).
16. Meio não transitório legível por computador de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que ajustar a uma ou mais das quantidades de corrente opera adicionalmente para mitigar um ou mais dentre: perdas de energia da pluralidade de inversores de energia; ruído elétrico gerado pela pluralidade de inversores de energia; e um desequilíbrio de corrente entre pelo menos dois da pluralidade de inversores de energia.
17. Meio não transitório legível por computador de acordo com a reivindicação 15 ou 16, caracterizado pelo fato de que a operação compreende adicionalmente: determinar (605) a quantidade de corrente de sistema total (Iq_system) para obter uma velocidade rotacional de motor comandada (235).
18. Meio não transitório legível por computador de acordo com qualquer uma das reivindicações 15 a 17, caracterizado pelo fato de que a operação compreende adicionalmente: prover (640) energia a partir da pluralidade de inversores de energia para uma carga comum (505).
19. Meio não transitório legível por computador de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que a carga comum compreende um motor (Mi, M2,..., Mj).
20. Meio não transitório legível por computador de acordo com qualquer uma das reivindicações 15 a 19, caracterizado pelo fato de que o um ou mais processadores de computador estão incluídos em um estágio de controlador global (205).
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